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Introduction la Mcanique des Fluides

Principes et fondements de la modlisation mathmatique des coulements de fluides visqueux newtoniens incompressibles
Damien VIOLEAU EDF R&D / LNHE

Ecole Nationale des Ponts et Chausses


ENPC EIVP Introduction la Mcanique des Fluides Damien Violeau

Ecole des Ingnieurs de la Ville de Paris

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Cours de Mcanique des Fluides


Objectif du cours
Prsenter et expliquer les phnomnes Dmontrer les quations fondamentales Donner des outils simples dexpertise Justifier et claircir les modles numriques

Plan sommaire
Notions de cinmatique des milieux continus Equations de bilans des milieux continus Equations des fluides visqueux newtoniens incompressibles

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Premire partie : Notions de cinmatique des milieux continus

T. Levi-Civita

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Contexte
Problmatique
La mcanique des milieux continus a pour objectif de donner des outils mathmatiques simples permettant : destimer les efforts (contraintes) de dterminer les dformations au sein dun milieu dformable (bton, mtal, sol, fluide, etc.)

Cas des fluides


Il sagit de dterminer, pour un coulement donn : en chaque point de coordonnes x, y, chaque instant t les 3 composantes de la vitesse la pression
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les quantits suivantes :

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Description spatiale
Reprsentation eulrienne et lagrangienne
Euler Lagrange

L. Euler

J.-L. Lagrange

Points fixes (virtuels)

Particules mobiles (relles)

Deux approches en thorie quivalentes complmentaires. Dans un logiciel, les deux approches aboutissent des modlisations diffrentes et permettent de prdire des phnomnes diffrents :
Eulrien Lagrangien
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Champs de tenseurs
On se donne une base orthonorme de vecteurs ei. Les coordonnes spatiales (eulriennes) dun point sont notes xk (k = 1, 2, 3) ou x, y, z.

ez
ey

10

20

30

On distingue diffrents tenseurs : Ordre 0 (scalaires) : A( xk , t ) Ai ( xk , t )e i Ordre 1 (vectoriels) : A( xk , t ) =


i =1, 2 , 3
k ij k

ex

Ordre 2 (matriciels) : A( x , t ) = A ( x , t )e e
i

scalaire

Conventions
Convention dEinstein :

i , j =1, 2 , 3

vectoriel

Ai e i =

i =1, 2 , 3

Ai ( xk , t )e i

On omet souvent la dpendance explicite en xi et t Symbole de Kronecker : coefficients ij de la matrice


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1 0 0 I = 0 1 0 0 0 1
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Oprateurs diffrentiels (1)


Oprateurs gradient A A A A ei = , , Vectoriel : grad A = xi x y z A A Ax Ax grad A = i e i e j = x Tensoriel : x j y z x Ay Ay Ay 60 A 70 x y z 80 A A A grad A z z z x y z Oprateur rotationnel y Az Ay Ax Az Ay Ax (rot A)z > 0 rot A = , , y z z x x y
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Oprateurs diffrentiels (2)


Oprateurs divergence Ai Ax Ay Az Scalaire : div A = + + = xi x y z

Aij Axx Axy Axz ei = Vectorielle : div A = + + x j z y x Ayx Ayy Ayz div A > 0 x + y + z Oprateurs Laplacien Azx + Azy + Azz x 2 A y z Scalaire : A = div grad A = xi xi 2 Aj Vectoriel : A = div grad A = ej xi xi
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Oprations lmentaires
Oprations entre tenseurs Produit scalaire : A B = Ai Bi T Transpose dune matrice : ( Aij e i e j ) = Aji e i e j T Produits matrice-vecteur : A B = Aij B j e i B A = Bi Aij e j = A B Produit de deux matrices : A B = Aik Bkj e i e j Trace dune matrice : tr A = Aii Double produit de deux matrices : A : B = Aij B ji = tr ( A B ) Thorme de Green-Ostrogradski n : volume de contrle n : normale extrieure unitaire au bord

div A d = A n d div A d = A n d

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Champ de vitesse
Notion de particule dun milieu continu
Ensemble de molcules suffisamment grand pour dfinir une vitesse statistique :
Particule
k

1 v( ) = N(

v )
k =1

N(

mais suffisamment petit pour demeurer microscopique ! (Typiquement, 105 m)


Molcule v()

Lapproche statistique est ncessaire :


Pour utiliser correctement la notion de vitesse lchelle molculaire ; Pour obtenir un champ de vitesse rgulier (continu et drivable) u ( xi , t ) v( 0 ) (ms1)

On appelle quantit de mouvement la grandeur u (u est donc la quantit de mouvement par unit de masse)
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Autres champs
Champ de densit Dfinition : ( xi , t ) (

0

)=

V(

1
0

m )
0

N(

k =1

Comme la vitesse, cest un champ rgulier (kg.m3) Taux de variation dun champ en suivant une particule :
u(xi,t)
Particule linstant t + dt Particule linstant t

Drive matrielle (ou lagrangienne) dun champ

A A A A dA = dt + dx + dy + dz t x y z dA A A A = + ui = + grad A u dt t xi t
drive lagrangienne drive eulrienne

A(xi+dxi,t+dt)

transport (convection)

d u u = + gradu u Acclration dune particule : dt t


inertie

A(xi,t)

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Dformation dun milieu (1)


Tenseur taux de dformation
Drive lagrangienne dun petit vecteur matriel :

d (d r ) d = (r ' r ) = u (r + d r ) u (r ) = gradu d r dt dt

u(r) u(r+dr) dr

Drive dun produit scalaire de vecteurs lmentaires :

d (d r d r ' ) d (d r ) d (d r ' ) = d r '+ d r dt dt dt = (gradu d r ) d r '+ d r gradu d r '


T

dr dr

d (d r d r ' ) = 2d r s d r ' dt

= d r (gradu ) d r '+ d r gradu d r '

1 ui u j = s ji + ou sij = 2 x j xi ENPC EIVP Introduction la Mcanique des Fluides Damien Violeau 12 / 46


1 T s = gradu + (gradu ) 2

On introduit le tenseur taux de dformation :

Dformation dun milieu (2)


Interprtation du taux de dformation
Taux de dilatation :

d (d r d r ) = 2d r s d r dt d(d r ) 2 d r = 2d r s d r dt

u(r) u(r+dr) dr

1 d(dr ) d r dr = s d r dt dr dr
d r d r ' sin d r d r '
dr dr
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Il sagit de la rapidit avec laquelle le matriau se dilate dans la direction dr Taux de distorsion : d r d r ' =

d dr dr =2 s dt dr d r'

Il sagit de la rapidit avec laquelle le matriau se distord dans le plan contenant dr et dr


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Dilatation
Taux de contraction / dilatation Dans la base de diagonalisation de s :

ui 1 d ( d ) = tr s = = div u d dt xi

d (dz ) d (d ) d (dx ) d (dy ) dxdz + dxdy = dydz + dt dt dt dt 1 d (d ) 1 d (dx ) 1 d (dy ) 1 d (dz ) = + + d dt dx dt dy dt dz dt = ex s ex + e y s e y + ez s ez = s xx + s yy + s zz = tr s


reprsente donc le taux de dilatation.

e
dz
M

M z

e
dy

M y

dx

ex

d = dxdydz

Exemple : le taux de dilatation de lUnivers en expansion est nomm par les cosmologues la constante de Hubble H0 3.1015 s1
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Cisaillement
Taux de dformation scalaire
Par opposition, une mesure de la dformation du matriau, mme en labsence de dilatation / contraction, est donne par le taux de dformation scalaire :

s = 2 sij sij = 2 s : s
Invariants de dformation
Un tenseur diagonalisable possde 3 invariants (indpendants de la base), par exemple ses valeurs propres, ou encore les p quantits tr s , p = 1, 2, 3 :

tr s = 0 s0

d = cte

1 2 2 (Cayley-Hamilton) s (tr s )s + [tr s (tr s ) ]s (det s )I = 0 2 s2 3 2 tr s = sij s jk ski tr s = div u tr s = sij sij = 2
3 2

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Exemple : cisaillement constant


Glissement linaire volume constant On se donne une chelle de temps z u = u ( z )e x = e x
z

0 gradu = 0 0

0 1 0 s= 0 2 1 0 u 1 2 2 = s = 2(s xz + s zx ) = 2 s xz = z 0

1/ 0 0

0 0 0

1 0 0

Dune manire gnrale, le taux de dformation scalaire est linverse du temps caractristique de dformation du matriau :
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1 ~ s

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Vorticit
Tenseur taux de rotation ou vorticit
1 ui u j 1 T ij = = [gradu (gradu ) ] x x 2 j 2 i u v u w 0 0 (rotu )z (rot u ) y y x z x 1 v u v w 1 0 = 0 = (rotu )x (rotu )z 2 x y 2 z y w u w v (rot u ) (rot u ) 0 y x 0 x z y z s=0 gradu = s + = (e x e z Rotation Dformation ez ex )
pure pure
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Partie antisymtrique du gradient des vitesses :

Deuxime partie : Equations de bilans des milieux continus

A.-L. Cauchy

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Bilans
Bilan dun champ sur un volume matriel On considre un volume constitu dun nombre fix de particules, Et on note n le vecteur normal unitaire extrieur sa frontire.
La variation (lagrangienne) de lintgrale dun champ sur ce volume est due : la variation intrinsque du champ en chaque point au mouvement du volume de contrle

d Ad = dt

A d + Au n d t

(t )
n

(t )
u ( xi , t )

variation locale

flux travers les bords

A + div( Au ) d = t
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(t + dt )

(t + dt )
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quation de continuit (1)


Cas gnral
On dresse un bilan de densit (A = )

d d = dt

+ div(u ) d t

=M

La conservation de la masse M contenue dans donne

<0 t

ui + =0 + div(u ) = 0 ou t t xi Illustration monodimensionnelle u Modle de lautoroute : = t x

div(u )d = u n d > 0

Conclusion : un ralentissement cre un bouchon


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Zone de ralentissement 20 / 46

quation de continuit (2)


Autre forme de lquation gnrale
En sparant le terme sous le digne divergence :

ui ui + ui = xi xi xi

ou

div(u ) = div u + u grad

lquation de continuit scrit encore :

1 d 1 d (d ) = div u rapprocher de = div u dt d dt Cas incompressible ( = cte) : ui u v w div u = 0 ou = 0 ou + + =0 xi x y z


On se ramne dans ce cas la conservation du volume. Remarque : un fluide nest jamais vraiment incompressible. Il sagit en ralit dune proprit dun coulement donn.

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Retour sur les bilans


Bilan massique sur un volume matriel Cas o A = B (B reprsente la densit de A par unit de masse) : d B Bd = + div(Bu ) d t dt B B + B div(u ) + u gradB d = + t t

= 0 (continuit)

Ainsi, la drive lagrangienne et lintgrale commutent :

d dB Bd = d dt dt mme si varie, mais uniquement si est un volume matriel ! d d = 0 En particulier, pour la densit (B = 1): dt

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Flux dune quantit physique


Bilan massique dune quantit physique B Lintgrale dun champ B varie cause dun flux (sortant) qB de cette
quantit travers les bords, d diffrentes raisons physiques :

d B Bd = q n d dt dB B d = div q d dt dB B 1 B = + gradB u = div q dt t B B 1 qiB ui = + ou encore : xi t xi

n q ( xi , t )
B

(t )

(t )

Pour la densit (B = 1) :

q = 0 (conservativit de la masse)
B

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Exemple : traceur passif


Equation de transport dune substance C Bilan massique de la quantit C (concentration, par exemple) C 1 C + gradC u = div q t
Il est ncessaire de proposer un modle pour le flux :

qC

1 C ou encore : q = K C gradC

1 C 1 C ,0 C + ... qi = qi KC xi termes d'ordres


suprieurs 1

C Finalement : + gradC u = div(K C gradC ) + SC t

KC (m2s1) est le coefficient de diffusion du traceur (positif) Des termes-source SC peuvent apparatre (ractions chimiques, etc.) Si C ne dpend pas de u, lquation est linaire en C ! (si SC lest)
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Convection et diffusion
Modes de transport de la quantit C
Il y a deux manires de communiquer une information dans un milieu continu : C

+ gradC u = div(K C gradC ) + SC


Convection Diffusion

La convection (transport par la matire en mouvement) La diffusion (passage de proche en proche par contagion )
convection diffusion

Le phnomne de diffusion homognise un champ au cours du temps (phnomne irrversible !)


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Contraintes dans un milieu continu


Efforts exercs sur une surface lmentaire On considre une surface lmentaire oriente par le vecteur n. La contrainte T exerce par le milieu 1 sur le milieu 2 par T unit de surface sur vrifie la loi de laction raction :

T (n ) = T ( n )
1 2 2 1

Efforts exercs sur un volume


Les efforts intrieurs sannulent mutuellement :

F=

f d = T d

f = div
F = n d

Conclusion : en chaque point de lespace, il existe un tenseur dit tenseur des contraintes tel que T (n ) = n
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Tenseur des contraintes


Pressions / tractions et cisaillements La contrainte T exerce par le milieu 1 sur le milieu unit de surface sur possde : une composante normale p (pression / traction) une composante tangentielle (cisaillement) Tenseur des contraintes de Cauchy
Nous avons montr les rsultats suivants : Il existe un tenseur du second ordre tel que :
2

par ez ey ex

p = zz
2

T = xz
1

T = n

ou

Les termes diagonaux ii reprsentent les pressions / tractions Par convention, les ii sont ngatifs sil sagit dune pression Les termes extra-diagonaux ij ( i j ) reprsentent les cisaillements

Ti = ij n j

se mesure en pascals (force / surface)

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quation de quantit de mouvement


Principe fondamental de la dynamique
Cest un bilan de quantit de mouvement :

d u d = T d + dt

g d
Champs extrieurs

du d = n d + g d dt g u + gradu u d = div d + g d t Equations de Cauchy : u 1 ui ui 1 ij + gradu u = div + g ou i, + uj = + gi t t x j x j

Quantit de mouvement

Contraintes

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Symtrie des contraintes


Calcul du moment des forces
Densit de force :

F = n d = div d

M = r ( n ) d = r div d

j k Mi = xj x xk x d = (x j k xk j )n d
j k k j

x x x x d = [x ( n ) x ( n ) ] d ( )d = = r ( n ) d ( )d
j k k j j k k j kj jk

xx = xy xz

xy yy yz

xz yz zz

xy= yx n ey ex n

jk

kj

Conclusion :

est symtrique.
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Rsum des quations obtenues


Equation de continuit (milieu incompressible) u v w + + =0 x y z Equations de quantit de mouvement (z vertical) 1 xx 1 xy 1 xz u u u u + u+ v+ w= + + t x y z x y z 1 yx 1 yy 1 yz v v v v + u+ v+ w= + + t x y z x y z 1 zx 1 zy 1 zz w w w w + u+ v+ w= + + g t x y z x y z
soit 4 quations pour 9 inconnues (u, v, w et les 6 Il est donc ncessaire de fermer le modle.
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A. L. Cauchy

ij) !
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Loi de comportement
Ide matresse
On ne connat pas encore les contraintes ij , car elles dpendent du matriau considr. Un matriau est caractris par une loi de comportement, reliant les contraintes aux dformations : = f (s ) La loi de comportement dpendant de la structure molculaire du matriau, elle sera donne par la thermodynamique.

ez

zz
ey

zz
s xz s xz

zz
s xz

ex

3 chantillons de matriaux diffrents, ragissant diffremment une mme sollicitation


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Troisime partie : Les quations de Navier-Stokes

C.-L.-M. Navier

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Bilan dnergie
Energie cintique
On multiplie lquation de Cauchy par u :

du 1 (div ) u = div( u ) : gradu u = (div ) u + g u dt d u2 = :s = div(u ) + g u : s dt 2 = s


ij ij

puis on intgre sur un volume matriel :

d dt

u2 d = 2 = Ec

( u ) n d + g u d : s d

= T u
puissance des forces extrieures puissance dissipe

ou encore Ec = Pext e e = : s est la puissance dissipe par unit de volume et de temps.


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Rsum sur les flux


Analogie des lois de bilans
Toutes les quations vues prsentent des formes semblables :
quation flux source

C + gradC u = div(K C gradC ) + SC t u 1 + gradu u = div t Ec 1 + gradEc u = div( u ) e t

q = K C gradC
C

SC
0

q =
u

q = u
Ec

e
2

La quantit Ti = ijnj reprsente le flux de ui passant de 1 vers 2 travers une facette oriente par ni, par unit de temps, de surface et de masse. A un vecteur correspond un flux tensoriel
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n
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Thermodynamique
Premier principe
Il donne la variation dnergie totale dans un milieu :

dEc + dEint = dE = Wext + Q Ec + Eint = Pext + Q (Ec = Pext e )


Eint = ij sij + Q
o

lnergie cintique dissipe est convertie en nergie interne.

Puissance dissipe par une dformation virtuelle


On se limite aux transformations sans change de chaleur (par exemple T constant), puis on fait varier la dformation. On obtient la puissance virtuelle associe cette dformation :

eint = Eint /

deint T = ij dsij

eint ij = sij

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Tenseur des contraintes dun fluide


Dtermination de ij Pour un fluide, eint ne peut dpendre que des invariants de sij : 2 3 eint = f (s ) = f (tr s, tr s , tr s ) 2 2 = tr s + tr s + (tr s ) + ... 2 ij = ij + 2sij + (tr s )ij
ij sij = ij sij + 2sij sij + (tr s )ij sij = tr s + s 2 + (tr s )
2

e = s 2

Rle de la grandeur (fluide incompressible) 1 d tr s = Pour une petite dformation : e tr s o dt dEint = d + Q Eint = e + Q o ij = pij + 2sij = tr s + Q p
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Pression et viscosit
Viscosit
La quantit est appele viscosit dynamique Elle est caractristique dun fluide donn et dpend de la temprature ; elle se mesure en kg.m1s1 Les contraintes visqueuses sont les seules dissipatives, et On appelle fluide newtonien un fluide de viscosit constante (seul cas considr dans ce cours)
I. Newton

>0

Pression
La pression p se mesure en Pa, comme les contraintes Elle existe parce quun fluide est toujours lgrement compressible : cte Elle est extrmement sensible de trs lgres variations de densit. Il sagit donc dune nouvelle inconnue : p = p( xk , t )
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Exemples de comportements
Rsum de la loi de comportement dun fluide ui u j ou = p I + (gradu + T gradu ) ij = pij + + x x i j = (cisaillement) Quelques exemples simples Cas dun fluide au repos (sij = 0) : ij = p ij
Les contraintes y sont isotropes. Cas dun coulement simplement cisaill : z u x
Flux de quantit de mouvement

u xz = z
Cas dun coulement purement rotationnel :

xz

s=0 =0
Le frottement y est nul.
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quations de Navier-Stokes (1)


Introduction de la loi dans les quations de Cauchy u 1 + gradu u = div + g u 1 t + gradu u = grad p + u + g t = p I + 2 s ui ui 1 p uj = + ui + g i + ou i, t x j xi = / est la viscosit
cinmatique du fluide. 20 C : Eau : = 106 m2s1 Air : = 1,5.105 m2s1 Mercure : = 12 m2s1
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Analyse physique des termes


Diffusion des vitesses C + ... = div(K C gradC ) + ... t
K C C

u + ... = ... + u t

Le terme visqueux homognise le champ de vitesses en diffusant la quantit de mouvement joue le rle dun coefficient de diffusion des vitesses Il sagit bien dune consquence du frottement Le changement t t affecte le terme visqueux seul (irrversibilit)

Convection des vitesses

ui u j ei Le terme de convection est non-linaire : gradu u = x j (transport de la vitesse par la vitesse)


Dans la suite, il sera important de comparer les ordres de grandeur de ces deux termes
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quations de Navier-Stokes (2)


Equation de continuit (fluide incompressible) u v w =0 + + x y z Equations de quantit de mouvement (z vertical) u u u u 1 p 2u 2u 2u + u+ v+ w= + 2 + 2 + 2 t x y z x x y z
C. Navier (1822)

v v v v 1 p 2 v 2 v 2 v + 2 + 2 + 2 + u+ v+ w= y z y t x x y z

w w w w 1 p 2 w 2 w 2 w + 2 + 2 + 2 g + u+ v+ w= z z y z t x y G. Stokes (1845) x soit 4 quations pour 4 inconnues (u, v, w et p)


Le modle est ferm.
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Conditions aux limites


Sur la frontire de lensemble du fluide :
Sur les parois solides impermables, la vitesse du fluide est celle de la paroi :

u = U paroi
Aux interfaces entre deux fluides, il y a continuit de la contrainte :

[ij n j ] = 0

Paroi fixe :

u=0

En particulier, sur une surface libre, la pression est gale la pression atmosphrique :

psurface = patmosphrique
et la contrainte de cisaillement est continue :

Saint-Malo

u = u n eau n air
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Hydrostatique
Pression hydrostatique
On considre un fluide au repos (u = 0) sous leffet de la pesanteur :

u 1 + gradu u = grad p + u + g t grad p = g

z=

p( z ) = patm + g ( z )
La pression suit un profil linaire (pression hydrostatique) Lquation de continuit div u = 0 est automatiquement satisfaite En toute rigueur, la cote de la surface libre peut varier

p * = p + gz = p phydrostatique + Cte Pression dynamique : 1 1 Cest la partie de la pression lie grad p * = grad p + g au mouvement du fluide.
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coulement de Poiseuille laminaire (1)


Ecoulement entre deux plaques fixes infinies Rgime permanent ( / t = 0) y Invariance selon z ( / z = 0) 2e
Vitesses parallles aux plaques : u =

u ex

u v w + + = 0 u ( x, y , z ) = u ( y ) x y z
u u u u 1 p * 2u 2u 2u + u+ v+ w= + 2 + 2 + 2 t x y z x x y z
p * 2u = 2 x y
F ( x) G( y)
J.-L. Poiseuille

p * = cte x

1 p * 2 (e y 2 ) u( y ) = 2 x
= cte

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coulement de Poiseuille laminaire (2)


Commentaires

1 p * 2 (e y 2 ) u( y ) = 2 x
terme moteur

Le profil des vitesses est parabolique

Le gradient de pression est le terme moteur de lcoulement, qui se fait des fortes pressions vers les faibles pressions La pression est dtermine par ses valeurs en amont et en aval de la conduite (conditions aux limites), et varie linairement La pression intervient sous sa forme dynamique (p*), car linclinaison de la conduite peut gnrer un coulement :

dZ p * p = g x x dx

Z x

Lhypothse de vitesses parallles aux plaques est la plus contraignante. En ralit, ce profil est souvent instable (turbulence)
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Merci de votre attention.

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