D

ECOMPOSITION CANONIQUE ET MESURE DE HAAR DE SO(n).

NADIR ELMUSTAPHA AND HASSNOUN MOSTAFA
R esum e. La variete SO(n) est une surface de dimension
n(n1)
2
plongee dans lespace R
n
2
.
Comment peut-on parametrer localement les elements de SO(n) par
n(n1)
2
param`etres
lndependants ? Pour repondre ` a cette question, on determine une decomposition canonique
de SO(n) dierente de celle de Hurwitz. Ceci permettra de determiner la structure et la
mesure riemanninnes de SO(n). On montre en suite que cette mesure riemannienne est
exactement la mesure de Haar de SO(n). On determine aussi une mesure SO(n)-invariante
de SO(n)/SO(d).
1. Introduction
Pour des raisons dinvestigation de la transformation de Radon sur la sph`ere S
n1
et
danalyse harmonique sur les varietes Grassmanniennes anes g(d, n), on est confronte `a des
prob`emes de calcul dintegrales sur SO(n) et SO(n)/SO(n d) de fonctions explicites. Ceci
necessite alors une determination explicite et pratique des expressions de la mesure de Haar
normalisee dk de SO(n) et de la mesure SO(n)-invariante normalisee dk de SO(n)/SO(nd).
Lobjectif de ce papier est de donner une reponse positive `a cette problematique. Rappelons
bri`evement dabord ce qui est dej`a connu sur la mesure dk. La construction de Hurtwitz
(1897)[9] dune mesure de Haar sur SO(n) repose sur la decomposition suivante [6], pages
10 23 : Pour tout g SO(n), il existe g
i
SO(n i), i = 1, . . . n 1, o` u SO(n i) est le
stabilisateur des vecteurs e
i+1
, . . . , e
n
, tel que
g = g
n1
g
n2
. . . g
n1
. (1.1)
Avec
g
k
= g
1
(
k
1
)g
2
(
k
2
) . . . g
k
(
k
k
)k, 1 k n 1, (1.2)
g
i
() est la rotation dans le plan (x
i
, x
i+1
) dangle et
0
1
k
< 2, 0
j
k
< , 2 j k.
Les param`etres
j
k
appeles angles dEuler sur SO(n) sont determines dune manni`ere unique
pour presque tout element g SO(n). A ces coordonnees locales est associee une mesure de
Haar sur SO(n) denie par
dg =
n

i=1
(i/2)
2
n

n(n+1)/2
n1

i=1
i

j=1
sin
j1

i
j
d
i
j
. (1.3)
Key words and phrases. Decomposition canonique de SO(n), mesure de Haar de SO(n),mesure SO(n)-
invariante de SO(n)/SO(d).
1
2 NADIR ELMUSTAPHA AND HASSNOUN MOSTAFA
Peut-on faire des calculs explicites avec une telle expression de la mesure de Haar dg sur
SO(n) ?
Ceci dune part, dautre part pour n 3, on pose G = SO(n) et
K =
__
k 0
0 1
_
, k SO(n 1)
_
.
Designons aussi par A le sous groupe de G forme des matrices
a
t
=
_
_
I
n2
0 0
0 cos t sin t
0 sin t cos t
_
_
o` u t R et I
n2
est la matrice unite de SO(n 2). G admet la decomposition de Cartan
G = KAK. Dans [6], corollaire 1 7, page 10 et pour une fonction f continue sur SO(n), on
exprime la mesure de Haar normalisee de SO(n) par
_
G
f(g)dg = B
_
d 1
2
,
1
2
_
1
_

0
__
KK
f(ka
t
k

)dkdk

_
(sint)
d2
dt.
o` u dk est la mesure de Haar normalisee de K et B(, ) la fonction beta d

Euler. Si f est une

fonction continue et K bi-invariante sur G, legualite precedente se reduit `a
_
G
f(g)dg = B
_
d 1
2
,
1
2
_
1
_

0
f(a
t
)(sin t)
d2
dt.
Sous cette restriction draconienne, lexpression de la mesure de Haar liee `a la decomposition
de Cartan est bien exploitable, ce qui nest pas le cas dans le cadre general dune fonction
continue quelconque sur G.
Pour palier `a ces insusances, on va determiner une nouvelle decomposition naturelle de G
permettant dexpliciter la structure riemannienne de G, de determiner ensuite sa mesure de
Haar normalisee, directement en fonction des mesures des sph`eres S
i1
, i = 2, . . . , n et qui
facilitera certainement apres de faire des investigations de SO(n) dans dierentes directions.
Une telle mesure a ete con cue initialement pour letude systematique de la transformation de
Radon sur la sph`ere S
n1
(etude `a paratre).
Cet article est organise comme suit : Dans la section 2, on montre dabord que si on pose
S
i1,
= S
i1
(1, 0, . . . , 0) et
i
= (
i
p
)
p
S
i1
, il existe une seule fonction analytique

i
: S
i1,
SO(i)

i
[
i
] = (k
p,q
(
i
))
p,q
veriant la propriete fondamentale : k
1,q
= k
q,1
=
i
q
, pour tout q = 1, . . . , n. On montre
ensuite que si on pose SO

(n) = SO(n) , o` u est un sous ensemble negligeable de SO(n),

alors lapplication
:
n

i=2
S
i,
SO

(n)
(
2
,
3
, . . . ,
n
) [
n
][
n1
] . . . [
2
]
est un dieomorphisme analytique. Dans la section 3, on denit un syst`eme de coordonnees
locales denissant la structure riemannienne de SO(n) et la mesure riemannienne associee
D

ECOMPOSITION CANONIQUE ET MESURE DE HAAR DE SO(n). 3

quon montre apres que cest exactement la mesure de Haar sur SO(n) denie explicitement
pour une fonction f continue sur K
n
= SO(n) par
_
Kn
f(k)dk =
1

n1
. . .
1
_
S
n1
d
n1
(
n
) . . .
_
S
1
f([
n
] . . . [
2
])d
1
(
2
).
O` u
i1
est la mesure totale de S
i1
. Pareillement, on montre que que la mesure normalisee
et K
n
- invariante de SO(n)/SO(d) = K
d
n
, 2 d n 1 est denie pour une fonction f
continue sur K
d
n
par
_
K
d
n
f(k)dk =
1

d
. . .
n1
_
S
n1
d
n1
(
n
) . . .
_
S
d
f([
n
] . . . [
d+1
])d
d
(
d+1
).
Une construction dune mesure invariante sur le groupe orthogonal dun espace de hilbert est
etudiee dans [10]. De m me une approche propabiliste de la mesure de Haar sur SO(n) ou un
algorithme de decomposition de SO(n) sont etudies dans [1], [3], [4], [5], [7] et [12].
2. D ecomposition canonique de SO(n)
Soit i N, notons

i
= (
i
1
, . . . ,
i
i
) S
i1
, i 3.
S
i1,
= S
i1
(1, 0, . . . , 0), i 4.
S
2,
= S
2
(1, 0, . . . , 0).
Il est question dans la suite de montrer que, etant donne
i
S
i1
, on peut toujours construire
une matrice [
i
] SO(i) de sorte que la premi`ere ligne et la premi`ere colonne de [
i
] coincide
avec
i
. Plus precisement, on a
Lemme : 1. Il existe une fonction analytique

i
: S
i1,
SO(i)

i
[
i
] = (k
p,q
(
i
))
p,q
telle que k
1,q
(
i
) = k
q,1
(
i
) =
i
q
, q = 1, . . . , i.
Demonstration. Soit
i
S
i1,
. Il est naturel de commencer par chercher [
i
] en resolvant
le systeme associe `a lequation [
i
]
t
[
i
] = I
i
, o` u I
i
est la matrice unite de SO(i). Mais pour
i 4, cette approche semble etre non concluante, voir presque impossible. Cest pourquoi on
va determiner [
i
] de la manni`ere constructive suivante :
Si i 4, lexigence du raisonnement impose dans un premier que lon suppose
veriee la condition supplementaire :
i
1
,= 0 et 1 +
i
1
,= 0. On se debarassera de
cette condition en n du raisonnement. On commence dabord par construire une
matrice A(
i
) = (h
p,q
)
p,q
O(i) dont la premi`ere colonne est constituee du vec-
teur
i
, cest-`a dire h
p,1
=
i
p
. Soit h

2
= (h

p,2
)
p
un vecteur orthogonal `a
i
. On
a h

1,2

i
1
+ h

2,2

i
2
+ . . . + h

i,2

i
i
= 0. En choisissant h

p,2
=
i
p
pour p 2, on a
h

1,2
=
a(
i
)

i
1
avec a(
i
) = (1 (
i
1
)
2
)
1/2
. En normalisant ce vecteur, on obtient le
vecteur h
2
= (a(
i
),

i
1

i
2
a(
i
)
, . . . ,

i
1

i
i
a(
i
)
). Soit
i
= (

i
2
a(
i
)
, . . . ,

i
i
a(
i
)
). on compl`ete
le vecteur
i
en une base orthonormale
i
, h
3
, . . . , h
i
du sous espace 0 R
i1
de R
i
. Donc le syst`eme
i
, h
2
, h
3
, . . . , h
i
est une base orthonormale de R
i
et denit
4 NADIR ELMUSTAPHA AND HASSNOUN MOSTAFA
une matrice A(
i
) = (h
p,q
)
p,q
O(i) tel que (h
p,1
)
p
=
i
et (h
p,q
)
p
= h
q
pour q 2.
Considerons maintenant la matrice B(
i
) SO(i 1) dont les vecteurs colonnes
sont :
i
, h
3
, . . . , h
i
. Posons en n C(
i
) =
_
1 0
0
t
B(
i
)
_
et [
i
] = A(
i
)C(
i
). Par
construction on a :
[
i
] = (k
p,q
)
p,q
, k
p,1
= k
1,p
=
p
et k
p,q
=
q
p

i
p

i
q
1
i
1
, si p, q 2. (2.4)
En eet
Si p ,= q, p 2 et q 2, on a
k
p,q
=

i
1

i
p
a(
i
)
(

i
a(
i
)
) +
i

k=2
h
p,k
h
qk
.
Comme A(
i
) O(i), on a

i
p

i
q
+
(
i
1
)
2
a(
i
)

i
p

i
q
+
i

k=2
h
p,k
h
qk
= 0.
En comparons ces deux derni`eres egalites, on deduit que k
p,q
=

i
p

i
q
1
i
1
.
si p = q, un raisonnement similaire au precedent montre que k
p,p
= 1
(
i
p
)
2
1
i
1
La matrice [
i
] est bien denie pour tout
i
S
i,
. Une verication directe montre
bien que A(
i
) SO(i). Aussi, la dependance analytique de [
i
] en la variable
i
est
evidente.
Si i = 3, soit
3
= (
1
,
2
,
3
) SO(3). Comme dans le cas precedent on a
A(
3
) =
_
_

1
a(
3
) 0

2
a()

3
a()

3
a()


2
a()
_
_
,
C(
3
) =
_
_
1 0 0
1

2
a()

3
a()
1

3
a()


2
a()
_
_
et
[
3
] = A(
3
)C(
3
) =
_
_
_

1

2

3

2
1 +

2
2
1+
1

3
1+
1

3
1+
1
1 +

2
3
1+
1
_
_
_. (2.5)
Une verication directe montre bien que [
3
] SO(3). La dependance analytique de [
3
] en
la variable
3
est immediate.
Toute cette etude est basee sur le theor`eme fondamental suivant :
Theor`eme : 1. Il existe une seule fonction analytique

i
: S
i1,
SO(i)

i
(k
p,q
(
i
))
p,q
D

ECOMPOSITION CANONIQUE ET MESURE DE HAAR DE SO(n). 5

veriant la propriete k
1,q
(
i
) = k
q,1
(
i
) =
i
q
, q = 1, . . . , i. Une telle fonction est denie
par

i
(
i
) = [
i
]. (2.6)
O` u [
i
] est denie dans (2.4) et (2.5).
Demonstration. Si

i
: S
i1,
SO(i)

i
(k

p,q
(
i
))
p,q
est une autre fonction veriant les hypoth`eses du theor`eme. Pour q, q

= 2, 3, . . . , i, posons
u
q
(
i
) = (
i
q
, k
2,q
(
i
), . . . , k
i,q
(
i
)), (2.7)
v
q
(
i
) = (
i
q
, k

2,q
(
i
), . . . , k

i,q
(
i
)). (2.8)
Comme (
i
),

(
i
) SO(i), les syst`emes
i
, u
2
(
i
), . . . , u
i
(
i
) et
i
, v
2
(
i
), . . . , v
i
(
i
)
constituent des bases orthonormales de R
i
. Donc
i
, v
q
(
i
) = 0 et par suite
v
q
(
i
) u
2
(
i
), . . . , u
i
(
i
),
le sous espace de R
i
engendre par les vecteurs u
2
(
i
), . . . , u
i
(
i
). Ainsi, il existe des scalaires

qq
(
i
), tel que
v
q
(
i
) =
i

=2

qq
(
i
)u
q
(
i
). (2.9)
On en deduit en particulier que

i
q
=
i

=2

qq
(
i
)
i
q
. (2.10)
Par orthogonormalite des vecteurs u
q
(
i
) on obtient `a partir de (2.9) :

qq
(
i
) = v
q
(
i
), u
q
(
i
).
La notation ., . designe le produit scalaire dans R
i
. Comme les fonctions v
q
(
i
) et u
q
(
i
) sont
analytiques , on deduit alors que les fonctions

qq

(
i
) =
qq
((1|
i
|
2
)
1/2
,
i
2
, . . . ,
i
i
) sont
aussi analytiques en la variable C =
i
= (
i
2
, . . . ,
i
i
) dans la couronne denie par lensemble

i
= (
i
2
, . . . ,
i
i
) [ 0 < (
i
2
)
2
+. . . +(
i
i
)
2
< 1. Elles admettent donc un developpement en
serie multiple de Laurent dans C de la forme, voir [2], Th 2, p. 46

qq

( ) =

qq
Z
n1
a

qq

qq

. (2.11)
En reportant cet expression de

qq

dans (2.10), on obtient

i
q
=
i

=2

qq

Z
n1

i
q
a

qq

( )

qq

.
De lunicite du developpement en serie multiple de Laurent, on deduit que
qq
= 1 et
a

qq

= 0 si
qq
,= 0 ou si
qq
= 0 et q ,= q

. En revenant `a (2.9), on obtient pour tout

6 NADIR ELMUSTAPHA AND HASSNOUN MOSTAFA
C :

qq

( ) = 0 pour tout q ,= q

et

qq
( ) = 1. Ceci permet davoir en revenant `a (2.9),
u
q
() = v
q
() pour tout q = 2, . . . , i. On conclut en n en revenant `a (2.7) et (2.8) que pour
tout
i
S
i,
, on a k
qq
(
i
) = k

qq

(
i
). Ainsi
i
=

i
et pour terminer la demonstration, il
sut dappliquer le lemme 1.
Remarque : 1. Pour exhiber limportance du thepr`eme et du lemme precedents, es-
sayons de chercher directement k = (k
p,q
)
p,q
SO

(i) tel que k

1,q
= k
q,1
=
i
q
.
Pour determiner k, on doit resoudre dabord le syst`eme non lineaire ` a n
2
equations
et n
2
2n + 1 inconnues suivant :
t
kk = I. Cest quasi-impossible `a faire par cette
approche directe. Pour sen convaincre, on peut essayer juste le cas i = 4. Par contre
la formule (2.4) donne immeditement une solution et la proposition precedent assure
son unicite. Signalons en n que le cas i = 3 peut etre aborde par cette methode.
Grace au theorme precdent, on a pour tout
i
S
i1,
t
[
i
] = [
i
]
1
= [
i
]. (2.12)
Pour
2
= (
2
1
,
2
2
) S
1
, on continue de noter
[
2
] =
_

2
1

2
2

2
2

2
1
_
.
Notation :
Desormais, pour 2 i n et
i
S
i1,
, on confond [
i
] SO(i) avec la matrice
(k
p,q
)
p,q
SO(n) veriant k
p,p
= 1, p = 1, . . . , n i et (k
p,q
)
ni+1p,qn
= [
i
].
Pour i 3, posons : SO(n, i) = [
i
],
i
S
i1
; SO

(n, i) = [
i
],
i
S
i1,
.
Pour des comodites decriture on note pour i = 2, SO(n, 2) = SO

(n, 2) = SO(2).
Par extension pour = (1, 0, . . . , 0), on continue de noter [
i
] = I
i
, la matrice unite
de R
i
.
Pour i 4, on note SO

(i) = SO(i)
i
o` u

i
= [
i
]. . . . [
2
] [ j,
j
1
= 1.
Notons que
i
est de mesure nulle dans SO(n).
On munit R
i
de la norme |x
i
| =
_
i

j=1
(x
i
j
)
2
_
1/2
, x
i
= (x
i
1
, . . . , x
i
i
) R
i
.
Lensemble M
n
des matrices dordre n `a coecients reels sera muni de la norme |.|
et de la distance d denies pour A = (a
i,j
)
i,j
et B = (b
i,j
)
i,j
par
|A| =
_
_

i,j
a
2
i,j
_
_
1/2
, (2.13)
d(A, B) =
_
_

i,j
(a
i,j
b
i,j
)
2
_
_
1/2
. (2.14)
D

ECOMPOSITION CANONIQUE ET MESURE DE HAAR DE SO(n). 7

Notons que Si A M
n
et B SO(n), on a
|AB| = |BA| = |A|. (2.15)
Dans toute la suite, toute partie de M
n
sera munie de la distance (2.10)
On est maintenant en mesure de donner la decomposition canonique de SO(n).
Proposition 2.1. Lapplication
:
n

i=2
S
i1,
SO

(n)
(
2
,
3
, . . . ,
n
) [
n
][
n1
] . . . [
2
]
est un homeomorphisme analytique.
Demonstration. Supposons que [
n
][
n1
] . . . [
2
] = [
n
][
n1
] . . . , [
2
]. On en deduit
immediatement dabord que
n
=
n
. Donc [
n1
] . . . [
2
] = [
n1
] . . . , [
2
]. Par
iteration il vient que
n1
=
n1
, . . . ,
2
=
2
. Ainsi est injective.
Soit k
n
= (k
n
p,q
)
p,q
SO(n) , alors k
n
1,1
,= 1, donc
n
= (k
n
p,1
)
p
S
n1,
et on a
[
n
]k
n
=
_
1 0
0 k
n1
_
k
n1
.
O` u k
n1
= (k
n1
p,q
)
p,q
SO(n 1). Dapres (2.9), on a [
n
] = [
n
]
1
. On en deduit
que
k
n
= [
n
]k
n1
. (2.16)
Cest le debut du processus de decomposition de k
n
. On va literer pour obtenir une
decomposition compl`ete de k
n
. Comme k
n
SO(n) , alors k
n1
1,1
,= 1 et par suite

n1
= (k
n1
p,1
)
p
S
n2,
et on a
[
n1
]k
n1
=
_
1 0
0 k
n2
_
k
n2
.
O` u k
n2
= (k
n2
p,q
)
p,q
SO(n 2). Comme precedement, on obtient
k
n1
= [
n1
]k
n2
.
En revenant `a (2.13), on obtient
k
n
= [
n
][
n1
]
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 k
n2
_
_
.
En appliquant autant de fois quil le faut ce processus, on montre bien quil existe
[
i
] S
i1,
, i = 2, . . . , n tel que
k
n
= [
n
] . . . [
2
] = (
2
, . . . ,
n
)
Ainsi est surjective.
Par construction est continue.
8 NADIR ELMUSTAPHA AND HASSNOUN MOSTAFA
Pour montrer que
1
est continue, il sut de montrer que pour tout > 0, linegalite
|[
n
][
n1
] . . . [
2
] [
n
][
n1
] . . . [
2
]| < (2.17)
entrane
|
i

i
| < (n i + 1), i = 2, . . . , n. (2.18)
De linegalite (2.14), on a dabord
|
n

n
| < (2.19)
Posons D = [
n
][
n1
] . . . [
2
] [
n
][
n1
] . . . [
2
] et ecrivons que
D = [
n
]([
n1
] . . . [
2
] [
n1
] . . . [
2
]) + ([
n
] [
n
])[
n1
] . . . [
2
]
De (2.14), on deduit que
_
_
[
n
]([
n1
] . . . [
2
] [
n1
] . . . [
2
])
_
_
< +
_
_
([
n
] [
n
])[
n1
] . . . [
2
]
_
_
. (2.20)
De (2.12) et (2.16), il vient que
_
_
[
n1
] . . . [
2
] [
n1
] . . . [
2
]
_
_
< 2.
On obtient en suite comme dans (2.16), |
n1

n1
| < 2. Par iteration, on obtient
pour tout i = 2, . . . , n |
i

i
| < (n i + 1). Ainsi est un homeomorphisme.

Remarque : 2. La decomposition canonique presque partout de SO(n) suivante

SO

(n) = SO

(n, n 1)SO

(n, n 2) . . . SO

(n, 2), (2.21)

sop`ere en pratique de la manni`ere suivante : pour tout k = (k
p,q
)
p,q
SO

(n), on
peut determiner de proche en proche
n
,
n1
, . . . ,
2
de telle sorte que
k = [
n
][
n1
] . . . [
2
], (2.22)
de la manni`ere suivante : Dabord on prend

n
= (k
p,1
)
p
. (2.23)
En suite, on denit
i
par iteration par

i
= (k
i
p,1
)
p
avec (k
i
p,q
)
p,q
= [
i+1
][
i+2
] . . . [
n
]k, i = 2, . . . , n 1. (2.24)
Pour tout k SO(3) , il existe dune manni`ere unique
3
= (
1
,
2
,
3
) S
2,
,

2
= (
1
,
2
) S
1
, tel que
k =
_
_
_

1

2

3

2
1

2
2
1
1

3
1
1

3
1
1
1

2
3
1
1
_
_
_
_
_
1 0 0
0
1

2
0
2

1
_
_
La decomposition dHurwitz (1.1) et la precedente (2.15) nont aucun rapport et
conduisent donc necessairement `a deux investigations dierentes de SO(n).
D

ECOMPOSITION CANONIQUE ET MESURE DE HAAR DE SO(n). 9

On peut montrer en passant en coordonnees polaires dans chaque variable
i
, que
lapplication se prolonge en une application

:
n

i=2
S
i1
SO(n)
bijective qui nest pas un homepmorphisme. Dans [5], (8.12), page 22, onenonce un
resultat similaire
O(n)

= S
n1
. . . S
1
O(1),
o` u O(1) = 1, 1. Dans ce cadre enonons la conjecture : Il nexiste pas dhomeomor-
pphisme entre SO(n) et
n

i=2
S
i1
. On donnera une reponse positive `a cette conjecture
dans un prochain papier.
Rappelons la proposition 1.3, page 84 donnee dans [9].
Proposition 2.2. Soit M et N deux varietes riemanniennes et un dieomorphisme de M
sur N. Pour p M, soit lisomorphisme lineaire d : M
p
N
(p)
. Alors pour F T(N)
_
N
F(q)dq =
_
M
F(F(p))[d
p
[dp.
3. structure riemanninne et mesure de Haar de SO(n)
A n de determiner un syst`eme de coordonees locales de domaines recouvrant SO(n) en
entier, on va faire jouer `a x
n
le role joue `a x
1
dans ce qui prec`ede. Pour 4 i n, posons
S
i1,
= S
i1
(0, 0, . . . , 0, 1), S
2,
= S
2
(0, 0, . . . , 0, 1) et
i
, et pr
j
les applications
denies par

i
: S
i1,
S
i1,

i
= (
i
1
, . . . ,
i
i
)
i
= (
i
i
,
i
2
, . . . ,
i
i1
,
i
1
)
et
:
n

i=2
S
i1,

n

i=2
S
i1,
(
2
, . . . ,
i
) (
2
(
2
), . . . ,
i
(
i
))
On a lanalogue du Lemme 1 et du Theor`eme 1 precedents
Theor`eme : 2. Il existe une seule fonction analytique

: S
i1,
SO(n)

i
= (
i
p
)
p
[
i
]

= (k(
i
)
p,q
)
p,q
veriant k(
i
)
p,1
= k(
i
)
1,p
=
i
p
. Une telle fonction est denie par [
i
]

= [
i
].
Notation :
Pour i = 2, on pose [
2
]

=
_

2
1

2
2

2
2

2
1
_
.
Soit
i
S
i1,
, on confond comme precedement [
i
]

SO(i) avec la matrice

(k
p,q
)
p,q
denie par k
p,p
= 1 pour p = 1, . . . , n i et (k
p,q
)
ni+1p,qn
= [
i
]

.
Pour i 4, on note

i
= [
i
] . . . [
2
] [ [
i
] . . . [
2
]
i
. La mesure de

dans
SO

(n) est nulle.

SO

(2) = SO(2) et SO

(i) = SO(n)

i
, i 4.
10 NADIR ELMUSTAPHA AND HASSNOUN MOSTAFA
On a aussi lanalogue de la Proposition 2.1.
Proposition 3.1. Lapplication

= :
n

i=2
S
i,
SO

(n)
(
2
, . . . ,
n
) [
n
]

. . . . .[
2
]

est un homeomorphisme analytique.

Soit (
i
j
i
, V
i
j
i
), j
i
I
i
un syst`eme de cartes locales de S
i1
. Posons U
i
j
i
= V
i
j
i

S
i,
,
U
i
j
i
= V
i
j
i

S
i,
,
i
j
i
=
i
j
i |U
i
j
i
,
i
j
i
=
i
j
i |U
i
j
i
,
2,...,n
j
2
,...,jn
(
2
, . . . ,
n
) = (
2
j
2
(
2
), . . . ,
2
jn
(
n
) et

2,...,n
j
2
,...,jn
(
2
, . . . ,
n
) = (
2
j
2
(
2
), . . . ,
2
jn
(
n
). Lensemble
_
(
2,...,n
j
2
,...,jn

1
, (U
2
j
2
. . . U
n
jn
)), i = 2, . . . , n; j
i
I
i
_
_
_
(
2,...,n
j
2
,...,jn

1
,

(U
2
j
2
. . . U
n
jn
)), i = 2, . . . , n; j
i
I
i
_
(3.25)
est un syst`eme de cartes locales denissant une structure de variete dierentielle sur SO(n).
En eet, si on note
pr
j
:
n

i=2
S
i1
S
j
(
2
, . . . ,
i
)
j
,
on a :
Des propositions 2.1 et 3.1, les fonctions
2,...,n
j
2
,...,jn

1
et
2,...,n
j

2
,...,j

n

1
sont des
homeomorphismes.
Si U
2
j
2
. . .U
n
jn

U
2
j

2
. . .U
n
j

n
,= , alors la restriction `a cet ensemble de la fonction
(
2,...,n
j
2
,...,jn

1
) (
2,...,n
j

2
,...,j

n

1
)
1
= (
2
j
2

2
j

2
1
pr
2
, . . . ,
n
jn

n
j

n
1
pr
n
).
est de classe C

.
Si U
2
j
2
. . . U
n
jn

U
2
j

2
. . . U
n
j

n
,= , alors la restriction `a cet ensemble de la
fonction
(
2,...,n
j
2
,...,jn

1
) (
2,...,n
j

2
,...,j

n

1
)
1
= (
2
j
2

2
j

2
1
pr
2
, . . . ,
n
jn

n
j

n
1
pr
n
).
est de classe C

.
Si U
2
j
2
. . . U
n
jn

U
n
j

n
U
3
j

3
. . . U
2
j

2
,= , alors la restriction `a cet ensemble des
fonctions
(
2,...,n
j
2
,...,jn

1
) (
2,...,n
j

2
,...,j

n

1
)
1
= (
2
j
2

2

2
j

2
1
pr
2
, . . . ,
n
jn

n

n
j

n
1
pr
n
).
et
(
2,...,n
j

2
,...,j

n

1
) (
2,...,n
j
2
,...,jn

1
)
1
= (
2
j

2

2

2
j
2
1
pr
2
, . . . ,
n
j

n

n

n
jn
1
pr
n
).
sont de classe C

.
Cette structure dierentielle denit bien une structure de variete riemannienne sur SO(n),
voir [4], theor`eme 1.4.1, page 14.
D

ECOMPOSITION CANONIQUE ET MESURE DE HAAR DE SO(n). 11

Remarque : 3. Lorsquon munie SO

(n) et SO

(n) des structures de varietes rieman-

niennes induites par celle de SO(n), les hom`eomorphismes et

denies dans les Propo-

sitions 2.1 et 3.1 deviennent des dieomorphismes.
Proposition 3.2. La mesure de Haar de SO(n) est denie pour une fonction f continue sur
SO(n) = K
n
par :
_
Kn
f(k)dk =
1

n1
. . .
1
_
S
n1
d
n1
(
n
) . . .
_
S
1
f([
n
] . . . [
2
])d
1
(
2
). (3.26)
Demonstration. Dapres la Proposition2.1, la Proposition 2.2 et la remarque precedente, la
mesure riemanninne de SO(n) est denie pour une fonction f continue `a support compact
sur K = SO(n) par
_
K
f(k)dk =
1

n1
. . .
1
_
S
n1
d
n1
(
n
) . . .
_
S
1
f([
n
] . . . [
2
])[ det d
(
2
,...,
n
)
[d
1
(
2
).
Comme lexpression locale de coincide avec lidentite, on a [ det d
(
2
,...,
n
)
[ = 1 et on
a donc legalite (3.22) qui reste veriee par densite pour une fonction continue quelconque.
Montrons que cette mesure est SO(n)-invariante `a gauche. Pour cel`a, soit k
n
SO(n).
On a k
n
[
n
] = [k
n

n
]k
n1
, o` u k
n1
SO(n 1). Par iteration, on montre quil existe
k
i
SO(i), i = 2, . . . , n tel que
k
n
[
n
][
n1
] . . . [
2
] = [k
n

n
][k
n1

n1
] . . . [k
2

2
]
Par invariance par rotation des mesures d
1
, . . . , d
n1
, on deduit que
_
Kn
f(k
n
k)dk =
1

n1
. . .
1
_
S
n1
d
n1
(
n
) . . .
_
S
1
f([k
n

n
][k
n1

n1
] . . . [k
2

2
])d
1
(
2
)
=
1

n1
. . .
1
_
S
n1
d
n1
(
n
) . . .
_
S
1
f([
n
][
n1
] . . . [
2
])d
1
(
2
)
=
_
Kn
f(k)dk.
Comme SO(n) est un groupe de Lie compact, il est unimodulaire, voir [13], corollary 8.31,
page 535. Cette mesure normalisee, invariante `a gauche est bien la mesure de Haar de SO(n).

Notation :
Posons K
i
= SO(i), H
i
= K
i
/K
i1
et k = (k) la classe de k K
i
dans H
i
o` u est
la projection canonique de K
i
dans H
i
.
Pour i 4,
i
= (
i
) et

i
= (

i
).
Comme cons quence de la proposition precedente on a :
Proposition 3.3. Les fonctions
: S
i1,
H
i

i
[
i
]
et

: S
i1,
H
i

i
[
i
]
12 NADIR ELMUSTAPHA AND HASSNOUN MOSTAFA
sont des homeomorphismes et la mesure SO(n)-invariante normalisee de H
i
, d

k est denie
pour une fonction f continue sur H
i
par :
_
H
i
f(

k)d

k =
1

i1
_
S
i1
f([])d
n1
(). (3.27)
Demonstration. est trivialement injective.
Soit k = (k
p,q
)
p,q
K
i
K
i1
, alors si on pose
i
= (k
p,1
)
p
S
i1,
, on a [
i
]k K
i1
et par consequent k = [
i
] = (
i
) . Donc est surjective. Le fait que soit
bijective, traduit le fait important suivant `a savoir, toute classe k H
i
admet un seul
representant de la forme [
i
].
Manifestement est continue. Par denition de la distance de lespace quotient H
i
et tenant compte de (2.12) on a
|[
i
] [
i
0
]| = inf
kK
i1
|([
i
] [
i
0
])k|,
= |[
i
] [
i
0
]|,
|
i

i
0
|.
Ceci montre que
1
est continue. On deduit alors que est un homeomorphisme.
Pareillement

= est un homeomorphisme.
Comme pour (3.22), lensemble
_
(
2,...,n
j
2
,...,jn

1
, (U
2
j
2
. . . U
n
jn
)), i = 2, . . . , n; j
i
I
i
_
_
_
(
2,...,n
j
2
,...,jn

1
,

(U
2
j
2
. . . U
n
jn
)), i = 2, . . . , n; j
i
I
i
_
est un syst`eme de cartes locales de H
i
. De la Proposition 3.3 et de la Proposition 2.2
de changement de variables entre deux varietes riemanniennes , on deduit que :
_
H
i
f(

k)d

k =
1

i1
_
S
i1
f([])[detd

i [d
n1
().
Comme pour le choix de structures riemanniennes de S
i1
et H
i
, on a [detd

i [ = 1,
on deduit enn legalie (3.23). Reste `a montrer que cette mesure est K
i
-invariante.
Pour cel`a, remarquons que si k
0
K
i
, on a : k
0
[
i
] = [k
0
(
i
)], ce qui permet davoir
en tenant compte du fait que la mesure d
n1
est K
i
-invariante :
_
H
i
f(k
0

k)d

k =
1

i1
_
S
i1
f(k
0
[
i
])d
n1
(
i
)
=
1

i1
_
S
i1
f([k
0
(
i
)])d
n1
(
i
)
=
1

i1
_
S
i1
f([
i
])d
n1
(
i
)
=
_
H
i
f(

k)d

k.
Notation :
D

ECOMPOSITION CANONIQUE ET MESURE DE HAAR DE SO(n). 13

n
= (
n
),

n
= (

n
),
etant la projection canonique de SO(n) sur SO(n)/SO(n d).
K
d
n
= SO(n)/SO(d), 2 d n 1.
On peut generaliser le resultat precedent `a K
d
n
, 2 d n 1.
Proposition 3.4. Les applications
:
n

i=d+1
S
i,
K
d
n

n
(
d+1
, . . . ,
n
) [
n
]. . . . .[
d+1
]
et

:
n

i=d+1
S
i,
K
d
n

n
(
d+1
, . . . ,
n
) [
n
]. . . . .[
d+1
]
sont des homeomorphismes.
La mesure SO(n)-invariante normalisee de K
d
n
est denie pour une fonction f continue sur
K
d
n
par
_
K
d
n
f(k)dk =
1

d
. . .
n1
_
S
n1
d
n1
(
n
) . . .
_
S
d
f([
n
] . . . [
d+1
])d
d
(
d+1
). (3.28)
Demonstration. Si (
n
, . . . ,
d+1
) = (
n
, . . . ,
d+1
), alors il existe k SO(d)
tel que [
n
] . . . [
d+1
] = [
n
] . . . [
d+1
]k. Comme est injective 2.1, on deduit que

i
=
i
pour tout i = d + 1, . . . , n. Donc est injective.
Comme est surjective, pour tout k SO(n) , il existe
i
S
i1,
, i = 2, . . . , n,
tel que k =
n
. . . . .
2
. On deduit que k = [
n
] . . . [
d+1
]. Donc est surjective.

Ecrivons que = o o` u est la projection canonique de SO(n) sur SO(n)/SO(d)
qui est continue. Comme est continue, alors est continue.
Pour montrer que
1
est continue, il sut de montrer que pour tout > 0,
_
_
_[
n
] . . . [
d+1
] [
n
] . . . [
d+1
]
_
_
_ < (3.29)
entrane
|
i

i
| < (n i + 1), i = d + 1, . . . , n. (3.30)
Par denition de la distance sur lespace quotient, on a tenant compte de (2.12)
_
_
_[
n
] . . . [
d+1
] [
n
] . . . [
d+1
]
_
_
_ = inf
kSO(d)
_
_
_([
n
] . . . [
d+1
] [
n
] . . . [
d+1
])k
_
_
_
=
_
_
_[
n
] . . . [
d+1
] [
n
] . . . [
d+1
]
_
_
_ .
On deduit que si (3.26) est veriee alors on a
_
_
_[
n
] . . . [
d+1
] [
n
] . . . [
d+1
]
_
_
_ < .
Comme dans la preuve de la proposition 3.1, on deduit 3.27. On conclut que est un
homeomorphisme. Il en est de meme pour

.
14 NADIR ELMUSTAPHA AND HASSNOUN MOSTAFA
La preuve de (3.24) est similaire `a celle de legalite 3.24.

R ef erences
[1] Anna Yershova, Swati Jain, Steven M. La Valle, and Julie C. Mitchell, Generating Uniform
Incremental Grids on SO(3) Using the Hopf bration. International Journal of Robotics Research archive.
Volume 29 Issue 7, June 2010. Pages 801-812.
[2] B.CHABAT, Introduction lanalyse complexe. Tome 2. Fonctions de plusieurs variables. EDITIONS MIR,
MOSCOU.
[3] Persi Diaconis, Laurent Saloff-Coste, BOUNDS FOR KAC4S MASTER EQUATION. Communi-
cations in Mathematical Physics February 2000, Volume 209, Issue 3, pp 729-755.
[4] Persi Diaconis, Mehrdad Shahshahani, THE SUBGROUP ALGORITHM FOR GENERATING UNI-
FORM RANDOM VARIABLES. Informational Sciences. Probability in the Engineering and Informatio-
nal Sciences / Volume1 / Issue01 / January 1987, pp 15-32.
[5] Francesco Mezzadri, How to generate random matrices from the classical compact groups, School of
Mathematics, Bristol BS8 ITW, UK.
[6] J. Faraut, Analyse harmonique et fonctions speciales,

Ecole dete danalyse harmonique de Tunis, 1984
[7] Jeffrey S. Rosenthal, Random Rotations : Characters and Random Walks on SO(N). Annal of Oro-
bability 22(1994), 398 423.
[8] Helgasson,S., Groups and Geometric Analysis :Integral Geometry, Invariant Dierential Operators,
and Spherical Functions, Pure and Appl. Math.,113, Academic Press, Orlando, FL, 1984.
[9] Hurwitz, A. (1897),

Uber die erzengung der invarianten durch integration, Nach. Gesell. Wissen, G ottin-
gen Math-Phys Klasse. 71 90. Reprinted in Hurwitz, A. (1963), Mathematische Werke (Vol. II, 546564)
Birkh auser, Basel.
[10] Hiroaki Shimomora, On the Construction of Invariant Measure over the Orthogonal Group on the
Hilbert Space by the Method of Cayley Transformation. Publ. RIMS, Kyoto Univ. 10 (1975), 413-424.
[11] J urgen Jost. Riemannian Geometry and Geometric Analysis. Fifth Edition. Springer.
[12] Julie C. Mitchell ,Sampling Rotation Groups by Successive Orthogonal Images SIAM Journal on
Scientic Computing archive. Volume 30 Issue. 1, November 2007. Pages 525 547.
[13] Anthony W. Knapp. Lie Groups, Beyond an Introduction. Second Edition. Birkhauser, Boston. Basel.
Berlin.
[14] , N. Ja. Vilenkin and A. U. Klimyk Representation of Lie Groups and Special Functions. Volume
2 : Class I Representations, Special Functions, and Integral Transforms. Kluwer Academic Publishers
Dordrecht/ Boston/ London.
N.M. Faculte des Sciences Ain-Chock, Km 8 Route dEl Jadida, Casablanca Morocco
E-mail address: elmustapha.nadir@hotmail.fr
H.M. Faculte des Sciences Ain - Chock, Km 8 Route dEl Jadida, Casablanca Morocco
E-mail address: hassnoun - mostafa@yahoo.fr