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Compor t ement t empor el
1. Introduction.
e(t) s(t)
Nous allons chercher dterminer la sortie s(t) en fonction de lentre e(t) :
Nous allons compltement tudier les rponses temporelles indicielles pour 2 types de systmes
(dordre 1 et 2). Puis en dgager les caractristiques de ces courbes permettant lidentification.
Pour les autres systmes, nous allons voir seulement quelques caractristiques.
2. Exemples de SDLCI :
SDLCI
Circuit
lectrique
RLC
Tension
dalimentation
Tension de
sortie
Systme
dorientation
de parabole
Consigne angulaire
dorientation
Angle dorientation
rel
Rgulateur de vitesse
(consigne dfinie et fixe)
Pente de la route
(perturbation)
Vitesse relle
Moteur
lectrique
Tension
dalimentation
Vitesse de
rotation
Moteur
lectrique
Tension
dalimentation
Vitesse de
rotation
Capteur de
force
Force relle
Force indique
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3. Signaux canoniques dentres.
chelon unitaire : e(t) = u(t)
dfinition : u(t) = 0 pour t < 0
u(t) = 1 pour t 0
il est couramment utilis pour faire des mesures (exemples : fermer linterrupteur, lcher un objet, etc).
impulsion de Dirac e(t) = (t)
dfinition : (t) = 0 pour t R* et

-
+
u(t).dt) = 1
autre dfinition pour le calcul :
(t) = 0 pour t ] 0 ; [
(t) = a pour t [ 0 ; ] tel que a. = 1
avec z 0
Ce signal parait le plus intressant, car les calculs sont faciles ((p) = 1), hors, il est difficile de crer
concrtement un tel signal (nergie infinie) : les essais ne correspondent donc pas toujours aux modles
thoriques.
Signal rampe : e(t) = E
0
.u(t).t
Ce signal est le signal de base qui permet danalyser
la rponse dun systme en poursuite.
Signal sinusodal : e(t) = E
0
.sin(.t).u(t)
Ce signal nous servira tudier la rponse en
frquence dun systme linaire en rgime
permanent (forc).
Utilisation d' une mthode simple pour tracer des
diagrammes de Bode.
u(t)
t
1

t
(t)
a
u(t).t
t
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croissant
T
63%
=
t
0,95
s(t)
E
0

0,63
T
5%
= 3.
4. Rponse indicielle dun systme du premier ordre.
Fonction de transfert dun 1 ordre avec les conditions initiales nulles : H(p) =
K
1 + .p

K : gain statique (unit de la sortie/entre), : constante de temps (en s)
4.1 Expression tempor elle.
Rponse un chelon e(t) = E
0
.u(t) : Alors E(p) =
E
0
p

Valeurs limites :
positions lim
t0
s(t) = lim
p+
p.S(p) = 0 lim
t+
s(t) = lim
p0
p.S(p) = K.E
0
vitesses lim
t0
s(t) = lim
p+
p.S(p) =
K.E
0

lim
t+
s(t) = lim
p0
p.S(p) = 0
Rponse temporelle : s(t) = = K.E
0
.

1 - e
-
t


lexpressions temporelle nest pas connatre
Temps de rponse 5% : T
5%
est dfini comme le temps mis pour atteindre la valeur finale 5%
s() - s(T
5%
)
s()
= 5% T
5%
= 3.
Valeur particulire : s() = 63%.K.E
0
4.2 Allure de la courbe :
pour K = 1, E
0
= 1
5. Critres didentification.
Mesures :
Valeur limite : s()
Temps de rponse 5% : T
5%
Ou Temps de rponse 63% : T
63%
Paramtres dtermins partir de
ces valeurs :
Gain statique : K
Constante de temps :
Remarque : la tangente lorigine ser t
tracer la courbe. Mais la mesure de la pente
ne peut pas donner (prcision de mesure).
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6. Rponse indicielle dun systme du second ordre.
Fonction de transfert : H(p) =
K
1

.p +
2.z

n
.p + 1

6.1 Expressions temporelles :
Rponse un chelon e(t) = E
0
.u(t).
Valeurs limites :
Positions : lim
t0
s(t) = lim
p+
p.S(p) = 0 lim
t+
s(t) = lim
p0
p.S(p) = K.E
0
Vitesses : lim
t0
s(t) = lim
p+
p.S(p) = 0 lim
t+
s(t) = lim
p0
p.S(p) = 0
Le rgime tabli ne dpend que de K. La pente lorigine est nulle contrairement aux systmes dordre 1.
Il faut distinguer 3 cas :
1 cas : z > 1 rgime trs amorti dit rgime apriodique
la fonction de transfert peut scrire : H(p) =
K
(1 +
1
.p).(1 +
2
.p)

avec
1
=
1

n
.(z - z - 1)
=
1

n
.(z + z - 1) et
2
=
1

n
.(z + z - 1 )
=
1

n
.(z - z - 1)
Rponse temporelle : s(t) = K.E
0
.

_
1

1
.e
-
t
1
-
2
.e
-
t
2

1
-
2
avec
2 cas : z = 1 rgime apriodique critique
la fonction de transfert peut scrire : H(p) =
K
(1 + .p)
avec =
1

n

Rponse temporelle : s(t) = K.E
0
.

]
1
1
1

_
1 +
t

. e
-
t


3 cas : 0 < z < 1 rgime peu amorti dit rgime oscillatoire
Rponse temporelle : s(t) = K.E
0
.

]
1
1
1 e
-
n
.z.t
.

_
cos(
p
.t) +
z
1 - z
.sin(
p
.t)
avec
p
=
n
. 1 - z appele la pseudo pulsation
Ou s(t) = K.E
0
.

]
1
1
1
1
e
-
n
.z.t
1 - z
.sin(
p
.t + ) avec = arctan
1 - z
z
Les trois expressions temporelles ne sont pas connatre.
K : gain statique (unit de la sortie/entre)
z : facteur damortissement (parfois not ) (sans unit)

n
: la pulsation propre (naturelle) du systme (rad/s)
avec les conditions initiales nulles
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z0
6.2 Allure des courbes ( connatre).
z < 1 rgime peu amorti dit rgime oscillatoire
La courbe prsente une valeur limite. Cette valeur limite est dpasses plusieurs fois. Si lamortissement
est faible, ces dpassements sont plus nombreux et plus importants.
z 1 rgime trs amorti dit rgime apriodique et apriodique critique
La courbe ressemble la rponse indicielle dun 1 ordre, sauf lorigine o la pente est nulle (comme
pour z < 1). La courbe pour z = 1 est la courbe transitoire entre les cas z > 1 et z < 1.
z+
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6.3 Critres didentification.
z < 1 rgime peu amorti dit rgime oscillatoire (a connatre absolument)
3 critres Valeur mesure Relations propres au 2
nd
ordre Paramtres dtermins
1
er
Valeur limite s() s() = K.E
0 K =
s()
E
o

2
nd
Premier dpassement relatif d =
D
s()
d =
D
s()
= e
-.z
1 - z


z =
ln(d)
+ ln(d)

3
me
Pseudo priode T
p
ou
instant du premier dpassement T
pm
T
p
=
2.

p
=
2.

n
1 - z

T
pm
=
T
p
2
=

n
1 - z

n
=
2.
T
p
. 1 - z

Temps de rponse 5% : on rappelle que le temps de rponse 5% est la date partir de laquelle le
signal se trouve dfinitivement 5% de la valeur limite.
T
p
T
pm
D
K.E
0
z = 0.7 : temps de rponse optimal : t
5%
=
3

n
(voir tableau)
z > 0.7 : systme trs amorti, qui met du temps ragir.
z < 0.7 : systme peu amorti qui met du temps se stabiliser
entre +5% et 5% de la valeur finale.
Valeur limite
1 Dpassement
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z 1 rgime trs amorti dit rgime apriodique et apriodique critique (pour info)
Observation partir dun exemple :
Comparons les rponses indiciel de deux fonctions de transfert ayant une mme constante de temps.
H
1
(p) =
1
1 + 2.p

H
2
(p) =
1
(1 + 2.p).(1 + 0,03.p)

Les 3 critres (dans lordre) :
1. La dtermination de K se fait laide de la valeur limite linfini.
2. La dtermination de
2
(telle que
2
>
1
) se fait par analogie avec
un systme du premier ordre de constant de temps
2
.
3. On remarque que
1
.e
-
t

1
est ngligeable devant
2
.e
-
t

2

L' quation temporelle devient : s(t) = K.E
0
.

1 +

2
.e
-
t

1
-
2

On choisi un point de mesure t
m
et on mesure s(t
m
)
Par identification algbrique, on dtermine ensuite K,

n
et z
Temps de rponse 5% :
Par analogie au 1 ordre, on observe que t
5%

3

n
.(z - z - 1 )
=
3

n
.(z + z - 1)
z = 1 correspond donc au rgime apriodique le plus rapide, mais la relation est vraie quand z >> 1.
Prcision :
La proprit de non dpassement est trs recherche dans certains asservissements.
Les deux courbes paraissent identiques,
sauf au dbut.
K =
s()
E
o

2
=
t
5%
3

1
=
2
.
s(t
m
) - K.E
0

2
.e
-
tm

2
- 1
s(t
m
) - K.E
0

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6.4 Tableau du temps de rponse 5% pour un 2
nd
ordre.
7. Cas quelconque.
Etude temporelle d' un systme d' un ordre quelconque sollicit par une(des) entre(s) quelconque(s).
Prcision Valeur finale.
Il suffit d' utiliser le thorme de la valeur finale :
Erreur() = e() - s() = lim
t+
e(t) - s(t) = lim
p0
p.[E(p) - S(p)]
avec S(p) = H(p).E(p)
Il faut donc connatre la transforme de Laplace de lentre.
temps de rponse t
5%
En utilisant la proprit de linarit de la transforme de Laplace, on peut appliquer le principe de
superposition. Alors, il est parfois possible de faire apparatre une somme de fonctions de transfert du
premier et/ou du second ordre.
Si la ou les entres sont des entres chelon (indicielle), alors on connat le temps de rponse de chacun
des lments de la somme.
Le temps de rponse global nest pas la somme des temps de rponse.
Le temps de rponse global est le plus long de tous les temps de rponse.
Temps de rponse 5% rduit :
n
.t
5%
Facteur damortissement : z
:

n
.
t
5
%
z

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