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MECAMAT 2004

INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS GENERALISES


D. Caillerie, R. Chambon
Laboratoire Sols, Solides, Structures INPG UJF CNRS GRENOBLE

D. Caillerie - Mcanique des milieux continus gnraliss

MECAMAT 2004

Objectif : Prsenter les caractres gnraux des modlisations second gradient, Cosserat, milieu microstructure Motivation : modlisation des localisations de dformation Les points abords dans lexpos (plus ou moins) : Drivation de modles de milieux continus gnraliss partir dun potentiel lastique. Introduction de modles de milieux continus gnraliss par le principe des puissances virtuelles. Identification des modles second gradient et Cosserat comme cas particuliers de milieux microstructure. Dynamique des solides dformation homogne. Analyse de la modlisation des efforts intrieurs dun milieu continu gnralis moments - moments gnraliss - auto contrainte. Modlisation des efforts intrieurs dun milieu de second gradient, tension membranaire. Conditions aux limites cinmatiques et sthniques dans les milieux gnraliss - Rle de conditions aux limites. Termes inertiels - Micro inertie. Quelques modles anlastiques de second gradient - Rgularisation
n 2

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Localisation de dformations

n 3

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Un modle monodimensionel avec adoucissement


Barre en traction N'=0 u(0)=0 , u(L)=UL
N
1

ad
1

am s
u

n 4

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Pour UL/L>S : alternance de morceaux durs (u'<s) et mous (u'>s)


N
1

ad
1

am s
u

s1 x1=0

sn xn xn+1 xN

sN xN+1=L

Solution non unique Lm, Ld, longueurs cumules des parties dures et molles, ne sont pas dtermines Lm > am L ad+am La rponse globale N=f UL L nest, elle non plus, pas unique
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Rponse globale N= adam UL - + a Ld Lm L S S d am - ad L L Ld+Lm=L

N
1

ad
1

am s

UL L

n 6

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Bilan de l'tude du modle avec adoucissement


Perte dunicit (grave) - Impossibilit de dfinir une longueur molle Sensibilit au maillage Cause (partielle) xu=1 u+ut 2 tenseur des dformations (linarises) en thorie classique des milieux continus est sans dimension physique. Aucun paramtre homogne une longueur napparat dans les lois de comportement. Remde (possible) Rgulariser et introduire une longueur interne dans le modle Utiliser une modlisation plus gnrale de milieux continus : second gradient (fortes variations de la dformation) - Cosserat (rotation de grains ou d'un rseau cristallin) - milieux microstructure
n 7

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Milieux continus gnraliss monodimensionnels


Dmarche : gnraliser l'lasticit linaire d'une barre en traction simple Energie de dformation :
1

W(u)= 1 2

a(u')2 dx
0

Introduction de termes supplmentaires dans la densit d'nergie w(u)= 1 a(u')2 2 Modle second gradient lastique w sg(u)= 1 a(u')2+b(u'')2 2 Modle lastique avec microstructure (E est une microdformation) wm(u,E)= 1 a(u')2+cE2+bE'2 2 Dimension physique (E est sans dimension) : [ b ]=[L]2 a
n 8

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Formulations variationnelles - modle classique


Minimiser J(v)=W(v)-L(v) avec v(0)=0
1 1

o :

W(v)= 1 2

a(v')2 dx L(v)=
0 0

fv dx+Fv(1)

u minimise J(v) si :

u*, u*(0)=0 , J(u)J(u+u*)


1 1

J(u+u*)=W(u+u*)-L(u+u*)=W(u)-L(u)+
0 1

au'u*' dx-L(u*)+
0

a(u*')2 dx

d'o :

u*, u*(0)=0 ,
0

au'u*' dx-L(u*)=0
i
1 0

N=au'

P (u*)=-

Nu*' dx
n 9

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Formulations variationnelles - modle second gradient


Minimiser J(v)=W(v)-L(v) avec v(0)=0 W(v) et L(v) sont gnraliss en :
1

W(v)= 1 2
1

a(v')2+b(v'')2 dx
0

L(v)=
0

fv dx+F1v(1)+M0v'(0)+M1v'(1)

u minimise J(v) si :
1

u*, u*(0)=0 ,
0

au'u*'+bu''u*'' dx-L(u*)=0

n 10

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Analyse du modle second gradient


1

u*, u*(0)=0 ,
0

au'u*'+bu''u*'' dx-L(u*)=0 N=au' M=bu''


1

On pose : et on a :

u*, u*(0)=0 ,
0

Nu*'+Mu*'' dx-L(u*)=0

Puissances virtuelles du modle second gradient

P (u*)=i
0

Nu*'+Mu*'' dx

P (u*)=L(u*)=
e
0

fu* dx+F1u*(1)+M0u*'(0)+M1u*'(1)

n 11

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Formulation forte du modle second gradient


Intgrations par parties (deux successives)
1 1

u*, u*(0)=0 ,
0

Nu*'+Mu*'' dx=
0

fu* dx+F1u*(1)+M0u*'(0)+M1u*'(1)

Formulation forte :
quilibre :

N-M' '+f=0
conditions aux limites sthniques :

loi de comportement : condition aux limites cinmatique :

N(1)-M'(1)=F1 M(0)=-M0 , M(1)=M1 N=au' M=bu'' u(0)=0

n 12

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Poutre de Navier Bernoulli sur lit ressorts (spirales)


Equilibre d'une poutre : T'+f=0 M'-T+m=0 T effort tranchant, M moment flchissant, m densit linique d'efforts extrieurs Lois de comportement :
de la poutre : des ressorts du lit :

M=-EIu'' m=-k=ku'

Modle de la poutre sur lit : m+M' '+f=0 m=ku' et M=-EIu'' Modle second gradient : N-M' '+f=0 N=au' M=bu''
n 13

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Formulations variationnelles - modle de milieu microstructure


Minimiser J(v,F)=W(v,F)-L(v,F) avec v(0)=0 W(v) et L(v) sont gnraliss en :
1

W(v,F)= 1 2
1

a(v')2+cF2+b(F')2 dx
0

L(v,F)=
0

fv+mF dx+F1v(1)+M0F(0)+M1F(1)

u,E minimise J(v,F) si :


1

u*, u*(0)=0 ,
0

au'u*'+cEE*+bE'E*' dx-L(u*,E*)=0

n 14

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Analyse du modle de milieu microstructure


1

u*,E*, u*(0)=0 ,
0

au'u*'+cEE*+bE'E*' dx-L(u*,E*)=0 N=au' , T=cE , M=bE'

On pose : et on a :
1

u*,E*, u*(0)=0 ,
0

Nu*'+TE*+ME*' dx-L(u*,E*)=0

Puissances virtuelles du modle de milieu microstructure

Pi(u*,E*)=0

Nu*'+TE*+ME*' dx

Pe(u*,E*)=L(u*,E*)=
0

fu*+mE* dx+F1u*(1)+M0E*(0)+M1E*(1)

n 15

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Formulation forte du modle de milieu microstructure


Intgrations par parties (deux simultanes) u*, u*(0)=0 ,
1 0

Nu*'+TE*+ME*' dx-

1 0

fu*+mE* dx-F1u*(1)-M0E*(0)-M1E*(1)=0

Formulation forte :
quilibre (deux quations) :

N'+f=0 , T-M'-m=0
conditions aux limites sthniques :

loi de comportement : condition aux limites cinmatique :

N(1)=F1 M(0)=-M0 , M(1)=M1 N=au' , T=cE , M=bE' u(0)=0


n 16

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Analyse des efforts internes du milieu microstructure


N'+f=0 , T-M'-m=0 Equilibre de la portion x0xx1 du milieu
x1 x1

N'+f dx=0 N(x1)-N(x0)+


x0 x0

f dx=0

N(x1) est la tension exerce par la partie xx1 sur la partie xx1
x1 x1 x1

T-M'-m dx=0
x0 x0

Tdx+M(x1)-M(x0)+
x0

mdx=0

M(x1) est le "moment" exerc par la partie xx1 sur la partie xx1 Comment interprter l'effort intrieur T agissant l'intrieur de la portion x0xx1 ? Auto contrainte ?
n 17

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Milieu de second gradient comme milieu microstructure


Si on impose : E=u' l'nergie de dformation lastique du milieu microstructure : wm(u,u')= 1 a+c (u')2+bu''2 2 prend la forme de l'nergie de dformation lastique du milieu du second gradient L'identification du milieu lastique de second gradient comme milieu microstructure peut s'analyser dans le cadre d'une minimisation sous la contrainte E=u'

n 18

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Minimisation sous contrainte


Minimiser J(v,F)=W(v,F)-L(v,F)
1

W(v,F)= 1 2
1

a(v')2+cF2+b(F')2 dx
0

L(v,F)=
0

fv+mF dx+F1v(1)+M0F(0)+M1F(1) sous la contrainte : F-v'=0

u,E=u' minimise J(v,F) sous la contrainte F-v'=0 si :


1

u*,E*, u*(0)=0, E*-v*'=0 ,


0

au'u*'+cEE*+bE'E*' dx-L(u*,E*)=0
1

multiplicateur de Lagrange
1

u*,E*, u*(0)=0 ,
0

au'u*'+cEE*+bE'E*' dx-L(u*,E*)=
0

R(E*-u*')dx
n 19

D. Caillerie - Mcanique des milieux continus gnraliss 1

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u*,E*, u*(0)=0 ,
0

(au'+cE)u*'+(cE+R)(E*-u*')+bE'E*' dx-L(u*,E*)=0 N=au'+cE , T=cE+R , M=bE'

On pose : et on a :
1

u*,E*, u*(0)=0 ,
0

Nu*'+T(E*-u*')+ME*' dx-L(u*,E*)=0

La puissance virtuelle de ce milieu de second gradient : Nu*'+TE*+ME*' dx est analogue celle d'un milieu microstructure :
0

P (u*,E*)=i

P (u*,E*)=i

1 0

Nu*'+TE*+ME*' dx=-

1 0

(N+T)u*'+T(E*-u*')+ME*' dx

Si on impose E*=u*' on retrouve :


i

P (u*)=-

1 0

Nu*'+Mu*'' dx
n 20

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Remarques i. Dans le modle microstructure T est donn par une loi de comportement : T=cE Dans le modle second gradient, T qui est un multiplicateur de Lagrange, est, comme R, inconnu et il n'y a pas de loi de comportement sur T ii. Analogie avec les poutres de Navier-Bernoulli
Equilibre :

T'+f=0 M'-T+m=0
Loi de comportement :

M=EI'
Condition de Navier-Bernoulli :

=-u' Il n'y a pas de loi de comportement sur l'effort tranchant T qui est le multiplicateur de Lagrange associ la condition de Navier-Bernoulli

n 21

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Conclusion intermdiaire
- L'enrichissement de la description cinmatique : introduction de la drive seconde ou d'un champ de dformation micro entrane - l'enrichissement de la description sthnique : apparition de nouveaux champs dcrivant les efforts internes et - la prise en compte de nouvelles conditions aux limites cinmatiques et/ou sthniques - Quelle est l'interprtation mcanique de l'effort intrieur T ? - Les milieux de second gradient sont un cas particulier de milieux microstructure

n 22

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Milieux tridimensionnels
On peut reprendre pour les milieux tridimensionnels l'approche prcdente par enrichissement de l'nergie de dformation des milieux lastiques. Cela donne des rsultats analogues. Pour plus de gnralit, on peut aussi utiliser le principe des puissances virtuelles dvelopp par P. Germain. Principe des puissances virtuelles : i. Choix de la description de la cinmatique et des dformations (degr de drivation) ii. La puissance virtuelle des efforts intrieurs est une forme linaire de la cinmatique virtuelle iii. La puissance virtuelle des efforts intrieurs est objective (invariante par changement de rfrentiels)

n 23

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Milieux de Cauchy (ou de Boltzmann ?)


Cinmatique virtuelle : champ de vitesse u*, drives premires jui de la vitesse

Puissance virtuelle des efforts intrieurs d'un milieu de Cauchy :

Pi (u*)=B B

Objectivit de

Pi (u*) s=0 , symtrique : Pi (u*)=- ijij(u*) dv


B

siui +ijjui dv

ij(u*)= 1 (jui + iu) j 2

n 24

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Milieux de Cauchy gnraliss ?


Cinmatique virtuelle : champ de vitesse u* de vitesse de microrotation ij (tenseur d'ordre deux antisymtrique), drives premires jui de la vitesse Puissance virtuelle des efforts intrieurs d'un milieu de Cauchy gnralis :

Pi (u*)=B

ijij(u*)+ij -ij(u*) dv ij

ij(u*)= 1 (jui - iu) j 2 est symtrique, est antisymtrique

n 25

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Milieux de second gradient


Cinmatique virtuelle : champ de vitesse u*, drives premires jui et secondes jkui de la vitesse

Puissance virtuelle des efforts intrieurs d'un milieu de second gradient :

Pisg(u*)=-

ijij(u*)+ijkjkui dv

est symtrique, symtrie de : ijk=ikj

n 26

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Milieux de Cosserat
Cinmatique virtuelle : champs de vitesse u* et de vitesse de microrotation ij (tenseur d'ordre deux antisymtrique), drives premires de la vitesse jui et de la microrotation kij Puissance virtuelle des efforts intrieurs d'un milieu de Cosserat :

PiC(u*,*)=-

ij(u*)= 1 (jui - iu) j 2 est symtrique, est antisymtrique, symtrie de : ijk=-jik

ijij(u*)+ij -ij(u*) +ijkkij dv ij

On peut crire

PiC(u*,*)=-

ij+ij jui +ij +ijkkij dv ij

+ n'est ni symtrique ni antisymtrique


n 27

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Milieux microstructure
Cinmatique virtuelle : champs de vitesse u* et de vitesse de microdformation E* (tenseur d'ordre deux), drives premires de la vitesse jui et de la microdformation kEij Puissance virtuelle des efforts intrieurs d'un milieu microstructure :

i s(u*,E*)=-

est symtrique, et sont quelconques On peut crire

ijij(u*)+ij Eij-jui +ijkkEij dv

Pis(u*,E*)=-

+ n'est ni symtrique ni antisymtrique, + A=A

ij+ij jui +ijEij+ijkkEij dv

n 28

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Milieux de second gradient et milieux de Cosserat comme milieux microstructure

P
i

PC(u*,*)=-
=-

i sg(u*)=-

ijij(u*)+ijkjkui dv

ijij(u*)+ij -ij(u*) +ijkkij dv ij

ij+ij jui +ij +ijkkij dv ij ijij(u*)+ij Eij-jui +ijkkEij dv

i s(u*,E*)=-

ij+ij jui +ijEij+ijkkEij dv

i i E*=u* s= sg , multiplicateurs et ijk-ikj i i E*=* s= c , multiplicateurs ij+ij et ijk+jik

*=(u*) Cosserat second gradient

P P P P

n 29

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Elments finis (cf Chambon)


La discrtisation par lments finis de la formulation "normale" d'un problme de second gradient avec :

Pisg(u*)=-

ijij(u*)+ijkjkui dv

ncessite des lments continuit des problmes

C1 ce qui, deux ou trois dimensions, pose

La formulation comme milieu microstructure contraint avec :

Pis(u*,E*)=-

ijij(u*)+ij Eij-jui +ijkkEij dv

ne ncessite que des lments continuit

C0 mais il faut discrtiser E*

n 30

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Formulation forte des quations d'quilibre du milieu microstructure


Deux intgrations par parties partir de :

i s(u*,E*)=-

ij+ij jui +ijEij+ijkkEij dv Fiui +GijE ds ij

Pe (u*,E*)= s
mnent :

fiu+gijE dv+ ij i

j ij+ij +fi=0 dans kijk-ij+mij=0 dans ij+ij nj=Fi sur ijknk=Gij sur
n 31

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Analyse des efforts internes du milieu microstructure


Equilibre d'une partie quelconque du milieu

D
n

D'

Forces

j ij+ij +fi dv=0

fi dv+

ij+ij nj ds=0

ij+ij nj est la densit surfacique de force exerce par

D' sur D travers D

n 32

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"Moments"

D D

kijk-ij+mij dv=0 -

ij dv+

D D

mij dv+ fixj dv+

D D

ijknk ds=0 ik+ik nkxj ds=0

k ik+ik xj+fixj dv=0 -

ij+ij dv+

ij dv+

mij dv-

fixj dv+

ijknj est la densit surfacique de "moment" exerc par Interprtation de l'effort interne

D' sur D travers D ijdv agissant l'intrieur de D ? Auto D

ijknk ds-

ik+ik nkxj ds=0

contrainte ? Ce terme n'apparat pas dans les efforts internes d'un milieu de Cosserat car, l'criture de l'quilibre en moment est limite la partie antisymtrique des quations prcdentes.
n 33

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Formulation forte des quations d'quilibre du milieu de second gradient

Pisg(u*)=- ijij(u*)+ijkjkui dv ;Pe (u*)= sg P


i sg(u*)=

fiu dv+ i

Fiui +Ginui ds

Deux intgrations par parties successives donnent :


j ij-kijk ui dv

ij-kijk njui +ijknkjui ds

Ce qui donne :

j ij-kijk +fi=0 dans

L'identification des termes de bord est moins aise en raison de la prsence de drives de u Remarque : sur , on ne peut imposer, indpendamment l'un de l'autre, que u et sa drive normale nu
n 34

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Interprtation mcanique des efforts internes un milieu microstructure (cf Eringen)


Solide indformable : solide dont les transformations sont dfinies par une translation (t) et une rotation R(t) : xi=i(t)+Rij(t)Xj X variable lagrangienne d'o, en drivant : vi=xi=i+RijXj Xi=R-1 xj-j =Rji xj-j vi=i-RikRjkj+RikRjkxj ij vi=Vi+RikRjkxj RikRjk=ij RikRjk+RikRjk=0 vi=Vi+ijxj o ij=RikRjk i=- 1 ijkjk v=V+x 2
n 35

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Solide dformation homogne : milieu continu dformation homogne, cest-dire milieu dont la position des points matriels est donne par une translation (t) et une transformation linaire G(t) : xi=i(t)+Gij(t)Xj X variable lagrangienne d'o, en drivant : vi=i+GijXj Xi=G-1 xj-j vi=i-GikG-1j+GikG-1xj ij kj kj vi=Vi+Eijxj Solide indformable : Gij=Rij et Eij=ij

n 36

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Cintique des solides dformation homogne Masse totale et centre de gravit : G 1 mtot= dv et Mij=1 xi =m tot 2

xi dv

Conservation de la masse : mtot=0 et x , +divv=0 Vitesse du centre de gravit : G G 1 1 1 vi = d xi =m d xi dv =m xi dv=m tot dt tot tot dt G 1 vi =m (Vi+Eijxj) dv=Vi+EijxG j tot Champ de vitesse du solide dformation homogne : G vi=vi +Eij xj-xG j Champ d'acclration du solide dformation homogne : G G i=i +Eij xj-xG +Eij vj-vG =i + Eij+EijEjk xj-xG j j j
n 37

vi dv

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Puissances virtuelles d'un solide dformation homogne


Le solide dformation homogne peut tre vu comme un milieu continu particulier dont l'quation du mouvement s'crit : wi,

iwi dv=-

ijjwi dv+

fiwi dv+

Fiwi ds

Pour un champ de vitesse virtuelle de solide dformation homogne : wi=Wi+ijxj la puissance virtuelle des efforts extrieurs s'crit :

Pe(W,)=
=

fi Wi+ijxj dv+

Fi Wi+ijxj ds Fixjds ij

fidv+

Fids Wi+

fixjdv+

Pe(W,)=RiWi+Mijij
n 38

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la puissance virtuelle des efforts extrieurs s'crit :

P (W,)=i

ijijdv=-

ijdv ij

Pi(W,)=-ijij
la puissance virtuelle des quantits d'acclration s'crit :

P (W,)=
a

i Wi+ijxj dv=

idv Wi+

ixjdv ij

or le champ d'acclration du solide dformation homogne est : G i=i + Eij+EijEjk xj-xG j d'o : a G G (W,)=mtoti Wi+mtoti xGij+ Eij+EijEjk Jklij j

J est le tenseur d'inertie au centre de gravit : Jij=


G xi-xi xj-xG dv j
n 39

D. Caillerie - Mcanique des milieux continus gnraliss

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Equations du mouvement d'un solide dformation homogne


L'galit des puissances virtuelles : W, , (W,)= (W,)+ (W,) a G G (W,)=mtoti Wi+mtoti xGij+ Eij+EijEjk Jklij j

P
donne :

Pa

Pi

Pe

Pe(W,)=RiWi+Mijij
G mtoti =Ri G mtoti xG+ Eij+EijEjk Jkl=-ij+Mij j

Pi(W,)=-ijij

n 40

D. Caillerie - Mcanique des milieux continus gnraliss

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Cas d'un solide indformable est antisymtrique, M est antisymtrique et vaut : Mij=1 (fixj-fjxi)dv+ (Fixj-Fjxi)ds 2 Le vecteur associ au tenseur antisymtrique fjxk-fkxj vaut - 1 ijk fjxk-fkxj , 2 c'est--dire xf Dans le cas d'un solide dformation homogne, le tenseur M, qui n'a pas de symtrie particulire, est un moment gnralis. Dans les quations du mouvement d'un solide dformation homogne :
G mtoti =Ri G mtoti xG+ Eij+EijEjk Jkl=-ij+Mij j

interviennent la force rsultante R et le moment rsultant M des efforts extrieurs mais aussi une "auto contrainte" qui est un tenseur d'ordre deux. est symtrique, de ce fait il n'apparat pas dans le cas des solides indformables.
n 41

D. Caillerie - Mcanique des milieux continus gnraliss

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Elastoplasticit et second gradient


Elastoplasticit classique : f(,)0 =A(-p) p=g(,) =k(,) 0 f(,)=0 si f(,)=0, f0 et f=0 Loi incrmentale (cas f(,)=0) : f=f.+f.=n.-h h suppos positif (crouissage positif) dtermination de

n 42

D. Caillerie - Mcanique des milieux continus gnraliss

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Un modle d'lastoplasticit second gradient : f(,,2)0 x =A(-p) p=g(,) =k(,) 0 f(,)=0 si f(,)=0, f0 et f=0 Loi incrmentale (cas f(,)=0) : f=f.+f.+2f.2 x x 2=h2+2h+xxh x x x Dtermination de = rsolution d'inquations aux drives partielles conditions aux limites ? Variante avec 2p mme combat x
n 43

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Un autre modle d'lastoplasticit second gradient : f(,,)0 =A(-p) et =B(2u-dp) x p=g(,) et dp=g(,,) =k(,,) 0 f(,,)=0 si f(,,)=0, f0 et f=0 Loi incrmentale (cas f(,,)=0) : f=f.+f.+f.=n.+m.-h

n 44

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Rgularisation
Problme monodimensionel avec adoucissement (cf Chambon)
N
1

ad
1

am s
u u

Alternance de morceaux durs (u'<s) et mous (u'>s) Intgration spares dans les morceaux durs et mous - solutions en ex ou en eix Raccordement des solutions dures et molles - Attention aux continuits longueurs des morceaux durs et mous fixes longueur de la localisation Somme des longueurs dures et molles = longueur totale nombre fini de solutions
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