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Rponse frquentielle : analyse harmonique

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R pons e fr quent i el l e : anal ys e har moni que


On lui impose une entre harmonique : e(t) = E0.sin(.t) avec impos et connu (entre) et e(t) = sin(.t) On observe l'amplitude relative (note A) et le dphasage (not ) exprimentalement en rgime permanent Exemples : systme du second ordre : K = 0,8 ; z = 0.05 ; 0 = 150 rad/s 1 exemple : = 10 rad/s

Rgime transitoire

Rgime permanent 2 exemple : = 31 rad/s

Rgime transitoire 3 exemple : = 150 rad/s

Rgime permanent

Rgime transitoire

Rgime permanent

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1. Problmatique.
On observe aussi que le rgime permanent peut scrire sous une forme harmonique de pulsation : spermanent(t) = A.E0.sin(.t + ) do le nom de rgime forc Seul A (lamplitude relative de la rponse), et (la phase de la rponse) sont dterminer. A et sont fonction de et des caractristiques du systme linaire (fonction de transfert). En utilisant lcriture complexe de e(t) et s(t), on montre quil suffit de remplacer la variable de Laplace p dans la fonction de transfert par j. : H(j.) est appele la transmittance On obtient ainsi A() = |H(j.)| () = arg(H(j.)) Nous allons pouvoir tudier lvolution de lamplitude et de la phase en fonction de la pulsation dentre.

2. Diagrammes de Bode et de Black : dfinitions.


Dfinitions. Bode : |H| > 1
lamplitude de la sortie est plus grande que celle de lentre

Gain en dcibel : log() GdB = 20.log(|H(j.)|) Phase en degr : log() = arg(H(j.))

|H| = 1
lamplitude de la mme que celle de lentre

|H| < 1
lamplitude de la sortie est plus faible que celle de lentre

0 =1 + Remarque : il nest pas rare de tracer la courbe de phase et la courbe de gain sur le mme graphe : en effet les ordres de grandeur tant les mmes prs des points particuliers (pulsation de coupure) les courbes sont proches (-300 dB < GdB < 50 dB, et 360 < < 0). Black : Il est trac partir du diagramme de Bode. Cest une courbe 2 en 1 ! (comme le shampoing) = arg(H(j.)) GdB = 20.log(|H(j.)|) Etude frquentielle.doc

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3. Proprits.
Soit H(j.) = F(j.).N(j.) On montre que Et que 20.log(|H(j.)|) = 20*log(|F(j.)|) + 20.log(|N(j.)|) arg( H(j.)) = arg( F(j.)) + arg( N(j.))

Pour obtenir les diagrammes de Bode ou de Black dune fonction de transfert qui est le produit de deux fonctions de transfert lmentaires, il suffit de faire la somme des diagrammes lmentaires.

4. Pralables.
Gain statique. H(p) = K Drive. H(p) = p alors GdB = 20.[log] = 90 Black Bode
Droite de pente 20 dB / dcade

alors

GdB = 20.logK = cte/

= 0 car H(j.) est un rel pur.

Remarque : la courbe de Black donne un point (0 , 20.logK)

&

Intgrale. 1 H(p) = p alors GdB = -20.[log] = -90 Bode & Black

Droite de pente -20 dB / dcade

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Rponse frquentielle : analyse harmonique Premier ordre de gain statique unitaire. H(p) = Diagramme asymptotique : on note c = 1 cas : << c 2 cas : >> c Valeur particulire : = c 1 1 + .p

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1 la pulsation de coupure. Gdb = 0 c Gdb = 20.logc - 20.log Gdb = -3 dB c = 5


Droite de pente 20 dB / dcade

H(j.) 1 H(j.) -j.

et et et

= 0 = -90 = -45

1 H(j.c) = 1 + j GdB

Diagramme de Bode pour = 0.2 -3 dB

Diagramme de Black pour = 0.2

-3 dB &

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5. Diagrammes de Bode et de Black de loscillateur.


Second ordre de gain statique unitaire. 1 H(p) = 1 2.z .p + .p + 1 n n 1 cas : z > 1 : dans ce cas, la fonction de transfert est le produit de deux fonctions de transfert du premier ordre : Rappels : H(p) = 1 (1 + 1.p).(1 + 2.p) avec n = 1 1 1 1 + 2 . et z = 2 . 1 2 1.2

Il est donc possible dappliquer la rgle de superposition. Il existe deux pulsations de cassure (coupure) : 1 = Exemple pour 1 = 0.1 et 2 = 10 2 = 0.1 1 1 et 2 = 1 2 1 = 10
Droite de pente -20 dB / dcade

n = 1

Bode

Droite de pente -40 dB / dcade

2 n 1 &

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Rponse frquentielle : analyse harmonique 2 cas : z < 1 Diagramme asymptotique : << n >> n H(j.) 1 H(j.) n Gdb = 0 dB Gdb = 40.logc - 40.log 1 H(j.n) -j.2.z sachant que |H(j.)| = et et et H(j.) = 1 1 - + j.2.z. n n

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= 0 = -180 = -90

Valeur particulire : = n

Pulsation de rsonance r : |H(j.r)| = Amax dD =0 d

1 1 = D 1 + 4.z. n n Alors Amax = 1 2.z. 1 - z

on cherche telle que

=0 r = n. 1 - 2.z pour z < 0.7

Exemples : Bode pour n = 1 et z = 0.15 ou z = 0.975 r n car z < 1 z = 0.15 z = 0.975 Facteur de rsonance Amax

Droite de pente -40 dB / dcade

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Rponse frquentielle : analyse harmonique Black pour n = 1 et z = 0.15 ou z = 0.975 n r

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Facteur de rsonance Amax

&

Remarque : en automatique, lusage veut que le facteur de rsonance de dpasse pas 2.3 dB Mise en garde : attention de ne pas confondre le facteur de rsonance (rponse en frquence) avec le dpassement (rponse temporelle un chelon) ainsi que les deux courbes. 5.1.1 Premier ordre la pui ssance n. H(p) = (1 + .p)n Bode : GdB Pente de 20.n dB par dcade

Asymptote 90.n degrs Bode :

Black

Dphasage de 90.n degrs Etude frquentielle.doc