Tutorial KUKA 1.

Para empezar con la simulacin procedemos a abrir el programa

Fig 1. Icono kuka 2. Esperamos un momento y se nos abre la pantalla principal con el plano de trabajo del programa

Fig 2. Pantalla Principal En la pantalla principal en la parte superior se nos presenta una serie de botones que se los describir a a continuacin:

Fig 3. Barra de herramientas kuka New: esta opcin nos permite crear un nuevo proyecto Open: mediante esta opcin ponemos abrir un proyecto ya existente guardado anteriormente Save: Al presionar sobre dicho botn guardamos el trabajo o proyecto en la posicin deseada Orbit: esta opcin nos sirve para desplazar la vista sobre el robot, moviendo el cursor con el botn del mouse presionado cambiara la vista. Pan: Con esta opcin podemos desplazar el plano de trabajo viendo desde la misma perspectiva ya seleccionada

Zoom: Nos sirve para acercar o alejar el rea de trabajo Fill: Mediante esta opcin podemos unir los objetos creando uno nuevo a partir de este Select: con esta opcin podemos seleccionar un objeto Trans: Sirve para desplazar objetos dentro del rea de trabajo Rot: El uso de la misma nos permite rotar un objeto en las 3 dimensiones PnP: Nos permite unir objetos 3. Una vez abierto escogemos un robot en la pestaa eCat componentes Loyout Kuka Roboter Robots Medium Payloads Foundry

Fig 4. Lista de manipuladores 4. Damos doble click y enseguida nos aparece el robot en el rea de trabajo

Fig 5. Ubicacin del manipulador en el rea de trabajo Una vez ubicado nuestro robot procedemos a aadir los elementos que nos servirn para la simulacion segn lo que requerimos, asi como el gripper en el extremo del robot. 5. Para aadir el gripper vamos a eCat Componentes Loyout General grippers

Fig 6. Lista de grippers 6. El siguiente paso es unir el gripper al robot para ello seleccionamos el gripper y damos click en la siguiente herramienta

Fig 7. Union de gripper al robot 7. Seleccionamos la articulacin del robot donde queremos unir el gripper y nos aparece una lnea azul hasta el final del manipulador

Fig 8 . posicionamiento de gripper 8. Seleccionamos la opcin Interactive Plug n play y arrastramos hasta que se una al robot

Fig 9. Vista robots con gripper

En el caso de nuestra simulacin vamos aadir 9. Conveyor: eCat Componentes Loyout General transport y seleccionamos el conveyor deseado

Fig 10. Lista conveyors 10. Botellas: eCat Componentes Loyout General objects Foods seleccionamos las botellas

Fig 11. Lista botellas 11. Botellas empaquetadas: eCat Componentes Loyout General objects Foods seleccionamos las botellas envasadas

Fig 12. Lista botellas en caja 12. Cajas: eCat Componentes Loyout General objects Foods seleccionamos la caja

Fig 13. Lista cajas 13. Una vez aadido todos los elementos nos queda de la siguiente manera

Fig 14. Distribucion de elementos Movimientos del robot Para grabar los movimientos del robot nos dirigimos a la pestaa Teach y seleccionamos la opcin Jog Joints

Fig 15. programacion 14. Damos click en la figura que nos aparece en la base del robot y empezamos a mover articulacin por articulacin

Fig 16. Posicionamiento gripper 15. Una vez ya ubicado en la posicin deseada simplemente grabamos la posicin o seleccionamos la accin de las opciones presentadas

Fig 17. Programa terminado 16. Cuando ya tenemos todos los pasos grabados podemos empezar la simulacion presionando el botoen play en la parte superior

Fig 18. Corrida del programa 17. La pantalla completa luego de la simulacin nos queda de la siguiente manera

Fig 19. Posiciones finales

TUTORIAL ROBOGUIDE 1. Abrimos ROBOGUIDE

Fig 20. Icono ROBOGUIDE 2. Nos aparece la siguiente pantalla

Fig 21. Configuracin inicial 3. Damos click en siguiente en los 8 pasos para iniciar con la configuracin default que nos ayudara para la simulacin, si deseamos podemos modificar para usar otro robot en la misma configuracin o una vez ya iniciado todo

t Fig 22. Manipulador aadido

4. Luego procedemos a anadir el gripper a nuestro robot

Fig 23. Seleccin de Gripper 5. En esta ventana que nos aparece cargamos el gripper, tambien podemos colocar los elementos que ira a mover el mismo, dentro de las configuraciones esta el peso que puede levantar y las dimensiones y orientacin, al presionar Apply inmediatamente aparecern los cambios en el manipulador y para guardarlo precionamos OK. 6. Como siguiente paso agregaremos todos los elementos necesarios para la simulacin en este caso una 4 conveyor, una maquina y 3 figuras que nos saldrn en la ventana de cell browser

Fig 24. Lista de elementos aadidos 7. Una vez ubicados todos los elementos comprobamos que se encuentren dentro del rea de trabajo

Fig 26. Area de trabajo del robot Si se encuentra todo acorde a lo planificado empezamos a unir a las partes (cubos) a los conveyors y manipulador del robot respectivamente 8. Damos doble click en cualquiera de los conveyors o manipulador, nos dirigimos a parts y seleccionamos el o los cubos que vamos a agregar tanto para conveyor o manipulador, ubicndolo donde creemos que sea necesario

Fig 27. Anexo de partes a conveyor y gripper 9. Una vez que ya hemos unido a las partes a los fixtures y robot procedemos a programar el robot Para ello abrimos el teach pendant y empezamos a mover el robot hasta la posicin requerida

Fig 28. Teach Pendant

10. Grabamos como posicin 1

Fig 29. Programa 11. En la pantalla de programacin tenemos varias opciones con las cuales podemos agarrar o soltar el objeto asi como dar retardos de tiempo

Fig 30. Acciones de programacin 12. Finalmente damos click en el botn play y observamos todo el recorrido del robot

Fig 31. Corrida Final del programa