10 Congreso Nacional de Mecatrnica Noviembre 3 y 4, 2011. Puerto Vallarta, Jalisco.

Brazo Robtico Actuado por Msculos Neumticos

Aguirre Cerrillo Fabio Abel, Villarreal Gutirrez Mario Ral, Bautista Quintero Ricardo y Santiesteban Cos Ral
Departamento de Metal-Mecnica, Instituto Tecnolgico de Culiacn Juan de Dios Batiz s/n, Col. Guadalupe, C.P. 80220, Culiacn, Sinaloa, Mxico Tel (667)7133804, E-mail: fabio.aguirre@itculiacan.edu.mx

Resumen
En este trabajo se presenta la construccin de un brazo robtico de 2 grados de libertad para ser usado como prototipo de equipo didctico. Se describe el funcionamiento de los actuadores utilizados en el movimiento del prototipo, esto es, msculos neumticos. Se muestra la construccin del prototipo y la forma en que realiza los movimientos, flexin y extensin. El msculo neumtico es controlado por medio de vlvulas neumticas proporcionales. El sistema de control es por retroalimentacin y se utiliza un control del tipo PID. Palabras clave: Brazo robtico, msculo neumtico, movimientos, control PID.

Significa entonces que es sumamente importante que las instituciones de educacin superior formen alumnos altamente competentes para afrontar la vida profesional. Para que los alumnos sean un capital humano de calidad es indispensable que las instituciones cuenten con equipo didctico para trabajar en los laboratorios. El presente trabajo presenta la construccin de un brazo robtico que tiene dimensiones antropomrficas con movimientos de flexin y extensin para ser utilizado como equipo didctico.

2. El brazo humano
En la figura 1 se muestra un brazo humano junto con los movimientos que puede realizar representados por los ngulos 1 a 7. Los rangos de movilidad se muestran en la tabla 1 [3].

1. Introduccin
Desde las eras primitivas que se tiene registro, el ser humano siempre ha tenido un gran inters por el conocimiento. Los principios fsicos, qumicos, el universo, la biologa, entro otros muchos ms. El cuerpo humano no es la excepcin y siempre se ha querido emular los movimientos, caractersticas y funcionalidad de todas y cada una de sus partes. En la mecatrnica y en la robtica se ha aprovechado todo el conocimiento posible para lograr similitudes con el ser humano al inspirarse en la naturaleza. Robots antropomrficos como Zwei Arm Roboter (ZAR) de la Universidad Tcnica de Berln [1] y el Airic's_arm de Festo [2] son solo algunos ejemplos que abre nuevas posibilidades de desarrollo. La Robtica es una tecnologa multidisciplinaria. Hace uso de todos los recursos de vanguardia de otras ciencias afines, que soportan una parcela de su estructura. Destacan las siguientes: Mecnica, Cinemtica, Dinmica, Matemticas, Automtica, Electrnica, Informtica, Energa y actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos.

Figura 1. Movimientos del brazo humano. Tabla 1. Rangos de movilidad del brazo humano ( ).
Hombro Codo Mueca 1 2 3 4 5 6 7 -180 a 50 -90 a 90 -90 a 0 0 a 145 -90 a 90 -55 a 25 -70 a 90

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El msculo humano es el elemento encargado de generar los movimientos. El msculo humano se une a las articulaciones de los huesos por medio de los tendones. Por ejemplo, si el msculo bceps se contrae, se genera un movimiento giratorio en el codo tal y como lo muestra la figura 2. El msculo trceps se relaja en el movimiento.

o lquidos, su forma es cilndrica y la relacin entre la fuerza y la masa es de aproximadamente 400:1 [5]. Generalmente, el msculo neumtico est compuesto por un tubo flexible contrctil. El tubo flexible est formado por una goma estanca y resistente a la presin. Adems tiene una capa de fibras altamente resistentes como lo muestra la figura 4. Las fibras estn dispuestas en forma de rombos formando una estructura reticulada tridimensional [2].

Figura 4. Forma reticular del msculo neumtico [3].

Figura 2. Movimiento de flexin y extensin del codo.

Por otro lado, las dimensiones estndar de las diferentes partes del cuerpo humano son funcin de la altura del individuo y se muestra en la figura 3 [4]. Si en individuo tiene una altura H de 185 centmetros, la distancia de su hombro al codo es de 0.186H y que es igual a 34.41 centmetros.

Aplicando una presin interior, la periferia se dilata (aumenta el dimetro del msculo), con lo que se obtiene una fuerza de traccin y un movimiento de contraccin a lo largo del msculo neumtico. La fuerza de traccin es mxima al principio del movimiento de contraccin y disminuye al aumentar la carrera. El msculo reacciona a un cambio pequeo de la presin en su interior para obtener un cambio pequeo en la contraccin y trabaja desde 0 kPa hasta una presin mxima (regularmente de 600 kPa a 800 kPa que equivale a 6 a 8 bar, respectivamente). El accionamiento de los msculos neumticos es muy sencillo y se pueden controlar con una vlvula neumtica 3/2 vas para un control de todo o nada. En la figura 5 se muestra una fotografa de un msculo para dos condiciones diferentes, una de ellas sin presin y la otra con el msculo presurizado.

Figura 3. Dimensiones del ser humano [4].

3. El msculo neumtico
El msculo neumtico es una actuador de traccin que imita la funcionalidad de un msculo humano; consiste en una membrana flexible y resistente a la traccin accionada por aire, otros gases

Figura 5. Contraccin del msculo neumtico.

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La contraccin del msculo neumtico es de hasta un 25% de su longitud nominal aunque para aplicaciones dinmicas se recomienda utilizar slo un 10% de contraccin. Por no contener partes mviles, el msculo neumtico tiene nulo mantenimiento. El tamao de los msculos esta dado por la longitud y el dimetro interior. La longitud es configurable. En el dimetro los hay de 10, 20 y 40 mm, comercialmente hablando [6].

Las longitudes y ngulos del brazo robtico se muestran en la figura 7. El movimiento del hombro 1 es de 0 a 135o y para el codo 2 es de 0 a 90o.

4. El brazo robtico
4.1 Diseo del brazo Para la diseo del prototipo en el presente trabajo se considera solamente el movimiento de dos ngulos 1 y 4, mostrados en la figura 2 antes mencionada. El ngulo 4 en lo sucesivo se le denomina 2. En al figura 6 se muestra el diseo mecnico del brazo robtico realizado con SolidWorks. Sobre una mesa se tiene una especie de T, la cual sirve de base para le montaje del brazo. Se tienen dos poleas, una en el hombro y otra en el codo. Cada uno de los msculos se conecta a las poleas por medio de un cable tensor. El msculo del hombro tiene 800 mm de longitud y 20 mm de dimetro interior (DMSP-80020 de FESTO). El msculo del codo tiene 120 mm de longitud (DMSP-140-20 de FESTO) [6]. El msculo se contrae al suministrarle aire a presin y el movimiento lineal se transforma en un movimiento angular. La presin en el interior del msculo se gobierna por medio de una vlvula proporcional de presin (VPPM-6L-L-1-G18-OL-10H-V1-P-S1 de FESTO) [6].

Figura 7. Parmetros del brazo.

Para obtener el ngulo de giro del hombro y del codo se ha montado un sensor efecto Hall. El sensor es el EM-3242 de GMW (ver figura 8). En el eje se incrusta un imn. Al girar el eje, gira el imn y el sensor de efecto hall detecta un cambio de las lneas de campo magntico entregando un voltaje de salida analgico proporcional de 0.5 a 4.5 VCD para un giro de 0 a 360 grados. El sensor se alimenta con un voltaje de 5 VCD.

Figura 8. Montaje del sensor de giro.

4.2 Cinemtica directa y espacio de trabajo Una vez definido el diseo y conociendo los parmetros del prototipo es posible obtener el espacio de trabajo. La cinemtica directa del brazo esta dada por las ecuaciones (1.1) [7].
Px = L1Sin(1 ) + L2 Sin(1 + 2 ) Py = L1Cos(1 ) L2Cos(1 + 2 )

(1.1)

Figura 6. Diseo mecnico del brazo robtico.

Significa que es posible conocer los puntos finales Px y Py conociendo las longitudes L1, L2 y los ngulos de giro 1, 2.

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Con ayuda de Matlab y utilizando las ecuaciones (1.1) se ha graficado el espacio de trabajo mostrado en la figura 9. Ntese que se han graficado la posicin de los eslabones para tres puntos finales distintos de Px y Py.

Figura 9. Parmetros del brazo.

4.3 Construccin del brazo

Figura 11. Hombro y codo flexionado del brazo.

En la figura 10 y 11 se puede ver la construccin final del brazo. Se puede ver que por cada movimiento se tiene un msculo neumtico, un cable tensor, una vlvula de presin proporcional y un sensor de giro de efecto hall.

Figura 12. Hombro del brazo.

Figura 10. Brazo robtico (codo flexionado).

En la figura 12 y 13 se muestra la parte del hombro y codo, respectivamente, del brazo.

Figura 13. Codo del brazo.

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5. Resultados
Para llevar el hombro o el codo a una posicin angular deseada se ha implementado un control proporcional, integral y derivativo (PID). En la figura 14 se muestra el flujo de las seales. Por medio del sensor se obtiene el valor del ngulo y el dato es enviado a la tarjeta de adquisicin de datos (NI-USB 6211 de Nacional Instruments [8]), para su ingreso a la computadora va USB. En funcin de la seal de entrada y un programa que contiene el control PID, se genera una seal de salida que va a la vlvula proporcional. La vlvula genera una presin determinada para incrementar o decrementar la presin de aire en el interior msculo y generar el movimiento de giro deseado. El programa ha sido realizado con LabVIEW [9] y [10]. La vlvula proporcional de presin tiene una seal de salida que proporciona el valor de presin de salida y por tanto el msculo.

Para el codo, en la figura 16 se muestra la respuesta para diferentes valores de 2. Los valores son: 45, 15, 60, 30, 90 y 0 grados.

Figura 16. Respuesta del hombro 2.

En la figura 17 se muestra la presin de aire interna del msculo del hombro para diferentes posiciones 1. Parte de 20 o, luego es llevado a 75 o para terminar en 30o. Observe que la grfica de posicin y de presin son semejantes en forma. Esto sucede que a mayor presin se tiene una mayor contraccin y por tanto un mayor ngulo de giro. A menor presin se tiene una menor contraccin y un menor ngulo de giro. La misma situacin se observa en el movimiento del codo 2 tal y como lo muestra la figura 18.

Figura 14. Flujo de seales para el control. Figura 17. Posicin hombro y su presin en el msculo.

En la figura 15 se muestra la respuesta del hombro para diferentes valores de 1. Los valores son: 45, 60, 30, 70, 50 y 0 grados. Todas las posiciones se han alcanzado despus de la respuesta transitoria.

Figura 18. Posicin codo y su presin en el msculo.

Figura 15. Respuesta del hombro 1.

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6. Conclusiones
Se ha construido un brazo robtico de 2 grados de libertad actuado por msculos neumticos. Se ha mostrado que es posible controlar la posicin del ngulo por medio de un control PID y los resultados motivan el desarrollo de otros trabajos utilizando el aire comprimido. Como trabajos futuros, se pretende generar material didctico para utilizarlo en la formacin de la Robtica y de la Mecatrnica. Es necesario trabajar con la cinemtica directa e inversa y adems, generar trayectorias dentro del espacio de trabajo para analizar el comportamiento del brazo robtico. Las seales y el hardware tienen una estructura abierta por lo que es posible utilizar sistemas embebidos para el control del brazo robtico. De igual forma, se pueden implementar diferentes esquemas y leyes de control. Aunque el objetivo del presente trabajo utilizarlo como equipo didctico, los resultados pueden utilizar para extrapolarlos y analizar aplicacin en sistemas de rehabilitacin extremidades del cuerpo humano es se su en [4]

mano, brazo y antebrazo. , Tesis de maestra Ingeniera Mecatrnica CENIDET, Cuernavaca Mxico, 2007. Guzman, Arturo, Unidad 6 Antropometra aplicada, Agosto 2011. http://ergonomia2010.wordpress.com Hesse, Stefan, El msculo neumtico y sus aplicaciones, Blue Digest on Automation, Festo AG & Co, Esslingen, Alemania, 2003. FESTO, Catlogo de Productos DKI Versin 9, Festo AG & Co, Esslingen, Alemania, 2008. www.festo.com.mx. Kelly, Rafael y Santibez, Victor Contro de Movimientos de Robots Manipuladores, Editorial Pearson Educacin SA, Madrid, 2003 Nacional Instruments, NI USB-621x Specifications, Nacional Instruments Corporation , 2006. Nacional Instruments , Getting Started with LabVIEW, Versin 8.20 Austn Texas, USA, 2006. Lajara, Jos Rafael Vizcano y Pelegr, Jos Sebastin, LabVIEW Entorno grfico de programacin, Alfaomega, Mxico, 2007.

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Agradecimientos
Un agradecimiento al Ing. Manuel de Jess Barrantes Beltrn del laboratorio de Ingeniera Industrial y al Ingeniero Jos Valerio Quintero Ramrez del Departamento de Metal-mecnica, ambos del Instituto Tecnolgico de Culiacn, por su ayuda en la construccin mecnica.

Referencias
[1] Technische Universitt Berlin, FG Bionik und Evolutionstechnik &EvoLogics GmbH, F&E Labor Bionik, Berlin, Germany.2006. www.zar-x.de Stoll, W., Airics_arm Robot Arm witj fluid muscle, Info 50115 Festo Ag & Co. Kg, Alemania, 2007. Hernndez, Carlos Santos y Montaya, Carlos Francisco Garca, Diseo de un Sistemas Emulando el Movimiento Articulado de una

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