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FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCIN Y SERVICIOS ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA

CURSO: Sistemas de control de procesos TRABAJO: Aplicacin de la Transformada de La place y Linealizacin para resolver el problema del Tanque de Flujo Horizontal DOCENTE: Ing. Germn Echaz Espinoza

ALUMNOS: Araoz Bedregal Jefferson Alejandro Anda Daz Danny Alberto Obando Ojeda Gonzalo Mauricio A RE Q U I P A PE R 20 1 1

Trabajo Practico 3: Aplicacin de la Transformada de La place y Linealizacin para resolver el problema del Tanque de Flujo Horizontal. TANQUE DE FLUJO DE GRAVEDAD

Habiendo realizado en clase el anlisis del proceso del Tanque de Flujo por Gravedad y deduciendo las formulas que gobiernan este proceso, tenemos las siguientes ecuaciones diferenciales:
   

 

 

Donde las funciones que dependen del tiempo son: Velocidad del fluido a la salida del tanque Altura del agua en el tanque v(t) pies/seg h(t) pies

Los datos constantes para la resolucin de las ecuaciones son:

rea de la tubera rea del tanque Coeficiente de friccin Densidad del agua

Ap = 7.06 pies2 At = 113 pies2 Kf =2.81 x 10-2 = 62.3 lbm/ ft3

Largo de la tubera Altura del tanque Constantes de conversin

L = 3000 pies = 7 pies gc = 32.2




Trabajo Practico 3, Resolver las ecuaciones de este proceso utilizando la Transformada de Laplace, utilizando mtodos de linealizacin de ecuaciones diferenciales para los siguientes casos: Caso 1: Hallar la altura h(t) cuando Fo es un escaln que en t = 0- es 24 pies 3 / seg y en t = 0+ es 35.1 pies3 / seg. Caso 2: Hallar la altura h(t) cuando Fo es un escaln que en t = 0- es 17.65 pies3 / seg y en t = 0+ es 35.1 pies3 / seg.

SOLUCIN: Para realizar la siguiente prctica utilizaremos la tcnica de linealizacin de Taylor estudiada en el Video que se coloco en clase y luego aplicaremos la Transformada de la Laplace en SIMULINK de MATLAB para realizar las respuestas de los Casos 1 y 2.

Ahora bien, en las ecuaciones que gobiernan el proceso de tanque, reemplazamos los datos que ya tenemos antes y constantes.
     

 

 

Para resolver este sistema de ecuaciones por medio de las Transformadas de Laplace debemos asegurarnos que las dos ecuaciones sean lineales puesto que el mtodo de Laplace solo sirve para resolver ecuaciones lineales. De las ecuaciones tenemos que la ecuacin 1 es una ecuacin no lineal, y la ecuacin 2 si es lineal por tanto, para poder dar solucin utilizando el mtodo de Laplace tenemos que linealizar la ecuacin 1 y para ello utilizaremos el mtodo de linealizacin por Taylor para funciones de 2 variables, entonces tenemos que:     

Donde se llama punto base. Para hallar el punto base se hacen las derivadas iguales a cero, nosotros tenemos una variable forzante Fo que para los casos que vamos a realizar toma 2 valores:  y  

En nuestro caso 

Estos valores determinaran el punto base

para cada caso correspondiente.

CASO 1. Para el Caso 1 tenemos que

De la ecuacin (2), igualamos las derivadas de la ecuacin a cero    

entonces resolviendo:

Reemplazamos en

para calcular el valor de 

Para hallar el valor de entonces tenemos que: 

, reemplazamos el valor de             

obtenido en la siguiente ecuacin 

De los clculos anteriores obtuvimos el punto base: 

Ahora, vamos a proceder a linealizar:

Reemplazando

Tambin, de la ecuacin para la linealizacin:  

  

hallamos las derivadas







Luego la ecuacin (1) linealizada en el punto base   quedaria: para el Caso 1 con   

 

y 

Entonces al reemplazar los datos obtenidos anteriormente tenemos que:    

Ya tenemos la ecuacin linealizada para poder utilizar el mtodo de Laplace.

CASO 2. Para el Caso 2 tenemos que 

De la ecuacin (2), igualamos las derivadas de la ecuacin a cero    

entonces resolviendo:

Reemplazamos en

para calcular el valor de

Para hallar el valor de , reemplzamos el valor de tenemos que:        

obtenido en la ecuacin (1) entonces 

De los clculos anteriores obtuvimos el punto base:   

Ahora, vamos a proceder a linealizar:

     

Reemplazando

Tambin, de la ecuacin para la linealizacin:  

 

hallamos las derivadas

 Luego la ecuacin (1) linealizada en el punto base   quedaria: para el Caso 2 con   





  

y

Entonces al reemplazar los datos obtenidos anteriormente tenemos que:    

Ya tenemos la ecuacin linealizada para poder utilizar el mtodo de Laplace.

SOLUCION APLICANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Una vez linealizadas las ecuaciones vamos a proceder a resolver los sistemas mediante la transformada de Laplace. Solucin aplicando la Transformada de Laplace para el CASO 1 Para el Caso 1 tenemos que    entonces resolviendo:  

El sistema de ecuaciones linealizado en el punto base:  

Ahora utilizando el concepto de desviacin tenemos que:    

 

    

Aplicamos la Transformada de Laplace:  

 

    

De la primera ecuacin tenemos que:

  

 



Ahora reemplazando lo obtenido en la segunda ecuacin tenemos que:     

Haciendo los arreglos para darle la forma deseada para solucionar el sistema tenemos que:   



 

Entonces esta ecuacin representa nuestra Funcin de Transferencia, con la cual vamos a resolver mediante SIMULINK la respuesta del sistema.

Para hallar al altura del agua del tanque h(t) utilizaremos la Funcin de Transferencia. Vamos a simular Fo(s) como un escaln unitario y SIMULINK nos dar como resultado el comportamiento temporal de la altura del agua h(t). De manera similar para calcular la velocidad del fluido mediante una Funcin de Transferencia vamos a calcular est utilizando las ecuaciones de Laplace anteriores:


Tenemos que la ecuacin donde tenemos a la velocidad como Laplace es:


 

Ahora hemos calculado la Funcin de Transferencia de juntar las ecuaciones tenemos que:
  

, y haciendo un arreglo para




Por tanto aqu tenemos ya la Funcin de Transferencia


calcular la respuesta del sistema:    

para poder llevarla al SIMULINK y

Entonces par el Caso 1 tenemos que: 




Con ambas Funciones de Transferencia como diagramas de bloques en SIMULINK daremos solucin a las respuestas y por tanto al comportamiento del sistema. Para ello simularemos Fo(s) como un escaln unitario que tenga una altura de 35.1 24 = 11.1 pies3/seg y SIMULINK nos dar como resultado el comportamiento temporal de la altura del agua en el tanque h(t) y la velocidad del agua v(t).

Solucin aplicando la Transformada de Laplace para el CASO 2 Para el Caso 1 tenemos que    entonces resolviendo:  

El sistema de ecuaciones linealizado en el punto base:  

Ahora utilizando el concepto de desviacin tenemos que:    

 

    

Aplicamos la Transformada de Laplace:  

 

    

De la primera ecuacin tenemos que: 

 

 



Ahora reemplazando lo obtenido en la segunda ecuacin tenemos que:     

Haciendo los arreglos para darle la forma deseada para solucionar el sistema tenemos que:   



 

Entonces esta ecuacin representa nuestra Funcin de Transferencia, con la cual vamos a resolver mediante SIMULINK la respuesta del sistema. Para hallar al altura del agua del tanque h(t) utilizaremos la Funcin de Transferencia. Vamos a simular Fo(s) como un escaln unitario y SIMULINK nos dar como resultado el comportamiento temporal de la altura del agua h(t).

De manera similar para calcular la velocidad del fluido mediante una Funcin de Transferencia vamos a calcular est utilizando las ecuaciones de Laplace anteriores:


Tenemos que la ecuacin donde tenemos a la velocidad como Laplace es:


 

Ahora hemos calculado la Funcin de Transferencia de juntar las ecuaciones tenemos que:
  

, y haciendo un arreglo para




Por tanto aqu tenemos ya la Funcin de Transferencia


calcular la respuesta del sistema:    

para poder llevarla al SIMULINK y

Entonces par el Caso 2 tenemos que:   

Con ambas Funciones de Transferencia como diagramas de bloques en SIMULINK daremos solucin a las respuestas y por tanto al comportamiento del sistema. Para ello simularemos Fo(s) como un escaln unitario que tenga una altura de 35.1 24 = 11.1 pies3/seg y SIMULINK nos dar como resultado el comportamiento temporal de la altura del agua en el tanque h(t) y la velocidad del agua v(t).

Aplicando SIMULINK de MATLAB para resolver los sistemas y la Funciones de Transferencia calculadas anteriormente: Para el CASO 1 Cuando Fo es un escaln que en t = 0- es 24 pies3 / seg y en t = 0+ es 35.1 pies3 / seg. Tenemos el siguiente esquema en SIMULINK donde representamos todo lo calculado anteriormente y SIMULINK nos dar la respuesta y el comportamiento de dicho sistema

Vemos la funcin de transferencia H(s)/F(s) con la que veremos el comportamiento de la Altura al realizarse un cambio brusco de caudal. Vemos la funcin de transferencia V(s)/F(s) con la que veremos el comportamiento de la Velocidad al realizarse un cambio brusco de caudal. Como utilizamos la variable de desviacin, quiere decir que hemos movido el origen de coordenadas. Es por eso que a la funcin forzante es un escaln unitario que tiene una altura de 35.1 24 = 11.1 pies. Al correr la simulacin cuando Fo=24 pies3 /seg obtenemos la grafica con los siguientes resultados:

Grafica de la altura del agua en el tanque h(t) en funcin del tiempo Del Grafico podemos concluir que la altura tiene un sobre impulso inicial de 6.48 pies y por lo tanto no va a ver rebalse en el tanque, y que despus de un tiempo se estabiliza en aproximadamente 4.25 pies.

Grafica de la velocidad del agua en funcin del tiempo La velocidad tiene un sobre impulso de 5.60 pies/ seg y se estabiliza en aproximadamente 5 pies/seg

Para el CASO 2 Cuando Fo es un escaln que en t = 0- es 17.65 pies3 / seg y en t = 0+ es 35.1 pies3 / seg. Tenemos el siguiente esquema en SIMULINK donde representamos todo lo calculado anteriormente y SIMULINK nos dar la respuesta y el comportamiento de dicho sistema

Vemos la funcin de transferencia H(s)/F(s) con la que veremos el comportamiento de la Altura al realizarse un cambio brusco de caudal. Vemos la funcin de transferencia V(s)/F(s) con la que veremos el comportamiento de la Velocidad al realizarse un cambio brusco de caudal. Como utilizamos la variable de desviacin, quiere decir que hemos movido el origen de coordenadas. Es por eso que a la funcin forzante es un escaln unitario que tiene una altura de 35.1 24 = 17.45 pies. Al correr la simulacin cuando Fo=17.45 pies3 /seg obtenemos la grafica con los siguientes resultados:

Grafica de la altura del agua en el tanque h(t) en funcin del tiempo Del Grafico podemos concluir que la altura tiene un sobre impulso inicial mayor a los 7 pies y por lo tanto va a ver rebalse en el tanque, y que despus de un tiempo se estabiliza en aproximadamente 4.25 pies.

Grafica de la velocidad del agua en funcin del tiempo La velocidad tiene un sobre impulso de 6.90 pies/ seg y se estabiliza en aproximadamente 5.8 pies/seg