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G.

Pinson - Physique Applique

Transforme en z - B22 / 1

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B22 - Transforme en z
Thorme du retard en notation complexe
Notations

signal analogique

signal chantillonn

reprsentation analytique

v(t) = V.sin(t)

v(kT e) = V.sin(kT e)

reprsentation complexe

v(t) = V.e

j (k-1)Te

v[(k-1)Te] = V.e

j t

j kTe -j Te

= V.e

j kTe

v(kT e) = V.e
-j Te

.e

= v(kT e).e

-j Te

Thorme : un retard Te correspond une multiplication par e


j Te

Soit : z = e

, que lon note z

-1

Te p

ou, en notation de Laplace, e

Transforme en z d'un signal chantillonn


TF

(t kTe )

T. de Fourier d'un Dirac retard :

T. F. d'un signal chantillonn (cf B14) : ye (t ) =

e jkTe = z k

y(kTe ).(t kTe )

k =

TF

Y (z ) =

y(kTe ).z k

k =
Z

Dfinition de la transforme en z :

ye (t ) Y ( z)

Application :

Y(z) = H(z).X(z)

xe(t)

H(z)

X(z)

ye(t)
Y(z)

Connaissant la fonction de transfert en z d'un systme numrique, on peut dterminer sa rponse


un signal d'entre chantillonn quelconque par : xe(t) X(z) Y(z) ye(t)
Proprits (notation simplifie : y(kT e) = yk )
- Linarit :
- Thorme du retard :
- Drivation arrire :
- Intgration simple :

Z[y1 +y2 ] = Z[y1 ] + Z[y2 ] et Z[ay1 ] = aZ[y1 ]


z n.Y (z )
x xk 1
1 z1
Z
yk = k
Y ( z) =
X (z )
Te
Te
yk = y k 1 + Te x k
yk n

Y ( z) = z1Y (z ) + Te .X ( z) Y (z ) =
Z

X (z )
1 z 1
T 1 + z 1
Z
Y (z ) = e .
.X (z )
2 1 z 1

- Th. de la valeur initiale :

x k + x k 1
2
lim k 0 y k = lim z Y (z)

- Th. de la valeur finale :

lim k y k = lim z 1 1 z1 Y (z )

- Int., mthode des trapzes : yk = y k 1 + Te.

- Convolution (cf plus bas) : x k * yk


ISBN 2-9520781-0-6

Z 1

Te

X (z ).Y ( z)
http://www.syscope.net/elec/

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Transforme en z - B22 / 2

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Passage : H(j) ou H(p) H(z)


- Mthodes de calcul :
- lecture directe d'une table Transformes de Laplace Transformes en z
- mthode simplifie : effectuer dans H(p) les changements de variable suivants :
1 z1
. drive (multiplication par p) :
p
Te
1
Te
. intgrale (division par p) :

p
1 z1
t

Te

e t. p z
2 1 z1
- mthode des trapzes (plus prcise) : p .
Te 1+ z1
- Cas d'un procd rel
Dans la pratique, non seulement le signal est chantillonn, mais il est aussi bloqu. Dans la
fonction de transfert globale, il faut tenir compte de lexistence du " bloqueur dordre zro " (BOZ).
. retard pur :

1 e Te p
, do lon tire la rgle
p
suivante, en notant HB la transforme dun systme chantillonn ET bloqu, et Z[ ] la transforme
H ( p)
en z lue dans la table ou calcule par changement de variable : HB (z ) = 1 z1 .Z

p
Passage : H(z) H(j) ou H(p)
On sait (B14) que la transmittance de celui-ci est : B0 ( p) =

Par changement de variable :

z e jTe = cosTe + j sin Te

Passage : H(z) quation de rcurrence


F. transfert en z :

H (z ) =

Y (z)
A + A1 z 1 + A2 z2 + ...
= 0
X ( z)
1 + B1 z 1 + B2 z2 + ...

qu. aux diffrences : Y (z ) + B1 z1Y ( z) + B2 z 2Y (z ) + ... = A0 X (z ) + A1 z 1 X ( z) + A2 z2 X (z ) + ...


quation de rcurrence : yk = B1 y k 1 B2 y k 2 ... + A0 x k + A1 x k 1 + A2 x k 2 + ...
Passage : quation de rcurrence yk
Immdiat, en calculant pas pas la suite {yk} partir de la connaissance :
- de l'quation de rcurrence
- de la suite {xk} des chantillons d'entre
- de la ou des conditions initiales y0 , y1 , ...
Passage : H(z) hk (rponse impulsionnelle discrte du systme)
- Par division de polynme :

H (z ) =

N ( z1 )
1

D( z )

= h0 + h1 z 1 + h2 z2 + h3 z3 + ...

- Par transforme en z inverse (lire dans une table)


- Par convolution (voir complments).
Passage : hk H(z) : par transforme de Fourier discrte (exemple : mthode utilise ci-dessus
dans le Transforme en z d'un signal chantillonn)
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---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------aT e

signal causal

x(t) [x=0 pour t<0]

X(z) [avec = e

X(p)

(t)

(t kT e)

e kTe p

zk

u(t)

1
p

1
1 z 1

Te .z1

1
t

1 eat

a
p( p + a)

at 1+ eat

a2

t.eat
t

1 (1+ at)eat
t

e
t

at

.cos(bt )

cas particulier : a = 0
(sinusode pure)

ISBN 2-9520781-0-6

cas particulier : a = 0
(sinusode pure)

1 z 1

1
1 .z1
(1 )z1

(1 z )(1 z )
1

aTe z1

(1 )z1

p 2( p + a)

(1 z ) (1 z )(1 z )

Tez1

( p + a) 2

1z1

a2

p( p + a)2

1 z 1

1
1z1

aTez1

1 z1

p+a

z1 1 .cos(bTe ).z 1

( p + a) 2 + b2

1 2.cos(bTe ).z1 + 2 z2

.sin(bTe ).z1

e at .sin(bt )

Te2.z1 1+ z 1

p3
1
p+a

1 z1

e at

p2

( p + a) 2 + b2

1 2.cos(bTe ).z1 + 2 z2
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COMPLEMENTS : Convolution * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *

Rponse impulsionnelle dun systme linaire discret un signal chantillonn


Rappel : la rponse impulsionnelle d'un systme est sa rponse une impulsion de Dirac. Exemple :

x = (t)

t/

1
t

y=e

t
= RC

On suppose que le systme est linaire, et on note h(t) sa rponse impulsionnelle :


- une impulsion (t), le systme rpond par h(t), par dfinition.
- une impulsion (t - lTe), le systme rpond par h(t - lTe) (par dcalage de laxe des temps de l priodes T e)
- une impulsion x(lTe).(t - lTe), le systme rpond par x(lTe).h(t - lTe), car le systme est linaire (multiplication
par une constante).
+

- une somme dimpulsions

x(l.Te ).(t l.Te )

l=

, le systme rpond par y(t) =

x(l.Te ).h(t l.Te ) , car le


l=

systme est linaire (sommation sur un ensemble de valeurs lmentaires). y(t) est la rponse du systme lentre x(t).
- aux instants dfinis par chantillonnage t = ke , le signal de sortie vaut : y(k.Te ) =

x(l.Te ).h(k.Te l.Te )


l=

- soit plus simplement : yk =

x l .hk l

qui est lopration de convolution numrique. On crit : y = h * x .

l=

La suite numrique {hl} est appele rponse impulsionnelle discrte du systme chantillonn.
NB1 : pour des signaux causaux (cest--dire nuls pour t < 0), la sommation stend de zro + linfini.
+

NB2 : le produit de convolution est commutatif. Par exemple, yk est aussi gal

hl .x k l .
l=0

NB3 : limpulsion de Dirac (t) est llment neutre de cet oprateur : y(t)* (t) y(t)
Exemple : rponse d'un circuit RC un chelon
k
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19

x
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

y
1,000
1,717
2,230
2,598
2,861
3,050
3,186
3,283
3,283
3,283
3,283
3,283
3,283
3,283
3,283
3,283
3,283
3,283
3,283
3,283

h
tau
calculs
x
1,000
3 y1 = h1*x1
0,717
y2=h1*x2+h2*x1
0,513
y2=h1*x3+h2*x2+h3*x1
0,368
y3=h1*x4+h2*x3+h3*x2+h4*x1
0,264
y4=h1*x5+h2*x4+h3*x3+h4*x2+h5*x1
0,189
y5=h1*x6+h2*x5+h3*x4+h4*x3+h5*x2+h6*x1
0,135
y6=etc...
0,097
4
rponse en sortie
0,069
0,050
3
0,036
2
=exp(-x1 /)
0,026
1,0
0,018
1
0,8
=exp(-x2 /)
0,013
chelon d'entre
0,6
0
=exp(-x3 /)
0,009
0
4
8
12
0,007
0,4
0,005
0,2
0,003
k
0,0
0,002
rponse impulsionnelle h(k)
0,002

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y(k)

x(k)
k
16

20

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