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ESISAR

Actions mcanique - Statique

Ch 4 PH-212

Action mcanique - Statique


1 Action mcanique
1.1 Dfinition
Action mcanique : Toute cause ayant pour effet de maintenir au repos, ou de modifier ltat de repos ou de mouvement dun mcanisme ou de certaines de ses parties.

1.2

Exemples dactions mcaniques


Le pied dun footballeur frappe le ballon Les champs lectriques et magntiques dvient llectron le rotor entrane laxe du moteur de la fraiseuse laxe du rotor sappuie sur le carter du moteur le carter du moteur sappuie sur le bti de la fraiseuse....

1.3

actions mcaniques

La dfinition, les exemples donns ici et ceux que lon peut voir tous les jours nous montre que le terme actions mcaniques dcrit une grande diversit de phnomnes. Nous pouvons cependant faire les remarques suivantes : Une action mcanique peut tre : une action de contact (pression par exemple) une action distance (poids, forces lectriques et magntiques,....) Une action mcanique peut sexercer sur une surface (action dun solide sur un autre au point de contact, pression dun liquide, dun gaz,....) sur un volume (poids par exemple). Volume et surface du solide sont parfois ngligs (mouvement des plantes par exemple). Le solide est alors considr comme un point matriel. Une action mcanique fait intervenir deux corps : lun exerant laction lautre la subissant. Une action mcanique peut tre intrieure au systme considr (action dune partie du systme sur une autre) ou extrieure au systme considr (action exerce par lenvironnement sur le systme).........

2 dfinitions utiles pour la modlisation


2.1 force lmentaire
Considrons le point matriel A. Toute action lmentaire (de contact ou distance) dun point B sur A est appele force et reprsente par un vecteur li A (obligatoirement en rsistance des matriaux) ou glissant (ce nest pas obligatoire, mais valable en mcanique des solides indformables). Lintensit dune force sexprime en Newton (N). On lcrira

FB
A

au point A Lintensit dune force se mesure en Newton (N).

(4.1)

Laurent Granjon 1999

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3 fvrier 2000

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2.2

action mcanique

Ce peut tre une action de contact dun corps sur un autre (contact dun autre solide, pression dun liquide ou dun gaz....) ou une action distance (gravit, lectromagntisme,...) sur le corps considr. Quelle quelle soit, une action mcanique fait intervenir un ensemble de force (lmentaires ou non). On la reprsente par un torseur : T A1 2 M A1 2 = C A 1 2 somme gomtrique des forces exerces par 1 sur 2 . Elle est appele force. (4.2) Somme des moments des forces exerces par 1 sur 2 (au point M) appele couple

2.3

Dcomposition dune action mcanique en deux torseurs spciaux

On utilise deux torseurs spciaux : un glisseur et un couple dont la somme est le torseur reprsentant laction mcanique au point M : T A 1 = G A 1 + C A 1 2 M 2 M 2 2.3.1 Du point de vue mathmatique A1 2 = C A1 2 A1 2 0 + 0 C A1 2

(4.3)

A1 2 Le torseur-glisseur G (A1 2 ) M : est reprsent par un vecteur glissant : A1 2 (passant par M) 0

Le torseur couple

0 C(A1 2 ) M : est reprsent par un vecteur couple, vecteur libre C A1 2 C A1 2

(Ce vecteur nest pas li un point particulier)

2.3.2

Du point de vue physique

Les torseurs reprsentent laction mcanique de 1 sur 2 en un point M, prcis, de lunivers. Les composantes de ces vecteurs intressent le mcanicien en ce point prcis de lunivers. Les vecteurs A1 2 et C A1 2 ont plutt un caractre de vecteur li (au point M)

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3 Action mcanique exerce sur le solide ou ensemble de solide (S)


3.1 4.3.1 Dplacement dun torseur, dun point un autre

Pour rsoudre les problmes des mcanique, nous sommes amens transporter les torseurs daction mcanique en un point autre que le point M auquel est li laction mcanique. Le choix dun centre des moments particuliers peut nous amener dplacer le torseur du point M au point P o il scrira :

[T(A )]
12

A1 2 La somme gomtrique reste la mme = C + A MP le moment change (relation des torseurs) A1 2 12

(4.4)

3.2

Torseur des efforts extrieurs sur le solide ou ensemble de solides (S)

Pour un solide ou ensemble de solide (S) nous dplaons en un point P appel centre des moments les torseurs des diffrentes actions mcaniques extrieures sexerant sur (S). Lorsque tous les torseurs des diffrentes actions mcaniques (connues et inconnues) sexerant sur (S) sont ramens en P, centre des moments, il est possible de calculer le torseur des actions mcaniques extrieures sexerant sur le solide S. FEXT S T Actions Mcaniques Ext = S P C EXT S + M / P FEXT S

(4.5)

4 Principe fondamental de la statique


4.1 Equilibre

un solide (S) (ou un ensemble de solides) est en quilibre par rapport un repre (R) si chaque point de (S) reste fixe dans le temps par rapport (R).

4.2

Repre galilen

Repre tel que pour tout solide (S) (ensemble de solide) en quilibre par rapport ce repre le torseur des actions mcaniques extrieures (S) soit nul.

4.3

Principe fondamental de la statique

Pour un systme matriel (S), au repos ou en mouvement de translation uniforme par rapport un repre galilen (g), le torseur reprsentant lensemble des actions mcaniques que le reste de lunivers applique (S) est nul en tout point. (quel que soit le point de rduction du torseur). Laurent Granjon 1999 17 3 fvrier 2000

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[T(ActionsMcaniques
4.4 remarques

EXT S

)]

FEXT S = 0 =0: C FEXT S + M / P FEXT S = 0 P

(4.6)

Le principe fondamental de la statique nest en fait quun cas particulier du principe fondamental de la dynamique Pour un ensemble de solides si le torseur des actions mcaniques extrieures est nul par rapport au repre galilen, les diffrents solides constituant lensemble ne sont pas forcment en quilibre, seul lensemble est en quilibre. Exemple : isolons une paire de ciseaux que lon manoeuvre vide F F

Les ciseaux sont soumis deux forces F gales et opposes. A. Mext Ciseaux

/M

= 0 M

Or les diffrents solides constituants les ciseaux ne sont pas en quilibre.

Un solide statiquement et dynamiquement quilibr autour dun axe , pour lequel le torseur des efforts extrieurs est nul, peut se trouver en mouvement de rotation uniforme autour de laxe D. Exemple Le solide S, statiquement et dynamiquement quilibr par rapport son axe de rotation est en rotation uniforme par rapport au bti. On suppose la liaison parfaite. Aucune force ne sapplique lui : T(ActionsMcaniques EXT S ) P = 0

Mais sa vitesse de rotation est =cte0

Les mcanismes comportant une seule rotation vitesse angulaire constante par rapport au repre galilen, statiquement et dynamiquement quilibrs par rapport laxe de rotation, peuvent tre tudis laide du principe fondamental de la statique. Laurent Granjon 1999 18 3 fvrier 2000

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5 Principe daction et de raction, Actions mcaniques rciproques


5.1 Principe daction et de raction
2

Si un systme matriel E 1 exerce une action mcanique A 1 sur un systme matriel E 2 alors le systme matriel E 2 exerce sur le systme matriel E 1 une action mcanique A 2 telle que :
1

A 1 = A 2
2 2 1

(4.7)
1

Les actions mcaniques A 1 et A 2 sont dites rciproques. Les torseurs reprsentant deux actions mcaniques rciproques sont opposs. AE1 = AE2 / M E1 E2 / M

(4.8)

5.2

Remarque concernant le signe des inconnues

lorsquon considre un systme matriel certaines actions mcaniques inconnues sont prises en compte pour la premire fois. Ne cherchez pas deviner leur sens (leur signe), nommez simplement ces inconnues.

5.3

Exemple
XM A S1 = YM S2 Z M "b " = LM C A S1 = M M S2 N
M

On isole le solide S2 et on considre les actions mcaniques (inconnues) de S1 sur S2

La liaison entre S1 et S2 est reprsente par le torseur

A S1 S2 / M

" b"

La suite de ltude nous amne isoler S1. Les actions mcaniques (connues) de S2 sur S1 seront alors : A S2 = A S1 S1 / M S2 / M
XM A S2 = YM S1 Z M " b" = LM C A S2 = M M S1 N
M

qui scrivent :

A S2 S1 / M

"b"

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6 Nombre dquations
6.1 Equations donnes par le principe fondamental de la statique
dans le cas gnral (espace trois dimensions) : six quations trois quations lis la rsultante statique : FEXT S = 0 trois quations lis au moment statique : Isoler une pice et lui appliquer le principe fondamental de la statique nous permet dobtenir :

EXT S

+ M / P FEXT S = 0

dans le cas dun problme plan (par exemple X et Y) : trois quations deux quations lies la rsultante statique : X EXT = 0 S FEXT S = 0 YEXT = 0 S et une quation pour le moment statique

C
6.2

EXT S

+ M / P FEXT S = 0

porte par l' axe z

Equations de liaison

Certains problmes font apparatre des quations supplmentaires, dites de liaison Une quation de liaison peut tre gomtrique si elle relie des paramtres non indpendants (par exemple la position dun piston par rapport langle de rotation du vilebrequin physique si elle relie des composantes de forces ou de couples en faisant intervenir les lois de certaines rsistances passives : adhrence ou frottement, rsistance au roulement, rsistance de lair,...... cinmatique si elle relie les vitesses des paramtres entre elles : pignons, roulements sans glissement,....)

7 Mthode dtude dun problme de statique


7.1 Analyse du problme
Compter le nombre de solides constituant le systme. Pour chaque solide : lisoler Faire le bilan des efforts connus qui sappliquent sur le solide Faire le bilan des efforts inconnus qui sappliquent sur le solide, en tenant compte du principe des actions rciproque. Noter les ventuelles quations de liaison Compter le nombre total dquations : Celles donnes par la statique, + les quations de liaison Compter le nombre dinconnues Laurent Granjon 1999 20 3 fvrier 2000

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Faire le bilan global du mcanisme : si le nombre dinconnues est gal au nombre dquations, le systme est isostatique (apparemment, si les quations sont indpendantes, et les comptes.... justes). si le nombre dinconnues est suprieur au nombre dquations, le systme est hyperstatique (apparemment) dordre NINC-NEQ si le nombre dinconnues est infrieur au nombre dquations, le systme est hypostatique (apparemment) dordre NEQ-NINC Remarques : En mcanique il faut toujours rechercher une modlisation isostatique, quitte modifier quelque peu le modle de faon rduire le nombre des inconnues. Si le systme est apparemment hypostatique, cest peut tre quil possde un ou plusieurs paramtres libres (donc quil peut se dplacer librement sur un ou plusieurs axes). Il faut alors ltudier laide des lois de la dynamique. En rsistance des matriaux, il est courant de modliser avec un certain degr dhyperstatisme. Il faut alors, pour rsoudre, utiliser des quations supplmentaires, lies llasticit du matriau, donc la dformation des solides. Mais il sagit la de mcanique des solides dformables.

7.2

Ecriture des quations

Dans cette tapes, il faut ramener en un point judicieusement choisi (centre des moments) tous les torseurs des efforts extrieurs, connus et inconnus, puis appliquer le principe fondamental de la statique

7.3 7.4

Rsolution
Rsolution du systme dquations algbriques obtenues

Analyse et interprtation des rsultats


Cette tape est trs importante. Il sagit de vrifier que les rsultats sont cohrents que lordre de grandeur des valeurs obtenues est correct quils ne remettent pas en cause certaines hypothses ......

Il est souvent intressant voir ncessaire deffectuer des vrifications exprimentales (mesures sur prototype / modle rduit).

Laurent Granjon 1999

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