Robot

Definicin de la asociacin francesa de normalizacin (AFNOR): Manipulador automtico o servocontrolado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es la de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

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Palabra Robot
Obra de Teatro: R.U.R (Ros-sums Universal Robot). Autor: Karel Kapec. Robot viene de la palabra checa Robota: Trabajador forzado o servidumbre. Popularizado por Isaac Asimov: Run Around. 1942. Aspectos interesantes: - Ddalo construy estatuas que se movan. - Edad Media: Artesanos (relojera) construyeron autmatas representando figuras humanas. - Leonardo de Vinci: Construy un len animado. - Vaucarson (XVIII): Autmatas clebres (pato). - Aos 60: Primeros robots de uso industrial.
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Fundamentos del desarrollo

Control numrico: Especificacin de acciones de una mquina por medio de nmeros. Idea original: John Parsons. Proyecto MIT (1952): Fresadora de tres ejes controlada numricamente. Surge la APTC (Automatically Programmed Tooling). Teleoperacin: Manipulador remoto (1940). -Pinzas maestra-esclava. -Servomecanismos elctricos: 1947-48. Manipulador: -G.C. Devol: Dispositivo de transferencia programada articulada. -Engelberger y Devol (1959): Primer robot industrial (Unimation Inc.). -Primera aplicacin (1967): Ford. Descarga de mquina de fundicin de troquel.
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Tendencias del Control Automtico aplicado a la Robtica

1.- Control Adaptativo: -strm (1968): Mnimos cuadrados. -Sodestrm (1973): Mtodo de mxima verosimilitud. -Parks, Monopoli y Landau (1974): Control Adaptativo por Modelo de Referencia. -strm y Wittenmark (1973): Reguladores autoajustables. 2.- Control Predictivo Basado en Modelo: -Martn Snchez (1974): Establece la metodologa. -Richalet (1976): Introdujo criterios heursticos. - Propoi (1963): Horizonte deslizante. -Clarke (1987): Control Predictivo Generalizado (GPC).
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Tendencias del Control Automtico aplicado a la Robtica (II)

3.- Control Robusto: Sistema poco sensible a errores de modelado. - Doyle y Stein (1981): Control Lineal Cuadrtico Gaussiano con recuperacin de la Funcin de Transferencia (LQG/LTR). -Kharitonov: Incertidumbres paramtricas para estudios de estabilidad. 4.- Inteligencia Artificial: Orgenes en ciberntica (Wiener y Turing, 1940). (a).-Sistemas borrosos: -Zadeh (1965): Imprecisin lingstica. - Sugeno (1978): Aplicaciones al Control. (b).-Redes de Neuronas: -Widrow (1962), Grossberg (1967), Albus (1969): Pndulo invertido. (c).-Algoritmos genticos: -Goldberg (1989): Reproduccin, mutacin, cruce, etc.
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Manipulador
Concepto: Mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o dispositivo lgico.

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Clasificacin de los robots

Segn la Asociacin Francesa de Robtica Industrial (AFRI): Tipo A: Manipulador con control manual o telemando. Tipo B: Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC; hacinamiento neumtico, elctrico o hidrulico. Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento sobre su entorno. Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de stos.
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Clasificacin de los robots (II)

Segn la IFR (Asociacin Internacional de Robtica): Robot secuencial. Robot de trayectoria controlable. Robot adaptativo. Robot telemanipulado. Elementos que constituyen un robot: Estructura mecnica. Transmisiones. Sistema de accionamiento. Sistema sensorial. Sistema de control. Elementos terminales.
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Estructura Mecnica
Desde el punto de vista mecnico, el robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Tipos de movimiento: Desplazamiento ( prismtica). Giro (rotacin).

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Grados de libertad
Grado de libertad: Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. Nmero de grados de libertad: Para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios seis parmetros: tres para definir la posicin y tres para definir la orientacin. Es por ello que se necesitarn seis grados de libertad para realizar tal tarea. Cuando el nmero de grados de libertad es superior a los necesarios para realizar determinada tarea, se dice que el robot es redundante.

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Transmisiones y Reductores
Actuadores: Tienen la misin de generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Transmisiones: Son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Reductores: Son los encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.

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Las Transmisiones
La utilizacin de transmisiones viene justificada por: Reduccin del momento de inercia. Trasladar el movimiento hasta las articulaciones. (por lo comn los actuadores, por lo pesado, deben estar cerca de la base). Convertir movimientos circulares-lineales. Desventajas de la utilizacin de la transmisin: Presencia de holgura o juego. Desgaste de partes de la transmisin. Presencia de rozamiento.
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Sistemas de transmisin para robots

EntradaSalida Denominacin Ventajas Inconvenientes

CircularCircular

Engranaje Correa dentada Cadena Paralelogramo Cable Tornillo sin fin Cremallera

Pares altos Distancia Grande Distancia Grande Poca holgura Holgura media

Holguras Ruido Giro limitado Deformabilidad Rozamiento Rozamiento

CircularLineal

LinealCircular
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Paral. Articulado Cremallera

Holgura media

Control difcil Rozamiento.

Reductores
Reductores: A los reductores para robtica se les exige condiciones de funcionamiento muy restrictivas, deben definirse Relacin de reduccin. Peso y tamao. Momento de inercia. Velocidad de entrada mxima. Par de salida nominal. Par de salida mximo. Juego angular. Rigidez torcional. Rendimiento.
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Reductores (II)
El par de salida est limitado en los reductores:
T2 = T1

1 2

donde: = Rendimiento de la transmisin. T1 = Par de entrada. T2 = Par de salida. 1= Velocidad de entrada. 2= Velocidad de salida. Desventaja de la utilizacin de reductores: Juego angular. Rozamiento. Disminucin de la rigidez del accionador. Lo anterior conlleva a dificultades en alcanzar precisin y velocidad.
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Accionamiento directo
Es cuando el eje del actuador se conecta directamente a la carga o articulacin, sin la utilizacin de un reductor intermedio. Ventajas del accionamiento directo: Posicionamiento rpido y preciso (evita rozamiento y juego de las transmisiones). Mejor controlabilidad del sistema. Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor.

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Actuadores
Son los encargados de generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Tipos de energa utilizada:
Neumtica Hidrulica Elctrica

Caractersticas a considerar para seleccionar un actuador:

Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Coste
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