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INTRODUCTION

Conforme aux programmes du LMD, ce fascicule sadresse aux tudiants de premire
anne de luniversit dans le domaine des Sciences de la Matire. Il est conu de faon
aplanir au mieux les difficults inhrentes au discours scientifique tout en conservant la
rigueur ncessaire. Le cours qui prsente les principales notions comprendre et connatre
est accompagn dillustrations et dapplications directes afin dassimiler immdiatement les
notions traites.
Le premier chapitre est consacr des rappels sur lalgbre vectorielle et lanalyse
dimensionnelle. Les deux traitent des grandeurs physiques de base qui sont utilises pour
lexpression des lois physiques. En plus des rappels ncessaires, lobjectif de cette partie est
dintroduire des dfinitions claires et des notations appropries.
Le deuxime chapitre est ddi la cinmatique. Son but est de dcrire les
mouvements dobjets sans sintresser aux causes qui les produisent. Il traite uniquement des
mouvements de points matriels cest--dire exclusivement des translations.
Le troisime chapitre traite de la dynamique du point matriel, dans le cadre de la
mcanique de Newton avec ses trois lois ou principes indissociables: la loi dinertie, la loi
fondamentale de la dynamique et la loi des actions rciproques. Nous y considrons les lois
gnrales, dites lois de forces, tablies pour un certain nombre dinteractions avec des
applications destines la prvision des mouvements des corps. La notion de moment
cintique dune particule par rapport lorigine et celle des pseudo-forces y sont galement
traites.
Le quatrime chapitre concerne la troisime mthode danalyse qui est celle du travail
et de lnergie. Cette approche limine le calcul de lacclration en reliant directement la
force, la masse, la vitesse et le dplacement. Nous considrons dabord le travail dune force
et lnergie cintique dune particule. Nous traitons ensuite les notions dnergies potentielle
et totale que nous appliquons au principe de conservation de lnergie dans diverses situations
pratiques.
Dans le cinquime chapitre on passe ltude de la dynamique dun systme compos
de plusieurs points matriels considrs ensembles. Nous examinons dabord le choc de deux
corps pour montrer les relations qui existent entre les vitesses des deux objets entrant en
collision, avant et aprs le choc. Le centre de masse dun systme de particules est ensuite
dfini ainsi que les caractristiques cinmatiques et dynamiques de son mouvement. Les lois
de Newton sont alors formules pour le cas de systmes de points matriels.


3



BIBLIOGRAPHIE

J.L. Caubarrere, H. Djellouah, J. Fourny, F.Z. Khelladi : Introduction la
mcanique.
R. Resnick, D. Halliday : Mcanique Physique Tome 1.
M. Alonso, E.J. Finn : Physique gnrale Tome 1-Mcanique et Thermodynamique.
M.A. Ruderman, W.D. Knight, C. Kittel : Cours de physique de Berkeley Tome 1 -
Mcanique.
M.S. Maalem : Mcanique-Cours et Exercices.














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SOMMAIRE

INTRODUCTION
BIBLIOGRAPHIE
CHAPITRE I
VECTEURS ET ANALYSE DIMENSIONNELLE
I. GRANDEUR SCALAIRE- GRANDEUR VECTORIELLE..7
II- VECTEUR7
II.1. Vecteurs
II.2. Proprits
II.3. Intensit Module
II.4. Mesure algbrique
III. OPERATIONS ELEMENTAIRES SUR LES VECTEURS..10
III.1. Addition vectorielle
III.2. Soustraction vectorielle
III.3. Relation de Chasles
III.4. Produit dun vecteur par un scalaire
IV. SYSTEME DE COORDONNEES CARTESIENNES..11
IV.1. Systme cartsien orthonorm bidimensionnel
IV.2. Systme cartsien orthonorm tridimensionnel
V. PRODUIT SCALAIRE15
V.1. Dfinition
IV.3. Composantes dun vecteur
V.2. Forme gomtrique
V.3. Forme analytique
V.4. Proprits
V.5. Condition dorthogonalit de deux vecteurs
V.6. Applications du produit scalaire en gomtrie
VI. PRODUIT VECTORIEL17
VI.1. Dfinition
VI.2. Forme analytique
VI.3. Proprits
VI.4. Condition pour que deux vecteurs soient parallles
VI.5. Applications du produit vectoriel en gomtrie
5

VI.6. Applications du produit vectoriel en physique
VI.7. Orientation de l'espace
VII. LE PRODUIT MIXTE DE TROIS VECTEURS..19
VII.1. Dfinition
VII.2. Proprit
VII.3. Application du produit mixte en physique
VIII. ANALYSE DIMENSIONELLE.21
VIII.1. Dimension Equation aux dimensions
VIII.2. Erreur et incertitude


CHAPITRE II
CINEMATIQUE
I.INTRODUCTION 25
I.1. Systme de rfrence
I.2. Notion de point matriel
I.3.Trajectoire
II. MOUVEMENT RECTILIGNE...26
II.1. Dfinition
II.2. Diagramme des espaces
II.3. Vecteur dplacement
II.4. Vitesse
II.5. Acclration
II.6. Relations intgrales
II.7. Etude cinmatique de mouvements rectilignes particuliers
III. MOUVEMENT DANS LESPACE...40
III.1. Reprage de la position
III.2. Vecteur dplacement
III.3. Vecteur vitesse
III.4. Vecteur acclration
III.5. Passage de lacclration la vitesse et la position
III.6. Approximation des grandeurs instantanes laide des grandeurs moyennes
III.7. Abscisse, vitesse et acclration curvilignes
III.8. Composantes intrinsques de lacclration
III.9. Etude du mouvement en coordonns polaires
6

III.10. Etude du mouvement en coordonnes cylindriques
III.11. Complment sur le mouvement circulaire
III.12. Le mouvement harmonique simple
III.13. Le mouvement relatif

CHAPITRE III
DYNAMIQUE DUNE PARTICULE
I. CONCEPT DE FORCE.69
I.1. Notion de force
I.2. Le vecteur force
I.3. Interactions fondamentales
II. PRINCIPE DINERTIE...72
II.1. Exprience
II.2. Enonc du principe dinertie
II.3. Corps isol mcaniquement
II.4. Rfrentiel dinertie ou galilen
II.5. Concept de masse
III. LA QUANTITE DE MOUVEMENT76
III.1. Dfinition
III.2. Conservation de la quantit de mouvement
IV. LES LOIS DE NEWTON...............................................80
IV.1. La premire loi
IV.2. La deuxime loi
IV.3. La troisime loi
IV.4. Validit des lois de Newton
V. PREVISION DES MOUVEMENTS DES CORPS - LOI DE FORCE..83
V.1. Le poids
V.2. Loi de gravitation universelle
V.3. Les forces de contact ou forces de liaison
V.4. Les forces lastiques
VI. MOMENT CINTIQUE DUNE PARTICULE..104
VI.1. Moment cintique dune particule
VI.2. Thorme du moment cintique pour une particule
VI.3. Conservation du moment cintique - Forces centrales
VI.4. Application : dmonstration de la deuxime loi de Kepler
7

VII. PSEUDO-FORCES OU FORCES DINERTIE108
VII.1. Cas dun mouvement circulaire
VII.1. Cas dun mouvement rectiligne


CHAPITRE IV
TRAVAIL ET NERGIE
INTRODUCTION
I. TRAVAIL DUNE FORCE113
I.1. Dfinitions
I.2. Utilisation des coordonnes cartsiennes
I.3. Notion de puissance
II. ENERGIE CINETIQUE.117
II.1. Dfinition
II.2.Thorme de lnergie cintique
III. FORCES CONSERVATIVES ET ENERGIE POTENTIELLE..118
III.1. Forces conservatives
III.2. Concept dnergie potentielle
III.3. Energie mcanique totale
III.4. Dtermination de lnergie potentielle
III.5. Forces conservatives et nergie potentielle
III.6. Les diagrammes dnergie potentielle
IV. ENERGIE MECANIQUE ET FORCES NON CONSERVATIVES...132

CHAPITRE V
SYSTEMES A PLUSIEURS PARTICULES
I. INTRODUCTION...135
II. LIMPULSION ET LA QUANTITE DE MOUVEMENT136
III. COLLISIONS DE PARTICULES ISOLEES...137
III.1. Collisions lastiques
III.2. Collisions parfaitement inlastiques (ou chocs mous)
IV. MOUVEMENT DUN SYSTEME DE PARTICULES...146
IV.1. Le centre de masse
IV.2. Vitesse et acclration du centre de masse
IV.3. La deuxime loi de Newton pour un systme de particule
8

9

CHAPITRE I

VECTEURS
ET
ANALYSE DIMENSIONNELLE


I. GRANDEUR SCALAIRE- GRANDEUR VECTORIELLE
En physique, on utilise deux types de grandeurs : les grandeurs scalaires et les
grandeurs vectorielles. Les grandeurs physiques scalaires sont entirement dfinies par un
nombre et une unit approprie. On peut citer comme exemples : la masse m dun corps, la
longueur l dun objet, lnergie E dun systme, la charge lectrique q Une grandeur
physique vectorielle est une quantit spcifie par un nombre et une unit approprie plus
une direction et un sens. Gomtriquement, elle est reprsente par un vecteur ayant la mme
direction, le mme sens et un module mesur en choisissant une unit graphique
correspondante, cest--dire lchelle. On peut citer comme grandeurs vectorielles la vitesse
v

dun mobile, le poids P

dun corps, les champs lectrique E

et magntique B


Exemple : Le poids dun corps de masse 1kg peut tre reprsent par un vecteur ayant les
caractristiques suivantes :
- origine : le centre de gravit de lobjet ;
- direction : verticale ;
- sens : du haut vers le bas ;
- module : le poids tant de 9,8 N, si on choisit une chelle qui fait correspondre
1cm 2N ( 1cm 2N ) le vecteur aura une longueur de 4.9 cm.

II- VECTEUR
II.1. Vecteur
Un vecteur MN

(figure I.1) est un segment orient qui possde:


- une origine M ;
10

- un module MN

: la longueur du segment MN ;
- une direction : celle de la droite ( ) MN ;
- un sens : de M vers N.
Remarque : On peut dsigner un vecteur par une seule lettre,
par exemple : A=MN

.
II.2. Proprits
Un vecteur est dit vecteur libre sil est dfini par
sa direction son sens et sa longueur sans fixer son point
dapplication.
Exemple: Les vecteurs AB

, CD

et EF

sont des
reprsentants du vecteur libre V

(figure I.2).
Un vecteur est nomm "vecteur glissant" si l'on impose sa droite support () sans
fixer son point dapplication.

Exemple : Les vecteurs AB

et CD

sont des
reprsentants du vecteur glissant V

( figure I.3).
Un vecteur AB

est appel "vecteur li" si l'on fixe son


origine A (figure I.4).

Deux vecteurs lis AB

et CD

d'origines
diffrentes sont:
9 gaux s'ils ont mme direction, mme sens et
mme module (figure I.5 ( a )) ;
9 opposs s'ils ont mme direction, mme
module mais des sens opposs ( figure I.5 ( b )); ils sont
dits "directement opposs" s'ils ont mme support ()
(figure I.5 ( c )).

A
B
C
D
E
F
Figure I.2
V


Figure I.3
A
B
C
D
()
V

N
A


M
Figure I.1
Figure I.5
C
D
A
B
( a )
C
D
A
B
( b )
()
( c )
C
A
B
D
A
B
()
Figure I.4
11

II.3. Intensit Module
Une unit de longueur ayant t choisie sur la droite (), support du vecteur AB

, on
appelle module du vecteur AB

, dsign par AB

, la longueur AB. Si AB

reprsente une
grandeur physique F

, la mesure, note F

, de cette grandeur avec lunit adquate est son


intensit.
Cas particulier : si AB = 1

, le vecteur est dit unitaire. Il peut tre utilis pour mesurer


tout vecteur qui lui est parallle.
Exemple : Sur la figure I.6, V

tant parallle u

,
on peut dfinir u

comme vecteur unitaire, on aura alors : V = 3u



.

II.4. Mesure algbrique
On appelle axe () une droite support oriente () (figure I.7).
La mesure algbrique, note AB, d'un vecteur AB

de longueur AB est dfinie par :


AB AB

= si AB

a pour sens le sens positif de l'axe


orient.
AB AB

= si AB

a pour sens le sens ngatif de l'axe


orient.
Deux vecteurs AB

et CD

sont dits opposs si leurs


supports sont parallles et leurs mesures algbriques
comptes sur le mme axe () sont opposes.
Cas particulier : AB

et BA

sont deux vecteurs opposs.


Soit un axe portant un point A et un point O que l'on choisit
pour origine ( figure I.8). L'abscisse du point A est la
mesure algbrique du vecteur OA

.
O
A
()

Figure I.8
u



V = 3u

Figure I.6
A
B
()
A
B
()
Figure I.7
12

III. OPERATIONS ELEMENTAIRES SUR LES VECTEURS
III.1. Addition vectorielle
La somme de deux vecteurs libres U

et V

, note
U + V

, est un vecteur libre W

, obtenu par la "rgle du


paralllogramme"(figure I.9).
Lorsque le nombre de vecteurs additionner est suprieur
deux on applique la mthode gomtrique qui consiste
les placer bout bout comme indiqu sur la figure I.10.
Proprits :
Commutativit : A+B=B+A


Distributivit par rapport laddition des vecteurs :
A+B +C =A+ B+C





III.2. Soustraction vectorielle
Etant donn deux vecteurs U

et V

, la diffrence
W= V U


peut scrire : W= V + ( U )

. On peut
alors appliquer la rgle du paralllogramme (figure
I.11).
Autre mthode : Dans lillustration de la figure I.12,
W

est construit de faon que M soit son milieu et


celui de AB.
III.3. Relation de Chasles
Etant donn trois points A,B et C,
AB=AC + CB


Cas particulier : Si les trois points A, B et C sont aligns sur un axe, alors nous obtenons la
relation de Chasles pour les mesures algbriques :
CB AC AB + =

Figure I.10
R=A+ B+C+D

A


Figure I.11
W V U

=
U


W U V

= +
Figure I.9
U


A
Figure I.12
A
V


B
M
C
13

III.4. Produit dun vecteur par un scalaire
Le produit d'un vecteur V

par un scalaire est un vecteur, not V

(figure I.13), tel


que:
sa direction est celle de V

;
son sens : celui de V

si > 0, celui de V

si < 0 ;
son module est gal au produit de celui de V

par la
valeur absolue de : V V

= .
Proprits :
La multiplication d'un vecteur par un scalaire vrifie les proprits suivantes:
Distributivit par rapport l'addition des vecteurs : ( U+V) = U+V

;
Distributivit par rapport l'addition des scalaires : (+) U= U+ U

;
Associativit : ( U) =( ) U

;

IV. SYSTEME DE COORDONNEES CARTESIENNES
IV.1. Systme cartsien orthonorm bidimensionnel
Ce systme est utilis pour reprer un point dans
un plan. Il est compos de deux axes orthogonaux du
plan, Ox et Oy, munis des vecteurs unitaires i

et j


orients positivement (figure I.14).
La position dun point M du plan est caractrise
par le vecteur OM

. Soient
x y
M et M les projections de
M sur les axes Ox et Oy, respectivement. Remarquons
que, par construction :
x y
OM OM OM

= +

Figure I.13
V

0 >
V

0 <
y
x
M(x,y)
O
M
x
M
y
i

Figure I.14
14

Si
x
y
OM = x i
OM = y j


alors OM= x i +y j


Les grandeurs algbriques x et y sont les coordonnes cartsiennes du point M dans
le systme ( ) y , x , O ;
Les vecteurs unitaires i et j

forment une base orthonorme (leur module est gal 1
et ils sont perpendiculaires entre eux).
IV.2. Systme cartsien orthonorm tridimensionnel
Ce systme est utilis pour reprer un point M quelconque de lespace (figure I.15).
Il est compos de trois axes, Ox, Oy et Oz, munis des vecteurs unitaires i
,
, j
,
et k
,
orients
positivement.
La position dun point M de lespace est caractrise par le vecteur OM

. Soient
x y z
M , M et M les projections de M sur les axes Ox, Oy et Oz, respectivement. M tant sa
projection sur le plan ( O, x, y ), remarquons que, par construction :
z
OM=OM +OM

.
Remarquons galement que, par construction :
x y
OM = OM + OM


Soit
x y z
OM= OM + OM +OM


Si
x
y
z
OM = x i
OM = y j
OM = z k



Alors OM= x i +y j +z k


Les grandeurs algbriques x, y et z sont les coordonnes cartsiennes du point M dans le
systme ( ) z , y , x , O .


Figure I.15
OM


y
x
z
O
M(x,y,z)
M
M
y

M
z

M
x

i


15

Les vecteurs unitaires i , j , k




forment une base orthonorme.
IV.3. Composantes dun vecteur
Soit A

un vecteur, x A

, y A

et z A

ses projections directes sur les axes dun systme de


coordonnes cartsiennes ( ) z , y , x , O ( figure I.16).











Ramenons A

et ses projections lorigine O (figure I.17). On constatera alors que :


z
x y
A = A' + A
A' = A +A


y x z A = A + A + A

(I.1)
si, de plus :
x x
y
y
z
z
A = A i
A = A j
A = A k



alors :
x y z
A = A i + A j +A k

(I.2)
Figure I.16
A'


y
x
z
A


y A


z A

x A


O
Figure I.17
A


y
x
z
A'


y A


z A


x A


O
i


16

x y z
A , A et A sont les composantes du vecteur A

; ce sont ses projections algbriques


sur les axes des coordonnes.

Notations :
( )
x
x y z y
z
A
A A , A , A ou A A
A







x y z A , A et A

sont ses projections gomtriques sur les axes des coordonnes.
Le module de A

est donn par :


2 2 2
x y z
A = A +A +A

(I.3 )
Remarques :
a)
Etant donn les points ) z , y , x ( M
M M M
et ) z , y , x ( N
N N N
dans ( ) z , y , x , O
les composantes du vecteur MN

sobtiennent en crivant :
N M N M N M
MN=MO+ ON= ON OM= (x x ) i +(y y ) j +(z z ) k

(I.4 )
Soit ( )
N M N M N M
MN (x x ),(y y ),(z z )


le module de MN

est dfini par :


N M N M N M
MN = (x x ) +(y y ) +(z z )

(I.5 )
le milieu I de MN a pour coordonnes :

+ + +
2
z z
,
2
y y
,
2
x x
N M N M N M

b) Etant donn les vecteurs
( ) ( )
x y z x y z
A A , A , A et B B , B , B

,
Si C=A+B

, il aura pour composantes
x x x
y y y
z z z
C =A +B
C C =A +B
C =A +B


Si D= A B

, il aura pour composantes
x x x
y y y
z z z
D =A B
D D =A B
D =A B


17

V. PRODUIT SCALAIRE
V.1. Dfinition
Le produit scalaire de deux vecteurs U

et V

, not U V

, est le scalaire dfini par :
U V U V cos

= (I.6 )
o est l'angle U, V




.
Le produit scalaire est donc positif pour aigu, ngatif pour obtus.
V.2. Forme gomtrique
Par dfinition du produit scalaire U V

:
U
U
V
U V U V cos U V

= =
_

U
V est la projection algbrique de V

sur U

(figure I.18)
Le produit scalaire de deux vecteurs est gal au produit du module de l'un par la mesure
algbrique de la projection de l'autre sur sa droite support.
V.3. Forme analytique
En posant
x y z
U , U , U

et
x y z
V , V , V les composantes respectives de U

et V

dans la
base orthonorme i , j , k




, le produit scalaire de ces deux vecteurs est le scalaire dfini par
la relation :
x y z x y z
U V U i +U j +U k V i +V j +V k


=



x x y y z z
U V U V +U V +U V

= (I.7 )
car : i i j j k k 1

= = =
i j j k k i 0

= = =
Figure I.18
U V

18

V.4. Proprits
Commutativit : U V=V U

;
Distributivit par rapport l'addition : U+V W = U W+ V W





;
Linarit : ( ) ( ) U V = U V et tant des scalaires





.
V.5. Condition dorthogonalit de deux vecteurs
x x y y z z
U V cos U, V = 0 U V=0
U V U V +U V +U V =0







( I.8)
V.6. Applications du produit scalaire en gomtrie
Dtermination du cosinus de l'angle entre deux vecteurs
( )
x y z
U U ,U ,U

et
( )
x y z
V V ,V ,V

.
Par application du produit scalaire :
x x y y z z
2 2 2 2 2 2
x y z x y z
U V + U V + U V
U V
cos U, V = =
U + U + U V + V + V
U V






(I.9)
Relation mtrique dans un triangle quelconque (figure I.19)
Nous avons BC=BA+AC


d'o
2 2 2
2 2
BC BA +AC +2BA AC
BA +AC 2 AB AC


=
=

Soit
2 2 2
c = a +b 2ab cos (I.10)
Remarque : dans le cas dun triangle rectangle en A, on retrouve le thorme de Pythagore :
2 2 2
c = a +b .
Figure I.19
A
B
C
a
c
b

19

VI. PRODUIT VECTORIEL
VI.1. Dfinition
Le produit vectoriel de deux vecteurs U

et V

, est un vecteur W

, not W= U V

:
de direction telle que: W U et W V


( W

est perpendiculaire au plan contenant les


vecteurs U

et V

) ( figure I.20).
de sens tel que le tridre U, V, W




soit direct.
de module :
W = U . V sin U, V




. (I.11 )
W

mesure l'aire du paralllogramme OABC construit sur les reprsentants OA et OB



des
vecteurs U

et V

. En effet, H tant la projection de A sur OB, on a


AH = OA sin U, V = U .sin U, V




(I.12)
et l'aire du paralllogramme devient
OBAH= U V sin U, V = W



(I.13)
Remarque :
i j k ; j k i ; k i j
i i j j k k 0


= = =
= = =

VI.2. Forme analytique
En posant
x y z
U , U , U et
x y z
V , V , V les composantes respectives de U

et V

dans la
base orthonorme i , j , k




, le produit vectoriel de ces deux vecteurs est le vecteur dfini
par la relation:
W


O
A
B
C
Figure 1.20
20

( ) ( ) ( )
x y z y z z y z x x z x y y x
y
x z x y z
W
W W
i j k
W = U V= U U U = U V U V i + U V U V j + U V U V k
V V V



_
_ _
(I.14)
Pour obtenir les composantes du produit vectoriel on effectue la diffrence classique des
"produits en croix" des composantes pour
x
W et on en dduit
y
W et
z
W successivement en
effectuant une permutation circulaire sur les indices : x y z x .
VI.3. Proprits
Non commutativit : U V= V U

;
Distributivit par rapport l'addition U +V W= U W+V W





;
Linarit : ( ) ( ) U V = U V et tant des scalaires





.
VI.4. Condition pour que deux vecteurs soient parallles
U// V U V sin U, V = 0





( I.15)
soit
U V=0

( I.16)
VI.5. Applications du produit vectoriel en gomtrie
- Sachant que laire du paralllogramme (ABCD) est donne par AB AD

;
laire du triangle (ABC) est par consquent gale
1
AB AD
2

;
- Equation cartsienne d'une droite (D) passant par deux points A et B d'un plan xOy :
Si un point M (D) alors AM AB=0

.
VI.6. Applications du produit vectoriel en physique
- Par dfinition, le moment d'un vecteur AB

par rapport un point O (figure I.21)


est :


21

Figure I.22
( / ) = OA AB


AB O M (I.17 )
Son module est
( AB / O)
OH
= OA AB sin( OA, AB)
= OA sin( OA, AB) AB

_
M

Soit
( AB/ O) OH AB


= M (I.18 )
VI.7. Orientation de l'espace
- "Rgles des trois doigts" de la main droite ( figure I.22).
On associe les vecteurs de base i , j , k




aux axes
d'un tridre rectangle form par les trois doigts de la
main droite. Pour former un tridre direct, on oriente
- i

dans la direction du pouce.


- j

dans la direction de l'index.


- k

dans la direction du majeur.



VII. LE PRODUIT MIXTE DE TROIS VECTEURS
VII.1. Dfinition
Soit trois vecteurs A, B et C

, le produit mixte de ces trois vecteurs est le scalaire :
a = A ( B C)



Cest le produit scalaire de lun des vecteurs par le produit vectoriel des deux autres. Lordre
des vecteurs est important.
En posant A
x
, A
y
, A
z
; B
x
, B
y
, B
z
et C
x
, C
y
, C
z
les composantes respectives de
A, B et C

dans la base orthonorme i , j , k




, le produit mixte de ces trois vecteurs est le
scalaire dfini par la relation:
Figure I.21

M
A
H
B
O
P
22

y x
x z
x y z x y z
x y z
y z x z
x y z
y z y x
i j k
a = A ( B C) (A i + A j + A k ) B B B
C C C
B B B B B B
= A A A
C C C C C C


=
+ +
( I.19 )
Interprtation gomtrique :
Considrons le vecteur V= ( B C)

dont le
module est gal la surface du paralllogramme
construit sur les reprsentants de B et C

.
Remarquons que A V OH V

= o OH est la
projection de A

sur le support de V

. En
consquence, la valeur absolue du produit
mixte a = A.( B C)

mesure le volume du
paralllpipde ( figure I.23).

VII.2. Proprit
Une permutation circulaire des vecteurs ne modifie pas la valeur du produit mixte :
a A.( B C) C.( A B) B.( C A)

= = = (I.20 )


VII.3. Application du produit mixte en
physique
Le moment dune force F

,
applique au point M de
lespace, par rapport un axe ( ) Oz muni du vecteur
unitaire k

(figure I.24) est donn par la relation:



( F/ Oz) k OM F



=


M
Figure I.23
H
O
A
C


Figure I.24
i


0
M
F


x
y
z
( F/O)

M
23

VIII. ANALYSE DIMENSIONELLE
VIII.1. Dimension Equation aux dimensions
Toute grandeur physique est caractrise par sa dimension qui est une proprit associe
une unit. La dimension de la grandeur G se note [G]. Elle nous informe sur la nature
physique de la grandeur. Par exemple, si G a la dimension dune masse, on dit qu'elle est
homogne une masse. La relation [G] = M correspond l'quation aux dimensions de la
grandeur G.
Il existe sept grandeurs fondamentales :
- la longueur (L)
- la masse (M)
- le temps (T)
- lintensit du courant lectrique (I)
- la temprature ()
- lintensit lumineuse (J)
- la quantit de matire (N)
Toutes les autres sont lies ces grandeurs fondamentales. Par exemple, une aire A
tant le produit de deux longueurs, sa dimension est [A] = L
2
.
Toute relation doit tre homogne en dimension, c'est--dire que ses deux membres ont
la mme dimension. Ainsi lquation A = B + C.D na de sens que si les dimensions de A et
de (B + C.D) sont identiques. Pour obtenir la dimension du second membre on doit appliquer
les rgles suivantes :
la dimension du produit C.D est le produit des dimensions de chacune des grandeurs
C et D : [C.D] = [C].[D];
la dimension de la somme B + C.D est la somme des dimensions de chacun des deux
termes B et C.D : [B + C.D] = [B] + [C.D].
Remarques :
Toute quation aux dimensions dune grandeur G peut se mettre sous la forme :
[G] = L
a
M
b
T
c
I
d

e
J
f
N
g


(I.21)

Pour les fonctions sin(f), cos(f), tan(f), log(f) et e
f
, largument f est sans dimension.
Application : priode dun pendule simple
Intuitivement, on peut penser que la priode P dun pendule simple (figure I.25) pourrait
dpendre de la longueur l du fil, de la masse m du corps et de lacclration de la pesanteur g.
Etablissons la relation qui dcrit cette dpendance.
24

Expression de P en fonction des autres grandeurs :

P=k m l g

(I.22)
o k est une constante sans dimension et , et sont des exposants dterminer.
Remarquons que :
[ ]
2 2
T ; M ; L ; (LT ) L T

= = = = =

P m l g
Lquation aux dimensions de (I.22) est alors :
2 2
T M L L T M L T
+
= =
Lquation devant tre homogne, il en rsulte les relations suivantes
0
0
1 1
2 1
2 2
=
+ = =
= = =

La relation (I.22) devient alors :
l
P=k
g

Cette analyse montre que la priode du pendule ne dpend pas de la masse m.
VIII.2. Erreur et incertitude
Dans toute exprience, il nexiste pas de mesures exactes. Celles-ci sont toujours
entaches derreurs plus ou moins importantes selon la mthode de mesure adopte, la qualit
des instruments utiliss et le rle de loprateur. Linstrument de mesure, mme construit sur
un talon, possde aussi une certaine prcision communique par le fabricant. Les mesures
sont donc ralises avec des approximations. Lestimation des erreurs commises sur les
mesures et de leurs consquences est alors indispensable.
a. Erreur absolue et erreur relative
Lerreur absolue dune grandeur G mesure est la diffrence G entre la valeur
exprimentale et une valeur de rfrence susceptible dtre considre comme exacte. Dans la
pratique, la valeur exacte tant inaccessible, on lapproche en effectuant la moyenne dune
srie de mesures de la grandeur G
mes ref
G G G =
l
m
Figure I.25
25

n
1
moy ref
i
G
G G
n
= =


o les
i
G sont les valeurs obtenues lors de la srie des n mesures effectues.
Lerreur relative est le quotient de lerreur absolue la valeur de rfrence. Lerreur
relative est sans dimension; elle nous indique la qualit (la prcision) du rsultat obtenu. Elle
sexprime en termes de pourcentage.
ref
G
Erreur relative
G

=
b. Incertitude absolue et incertitude relative
Lors des mesures physiques, nous ne possdons pas en gnral de valeur de rfrence,
comme celle dont nous venons de parler. Lorsque nous mesurons la distance entre deux
points, lintervalle de temps qui spare deux vnements, la masse dun objet ou lintensit
dun courant nous ne savons pas quelle est la valeur exacte de la grandeur mesure. Toutefois,
par une analyse des moyens utiliss pour faire la mesure, nous pouvons introduire les notions
suivantes :
L'incertitude absolue sur la mesure de G est l'erreur maximale susceptible dtre
commise dans lvaluation de G.
L'incertitude relative est le rapport entre lincertitude absolue et la valeur de
rfrence de G. Elle sexprime galement en termes de pourcentage et cest une manire
commode de chiffrer la prcision d'une mesure.
La dtermination de lincertitude absolue ncessite lidentification pralable des sources
derreurs pouvant affecter la qualit de la mesure et de quantifier les incertitudes qui leur sont
associes. En gnral ces incertitudes sont attribues aux instruments et loprateur.
Dans le premier cas, le constructeur fournit une notice indiquant lintervalle de
confiance centr sur la valeur affiche. Pour le second cas, loprateur doit tre en mesure
destimer lincertitude de la mesure en fonction de ses propres capacits.
La valeur de la grandeur G peut tre obtenue par mesure directe. Dans ce cas, son
incertitude est la somme des deux incertitudes prcdemment cites. Par exemple pour
mesurer une rsistance R on peut utiliser un ohmtre. Une autre possibilit consiste mesurer
la diffrence de potentiel V ses bornes et lintensit I du courant qui la traverse laide dun
voltmtre et dun ampremtre. On utilise alors la relation R = V/I et la mesure est ainsi
indirecte.
Dans le cas dune mesure indirecte dune grandeur G exprime en fonction de grandeurs
indpendantes, la dtermination de son incertitude obit aux rgles suivantes :
26

Cas dune somme ou dune diffrence
Si G = A + B G = A + B, et Si G = A B G = A + B
Autrement dit, l'incertitude absolue sur la somme ou la diffrence de deux grandeurs est gale la
somme des incertitudes absolues de ces grandeurs.
Cas dun produit, dun rapport ou dune puissance
Supposons maintenant que la grandeur cherche G soit le rsultat du calcul suivant :
A .B
G =k
C


o A, B et C sont des grandeurs que lon mesure et k est une constante.
Dans ce cas lincertitude relative sur le rsultat sobtient selon la dmarche suivante :
Nous appliquons la fonction logarithme aux deux membres de la relation
A .B
logG= log k = logk logA + log B logC
C


+


( I.23)
La diffrentielle de lexpression donne :
dG dA dB dC
= +
G A B C
(I.24 )
Sachant que les erreurs absolues ou relatives sadditionnent, nous obtenons :
G A B C
= + +
G A B C
(I.25 )
Autrement dit, l'incertitude relative sur un produit ou un rapport de deux grandeurs est gale
la somme des incertitudes relatives de ces grandeurs.
La valeur corrige de G serait donc :
corrige
G =G G
Dans le cas de la dtermination dune rsistance R par la mthode indirecte,
V R V I
R
I R V I

= = +
27

CHAPITRE II

CINEMATIQUE

I. INTRODUCTION
La cinmatique est la branche de la mcanique qui dcrit le mouvement dun corps,
cest--dire la modification apparente de sa position avec le temps, en ignorant les agents qui
en sont la cause.
La plupart des corps tudis par les physiciens sont en mouvement. Le mouvement
apparat toutes les chelles de lunivers, depuis les particules tels que les lectrons, les
protons et les neutrons qui constituent les atomes, jusquaux galaxies. Il est essentiel de bien
dfinir le mouvement pour pouvoir comprendre beaucoup de phnomnes que nous observons
autour de nous.
Un corps peut avoir un mouvement :
de translation : mouvement dune voiture sur une route ;
de rotation : celle de la terre sur elle-mme ;
de vibration : petites oscillations dun systme masse-ressort ;
combinant plusieurs de ces mouvements.
I.1. Systme de rfrence
Le repos et le mouvement sont deux notions relatives. En effet, un observateur A
immobile voit un arbre dans une position fixe alors que le conducteur B dune voiture roulant
proximit le voit en mouvement vers larrire.
Cet exemple montre que la description dun mouvement doit prciser la nature de
lobservateur. En physique, ltude dun mouvement est effectue en remplaant lobservateur
par un systme de coordonnes appel galement repre ou systme de rfrence. Un repre
peut tre fixe ou mobile: le systme li A est fixe et celui li B est mobile.
Pour exprimer les notions de repos et de mouvement par rapport un rfrentiel,
considrons un repre orthonorm (O, x, y, z ) dans lequel est repre la position M(x,y,z)
dun corps. Le corps est au repos par rapport ce repre si ses coordonnes sont constantes au
cours du temps. Cependant, si au moins lune delles varie le corps est en mouvement par
rapport .

28

I.2. Notion de point matriel
Les mouvements des corps sont souvent trs complexes. Lorsque, dans ltude du
mouvement dun mobile, on ne considre que sa position, on peut, pour simplifier, rduire ce
corps un point matriel ayant la mme masse et localis en son centre de gravit. Cela
revient ngliger tout effet de rotation du solide sur lui-mme ou son extension spatiale.
Exemple :
Systme masse-fil-poulie de la figure II.1:
A peut tre rduit un point matriel ;
B et le fil ne peuvent pas ltre.
I.3.Trajectoire
Cest le lieu gomtrique des positions successives occupes par le point matriel au
cours du temps et par rapport au systme de rfrence choisi.
La trajectoire peut tre une ralit matrielle (route, voie ferre.) ou une ralit
physique qui nest pas matrialise (trajectoire dun projectile).

II. MOUVEMENT RECTILIGNE
Le choix de ce mouvement est motiv par sa simplicit : sa description est facile et il est
dcrit par des quations simples.
II.1. Dfinition
Cest un mouvement pour lequel la trajectoire suivie
est droite. Le repre peut alors tre rduit une origine O et
un axe Ox port par la trajectoire (figure II.2).
La position M du mobile est repre par le vecteur position :

OM x i

= (II.1)

II.2. Diagramme des espaces
La position M dun mobile dpend du temps. Par consquent, chaque instant t elle
peut tre repre par le vecteur :
OM(t) x(t) i

= (II.2)
B
A
Figure II.1
Figure II.2
O
x
i

M
29

La relation x f (t) = est lquation horaire du mouvement. Exemple :
2
gt
2
1
x = pour
une chute libre dun corps lch lorigine O dun axe vertical orient vers le bas.
Le graphe de x(t) constitue le diagramme des espaces.
Remarque : le diagramme des espaces nest pas ncessairement une droite mme dans le cas
dun mouvement rectiligne. Il ne faut pas confondre le diagramme des espaces avec la
trajectoire.
Exemple : Diagramme des espaces pour la chute libre:
0,0 0,3 0,6 0,9 1,2
0
1
2
3
4
5
x
(
m
)
t(s)

II.3. Vecteur dplacement
Soient
i
M et
f
M deux positions dun mobile sur laxe (Ox) aux instants t
i
et t
f.

respectivement. Le vecteur
i f
M M

est appel vecteur dplacement entre t


i
et t
f.
.




Daprs la relation de Chasles :
i f i f
MM MO OM

= + (II.3)
La relation entre ce vecteur dplacement et les vecteurs positions est alors:
Figure II.3
Figure II.4
O x
M
i
M
f
x
i x
f
i f
M M


30

i f f i
MM OM OM OM

= = (II.4)
En consquence, sa composante sur laxe (Ox) est:
f i
x x x = (II.5)
Remarque : il ne faut pas confondre son module avec la distance parcourue. En effet, si
nous considrons le dplacement
f i
M O M dun mobile en mouvement sur un axe Ox,
i f f i
MM x x

= et la distance parcourue est donne par


i f i f
d M O OM x x

= + = + .
II.4. Vitesse
a. Dfinition
Considrons le mouvement de chute libre dune bille dcrit par les mesures releves
dans le tableau II.1 :

position M
0
M
1
M
2
M
3
M
4
M
5

t(s) 0 1 2 3 4 5
x(m) 0 5 20 45 80 125

Tableau II.1
Remarquons que pour les positions successives lintervalle de temps est constant, soit s 1 t = ,
mais les dplacements correspondants sont de plus en plus grands :
0 1 1 2 2 3 3 4 4 5
M M M M M M M M M M

< < < <
Cela veut dire que le mobile va de plus en plus vite et pour caractriser cette proprit on
introduit la notion de vitesse :
Le vecteur vitesse V

dune particule traduit le taux de variation de son vecteur position


OM

par rapport au temps.


- Cette variation peut concerner la direction de OM

, son module ou les deux.


- Lunit de la vitesse dans le systme international (SI) est le mtre par seconde (m/s).
31

b. Vitesse moyenne
La vitesse moyenne dun mobile entre deux instants t
i
et t
f
correspondant aux positions
M
i
et M
f
est dfinie par le rapport :
f
f i
m
f i
i


t
t
OM OM OM
V
t t t


= =



(II.6)
En valeurs algbriques, et dans le cas dun mouvement rectiligne sur un axe (Ox):
f
f i
mx
f i
i
t
t
x x x
V
t t t

= =



(II.7)
Exemple: Considrons le mouvement de chute libre dune bille dcrit par le tableau II.1

( )
5 3
m
mx
5 3
5s 5s
3s 3s
x x 125 45
V 40 (m s) V 40 i m s
t t 5 3


= = = =




( )
5s
5 0
m
mx
5 0 0s
5s
0s
x x 125 0
V 25 (m s) V 25 i m s
t t 5 0


= = = =





Remarque 1: dans le diagramme des espaces de la figure II.5
B
A
mx
t
t
x
V pente de la scante (le segment) AB
t

= =












Figure II.5
t
x
A
B
x(m)
5
10
t(s)
2 4 6 8 10
32

Remarque 2: la vitesse moyenne scalaire est donne par le rapport :
distance parcourue d
V
temps mis t
= =

(II.8)
Remarque 3 : une vitesse moyenne
f
i
t
m
t
V




caractrise lintervalle de temps
[ ]
i f
t ,t dans
lequel elle est dtermine. Dans lexemple prcdent de la chute libre :
5s 5s 5s 4s
m m m m
0s 1s 2s 0s
V V V V .






Vitesse instantane
. Dfinition
Il arrive que lon sintresse la vitesse dune particule un instant particulier t
correspondant une position donne. Considrons lexemple de diagramme des espaces de la
figure II.6. La vitesse moyenne
B
A
m
t
t
V




caractrise lintervalle
[ ]
A B
t , t . Pour avoir une
vitesse qui se rfre linstant t
A
, intuitivement il convient de rduire lintervalle [ ]
B A
t , t
[ ]
A A
t ,t . Cela revient faire tendre t
B
vers t
A
, soit :
( )
A
x A
t 0
t t
x dx
V t lim
t dt

=

= =

(II.9)







Ainsi, la pente du segment AB tendra vers celle de la tangente au graphe, au point A (voir
figure II.6). Comme x est la projection algbrique du vecteur position sur laxe, ceci nous
suggre la dfinition suivante :
le vecteur vitesse instantane dun mobile, au temps t, est donn par la relation
Figure II.6
-
A
B
B
B
B
x(m)
10
20
30
t(s)
2 4 6 8 10
33

t 0
OM dOM
V(t) lim
t dt

= =

(II.10)
Algbriquement, dans le cas dun mouvement rectiligne suivant (Ox) :
x
dx
V (t)
dt
= = pente de la tangente au diagramme des espaces
au point correspondant linstant t.
Le graphe de V
x
(t) est appel diagramme de la vitesse.
. Mesure de la vitesse
Premire mthode: si nous disposons du diagramme des espaces, nous pouvons
obtenir les valeurs algbriques,
x
V , en mesurant les pentes des tangentes au graphe aux points
considrs. Il est important de faire attention aux units et aux signes

Exemple














Figure II.7
x (m)
25
45
65
t (s)
2 4 6 8 10
t

x
x (km)
10
20
30
t (h)
2 4 6 8 10
t

x
( )
X
V m/s 0 >
( )
X
V km/h < 0
34

Deuxime mthode : lorsquon dispose dun nombre suffisant de couples de
valeurs (t, ( )
x
V t ), on peut tracer le graphe de ( )
x
V t et obtenir les valeurs inconnues par
extrapolation ou interpolation comme lillustre la figure II.8.












Troisime mthode: on peut confondre la vitesse moyenne et la vitesse
instantane dans deux cas :
1
er
cas: lorsque la vitesse est constante (mouvement uniforme) et on a :
( )
f
i
m
i f
t
t
V t V t, t et t


=


(II.11)
2
me
cas: lorsque lcart
i f
t t t = est suffisamment petit on peut confondre la
vitesse moyenne
f
i
m
t
t
V




avec la vitesse instantane ( ) V t

au milieu de lintervalle:

[ ]
f i
t , t
( )
f
i
i f
m
f i
t
t
t t
t t t (petit) V t V avec t (II.12)
2


+
= < = =



Remarques:
-
i f
t t t = est suffisamment petit lorsque la diffrence entre ( ) V t

et
f
i
m
t
t
V





nest pas significative par rapport aux erreurs de mesure.

- le milieu de lintervalle [ ]
f i
t , t ne correspond pas ncessairement au milieu du
segment
f i
M M .
Figure II.8
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
25
V
x
=12,75m/s
est une valeur
interpole
V
x
=25m/s (vitesse initiale) est une valeur extrapole
Valeurs connues
V
x
(m/s)
t(s)
t=5s
(instant d'arrt)
est une valeur
extrapole
35

II.5. Acclration
La vitesse pouvant varier avec le temps, on caractrise ce changement en introduisant la
notion dacclration.
Le vecteur acclration a

traduit le taux de variation du vecteur vitesse V

en fonction
du temps.
- Cette variation peut concerner la direction de la vitesse, son module ou les
deux ;
- Lunit de lacclration dans le systme international est le m/s
2
.
a. Dfinitions
En adoptant la dmarche suivie dans le cas de lintroduction de la vitesse nous pouvons
dfinir les grandeurs suivantes:
. Acclration moyenne
Lacclration moyenne dun mobile entre deux instants t
i
et t
f
est donne par le
rapport :
f
i
f i
m
f i
t
t
V V V
a
t t t


= =



(II.13)
En valeurs algbriques, et dans le cas dun mouvement rectiligne sur (Ox),
f
i
x xf xi
mx
f i
t
t
V V V
a
t t t

= =



(II.14)

. Acclration instantane :
Lacclration moyenne caractrise lintervalle de temps [ ]
f i
t , t . Le passage la
grandeur instantane seffectue de faon analogue celui de la vitesse. Lacclration, un
instant t donn, est alors dfinie par :
( )
t 0
V d V
a t lim
t dt



= =

(II.15)
Algbriquement, dans le cas dun mouvement rectiligne suivant (Ox) :
x
x
dV
a (t) pente de la tangente au diagramme de la vitesse
dt
= = (II.16)
36

Remarque: notons que
2
x
x
2
dV d x
a (t)
dt dt
= = (II.17)
Ainsi, lorientation de la concavit du diagramme des espaces donne le signe de
x
a :

x
a 0 > concavit vers le sens positif de laxe (Ox) ;

x
a 0 < concavit vers le sens ngatif de laxe (Ox) .
Exemple: Pour le mouvement dcrit par le diagramme des espaces de la figure II.9 :
x A
a (t ) 0 >
x B
a (t ) 0 <
x C
a (t ) 0 =







b. Mesure de lacclration
Comme pour la vitesse, on peut dterminer lacclration :
- en mesurant les pentes des tangentes aux diagrammes des vitesses ;
- en procdant par interpolation ou extrapolation sur les graphes des
acclrations ;
- en confondant lacclration moyenne
f
i
m
t
t
a




avec lacclration instantane
a(t)

au milieu de lintervalle de temps [ ]


f i
t , t si celui-ci est suffisamment petit :
( )
f
i
f
m
f i
t
i
t
t + t
t t t (petit) a t a avec t
2


= < = =



II.6. Relations intgrales
Dans ce qui prcde il apparat que lon peut passer de la position la vitesse et de la
vitesse lacclration par drivation. Dans cette partie on montrera que le passage en sens
inverse peut tre effectu par intgration.
x
t
t
A
t
B
t
C
Figure II.9
37

a. Passage de la vitesse la position
La position et la vitesse sont relies par :
x
dx
V (t)
dt
=
soit :
x
dx V (t) dt =
et, par intgration entre deux instants t
i
et t
f
, on obtient :
( ) ( ) ( )
f
i
f i x
t
t
x t x t V t dt =

(II.18)
Consquence : si nous connaissons la position x
0
dun mobile, un instant particulier t
0
, et
lexpression de sa vitesse en fonction du temps, il est alors possible de dterminer sa position
x(t) nimporte quel instant t en crivant :
( ) ( )
0
0 x
t
t
x t x V t dt = +

(II.19)
Exemple: Un mobile, anim dun mouvement sur laxe (Ox) avec une vitesse
( ) ( )
x
V t 2t 1 m/ s = + passe au point dabscisse x
0
= 2m au temps t
0
= 0s.
Dterminez lquation horaire de la position.
Rponse:
( ) ( ) ( )
0
2
0 x
t t
t 0
x t x V t dt 2 2t 1 dt t t 2 (m) = + = + + = + +


Graphiquement, lquivalence entre la valeur de lintgrale dune fonction et laire situe
entre la courbe de son graphe et laxe des abscisses nous permet dcrire :

( ) ( ) ( )
f
i
f i x
t
t
x t x t V t dt =

(II.20)
= aire algbrique dlimite par la courbe
de ( )
x
V t , laxe des temps et les droites

i
t t = et
f
t t =


Figure II.10
V
x
t
t
i
t
f
x
f
x
i
38

Exemple: considrons le diagramme de vitesse de la figure II.11 ; connaissant ( ) x 0s 1 m = ,
dterminons ( ) s 2 x et ( ) s 5 x .









( ) ( ) ( )
( )
x 1
0
2
x 2s x 0s V t dt 1 aire A
2 1
1 0 m
2
= + = +

= + =



( ) ( ) ( )
( ) ( )
5
x 2
2
x 5s x 2s V t dt 0 aire A
5 3 5 2 1
2, 5 m
2
= + = +
+

= =



Remarques:
- Les aires tant algbriques, toute partie se trouvant sous laxe (Ot) est ngative et
celle se trouvant au-dessus est positive. Dans lexemple prcdent :
( )
1 x
2
0
A V t dt 1m 0 = = <


( )
5
2 x
2
A V t dt 2, 5 m 0 = = >

.
- Pour calculer la distance parcourue entre 0s et 5s on fait la somme des valeurs
absolues des aires considres :
5s
1 2
0s
d A A 1 2, 5 3, 5 m = + = + = .

2 4 6
-2
0
2
A
2
A
1
t(s)

V
x
(m/s)
A
1
A
2
Figure II.11
39

b. Passage de lacclration la vitesse
Lacclration et la vitesse sont relies par :
x
x
dV
a (t)
dt
=
soit :
x x
dV a (t) dt =
Lintgration entre deux instants t
i
et t
f
donne :
( )
f
i
x f x i x
t
t
V (t ) V (t ) a t dt =

(II.21)
Consquence: si nous connaissons la vitesse
x0
V dun mobile, un instant particulier t
0
, et
lexpression de son acclration ( )
x
a t en fonction du temps, il est possible de dterminer sa
vitesse ( )
x
V t nimporte quel instant t, en crivant :
( ) ( )
0
x x0 x
t
t
V t V a t dt = +

(II.22)
Graphiquement,
( )
f
i
x f x i x
t
t
V (t ) V (t ) a t dt (II.23) =


Cette expression reprsente laire algbrique dlimite par la courbe de ( )
x
a t , laxe des
temps et les droites
i
t t = et
f
t t = .
Exemple: A partir du diagramme de lacclration de la figure II-12, dterminons ( ) s 2 V
x
et
( ) s 6 V
x
, sachant que ( )
x
V 0s 1m/ s = .
0 2 4 6
-2
0
2
t(s)
a
x
(m/s
2
)
A
1
A
2

Figure II.12
40

( ) ( ) ( )
( )
2
x x x 1
0
V 2s V 0s a t dt 1 aire A
1 2 -1 1 m s
= + = +
= + =


( ) ( ) ( )
6
x x x 2
2
V 6s V 2s a t dt 1 aire A
1 4x2 7 m s
= + = +
= + =



II.7. Etude cinmatique de mouvements rectilignes particuliers
a. Mouvement rectiligne uniforme
On considre le mouvement dun mobile comme tant uniforme lorsque la valeur
algbrique de sa vitesse est constante. Cest un mouvement sans acclration en vertu de la
relation :
x
x
dV
a (t) 0
dt
= =
A partir de la formule intgrale, pour ( ) 0 x x
0
= , on obtient :
( )
t
0 x x 0
0
x t x V dt V t x = + = +

(II.24)
Diagrammes :

b. Mouvement rectiligne uniformment vari
On dit que le mouvement est uniformment vari lorsque lacclration du mobile est
constante. En utilisant le calcul intgral, on obtient
- pour la vitesse : ( )
t
x x0 x
0
V t V a dt = +

x x0
a t V = + avec ( )
x0 x
V V 0 =
Figure II.13
x
t
V
x
> 0
V
x
< 0
x
0
a
x
=0
a
x
t
V
x
t
V
x
> 0
V
x
< 0
41

- pour la position : ( ) ( )
t t
0 x 0 x x0
0 0
x t x V dt x a t V dt = + = + +


2
x x0 0
1
a t V t x
2
= + + avec ( )
0
x x 0 =
Exemples de diagrammes :
Cas o a
x
> 0

0 2 4
2
t(s)
a
X
(m/s)


Cas o a
x
< 0




c. Formule indpendante du temps
Cette formule est valable uniquement pour le mouvement uniformment vari
x
(a constante) = . Par dfinition
dt
dV
a
x
x
= dt a dV
x x
=
Figure II.14
Figure II.15
0 1 2 3 4 5
-6
-4
-2
0
2
4
6
t*

x(m)
t(s)
0 1 2 3 4 5
-4
-2
0
2
4
6
t*
V
X
(m/s)
t(s)
0 1 2 3 4 5
-2
0

t(s)
a
X
(m/s)
0 1 2 3 4 5
-4
-2
0
2
4
6
t*
V
X
(m/s)
t(s)
0 1 2 3 4 5
-4
-2
0
2
4
6
t*

x(m)
t(s)
42

En multipliant les deux membres par
x
V , on obtient :
dt V a dV V
x x x x
=
Comme
dt
dx
V
x
= dx dt V
x
=
il vient
dx a dV V
x x x
=
soit
2
2
1
1
V x
x
x x x
V x
x
V dV a dx =


a
x
tant constant, on obtient :
( )
1 2 x
2
x
2
x
x x a 2 V V
1 2
= (II.25)
d. Natures particulires du mouvement rectiligne

x
V constante = : le mouvement est rectiligne uniforme ;

x
a constante = : le mouvement est rectiligne uniformment vari ;

x x
a V 0 > : le mouvement est rectiligne acclr (uniformment si
x
a constante = ) ;

x x
a V 0 < : le mouvement est rectiligne dclr ou retard (uniformment si
x
a constante = ).

III. MOUVEMENT DANS LESPACE
Cest un mouvement dont la trajectoire est une courbe quelconque, cest--dire quelle
nest pas ncessairement droite.
III.1. Reprage de la position
Pour dcrire le mouvement dun mobile, il faut
choisir une origine O qui servira de point de repre. Sa
position P(t) est repre chaque instant par le vecteur
position ( ) ( ) r t OP t

= (figure II.16). Pour analyser le
mouvement, il faut dfinir un systme de coordonnes
li lorigine O. Le choix de ce systme dpend des
proprits spcifiques du problme considr.
Figure II.16
43

Pour simplifier ltude du mouvement dans lespace, nous choisirons dans un premier
temps dutiliser le systme de coordonnes cartsiennes qui nous est familier. Nous en
verrons dautres dans ce chapitre.
Le systme de coordonnes cartsiennes adopt est compos de trois axes (Ox, Oy,
Oz), munis des vecteurs unitaires i , j, k




(figure II.17). Les lments i , j, k




forment une
base orthonorme (ils sont perpendiculaires entre eux et de modules gaux lunit).










Dans ce rfrentiel, le vecteur position dun mobile M scrit comme suit :
r OM x i y j z k

= = + + (II.26)
x, y et z sont les coordonnes du point M dans notre rfrentiel. Comme la position varie avec
le temps, ces coordonnes sont des fonctions de la variable t.
Les relations
( )
( )
( )

=
=
=
t z z
t y y
t x x
constituent les quations
paramtriques du mouvement.

Exemple
La figure II.18 reprsente la trajectoire dun mouvement
hlicodal. A chaque instant, la position M du mobile est
repre par ses coordonnes cartsiennes donnes par les
quations paramtriques
Figure II.17
OM

y
x
z
O
M(x,y,z)
M
y
z
x
i


Figure II.18
x
y
z
t
M
O
44

0
0
z
x x cos( t)
y x sin( t)
z V t
=


o x
0
et V
z
sont des constantes.
Remarques:
- Dans le cas gnral, nous reprons une position en utilisant ses trois coordonnes dans
un systme trois axes (tridimensionnel). Lorsque le mouvement a lieu dans un plan
(mouvement plan), on peut rduire le repre un systme bidimensionnel compos, par
exemple, des axes (Ox, Oy) contenus dans le plan du mouvement.

- Lquation de la trajectoire sobtient en liminant la variable t entre les quations
paramtriques. Par exemple, pour le mouvement dun projectile lanc de lorigine O avec une
vitesse initiale,
0
V

, horizontale, les quations paramtriques sont :


0
2
x V t
1
y gt
2
=


pour un axe (Oy) ascendant. On peut alors crire :
0
x
t
V
=
En substituant cette expression dans lquation de y, on obtient celle de la trajectoire :
2
0
1 g
y x
2 V
=
Lorsque les quations paramtriques contiennent des fonctions trigonomtriques de la
variable temps, il faut essayer de procder en exploitant certaines relations qui les
caractrisent. Par exemple, si

( )
( )
2
2
x t cos t
y t sin t


Alors
( ) ( )
2 2
2 2 2 2
x y cos t sin t 1 + = + =
III.2. Vecteur dplacement
Si linstant
1
t un mobile se trouve en
1
M tel que :
45

( )
1 1 1 1 1
OM t x i y j z k

= + + (II.27)
et linstant
2
t il se trouve en
2
M tel que :
( )
2 2 2 2 2
OM t x i y j z k

= + + (II.28)
le vecteur dplacement est le vecteur
1 2
M M

(figure II.19).

Sa relation avec les vecteurs positions est alors:
1 2 2 1
MM OM r OM OM

= = = (II.29)
Dans le systme de coordonnes cartsiennes :
r OM x i y j z k

= = + + avec

=
=
=
1 2
1 2
1 2
z z z
y y y
x x x
(II.30)
III.3. Vecteur vitesse
a. Vecteur vitesse moyenne
2
m
1
t
t
V





Soient
1
M la position du mobile linstant
1
t et
2
M celle linstant
2
t . Dans ce cas
aussi, nous dfinissons le vecteur vitesse moyenne entre ces deux instants par :
2
1
1 2
m
t
t
M M OM
V
t t


= =



(II.31)
O
M
1
M
2
2
OM

1
OM

OM


Figure II.19
46

Caractristiques:
son module est :
2
1
1 2
m
t
t
M M OM
V
t t


= =

(II.32)
il a la mme direction et le mme sens que
1 2
M M

.
cest un vecteur glissant ; son point dapplication est un point du segment [ ]
2 1
M M .










Son expression analytique dans le systme de coordonnes cartsiennes est:
2
1
m
mx my mz
t
t
x y z
V i j k
t t t
V i V j V k



= + +



= + +
(II.33)
b. Vitesse instantane ( ) V t


Comme pour le mouvement rectiligne, la vitesse instantane, dans son sens gnral,
donne des renseignements plus prcis que le vecteur vitesse moyenne : elle dfinit la vitesse
du mobile chaque instant.
Figure II.20
M
2
M
1
m
2
1
t
t
V






1
OM


1
OM


1 2
M M


z
x
y

O
47

La vitesse instantane sobtient galement, partir de la vitesse moyenne en rduisant
lintervalle de temps t

jusqu zro. Ainsi, la vitesse instantane ( ) 1
1
V t

sobtient en
considrant la limite de
2
1
m
t
t
V




lorsquon fait tendre
2
M vers
1
M . Graphiquement, la
direction du vecteur dplacement tend vers celle de la tangente en
1
M . Mathmatiquement,
cela se traduit par :
( )
lim
OM dOM
V t
t 0 t dt


= =

(II.34)


9 Caractristiques:
Le vecteur vitesse instantane est, chaque instant, tangent la trajectoire;
Son sens est celui du mouvement.

9 Composantes dans un systme de coordonnes cartsiennes:
Dans la base O, i , j , k




, V

sexprime :
( )
x y z
d
V t x i y j z k
dt
dx dy dz
i j k
dt dt dt
V i V j V k




= + +


= + +
= + +
(II.35)
soit
( )
( )
( )
( )
x
y
z
dx
V pente de la tangente au graphe de x t
dt
dy
V t V pente de la tangente au graphe de y t
dt
dz
V pente de la tangente au graphe de z t
dt

= =
= =
= =
(II.36)
et
2 2 2
x y z
V V V V

= + + (II.37)
48

9 Mouvement plan:
La base est rduite i , j




et V


sexprime :
( )
x y
V t V i V j

= +
soit
( )
x
y
dx
V
dt
V t
dy
V
dt

et
2 2
x y
V V V

= +









III.4. Vecteur acclration
a. Vecteur acclration moyenne
2
1
m
t
t
a





La variation relative de la vitesse au cours de lintervalle de temps
1 2
t t t = est
donne par le vecteur acclration moyenne :
2
1
t
2 1
m
t
V V V
a
t t


= =



(II.38)
son module est :
2
1
t
m
t
V
a
t

(II.39)
Figure II.21
x V


y V


x
y
i



M(t)
O

49

il a mme direction et mme sens que V

;
gnralement
2
1
t
m
t
a




est appliqu au point M o le mobile se trouve linstant t
milieu de lintervalle , soit:
1 2
t t
t
2
+
= (figure II.22).










Dun point de vue algbrique, ceci nous amne crire dans le repre cartsien :
2
1
t
y
x z
m
t
mx my mz
V
V V
a i j k
t t t
a i a j a k


= + +



= + +
(II.40)
b. Vecteur acclration instantane ( ) a t


Comme prcdemment, nous allons passer la limite 0 t pour obtenir
lacclration instantane
( )
t 0
V d V
a t lim
t dt



= =


Son module, sa direction et son sens ne peuvent gnralement tre prciss quen introduisant
ses composantes dans un systme de rfrence. Toutefois a

est toujours orient vers le ct


concave de la trajectoire.
x
Figure II.22
y
1 1
M (t )
2 2
M (t )
2 V


1 V

1 V


1 2
t t
M(t )
2
+
=
2
1
t
m
t
a



Construction Reprsentation
O

2
1
t
m
t
a




50

Dans le systme de coordonnes cartsiennes, a

scrit :
( )
x y z
y
x z
x y z
d
a t (V i V j V k)
dt
dV
dV dV
i j k
dt dt dt
a i a j a k



= + +
= + +
= + +
(II.41)
soit
( )
( )
( )
( )
2
x
x x
2
2
y
y y
2
2
z
z z
2
dV d x
a pente de la tangente au graphe de V t
dt dt
dV
d y
a t a pente de la tangente au graphe de V t
dt dt
dV d z
a pente de la tangente au graphe de V t
dt dt

= = =

= = =

= = =

(II.42)
et
2 2 2
x y z
a a a a

= + + (II.43)
III.5. Passage de lacclration la vitesse et la position
Rappelons que ( ) ( ) V t et a t

sobtiennent par drivation partir de ( ) r t

:
( )
( ) d r t
V t
dt

= et
( )
( ) d V t
a t
dt

=
Il arrive que cest lacclration qui est connue. Il faut donc passer de celle-ci la vitesse et
ensuite la position, par intgration. Pour ce faire, nous pouvons mettre les deux relations
prcdentes sous la forme :
( ) ( ) d r t V t dt

= et ( ) ( ) d V t a t dt

=
Algbriquement ces relations donnent :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) dt t V t dz ; dt t V t dy ; dt t V t dx
z y x
= = =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
x x y y z z
dV t a t dt ; dV t a t dt ; dV t a t dt = = =
Lintgration de ces quations a pour consquences :
51

si nous connaissons le vecteur position ( ) 0
0 0 0
OM x , y , z


dun mobile, un instant
particulier t
0
, et lexpression temporelle de sa vitesse ( )( )
x y z
V t V (t), V (t), V (t)

, il est possible
de dterminer sa position nimporte quel instant t, en crivant :
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0
0
0
t
0 x
t
t
0 y
t
t
0 z
t
x t x V t dt
y t y V t dt
z t z V t dt
= +
= +
= +

(II.44)
si nous connaissons le vecteur vitesse
( ) 0
x0 y0 z0
V V , V , V


dun mobile, un instant
particulier t
0
, et lexpression temporelle de son acclration ( )( )
x y z
a t a (t), a (t), a (t)

, il est
possible de dterminer sa vitesse nimporte quel instant t, en crivant :
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0
0
0
t
x x0 x
t
t
y y0 y
t
t
z z0 z
t
V t V a t dt
V t V a t dt
V t V a t dt
= +
= +
= +

(II.45)
III.6. Approximation des grandeurs instantanes laide des
grandeurs moyennes
Comme pour le mouvement rectiligne, si
i f
t t t = est suffisamment petit on peut
confondre :
la vitesse moyenne
f
i
t
m
t
V




avec la vitesse instantane ( ) m
V t

au milieu de
lintervalle de temps
[ ]
i f
t , t ;
lacclration moyenne
f
i
t
m
t
a




avec lacclration instantane ( ) a t

au milieu
de lintervalle de temps
[ ]
i f
t , t . Soit
( )
( )
f
i
f
i
t
m
t
f i
f i
t
m
t
V t V
t t
t t t (petit) avec t
2
a t a


=


+
= < =


52

III.7. Abscisse, vitesse et acclration curvilignes
Si la trajectoire dun mobile M est connue on peut:
lorienter dans un sens arbitraire ;
choisir un point origine M
0
, fixe, sur
cette trajectoire ;
choisir une unit graphique.
La valeur algbrique de larc

0
(M M) est
labscisse curviligne s du point M
Exemple: Sur une carte routire les distances sont
dtermines partir des abscisses curvilignes.
Lorigine est le point kilomtrique zro et lunit
le kilomtre.
On dfinit, respectivement, la vitesse et
lacclration curvilignes par les relations :
( )
( ) ds t
V t
dt
= (II.46)
( )
( ) dV t
a t
dt
= (II.47)
Exemple:
Mouvement circulaire vari sur une
trajectoire de rayon R:
2
2
d d
s R ; V R ; a R
dt dt

= = =




III.8. Composantes intrinsques de lacclration
a. Dfinitions
Dans certains cas, pour dterminer lacclration en un point M, on utilise ses
composantes intrinsques qui sont ses projections algbriques (figure II.25):
M
0

M

s
Sens >0
Figure II.24
O
M
0
Figure II.23
53

-
t
a sur un axe tangentiel (MT) muni du vecteur unitaire
t
u

, dirig dans le sens du


mouvement.
-
n
a sur un axe normal (MN) muni du vecteur unitaire
n u

, orient vers le ct concave


de la trajectoire.










Do lexpression
t n
t n
t n
a a a
a u a u


= +
= +
(II.48)
n t
a et a sont, respectivement, les composantes tangentielle et normale de lacclration.
Remarque: les vecteurs unitaires
t
u

et
n u

forment une base orthonorme appele base de


Frenet. Cest une base de projection (ou repre) lie la position M du mobile. En physique il
ne faut pas confondre cette notion avec celle de rfrentiel qui, lui, est li un observateur.
b. Expressions des composantes tangentielle et normale de lacclration
Comme le vecteur vitesse est tangentiel, il scrit dans le repre de Frenet :
t V V u

=
V tant le module. Drivons cette expression par rapport au temps pour trouver
lacclration :
Figure II.25
t
a


t
a

n
a
,

n
a


t
u


n
u


T
N
a


n
a


Trajectoire oriente
M
54

t
t
dV d u
a u V
dt dt


= +
Notons que
t t
d u d u ds
dt ds dt

=
Rappelons que
V
dt
d
=
s

Les vecteurs de la base de Frenet forment en permanence une base orthonormale et
leurs drives vrifient un certain nombre de relations. Notamment, on ladmettra :
t
n
d u 1
u
ds


(s) est appel rayon de courbure de la trajectoire au point considr . Si la trajectoire est
suffisamment rgulire, il y a toujours un cercle et un seul qui lui est tangent ; est alors son
rayon .
Il en rsulte lexpression explicite suivante de lacclration
2
t n
t n
t n
dV V
a u u
dt
a u a u


= +

= +
(II.49)
Interprtation:
-
dt
dV
a
t
= indique que la composante tangentielle est lie au changement du module
de la vitesse, c'est--dire si lobjet se dplace plus vite ou moins vite.
-

=
2
n
V
a la prsence de signifie que la composante normale indique que la
trajectoire est courbe. En consquence, la direction du vecteur vitesse varie.
Exemples:
- Mouvement rectiligne vari : rectiligne signifie quil ny a pas de variation de la
direction du vecteur vitesse. Dans ce cas le rayon de courbure de la trajectoire est infini et
de ce fait 0 a
n
= . Vari veut dire 0 a
t
.
55

- Mouvement circulaire uniforme : circulaire signifie que le mobile se dplace sur une
trajectoire circulaire de rayon R = . De ce fait 0
R
V
a
n
= . Uniforme veut dire 0 a
t
= .
- Complments:
) le rayon de courbure en un point P de la trajectoire







Soient P un point voisin de P et O le point dintersection des normales la trajectoire,
en P et P. Le rayon de courbure, , est gal la limite de la distance (OP) lorsque P tend
vers P.
) nature du mouvement
constante = : le mouvement est circulaire ;
0 a
t
= : le mouvement est uniforme ;

t
a constante = : le mouvement est uniformment vari ;

t
a 0 > : le mouvement est acclr (uniformment si
t
a constante = ) ;

t
a 0 < : le mouvement est dclr ou retard (uniformment si
t
a constante = ).
Exercice : Montrer que le mouvement dcrit par les quations paramtriques
( )
( )
2
2
x t cos t (m)
y t sin t (m)


dans le systme de coordonnes cartsiennes
( ) O, x, y est circulaire uniformment acclr.
Rponse : Remarquons que
( ) ( )
2
2 2 2 2
2
x y cos t sin t 1 + = + = . La trajectoire est alors un
cercle centr en O et de rayon R=1m.
Le vecteur vitesse a pour composantes
Figure II.26
O
P
P
Trajectoire
56

( )
( )
2
x
2
y
dx
V 2t sin t m/s
dt
V
dy
V 2t cos t m/s
dt

= =

= =


et pour module
( ) ( )
2 2
2 2 2 2 2
x y
V V V 4t cos t sin t 2t (m/s)


= + = + =



Lacclration aura pour composantes intrinsques:
t
2
2
n
dV
a 2 (m/ s)
dt
a
V
a 4t (m/ s)
R


= =

= =


Finalement la composante tangentielle de lacclration est constante et positive. Le
mouvement est alors uniformment acclr.
III.9. Etude du mouvement en coordonns polaires
a. Dfinition
Ce systme de coordonnes est appropri pour tudier les mouvements plans symtrie
de rotation. Le reprage seffectue relativement un axe polaire (Ox), dorigine O appele
ple. On peut alors reprer la position de tout point M du plan contenant (Ox) par :
le rayon polaire ( ) ( ) r t OM t

= (II.50)
langle polaire ( ) t Ox , OM


=


(II.51)
qui peuvent varier avec le temps. Notons que le rayon r et
langle (tels que dfinis dans la figure II.27) sont positifs.

b. La base
Dans ce systme on utilise la base constitue par les vecteurs unitaires :
-
r u

ayant la direction et le sens de OM

;

- u

obtenu par rotation de


r
u

dun angle 2 dans le sens trigonomtrique.


Figure II.27
x
r u

O
r
M
57

La base (
r u

, u

) est lie au point M, et de ce fait les directions des vecteurs unitaires


peuvent varier avec le temps. Leurs drives vrifient un certain nombre de relations,
notamment, on ladmettra :
r
r
d u d d u d
u ; u
dt dt dt dt


= = (II.52)
c. Lien avec les coordonnes cartsiennes
Les coordonnes polaires r et du point M
sont lies aux coordonnes cartsiennes par les
relations suivantes:

=
=
sin r y
cos r x
(II.53)

d. Vecteurs position, vitesse et acclration
Vecteur position:
Les dfinitions de r(t) et de
r u

nous permettent dcrire :


r
OM r u

= (II.54)
Vecteur vitesse:
Par dfinition
( ) ( ) r
dOM d
V r t u t
dt dt



= =



r
r
r
r
r
dr d u
u r
dt dt
dr d
u r u
dt dt
V u V u

= +

= +
= +


On peut y identifier les composantes de la vitesse :
r
dr
V : composante radiale (II.55)
dt
V
d
V r : composante transversale (II.56)
dt



x
y
r
O
M
Figure II.28
Figure II.29
x
r
u

r V


M
Trajectoire
u

O
r

58

Vecteur acclration:
On obtient son expression par drivation du vecteur vitesse :
r
d V d dr d
a u r u
dt dt dt dt


= = +



2 2
r
r
2 2
2 2
r r
2 2
d r dr d u dr d d d d u
u u r u r
dt dt dt dt dt dt dt dt
d r dr d dr d d d d
u u u r u r u
dt dt dt dt dt dt dt dt







= + + + +

= + + + +



( ) ( )
2
2 2
r
2 2
2
r
r
r
d r d dr d d
r u 2 r u
dt dt dt dt dt
r r u 2r r u
a u a u




= + +






= + +
= +
` ` ``
`` `

Par identification on obtient :
2
r
a r r : composante radiale (II.57)
a
a 2r r : composante transversale (II.58)

= +

`
``
` ``
`

III.10. Etude du mouvement en coordonnes cylindriques
Lorsquun mouvement a lieu sur une surface
cylindrique ou en spirale, on utilise souvent les
coordonnes cylindriques que lon dfinit par rapport
au systme cartsien. Le mobile M est alors repr par
les coordonnes polaires r et de sa
projection m sur le plan (O, x, y) ;
sa coordonne axiale z.
Les coordonnes cylindriques ne sont quune
extension des coordonnes polaires au cas
tridimensionnel. Dans ce systme, les grandeurs
cinmatiques vectorielles, OM

, V

et a

sont dfinies
par les composantes polaires de leurs projections sur
le plan (O,x,y), compltes par leurs composantes
axiales. On obtient alors pour :
Figure II.30
m
O

r
r
u


M
z
z
x
y
59

le vecteur position:
r
OM r u z k

= + (II.59)
le vecteur vitesse:
r
dr d dz
V u r u k
dt dt dt

= + + (II.60)
soit
r
z
dr
V : composante radiale (II.61)
dt
d
V V r : composante transversale (II.62)
dt
dz
V : composante axiale (II.63)
dt


le vecteur acclration:

( ) ( )
2
r a r r u 2r r u z k

= + + +
` ` ``
`` ` `` (II.64)
soit
2
r
z
a r r : composante radiale (II.65)
a a 2r r : composante transversale (II.66)
a z : composante axiale (II.67)

= +

`
``
` ``
`
``

III.11. Complment sur le mouvement circulaire
a. Vecteur position


La trajectoire tant un cercle, le mobile peut tre
repr par les coordonnes polaires :
( )
( )
r t R constante
OM
t

= =

(II.68)
et
r OM R u

=
Figure II.31
x
r u


O
M
u

60

b. Vecteur vitesse
Les composantes sobtiennent partir des
expressions gnrales en coordonnes polaires :
r
dr d d
V u r u R u
dt dt dt
R u
Vu (II.69)


= + =
=
=

V est la vitesse curviligne lorsque la trajectoire est oriente dans le sens de .

dt
d
= est la vitesse angulaire du mouvement. Elle est relie la vitesse
curviligne par la relation V R =

et son unit est le rd/s.
Dans le cas o la trajectoire est dans le plan (O, x, y), en remarquant que
r
u k u

= ,
la relation (II.69) devient alors :
r r
V R k u k R u OM


= = =



Ainsi, dans un mouvement circulaire on reprsente la vitesse angulaire par un vecteur de
module gal
d
dt

et tel que le tridre OM, V,






soit direct (voir figure II.32).
c. Vecteur acclration
Utilisons lexpression gnrale de lacclration en coordonnes polaires :
( ) ( )
2
r a r r u 2r r u

= + +
` ` ``
`` ` (II.70)
En tenant compte du fait que R r = , on obtient
2
r
2
r
a R u R u
R u R u

= +
= +
` ``
(II.71)
dt
d
dt
d
2
2

=

= est lacclration angulaire. Elle est relie la composante transversale du


vecteur acclration par la relation : =

R a et son unit est le rd/s


2
.
Figure II.32
M
O


OM

61


d. Passage de lacclration angulaire la vitesse angulaire et langle
polaire
Par dfinition,
d
d dt
dt

= =


Par consquent, si nous connaissons la vitesse angulaire
0
dun mobile, un instant
particulier t
0
, et lexpression temporelle de son acclration angulaire ( ) t , il est possible de
dterminer sa vitesse angulaire nimporte quel instant t, en crivant :
( )
0
t
0
t
t dt = +

(II.72)
De la mme faon, on peut passer de la vitesse angulaire langle polaire en crivant :
d
d dt
dt

= =


Ainsi, si nous connaissons la position
0
dun mobile, un instant particulier t
0
, et
lexpression temporelle de sa vitesse angulaire ( ) t , il est possible de dterminer sa position
nimporte quel instant t, en crivant :
( )
0
t
0
t
t dt = +

(II.73)

Exemple: Un mobile est anim dun mouvement circulaire dacclration angulaire
2
s / rd 2 = . Sachant qu linstant rd 2 et s / rd 1 s 0 t
0 0
= = = , dterminer les autres
caractristiques du mouvement, soit ( ) t et ( ) t .
Lutilisation des relations prcdentes donne lieu :
( ) ( )
t t
0
0 0
t dt 1 2dt 2t 1 rd s = + = + = +


( ) ( ) ( )
t t
2
0
0 0
t dt 2 2t 1 dt t t 2 rd = + = + + = + +




62


e. Cas particulier du mouvement circulaire uniforme
Cest le mouvement circulaire dun mobile
qui, s 0 t = se trouve en ( )
0 0
M R, , et tourne
la vitesse angulaire
dt
d
= constante.
Circulaire cte R =
Uniforme

=
=
cte
cte V


Ce mouvement est priodique, c'est--dire que le mobile passe en un point quelconque
de la trajectoire intervalles de temps gaux. Il est caractris par :
la priode T qui est le temps ncessaire pour faire un tour complet ;
la frquence f qui est le nombre de tours par unit de temps.
Il existe une relation simple entre la vitesse angulaire et la priode. Le premier tour est
accompli au bout de la priode T. Il vient :
( )
T T
0 0 0
0 0
T dt dt T = + = + = +


Aprs un tour complet, langle
0
a augment de 2, ce qui nous permet dcrire :

( ) T 2 T
0
= =
Ce qui nous donne la relation
T
2
= (II.74)

Comme le mobile effectue un tour par priode de temps, la frquence est alors :

= =
2 T
1
f (II.75)

Figure II.33
x
O
M
R

M
0
0

63

III.12. Le mouvement harmonique simple
a. Introduction
Considrons un point M qui de dplace sur un
cercle de rayon A la vitesse angulaire
dt
d
=
constante. Lorsque M se dplace sur sa trajectoire, sa
projection, M
x
, sur laxe ( ) Ox , effectue des
oscillations sur le segment BB centres en O.
La figure II.34 montre que M
x
a pour abscisse :
= cos A x
Par ailleurs, on dtermine la valeur de langle ( ) t en crivant :
( )
t
0 0
0
t dt t = + = +


soit :
( ) x Acos t = + (II.76)
0
avec =
.

Le mouvement de M
x
est un mouvement harmonique simple; ses caractristiques sont :
A : lamplitude;
: la pulsation ou la frquence angulaire;
+ t : la phase;
: la phase initiale.

b. Proprits du mouvement harmonique simple

Rappelons que :
( ) ( ) cos t cos t 2
2
cos t
+ = + +

= + +



Figure II.34
x
O
M
A

x
B B
M
x
64

On en conclut que :
( )
2
x(t) Acos t Acos t

= + = + +



soit
( )
2
x t x t

= +



Ce qui revient dire que ce mouvement harmonique est priodique, de
priode

=
2
T et de frquence

= =
2 T
1
f . Sa vitesse et son acclration sobtiennent en
crivant :
pour la vitesse: ( ) + = = t sin A
dt
dx
v ; (II.77)
pour lacclration: ( )
2 2
dv
a A cos t x(t)
dt
= = + = . (II.78)
c. Reprsentations graphiques
Remarquons que :
( ) x Acos t = +
( ) v A sin t A cos t
2

= + = + +


, ce qui fait apparatre un dphasage
) t ( x rapport par vitesse la de
2
de

.

( ) ( )
2 2
a A cos t x t = + = , donc le dphasage entre lacclration et x(t) est
gal .
Remarque: un dphasage de rad est quivalent ( )
T
T s
2 2

= . En consquence, les
dphasages entre la vitesse et lacclration par rapport x(t), mesurs en termes de priode,
sont alors respectivement ( )
T
s
4
et ( )
T
s
2

Exemple : cas o
x
M passe t=0s par O dans le sens positif (v>0).
65

0,00 1,57 3,14 4,71 6,28 7,85 9,4210,9912,56
A
2
t(T)


a
2T 1,5T T 0,5T
A
2
0,00 1,57 3,14 4,71 6,28 7,85 9,42 10,99 12,56
-2
0
2
-A


V
2T 1,5T T
0,5T
A
t(T)
-2
0
2

t(T)


X
2T 1,5T T 0,5T
A
-A

Le cercle, trajectoire du mouvement de M, est parfois appel cercle de rfrence. Il est utile
car il permet de trouver les expressions pour la vitesse et lacclration en projetant sur laxe
Ox les vecteurs vitesse et acclration. En effet, si M M
V et A

sont la vitesse et lacclration
de M, v et a

sont la vitesse et lacclration de
x
M , (voir la figure II.36),
on a
x
M
M
M est la projection de M
v est la projection de V sur (Ox)
a est la projection de A

.



III.13. Le mouvement relatif
a. Introduction
Nous avons jusquici considr des rfrentiels fixes, dont les vecteurs de base ne
varient pas avec le temps. Or deux rfrentiels peuvent tre en mouvement relatif, soit parce
Figure II.36
M V

M A

O
M
x
M
x
X
Figure II.35
66

que leurs origines se dplacent lune par rapport lautre, soit parce que lorientation relative
des deux rfrentiels change avec le temps, soit les deux. Nous nous proposons, dans ce cas,
de considrer le problme de la dtermination des caractristiques dun mouvement par
rapport lun des rfrentiels lorsquil est connu dans lautre rfrentiel.
Pour ce faire, nous considrerons un mobile M et les deux systmes de coordonnes
cartsiennes suivants :
(O, x, y, z ), suppos fixe, qui est appel repre absolu ;
(O, x, y, z), en mouvement quelconque par rapport , qui est le repre relatif.
b. Le mouvement absolu








Le mouvement de M considr par rapport au repre absolu (O, x, y, z ) est caractris
par les grandeurs :
- le vecteur position
r OM x i y j z k

= = + + (II.79)

- la vitesse absolue
( ) a
dOM dx dy dz
V t i j k
dt dt dt dt

= = + + (II.80)
- lacclration absolue
( )
2 2 2
a
a
d V d x d y d z
a t i j k
dt dt dt dt

= = + + (II.81)
Remarque : les drivations sont effectues dans dans lequel la base ( i , j , k

) est
invariable.
Figure II.37
y
x
O'
z
i '

j'


k'


M
r

x
y
z
i
j

O

67

c. Le mouvement relatif






Le mme mouvement, considr par rapport au repre relatif (O, x, y, z), est
caractris par les grandeurs :
- le vecteur position
r' OM x' i ' y' j' z' k'

= = + + (II.82)
- la vitesse relative
( ) r
'
dOM dx ' dy' dz'
V t i ' j' k'
dt dt dt dt

= = + + (II.83)
- lacclration relative
( )
2 2 2
r
r
2 2 2
'
d V d x ' d y' d z'
a t i ' j' k'
dt dt dt dt

= = + + (II.84)
Remarque: les drivations sont effectues dans dans lequel la base ( i , j , k

) est
invariable.
d. Composition des vecteurs vitesses
Par dfinition, la vitesse absolue du point M est :
( ) a
dOM
V t
dt

x
y
z
i


O
Figure II.38
x
M
r '

O'
y
z
i '


j'


k'

Figure II.39
x
M
0 r

x
y
z
i

O
O
r '

y
i '

j'


k'

z

68

La relation de Chasles permet dcrire :
OM OO O M

= +
Soit :
0 r r r '

= + avec r ' OM x' i y' j z' k

= = + +
Si on drive par rapport au temps, en tenant compte du fait que la base ( i , j , k

) peut varier
dans , on obtient :
( )
0
a
dOM d r dx ' d i ' dy' d j' dz' d k'
V t i ' x ' j' y' k' z'
dt dt dt dt dt dt dt dt

= = + + + + + +
En rarrangeant les termes on obtient :
( )
0
a
e r
d r d i ' d j' d k' dx dy dz
V t x ' y' z ' i ' j' k'
dt dt dt dt dt dt dt
V V







= + + + + + +




= +
(II.85)
La grandeur
0
e
d r d i ' d j' d k'
V x ' y' z '
dt dt dt dt

= + + + est appele vitesse dentranement et


reprsente la vitesse du repre par rapport au repre . Plus prcisment il sagit de la
vitesse absolue dun point A, fixe dans le rfrentiel , concidant avec la position de M au
temps t considr. Son expression comprend deux termes:
( )
0
a
d r
V O'
dt

= reprsente la vitesse de translation de lorigine O par rapport .



d i ' d j' d k'
x ' y' z '
dt dt dt

+ + traduit le changement dorientation du rfrentiel mobile .

Thorme de composition des vitesses:
Le vecteur vitesse absolue est gal la somme des vecteurs vitesses
d'entranement et relative:
a e r
V V V

= + (II.86)

69

e. Composition des vecteurs acclrations
Si on drive le vecteur vitesse absolue par rapport au temps, on obtient le vecteur
acclration absolue
a
a

dfini dans le repre :


( )
0 a
a
2 2 2 2 2 2 2
0
2 2 2 2
d V d d r d i ' d j' d k' dx dy dz
a t x ' y' z' i ' j' k'
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
d r d i ' d j' d k' d x ' d y' d z'
x ' y' z ' i ' j' k'
dt dt dt dt dt dt dt







= = + + + + + +





= + + + + + +




dx ' d i ' dy' d j' dz ' d k'
2
dt dt dt dt dt dt



+ + +


(II.87)
Cette expression fait apparatre trois termes :

2 2 2 2
0
e
2
d r d i ' d j' d k'
a x' y' z'
dt dt dt dt

= + + + est lacclration dentranement,


reprsentant lacclration du point concidant A par rapport au repre absolu .


2 2 2
r
2 2 2
d x' d y' d z'
a i ' j' k
dt dt dt

= + + est l'acclration relative.


e
dx ' d i ' dy' d j' dz ' d k'
a 2
dt dt dt dt dt dt



= + +


est une acclration complmentaire, dite
acclration de Coriolis

Thorme de composition des acclrations:
Le vecteur acclration absolue est gal la somme des vecteurs acclrations
d'entranement, relative et de Coriolis:
a e r c
a a a a

= + + (II.88)
70

71

CHAPITRE III

DYNAMIQUE DUNE PARTICULE

Dans le chapitre prcdent, consacr la cinmatique, nous avons effectu une
description gomtrique du mouvement sans nous proccuper des agents qui en sont la cause.
Dans cette partie, nous abordons la dynamique qui est la partie de la mcanique qui traite
des causes du mouvement. Elle permet de dterminer les causes dun mouvement connu et
de prdire le mouvement pour des causes donnes. En somme, il sagit dtablir les relations
entre les deux.

I. CONCEPT DE FORCE
I.1. Notion de force
Nous savons, par exprience, que le mouvement dune particule est dtermin par la
nature et la disposition des corps qui lentourent, cest--dire son environnement. Ainsi, le
mouvement est le rsultat de linteraction entre la particule et son environnement. Cette
interaction, appele force, est caractrise par les proprits de la particule (masse, charge,
moment dipolaire ) et par la nature de lenvironnement dans lequel elle est place.
Nous avons vu quen physique, la force est, intuitivement, perue comme une grandeur
qui traduit les interactions entre les objets. Cest une cause capable de produire ou de modifier
le mouvement d'un corps, ou dengendrer sa dformation. Il est possible de classer les forces
en forces de contact ou actions distance.
Il y a force de contact lorsquelle traduit une interaction entre deux corps en contact
physique. Les forces de contact comprennent, par exemple :
- les "forces de frottement" : les forces de frottement apparaissent lorsque deux corps
en contact sont en mouvement relatif, lun par rapport lautre. Elles s'opposent toujours au
mouvement du corps considr.
- les "forces de tension" exerces sur un corps : ce sont des forces qui tirent sur un
lment d'un corps comme par exemple, la tension exerce par un fil ou par un ressort.
Les "forces distance" : ce sont des forces qui peuvent se manifester mme sil ny a
pas de contact physique entre les deux corps qui interagissent. Ces forces interviennent par
l'intermdiaire de champs vectoriels comme par exemple :
72

les forces de gravitation : ce sont des forces dattraction qui sexercent entre des corps
et qui sont dues leurs masses. Le poids dun corps et les forces changes par les astres sont
essentiellement des forces de gravitation.
les forces lectriques : elles sexercent entre deux objets portant des charges
lectriques. Elles peuvent tre aussi bien attractives que rpulsives.
les forces magntiques : elles sexercent entre des aimants, entre des aimants et
certains matriaux (en particulier le fer) ou bien entre deux conducteurs parcourus par un
courant lectrique. Elles, aussi, peuvent tre attractives ou rpulsives.
Le tableau III.1 prsente des exemples dinteractions.

Interaction Particule Environnement



masse
ressort + mur
+ surface du support

projectile terre

charge ngative charge positive

morceau de fer aimant
Tableau III.1

m

N S
+Q
-q
73

I.2. Le vecteur force
Toute force peut tre reprsente par un vecteur (F)

dont les quatre proprits sont


la direction : droite selon laquelle l'action s'exerce (celle du fil de la Figure III.1) ;
le sens : sens selon lequel s'exerce l'action (de A vers B, voir Figure III.1) ;
le point d'application : point o l'action s'exerce sur le corps (le point A) ;
le module : lintensit de la force laquelle est associe une unit adquate.
Les forces sont additives, cest--dire que si N forces agissent simultanment sur un
corps, le mouvement de ce dernier est le mme que dans le cas o il subit laction dune seule
force gale la somme vectorielle des N forces. Cette somme est appele rsultante des N
forces.




I.3. Interactions fondamentales
Malgr leur grande diversit, les forces rencontres dans la nature sont les
manifestations des quatre interactions fondamentales :
- linteraction gravitationnelle : elle se manifeste par une force dattraction entre
toutes les particules. Cette force apparat dans la plupart des phnomnes dcrits par
l'astronomie et la gologie (le mouvement des astres, la monte des mares ; les corps attirs
par la Terre en son voisinage, la non dsagrgation de la Terre ).
- linteraction lectromagntique : elle se manifeste entre les charges lectriques
dans tous les phnomnes faisant intervenir l'lectricit et/ou le magntisme.
- linteraction forte : cest linteraction qui sexerce entre les nuclons qui sont les
constituants du noyau dun atome. Elle permet aux particules composes de quarks, comme
les protons et les neutrons, de ne pas se dsagrger. Elle sexerce trs courte distance et est
responsable de la cohsion du noyau.
- linteraction faible : elle s'applique toutes les particules de matire (quarks,
lectrons, neutrinos, etc...). En particulier, les neutrinos, qui sont lectriquement neutres et qui
ne sont pas des quarks, ne sont sensibles qu'aux interactions faible et gravitationnelle.
L'interaction faible se manifeste dans certains types de ractions nuclaires telles que la
radioactivit.
Figure III.1
F

A
B
74

Le tableau III.2, ci-dessous, donne les portes et les intensits relatives des interactions
fondamentales.
Interaction Intensit relative Porte
Nuclaire forte 1
m 10
15

Electromagntique
2
10

infinie
Nuclaire faible
6
10


17
10 m


Gravitationnelle
38
10

infinie

Tableau III.2
II. PRINCIPE DINERTIE
II.1. Exprience
Considrons la figure III.2 qui reprsente une collision entre deux particules effectue
dans les conditions de frottements nuls sur un plan horizontal. Pour tudier les
mouvements, on a ralis une chronophotographie (dcomposition des mouvements laide
dune srie de photographies prises intervalles de temps rguliers) qui est reproduite dans
cette figure.











Figure III.2
Mouvements rectilignes uniformes Mouvements rectilignes uniformes

75

On peut observer que la trajectoire du centre de chacune des particules est rectiligne et
que sa vitesse est constante (les carts entre les billes sont de mme longueur) avant et aprs
le choc. Les forces appliques sur chacune delles dans ces deux zones sont le poids et la
force de contact avec le sol (figure III.3).
Comme le mouvement se maintient sur le plan
horizontal, cela veut dire quaucune des deux forces ne
lemporte sur lautre et que leur somme vectorielle est nulle
Dsignons par C F

la force de contact subie par lun


des deux objets de la part de lautre lors de la collision
(figure III.4). Le bilan des forces qui lui sont appliques est

C C
0
P C F F

+ + =
On constate que, contrairement au cas prcdent, la
rsultante des forces nest pas nulle durant le choc et que
la direction du mouvement a chang.
Notons galement que lorsquon pose ces objets sur
le sol ils restent immobiles tant quune action extrieure
nintervient pas pour les dplacer.
Conclusion : ces particules ont conserv leur tat de repos ou leurs mouvements rectilignes
uniformes tant quaucune force nintervient pour les modifier.

II.2. Enonc du principe dinertie
En labsence de forces externes, un objet au repos reste au repos et un objet en
mouvement continue de se dplacer en mouvement rectiligne uniforme.
Labsence de forces externes signifie que la somme vectorielle des forces appliques
est nulle
Corollaire : cette proprit de tous les corps rsister au changement de vitesse est appele
inertie. Tout corps possdant cette proprit a une acclration nulle. On dit que ce corps est
dou dinertie.
Remarque : un grand nombre de faits courants sont des manifestations de linertie. Les
mouvements des voyageurs provoqus par les vhicules aux dmarrages, aux freinages et
lexcution des virages en sont des exemples.

C


Figure III.3
Figure III.4
P


C F


76

II.3. Corps isol mcaniquement
En labsence de forces externes, le corps est dit libre ou isol mcaniquement.
On appelle systme un ensemble de corps identifis du reste de lunivers. Un systme est isol
lorsque la rsultante des forces extrieures qui lui sont appliques est nulle.
Dans certains ouvrages, on dit que les systmes pour lesquels la somme des forces qui
sexercent sur eux est nulle sont pseudo-isols, le qualificatif isol tant rserv au cas o
ils ne sont soumis aucune force.
II.4. Rfrentiel dinertie ou galilen
Nous avons vu quune particule libre, donc doue dinertie, doit avoir une acclration
nulle. Or lacclration dpend du systme de rfrence utilis. Une particule nest donc libre
que par rapport un rfrentiel dans lequel elle ne subit pas dacclration.
Un rfrentiel dinertie (ou galilen) est un rfrentiel dans lequel un corps qui nest
soumis aucune force ou qui subit des forces dont la rsultante est nulle, sera au repos
ou en mouvement rectiligne uniforme.
Pour le dfinir, considrons ltat cinmatique dune particule libre, par rapport un
rfrentiel en mouvement. Son acclration relative r a

est donne par :


r a e c a a a a

= (III.1)

a e c a , a et a

tant, respectivement les acclrations absolues, dentranement et de Coriolis.
Si le repre est en mouvement rectiligne uniforme,
- le caractre rectiligne implique
2
0
c e
2
d r
a 0 et a
dt


= =
- le caractre uniforme entrane
2
0
2

d r
0
dt

=

soit e a 0

=
La particule tant isole
a a 0

=
et on obtient
77

r a 0

=
Ainsi, une particule libre ne subit pas dacclration dans un repre fixe ou en
mouvement rectiligne uniforme. Ce dernier est donc galilen.
Dans la grande majorit des expriences courantes, un rfrentiel li la terre peut tre
considr comme un rfrentiel dinertie.
Remarque : En ralit la Terre nest pas vraiment un rfrentiel dinertie, cause de son
mouvement orbital autour du soleil et de sa propre rotation autour de son axe. Cependant,
dans le premier mouvement son acclration, dirige vers le soleil, est de lordre de
3 2
4, 4 10 m/ s

et dans le second, un point de lquateur a une acclration additionnelle,


dirige vers le centre de la terre, denviron
2 2
3, 37 10 m/ s

. Ces deux acclrations, faibles


devant celle de la pesanteur, peuvent tre ngliges.
Illustration : Imaginons un objet pos sur le plateau dun camion en mouvement rectiligne
uniforme. Le corps reste immobile par rapport au vhicule tant que le mouvement de ce
dernier garde son caractre rectiligne uniforme. Cependant, si le plateau est suffisamment
lisse, le corps glisserait lorsque le camion excute rapidement son mouvement dans un virage.
En effet, le repre li au camion est alors anim dun mouvement curviligne et le principe
dinertie ny est plus applicable. En consquence, lobjet ne conserverait pas son tat de repos
par rapport au camion.
II.5. Concept de masse
Jusqu ce niveau du cours, nous savons que le mouvement dune particule est dcrit
par ses vecteurs position, vitesse et acclration. Cependant, des exemples de la vie courante
montrent que ces paramtres cinmatiques sont insuffisants pour rendre compte, de faon
complte, du comportement du point matriel. Par exemple, imaginons un homme qui fait
lexprience de dplacer le plus rapidement possible une caisse en bois, initialement au repos,
sur une distance fixe. Il devra donc acclrer du mieux quil peut le mouvement pour
augmenter le plus vite possible la vitesse et atteindre son but en un minimum de temps. Il est
vident que, dans le cas o il pose une deuxime caisse sur la premire, il lui sera plus
difficile dacclrer, donc de modifier la vitesse du mouvement. Ainsi, plus importante est la
quantit de matire dplacer plus grande sera la rsistance au changement de la vitesse ou,
autrement dit, son inertie sera plus grande.
Il est donc ncessaire dintroduire une grandeur physique mesurant la capacit du corps
rsister au mouvement quon souhaite lui imposer. Sachant que la masse dun corps est
proportionnelle la quantit de matire qui le compose, en consquence elle est dautant plus
grande que linertie de celui-ci est plus importante. Ainsi, on peut considrer la masse
comme une mesure de linertie. C'est--dire que plus un objet aura une masse importante et
plus il sera difficile de le faire acclrer, ralentir ou changer de direction.

78


III. LA QUANTITE DE MOUVEMENT
III.1. Dfinitions
Dans certaines situations, pour tudier ltat dun corps, il est utile dintroduire des
informations sur lobjet lui-mme et sur son mouvement. Nous avons vu que, en plus de ses
caractristiques cinmatiques, le mouvement peut tre influenc par la masse du mobile. Le
concept de quantit de mouvement fournit une distinction quantitative entre les
mouvements de deux particules de mme vitesse mais de masses diffrentes. Cest la
grandeur qui combine une proprit cinmatique du mouvement, la vitesse, et la masse.
La quantit de mouvement

P

dune particule est dfinie comme tant le produit de sa masse
par son vecteur vitesse.
mV

= P (III.2)
Pour un systme constitu de N particules, on dfinit sa quantit de mouvement totale
t

P
comme tant la somme vectorielle des quantits de mouvements de chacune des particules.
N
t i
1

=

P P (III.3)
Ainsi, la quantit de mouvement est un vecteur ayant la mme direction et le mme sens que
la vitesse et a pour unit SI le s / m . kg .
Limpulsion d

P

est le changement de la quantit de mouvement produit dans un court
laps de temps donn.
III.2. Conservation de la quantit de mouvement
a. Cas dune particule
Par dfinition, un corps isol est dou dinertie et, par consquent, se dplace avec une
vitesse constante, ce qui implique quil conserve sa quantit de mouvement.
Principe de conservation de la quantit de mouvement : une particule libre se dplace avec
une quantit de mouvement constante.
b. Systme form de deux particules
La figure III.5 reprsente une collision entre deux particules ralise dans les conditions
de frottements nuls sur un plan horizontal.

79




















Considrons le systme form par les deux particules. Pour pouvoir lui appliquer le
principe de conservation de la quantit de mouvement, il faut que la rsultante des forces
externes agissant sur lui soit nulle. Vrifions que cette condition est ralise. Les forces
appliques sur les deux particules sont le poids et la force de contact avec le plan horizontal.




1 C


2 C

1 P

2 P


Figure III.6
Figure III.5
1
m
1
m
2
m
2
m
1
V


1
V


2
V


y

x
2
V


80


Comme le mouvement se maintient sur le plan horizontal, cela veut dire quaucune des
deux forces ne lemporte sur lautre et que leur somme vectorielle est nulle. Le bilan des
forces extrieures est alors
ext 1 2 1 2
0 0
F P C P C 0
_ _

= + + + =


Remarque : Cette relation est galement vrifie durant le choc car la force exerce par
1
m sur
2
m et celle applique par
2
m sur
1
m sont des forces internes au systme form par
les deux masses.
La rsultante des forces externes agissant sur le systme tant nulle, nous pouvons lui
appliquer le principe de conservation de la quantit de mouvement, soit
1 1 2 2 1 1 2 2
t t
m V m V m V m V


+ = +

_ _
P P
(III.4)
Puisquil sagit dune quation vectorielle, la conservation de la quantit de mouvement vaut
pour chaque composante :
1 1x 2 2x 1 1x 2 2x
1 1y 2 2y 1 1y 2 2y
m V m V m V m V (III.5)
m V m V m V m V (III.6)
+ = +
+ = +

Graphiquement, le principe de conservation de la quantit de mouvement peut tre
illustr par la figure III.7







Principe de conservation de la quantit de mouvement : Ce principe peut tre
tendu un systme form dun nombre quelconque de particules : La quantit de
mouvement totale dun systme isol de plusieurs particules est constante.
Figure III.7
1
1
m V

2 2
m V

P
2 2
m V


1 1
m V

P
81


ext
i
t
Si F 0 alors constante ,


= = =

P P (III.7)
Remarques :
) la quantit de mouvement de chaque particule peut, dans certains cas, varier mais la
quantit de mouvement totale reste constante.
) le principe de conservation de la quantit de mouvement est valable mme lchelle
des particules lmentaires de la matire.
) pour lexemple du choc de deux particules que nous avons tudi, nous pouvons
crire :
t t 1 2 1 2
1 1 2 2
1 2
(III.8)
(III.9)






= + = +

=


=


P P P P P P
P P P P
P P (III.10)

Ce qui signifie que la quantit de mouvement perdue par lune des deux particules est gagne
par lautre. Il sagit donc dun change de quantit de mouvement lors de la collision.
Exemple : Deux blocs A et B, de masses
A B
m et m , sont relis par un ressort de masse
ngligeable et reposent sur un plan horizontal. On tire le ressort en loignant les deux corps
lun de lautre, puis on les relche partir de ltat de repos. Dterminer la relation entre leurs
vitesses, en supposant labsence de frottements.





Si on considre le systme constitu par lensemble des deux blocs, et en tenant compte du
fait que la tension du ressort est une force interne, on aura :
A B A B ext
0 0
F P C P C 0

= + + + =

_ _

En consquence, la quantit de mouvement totale se conserve :
Figure III.8
A P

m
B
B P

A C


B C


m
A
82

t t
t 0s t 0s = >


=


P P
soit
A0 B0
A B A A B B
m V m V = 0 m V m V

+ = +
do
B
A B
A
m
V V
m

=

IV. LES LOIS DE NEWTON
Les trois lois de Newton sont la base de la mcanique classique. Ces lois ont t
postules sans dmonstration mais elles sont en tel accord avec les expriences que leur
validit ne pourrait tre mise en doute
IV.1. La premire loi : cest le principe de linertie (cf. II).
IV.2. La deuxime loi
En mcanique newtonienne, la drive par rapport au temps du vecteur quantit de
mouvement dun corps est gale la somme des forces sexerant sur celui-ci.
Mathmatiquement, cela se traduit par la relation :
d
F
dt


=
P
(III.11)
o

P est la quantit de mouvement de la particule et F


la rsultante des forces quelle subit.
Cette galit, appele relation fondamentale de la dynamique , est valable tant que la
vitesse est trs infrieure celle de la lumire. Remarquons quelle associe un terme
cintique, la drive du vecteur quantit de mouvement, un terme dynamique, la somme des
forces appliques sur le point matriel. Elle permet donc de prdire le mouvement si on
connait les forces et de dterminer leur rsultante pour un mouvement donn.
Cas particulier dun corps masse constante : La masse tant constante, la drive de la
quantit de mouvement seffectue comme suit :

0
V V
F V
d(mV) dm d d
= = +m = m = ma
dt dt dt dt

(III.12)
83

ainsi, la "relation fondamentale de la dynamique" (R.F.D.) pour un corps de masse constante
est donne par :
F = ma

(III.13)

Remarques :
F

reprsente la rsultante des forces extrieures agissant sur le corps considr ;


puisquil sagit dune relation vectorielle, elle vaut pour chaque composante :
x x
F = ma
y y
F = ma
z z
F = ma


F
a =
m


a mme orientation que la force rsultante.
IV.3. La troisime loi
Lorsque deux corps sont en interaction, ils exercent lun sur lautre des forces opposes
en sens mais gales en intensit et en direction.
Dans les exemples des figures III.9 et III.10, la force 1/ 2 F

, exerce par 1 sur 2, est gale


en module et est oppose en sens la force 2/1 F

, exerce par 2 sur 1.




1/2 2/1 = F F


Figure III.10
1/ 2 F


2/1 F


2 1
F


Figure III.9
1/ 2 F


2/1 F


1
2
84

Proprits :
les deux forces agissent suivant la droite, appele ligne daction, joignant les deux
corps.
nous nommons action la force exerce par lun des deux corps et raction celle qui
est exerce par lautre. Cependant, on peut considrer indistinctement que lune ou lautre des
deux forces est laction, lautre devenant alors la raction.
les deux forces sont de mme nature et nagissent pas sur le mme corps. Ainsi, la
force appele communment raction (au poids) du sol sur un corps quil supporte ne lest pas
au sens de la troisime loi de Newton. En effet, ces forces ne sont pas de mme nature et
sappliquent toutes les deux sur le corps pos sur le sol.
il est impossible de trouver une force qui agit de faon isole ; toute force est
associe une raction.
Remarque :
Considrons la chute libre dune bille A, de masse
A
m , sous leffet de la force
gravitationnelle g F

. Son acclration tant


g A A
a F / m = , son dplacement durant un
intervalle de temps t est alors
2
A A
t y a 2 = . A exerce sur la Terre une force de mme
module qui engendre une acclration de la Terre
g T T
a F / m = ,
T
m tant la masse de la
plante. Le dplacement associ cette acclration durant t est donc
2
T T
y a t 2 = . Le
rapport du dplacement de A sur celui de la Terre est:
24
T T T A A A
y y a a m m 10 = = . Ce
rsultat montre que
T A
y y >> .
IV.4. Validit des lois de Newton
Les lois de Newton sont valables dans nimporte quel systme de rfrence galilen.
Pour le dmontrer, considrons les deux rfrentiels dinertie:
(O, x, y, z), suppos fixe (repre absolu).
(O, x, y, z), en mouvement rectiligne uniforme par rapport (repre relatif).
Si une particule est soumise des forces dont la rsultante est F

, nous pouvons lui


appliquer la deuxime loi de Newton dans le repre :
a F = ma

(III.14)

a a

tant lacclration absolue. Dans , lacclration de la particule est


r a e c a = a a a



85

o e c et a a

sont respectivement les acclrations dentrainement et de Coriolis. Comme
est en mouvement rectiligne uniforme,
- le caractre rectiligne fait que
c = 0 a

et
2
0
e
2
d r
=
dt
a


- le caractre uniforme entrane
2
0
e
2
d r
=0 soit =0
dt
a



en consquence
r a = a a


et
r F = ma

(III.15)

En conclusion, la deuxime loi de Newton est valable dans nimporte quel systme de
rfrence galilen.

V. PREVISION DES MOUVEMENTS DES CORPS - LOI DE FORCE
Dans cette section, nous allons considrer les lois gnrales, dites lois de forces, tablies
pour un certain nombre dinteractions.
V.1. Le poids
a. Dfinition
Nous appelons poids dun corps, en un lieu donn, la force attractive, note P

, que la
terre exerce sur celui-ci.
Ltude exprimentale de la chute de corps de diffrentes masses, quelque soient leurs
vitesses initiales, en ngligeant la rsistance de lair, donne lieu aux conclusions suivantes :
- le mouvement de chute libre au voisinage de la terre est un mouvement dacclration
constante ;
- tous les corps tombent en un lieu donn avec la mme acclration, que lon note g

,
et que lon appelle acclration de la pesanteur.
La deuxime loi de Newton nous permet de dfinir le poids dun corps de masse m :
P mg

= (III.16)
86

Remarques:
En gnral, on appelle champ toute fonction qui dpend de la position. En particulier,
un champ vectoriel est un vecteur quon associe chaque point de lespace. Cest pourquoi on
utilise lexpression champ de pesanteur quand on dsigne g

.
g

pointe peu prs vers le centre de la terre et sa grandeur se situe entre 9,78 m/s
2
et
9,83 m/s
2
selon les endroits (plus fort aux ples, plus faible vers lquateur). Elle vaut environ
9.81 m/s
2
en Algrie. Ces variations sont attribuables la forme lgrement aplatie de la terre,
mais aussi leffet de la force centrifuge associe la rotation de la terre, un effet qui nest
pas strictement gravitationnel.
b. Application : Mouvement dun projectile dans le champ de la pesanteur.
Considrons un projectile en mouvement dans le champ de pesanteur. Choisissons
un systme cartsien daxe (Oy) vertical ascendant comme le montre la figure III.11. En
consquence,
= g a j












Si la vitesse initiale de la particule est dans le plan (Ox, Oy) et si sa position initiale
concide avec lorigine O, on crit :
( ) ( )
0 0
x 0s 0 , y 0s 0 = =
( ) 0
0 0 0 0
0s = V cos + V sin V i j


( )
0x 0 0 0y 0 0
V = V cos ; V = V si n
Dy V


0 2
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
0x V

0
0 V

0y V


x

A

B

C

D

y

g


Figure III.11
0x V


Ay V


0x V


0x V


0x V


Cy V


87

o
0
V

est le module de la vitesse initiale et
0
langle de tir. Les quations du mouvement
sont ainsi
x
y
a 0 (III.17)
a g (III.18)
=


La vitesse sobtient par une premire intgration
( )
( )
t
x 0x x 0 0
0
t t
y 0y y 0 0 0 0
0 0
V t = V + a dt = V cos (III.19)
V t = V + a dt = V sin g dt = gt +V sin (III.20)



On peut ensuite intgrer la vitesse pour trouver la position
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
t t
0 x 0 0 0 0
0 0
t t
2
0 y 0 0 0 0
0 0
x t = x + V dt = 0+ V cos dt = V cos t
g
y t = y + V dt = 0+ gt +V sin dt = t + V sin t
2





soit
( ) ( )
( ) ( )
0 0
2
0 0
x t V cos t (III.21)
g
y t t V sin t (III.22)
2
=

= +


On peut liminer le temps de ces quations et exprimer la coordonne y en fonction de x :
De lquation (III.21) il vient :
0 0
x
t
V cos
= (III.23)
En substituant cette expression dans (III.22), on obtient
( )
( )
2
0 0 2
0 0
0 0
g x x
y = + V sin
2 V cos
V cos
(III.24)
soit
( )
2
0 2
0 0
g
y x tg x
2 V cos
= + (III.25)
y est donc une fonction quadratique de x et la trajectoire de la particule est une parabole.
La trajectoire dun projectile possde deux caractristiques particulires :
88

la hauteur maximale : cest lordonne,
B
y , du sommet de la trajectoire (point B sur
la figure III .11). Il est caractris par
0 0
B B 0 0 B y
V sin
V = gt +V sin = 0 t =
g

Avec la relation (III.22) on obtient
( ) ( ) ( )
2 2 2
0 0 0 0 0 0
B
V sin V sin V sin
y = + =
2g g 2g
(III.26)
la porte : cest la distance horizontale entre le point de tir et le point dimpact.
Autrement dit, cest la composante horizontale du vecteur dplacement correspondant. Dans
notre cas, le projectile tant tir partir du sol qui est parfaitement horizontal, la porte est
gale x
D
(abscisse du point D de la figure III.11) et sobtient en rsolvant lquation (III.25)
pour y 0. = Remarquons que cette dernire peut se mettre sous la forme :
( )
0 2
0 0
g
x x tg 0
2 V cos

+ =


(III.27)
La solution est soit x = 0 (le point de dpart), soit, celle qui nous intresse :
( )
2
2 2
0 0
0 0 0 0 0
D 0
2 V cos
2V cos sin V sin 2
x tg = =
g g g


= (III.28)
La figure III.12 illustre la relation entre la porte et langle de tir.

0 2 4 6 8 10
0
2
4
6

y(m)
x(m)
10
20
30
45
60
80
V
0
=10m/s

Figure III.12 Trajectoires paraboliques dun projectile associes diffrentes valeurs de
langle de tir, pour une vitesse de tir de 10m/s
89


Exercice : Supposons que le projectile soit lanc dune hauteur y
0
au-dessus du sol. Montrez
que sa porte est alors
2
2 2 0 0
0 0 0 2
0
V 8 gy
d = sin2 + sin 2 + cos
2g V









V.2. Loi de gravitation universelle
a. La loi de gravitation universelle
La loi de la gravitation universelle de Newton est la base de la thorie expliquant une
grande varit de phnomnes allant du mouvement des plantes la chute des corps en
passant par le flux et le reflux des mares. La loi de la gravitation universelle de Newton
sexprime comme suit :
Entre deux particules matrielles de masses m
1
et m
2
, places une distance r lune de
lautre, sexerce une force dattraction dintensit
1 2
g 2
m m
F G
r
= (III.29)
G est appel constante de gravitation universelle ou constante de Cavendish. Elle a t
mesure pour la premire fois par H. Cavendish laide dune balance torsion en 1771.
Cest une constante de proportionnalit qui dpend du systme dunits choisi. Dans le
systme S I : G= 6,726 10
11
m
3
kg
-1
s
-2
.
Remarques :
- si 1/ 2 F

est la force gravitationnelle exerce par lobjet 1 sur lobjet 2 et 2/1 F

celle
exerce par lobjet 2 sur lobjet 1, alors 1/ 2 2/1 F F

= (3me loi de Newton).




2/1 F


1/ 2 F

m
1
m
2
Figure III.14
Figure III.13
0 V


y
0

0

90

- la loi de gravitation universelle obit au principe de superposition : s'il y a plus de
deux corps, il faut considrer la prsence de toutes les forces d'attraction exerces sur les
corps. Chaque corps subit une force d'attraction qui est la rsultante des forces
gravitationnelles exerces par les corps voisins.
Exemple : cas de trois corps non aligns.

La figure III.16 reprsente les forces exerces sur chacun des corps et les rsultantes
associes. Ainsi, la rsultante des forces exerces par m
2
et m
3
sur m
1
est
1 2 / 1 3/1 F F F

= +
- la force gravitationnelle exerce par la terre sur un objet peut se mettre sous la forme :
( )
( )
T
g
g r
M
F mg r m G
r

= =


_
(III.30)
- la force gravitationnelle au voisinage de la terre, c'est--dire la force dattraction
exerce par la terre sur un objet, est le poids. l'aide de la loi de gravitation universelle de
Newton et le poids, on a
T
0 2
T
M
mG mg
R
= (III.31)
soit
T
0 2
T
M
g G
R
= (III.32)

Figure III.15
2/1 F


1/ 2 F

1/ 3 F


3 1 F

/
12
r
13
r
2/ 3 F

3/ 2 F


23
r
m
1
m
2
m
3
Figure III.16
2/1 F

3/1 F


1/ 3 F

1/ 2 F


3/ 2 F


2/ 3 F


3 F

2 F


1 F



91

o
- M
T
est la masse de la Terre (5,9810
24
kg) ;
- m est la masse du corps en kilogrammes ;
- R
T
est le rayon de la Terre (6,3710
6
m) ;
-
0
g est le champ de pesanteur (9,8 m/s
2
prs de la surface de la Terre).
b. Application 1 : troisime loi de Kepler
La loi de la gravitation universelle a t tablie par Newton en sappuyant en particulier
sur les lois de Kepler, dont la troisime :
le carr de la priode de rvolution dune plante du systme solaire est proportionnel
au cube du rayon moyen de son orbite.
2 3
T kr = (III.33)
- k est une constante de proportionnalit qui sexprime en
2 3
s / m . Elle est la mme
pour toutes les plantes en orbite autour du soleil.
- r est le rayon moyen de lorbite de la plante. Dans le cas dune orbite elliptique, il
reprsente le demi grand axe de la trajectoire ; pour les grandes plantes, la trajectoire est
pratiquement circulaire et r correspond alors au rayon du cercle.
La constante k est dtermine par lapplication de la deuxime loi de Newton pour une
grande plante dont le mouvement est circulaire uniforme.
ext g F F ma

= =


soit, en modules
2
S
2
m m V
G m
r r
= (III.34)

m
s
est la masse du soleil et m celle de la plante. Comme la vitesse est relie la priode de
rvolution par
2
V r r
T

= = (III.35)
il vient
2
2 S
2
m 4
G r
r T

=
do
92

2
2 3
S
4
T r
Gm

= (III.36)
Par identification avec la troisime loi de Kepler (quation (III.33)), on obtient lexpression
suivante de la constante k
2
S
4
k
Gm

= (III.37)
Application: le soleil possdant une masse
30
S
m 1,99 10 kg = et lorbite de la terre autour
du soleil un rayon moyen
11
T
r 1,496 10 m = , on obtient
-19 2 3 7
k 2, 9734 10 s m et T=3,1678 10 s =
Remarque : Pour deux plantes 1 et 2 de priodes de rvolution respectives T
1
et T
2
, en
mouvement sur des orbites de rayons moyens r
1
et r
2
, on obtient la relation
2 3
1 1
2 3
2 2
T r
T r
= (III.38)
c. Application 2: Le satellite gostationnaire
Un satellite gostationnaire est un satellite quun observateur sur Terre voit toujours
dans le ciel au mme endroit (il parait immobile par rapport au sol). Cette caractristique est
importante pour les tlcommunications et la tldiffusion. Le satellite tourne donc autour de
la Terre la mme vitesse angulaire que celle de la rotation de la Terre sur elle-mme. De ce
fait, sa priode de rotation autour de la plante est la mme que la priode de rvolution de
celle-ci. Par consquent, le satellite gostationnaire dcrit dans un rfrentiel terrestre un
mouvement circulaire uniforme de priode T = 24 heures et ce dernier s'inscrit dans le plan
quatorial de la Terre. Rappelons que la priode est relie la vitesse angulaire par
2

T

= (III.39)




Figure III .17
Satellite
Terre
r
93

La deuxime loi de Newton donne en modules :
g
F ma =
avec
T
g 2
2 T
2 2
2
m m
F G
m m r
G m r (III.40)
r V
a r
r

= =


m
T
est la masse de la Terre (5,9810
24
kg), et m celle du satellite.
On isole r :
T
2
1 3
m
r G


=


(III.41)
Application numrique :
7
r 4, 21 10 m = ;
3
2 r
V 3,08 10 m/ s
T

= =
V.3. Les forces de contact ou forces de liaison
a. Introduction
Ce sont les forces qui sexercent entre deux corps en contact physique lun avec lautre.
Cette dfinition fait intervenir trois lments : deux objets que lon met en contact par une
surface.
Remarquons qu lchelle atomique, mme les surfaces trs lisses ne sont pas
vritablement planes. Dans la ralit elles ont des anfractuosits un peu partout comme
lindique la reprsentation de la figure III.18 dans laquelle les surfaces en contact sont toutes
bosseles. Ainsi, au lieu davoir un contact partout, on aura des microcontacts trs localiss. Il
faut donc distinguer la surface apparente et la surface qui est vraiment en contact. Cette
dernire est beaucoup plus petite que la premire. En consquence, la force de contact ne
sapplique pas de faon uniforme sur toute la surface, mais elle nintervient que sur les
asprits. A ces endroits, les molcules tant trs proches les unes des autres, ce sont les
atomes des deux corps qui entrent mutuellement en interaction. Les forces agissant sur ceux-
ci sont trs compliques analyser: forces coulombiennes, force de Vander Waals, etc...
Plusieurs facteurs influencent ces forces: la nature des matriaux en prsence, le fini des
surfaces, les corps interstitiels (contaminants, molcules adsorbes, dbris dusure, poussires,
etc.), la temprature et le degr de contamination des surfaces. Comme il est quasiment
impossible de modliser les forces de contact en prenant en compte toute les interactions
94

microscopiques, elles sont dtermines de faon globale au moyen de mthodes
exprimentales.











b. mise en vidence des forces de contact
Dans les exemples du tableau III.3, le poids P

nest pas gal ma

et, de ce fait, la
deuxime loi de Newton implique quil existe une force de contact avec le sol, dsigne
C

, telle que
ext F P C ma

= + =


Soit
C ma P

=

c. Le frottement
Considrons un objet pos sur un plan horizontal. Celui-
ci est en quilibre sous laction des deux forces P et C


qui
doivent tre gales et opposes.
Analysons le comportement de ce corps et lvolution des
actions de contact (plan/objet) lorsquon exerce sur lui une
force de traction horizontale F

graduellement croissante. On
Figure III.19
P


Figure III.18

Surface de contact apparente
A
i
: Surface du point de contact rel
Surface de contact relle =
i
A


95

observera deux types de frottements: le "frottement statique" et le "frottement dynamique".




Exemple Reprsentation des forces Observations
Corps en quilibre sur un
plan horizontal


C

appele habituellement
raction ne lest pas au
sens de la troisime loi de
Newton.
C

contribue au maintien
du corps sur le plan
horizontal.
Roue en mouvement
C

contribue au maintien
de la roue sur le plan
horizontal et est lorigine
du mouvement de la roue.
Voiture dans un virage



C

contribue au maintient
de la voiture sur le plan
horizontal et lempche de
draper. Elle se rpartit sur
les quatre roues.

Tableau III.3



C


P
,
ma

ma

ma


1 C

2 C

ma


96



Le "frottement statique"(figure III.20) :
Premier cas : ladhrence
Le corps est en quilibre et, P

tant vertical et F

horizontale, lapplication de la
deuxime loi de Newton met alors en vidence une force de contact C


telle que
ext F P C F 0

= + + =


soit
C P F

=
La projection gomtrique de cette quation sur laxe (Ox) donne :
X C F

= (III.42)
X C

est une force dadhrence qui soppose F

et au
dplacement ventuel de lobjet vers la droite. De plus
cette force est tangente la surface de contact, elle est
par dfinition une force de frottement. Comme le corps
ne se dplace pas on dit que X C


est une force de
frottement statique.
Deuxime cas : la rupture de lquilibre
Si F


devient assez grande, il intervient une valeur
limite
limite
F

partir de laquelle lquilibre est rompu


et l'objet commence glisser sur le plan. Cette valeur
est associe une adhrence limite 0X
limite
C F

= qui
nous permet de dfinir le coefficient de frottement
statique
S
:
0X
S
0Y
C
C

= (III.43)

Figure III.20
y
x
O
F

Y C


X C


0 V =
97

Le coefficient de frottement statique est caractris par les proprits suivantes :
- ce coefficient, sans dimension, exprime la proportionnalit du module de la force
limite de frottement, 0X C

, et celui de la force de pression, 0Y C

;
-
S
dpend de la nature des surfaces en
contact ;
- il est dtermin exprimentalement ;
- il ne dpend pas de laire des surfaces en
contact.
Le "frottement dynamique" : cest celui
qui oppose une rsistance lorsque l'objet pos sur le
plan est dj en glissement (figure III.21).
La loi fondamentale de la dynamique scrit :
ext F P C F ma soit C ma P F

= + + = =

C

possde une composante tangentielle, X C

, qui soppose au mouvement du corps qui, par


dfinition, est une force de frottement dynamique. Comme dans le cas statique, on introduit
un coefficient de frottement dynamique (ou de glissement) :
( )
X
Y
g d
C
ou
C

= (III.44)
Le coefficient de frottement dynamique est caractris par les proprits suivantes :
- ses valeurs sont dtermines exprimentalement ;
-
d


<
S
;
-
d


est sensiblement indpendant de la vitesse ;
-
d


ne dpend que de la nature des surfaces en contact.
Complment :
Les impurets entre les deux surfaces de contact sont souvent plus importantes au
niveau des sources de frottement que les imbrications des asprits de surface.
x
O
C
Y C
,

P
X C
,

F
ma
,

Figure III.21
98

Le frottement est faiblement dpendant de la surface car la rugosit l'chelle
atomique est telle que seulement un trs faible pourcentage de la surface totale des
deux objets sont rellement en contact (la surface de contact relle est beaucoup plus
petite que la surface de contact apparente, voir figure III.18).
En ralit, l'origine du frottement fait intervenir une multitude de paramtres couvrant
un spectre trs large de phnomnes physiques : rugosit des surfaces, lasticit,
plasticit, adhsion, lubrification, temprature, usure, chimie des surfaces, humidit,
etc.
d. Gnralisation
Lorsque deux corps sont en contact, ils exercent lun sur lautre des forces de contact
opposes en sens mais ayant la mme intensit et la mme direction (principe de laction et de
la raction).
Exemples :
Dans ces exemples,
1/ 2 2/1 C C

= (III.45)
- 1/ 2 C

est la force de contact exerce par le corps c sur le corps d


- 2/1 C

est la force de contact exerce par le corps d sur le corps c


La force de contact possde deux composantes dfinies par rapport au plan tangent aux
surfaces en contact (figure III.23)
T N C C C

= + (III.46)
On peut aussi trouver la notation
C C C II

= + (III.47)
Figure III.22
1 2 C


2 1 C


2
1
1 2 C


2 1 C


1
2
2 1 C


1 2 C


1
2
99

N C

(ou C

) est la composante normale et reprsente une force de pression ; elle est oriente
vers le corps sur lequel sapplique C

. T C

(ou CII

) est la composante tangentielle et reprsente


la force de frottement ; elle est oriente de faon sopposer au mouvement relatif de la
surface de contact du corps qui subit C

par rapport au corps avec lequel il est en contact.


Les exemples ci-dessous mettent en vidence deux types de frottement :
Le frottement rsistant : il soppose au dplacement global du corps sur lequel il
sapplique ;






Le frottement moteur : il contribue au dplacement global du corps sur lequel il
sapplique.





On dfinit les coefficients de frottement
- statique :
0T
S
0N
C
C

= valable juste la rupture dquilibre (III.48)


- dynamique :
T
N
d
C
valable lorsque le corps est en mouvement relatif
par rapport l'autre corps avec lequel il est en contact
C

= (III.49)
F


N C

T C

T C


N C


Figure III.23a
Figure III.23b
C

T C


N
C


N C


T C


100

Exercice 1
Un objet de masse m=1kg , pos sur un sol horizontal, est tir avec une force F


incline dun angle = 30 (figure III.24). Son contact avec le sol est caractris par les
coefficients de frottements statique
S
0, 5 = et dynamique
d
0, 2 = . Calculez lintensit de
la force F

dans les trois cas suivants :


1. au moment de la rupture dquilibre ;
2. le corps est en mouvement uniforme ;
3. son mouvement a une acclration de
2
1 m s .
Rponses :
Lapplication de la deuxime loi de Newton donne :
ext C m F F P a

= + + =


Projetons cette quation sur les deux axes de coordonnes cartsiennes
( )
( )
T
N
ext
x
ext
y
F Fcos C ma (III.50)
F Fsin P C 0 (III.51)

= =
= + =



Lquation (III.51) et la dfinition du coefficient de
frottement nous permettent dcrire :
( )
T N
C C P Fsin = =
En substituant cette expression dans III.50, il vient
( ) Fcos P Fsin ma =
et on tire :
ma P
F
cos sin


+
=
+

1
er
cas : rupture dquilibre
( )
2
S
a 0m s ; = : F=4,48 N =
2
ime
cas : mouvement uniforme
( )
2
d
a 0m s ; = : F=2,07 N =
3
ime
cas : mouvement uniformment acclr
( )
2
d
a 1m s ; = F = 3,10 N =
Figure III.24
y
x
O
F



N C

T C


101

Exercice 2
Un bloc, de masse m=1kg , est pos sur une surface rugueuse incline dun angle
par rapport lhorizontale (figure III.25). En augmentant graduellement la valeur de , on a
effectu les observations suivantes :
- le bloc a commenc glisser lorsque langle a atteint la valeur 20 = ;
- son acclration tait de 3,2 m /s
2
pour 30 = .
En dduire les valeurs des coefficients de frottements statique et dynamique.
Rponses :







Lapplication de la deuxime loi de Newton donne :
m P C a

+ =
Projetons cette quation sur les deux axes de coordonnes cartsiennes
( )
( )
T
N
ext
x
ext
y
F Psin C ma (III.52)
F Pcos C 0 (III.53)

= =
= + =


Lquation (III.53) et la dfinition du coefficient de frottement nous permettent dcrire :
T N
C C Pcos Psin Pcos ma = = =
On isole :
Psin ma
Pcos

= (III.54)
1
er
cas : rupture dquilibre
( )
2
S S
a 0m s ; = ; =20 : tg 0, 364 = = =
Figure III.25
cos P



T C

sin P

N C


x
y
O
102

2
ime
cas : mouvement uniformment acclr
( )
2
d
a 3.2m s ; = ; =30 : =
d
gsin a
0, 2
gcos

= =

e. Frottement visqueux
. Rsistance visqueuse
Si on prend une plaque pour la dplacer dans la direction perpendiculaire sa plus
grande surface, on ressent une force qui tend s'opposer au dplacement: cette force sappelle
la rsistance de lair. Une force de mme nature peut tre ressentie si on expose la plaque
un coulement dair tel que le vent. Ainsi, nous pouvons placer des objets dans une soufflerie
et tudier les proprits de la rsistance de lair. Exprimentalement, on peut mettre en
vidence les paramtres influenant la rsistance de l'air :
laire : si on double l'aire de lobjet la force mesure double galement. La rsistance
de lair est donc proportionnelle laire.
la vitesse: en augmentant la vitesse de l'coulement de l'air, la force exerce par l'air
augmente.
la masse volumique: en altitude la densit de l'air diminue. On peut considrer qu'il y
a moins de particules d'air pour un mme volume. Par consquent, si le nombre de particules
diminue, la rsistance diminue. La rsistance de l'air est donc proportionnelle sa masse
volumique.
la forme du corps: selon la forme du corps la rsistance de l'air sera plus ou moins
grande. Pour un corps sphrique, la rsistance de l'air sera moins importante que pour une
plaque.
Lorsquun objet se dplace dans un fluide (gaz ou liquide), le milieu exerce
gnralement une force de rsistance oppose la vitesse de lobjet. On doit distinguer ici
deux types de rsistance:
- celle cause par la viscosit du milieu, une proprit physique du fluide qui se
manifeste lors de lcoulement de ce fluide proximit dune surface ou dun objet ou, ce qui
est quivalent, lors du mouvement dune surface ou dun objet dans le fluide. La force de
rsistance visqueuse au mouvement de lobjet est proportionnelle sa vitesse et est peu prs
oppose celle-ci.
v
k f V

= (III.55)
k est un coefficient qui dpend de la gomtrie de lobjet et de la viscosit du fluide qui elle-
mme dpend de la pression et de la temprature. f

n'est exactement oppose la vitesse que


si lobjet possde une symtrie de rotation autour de laxe de la vitesse. Pour tous les autres
103

objets, la force de rsistance nest quapproximativement dans la direction oppose V

et
peut causer sur lobjet des mouvements de rotation, etc.
- si la vitesse de lobjet dpasse une certaine limite (qui dpend de la forme de lobjet
et du milieu dans lequel il se dplace), lcoulement du fluide autour de lobjet entre dans un
rgime turbulent, caractris par lapparition de tourbillons. Lapparition de ces derniers cause
des baisses de pression derrire le mobile qui se manifestent par une force de rsistance, dite
force de trane, gnralement proportionnelle au carr de la vitesse de lobjet.
2
t
k ' V f

= (III.56)
Dans ce cas aussi, cette force nest quapproximativement oppose la direction de V

.

Elle ne lui est exactement oppose que si lobjet prsente une symtrie de rvolution autour
de la direction de sa vitesse. Dans ce cas, la force de trane peut scrire
2
t
k V
V
f
V

= (III.57)
La force de rsistance totale (viscosit + trane) est alors :
2
k k V
V
f V
V

= (III.58)
Remarque :
Dans la plupart des cas considrs dans la cadre de ce cours, les vitesses tant faibles, la force
de rsistance se rduit la forme :

k f V

=

. Exemple de frottement visqueux horizontal
Considrons le mouvement suppos horizontal dun corps immerg dans un fluide et soumis
une force F

, horizontale et constante. Le fluide exerce


sur le corps une force de frottement de la forme:
k f V

=
Les autres forces appliques sur le mobile sont le poids P

,

la pousse dArchimde A

et la force de traction F

.
Comme le mouvement se maintient sur le plan horizontal,
cela veut dire que P

et A

se compensent et par
application de la deuxime loi de Newton nous avons:
Figure III.26
A

104

0
dV
P A f F ma k V F m
dt


+ + + = + =
Algbriquement on aura
dV
kV F m
dt
+ =
Ds lors il vient:
dV k
dt
F
m
V
k
=


En intgrant on obtient:
F k
ln V t cte
k m

= +



En prenant l'exponentielle:
k
t
m
F
V Be
k

=
B est une constante dintgration quon peut obtenir, par exemple, en utilisant les conditions
initiales. Si la vitesse initiale est nulle alors
F
B
k
=
en consquence nous obtenons:
( )
k
t
m
F
V t 1 e
k

=



Posons:
L
F m
V ; =
k k
=

sera assimil une constante de temps. Ce qui donne :
( )
L
t
V t V 1 e


=


(III.59)
Ainsi, la vitesse crot de sa valeur initiale
jusqu' une valeur asymptotique V
L
appele vitesse
limite (figure III.27). Nous observons galement un
comportement intressant : un corps lourd met plus
de temps pour atteindre la vitesse limite qu'un corps
mobile lger!


Figure III.27
0 2 4 6

6 5 4 3 2
t
V
V
L
105

V.4. Les forces lastiques
Considrons le systme masse-ressort de la figure III.28. A lextrmit infrieure du
ressort, de longueur vide l
0
et suspendu au plafond, est accroche une masse qui lui fait subir
un allongement
0
l l - l = pour atteindre un quilibre.






En vertu de la deuxime loi de Newton, le poids doit tre compens par une force F


exerce
par le ressort sur la masse dans le sens contraire lallongement:
P F 0 F P F P mg

+ = = = =

En faisant varier la masse et en mesurant lallongement l
correspondant, on peut tracer le graphe de la variation du
module de F

en fonction de l .

On obtient un segment
de droite de pente K (figure III.29).
Une exprience analogue est ralise avec un
ressort en compression sous leffet dune masse pose sur
son extrmit suprieure comme le montre la figure III.30 :






Dans ce cas aussi, le poids doit tre compens par une force F


exerce par le ressort sur
la masse dans le sens contraire sa compression. En faisant varier la masse et en mesurant la
compression l

correspondante, on peut tracer le graphe de la variation du module de F

en

F


l
Pente K
O
Figure III.29
Figure III.28
l
0
l

F


Figure III.30
l
0

F

l

106

fonction de l . On obtient galement un segment de droite de pente K. On en dduit que
dans les deux cas la force F

est relie la dformation du ressort par


F K l

= (III.60)
Cette dpendance linaire de la force avec la dformation est appele loi de Hooke. La
constante K est appele constante lastique ou constante de raideur du ressort dont
lunit est le Newton par mtre (N/m). Comme F


est oriente dans le sens contraire la
dformation du ressort, il convient dcrire :
F K l

= (III.61)
o
( )
0
l = l l u


u

tant le vecteur unitaire orient dans le sens de lallongement du ressort. Ainsi, lorsquun
ressort est dform par une action extrieure, il exerce une force de raction dcrite par
(III.61) sur lagent qui le dforme.
VI. MOMENT CINTIQUE DUNE PARTICULE
La quantit de mouvement sest rvle trs utile dans ltude des mouvements de
translation. Le moment cintique est la grandeur physique qui joue un rle analogue dans le
cas des mouvements de rotation ; on lappelle aussi quantit de mouvement de rotation.
VI.1. Moment cintique dune particule
a. Dfinition:
Soit une particule de masse m se trouvant en un point repr par le vecteur position r

et
se dplaant la vitesse V.

Son moment cintique L

, par rapport lorigine O, est dfini


par :
/ O L r


= P (III.62)

P tant la quantit de mouvement donne par :


mV


= P
107

Par sa dfinition, le moment cintique est un vecteur perpendiculaire au plan contenant les
vecteurs r et

P et orient de faon ce que le tridre r , , L





P soit direct et son
module est:
/ 0 L r sin r ,



=


P P




b. Cas particuliers
Dans le cas dun mouvement circulaire de rayon r centr lorigine, le vecteur
position est toujours perpendiculaire la direction du vecteur vitesse et donc:
/ 0 / 0 L m r V L mr V mr

= = =
Comme le moment cintique a mme sens et mme direction que le vecteur vitesse angulaire

, il devient vident que :


/ 0 L mr

= (III.63)
Pour un mouvement plan curviligne quelconque, nous introduisons les composantes
radiale et transversale de la vitesse, dans un systme de coordonnes polaires, de ple O:
r V V V

= +
et il vient
/ 0 r r L m r V m r V V m r V m r V


= = + = +



Compte tenu du fait que r V

est parallle r

on obtient
/ 0 L m r V

=
et sous forme scalaire:
/ 0
d
L mrV mr
dt

= = (III.64)
Figure III.31
/ O L


y
x
z
r


mV
,

O
108

VI.2. Thorme du moment cintique pour une particule
La drive du moment cintique sobtient en appliquant les rgles de drivation des produits
de fonctions :
/ 0
d r
d L d r d
r (III.65)
dt dt dt dt






= = +





P
P
P
Remarquons que
d r
V mV 0
dt

= = P
et, en vertu de la deuxime loi de Newton,
d
r r F
dt


=
P

La drive du moment cintique se rduit alors la forme
/ 0 dL
r F
dt


=
o F

est la rsultante des forces extrieures appliques sur la particule. De la dfinition du


moment de F

par rapport lorigine


( )
O / F r F

=
,

Il en rsulte que :
( )
/ 0
/ O
dL
F
dt

=
,
(III.66)
Do le thorme du moment cintique pour une particule: la drive par rapport au temps
du moment cintique d'une particule en mouvement est gale au moment rsultant des forces
extrieures, par rapport au point de rfrence utilis pour le moment cintique.
Remarques :
Le thorme du moment cintique est analogue la deuxime loi de Newton.
En coordonnes cartsiennes, on obtient les expressions suivantes :
109

( ) ( ) ( )
/ 0
z y x z y x
L m yV zV i m zV xV j m xV yV k

= + +

( ) ( ) ( ) / O
z y x z y x
F yF zF i zF xF j xF yF k


= + +



VI.3. Conservation du moment cintique - Forces centrales
Lanalyse de la relation
( )
/ 0
O /
d L
F r F
dt


= =
,
(III.67)
montre que la drive du moment cintique par rapport au temps est nulle dans deux cas :
La particule est isole, cest--dire que la rsultante des forces extrieures est nulle. En
consquence, le moment cintique dune particule libre est constant.
F


est constamment parallle r

et
,
de ce fait, sa direction passe constamment par le
point de rfrence utilis pour le moment cintique. Comme par dfinition, une force dont la
direction passe constamment par un mme point fixe est une force centrale, F

est alors
centrale. Le point de rfrence est, dans ce cas, appel centre de forces. Ainsi, le moment
cintique par rapport au centre de forces est constant si la force est centrale. La rciproque est
aussi vraie: si le moment cintique est constant, la force est centrale.
VI.4. Application : dmonstration de la deuxime loi de Kepler
Dans le cadre du mouvement d'une plante
autour du Soleil, cette dernire est soumise la seule
force gravitationnelle qui est centrale puisquelle est
constamment dirige vers le soleil. Son moment
cintique, par rapport au centre du soleil, est
videmment constant, c'est--dire
L mr V constante

= = (III.68)
En se basant sur le schma de la figure III.32 la
surface dS dlimite par ( ) r t

, ( ) r t dt

+ et dr


vaut
(cf. chapitre I VI)
1
dS r d r
2

=

Figure III.32
L


( ) r t d t

+
( ) r t


dS
d r


110

soit,
dS 1 d r 1
r r V
dt 2 dt 2


= =
Compte tenu de la relation (III.68), il vient :
L
dS 1
m r V = C (constante)
dt 2m 2m

= =
,
(III.69)
La quantit
dS
dt
est appele vitesse arolaire. Par intgration entre deux instants t
1
et t
2
on
obtient la surface balaye durant cet intervalle de temps
( )
2
1
t
12 2 1
t
S C d t C t t = =


Consquences:
1. laire balaye entre deux instants est proportionnelle lintervalle de temps
correspondant. C'est la deuxime loi de Kepler (ou loi des aires).
2. le plan r , V




est fixe car r mV constante

= . Donc, la trajectoire d'une
plante dans un cadre idal (en ngligeant les interactions avec les autres corps
clestes) est plane.

VII. PSEUDO-FORCES OU FORCES DINERTIE
Nous avons vu que la deuxime loi de Newton, F ma

= , est valable dans nimporte
quel repre dinertie. Nous allons voir, dans cette partie, lincidence de lutilisation dun
repre non-galilen.
VII.1. Cas dun mouvement circulaire
Considrons une balle de poids P


relie par un fil inextensible laxe dune plateforme
tournant avec une vitesse de rotation constante (figure III.33). Au bout dun certain temps,
cette balle est entrane dans un mouvement giratoire de mme vitesse angulaire. Ce dernier
tat est peru de deux faons diffrentes par un observateur fixe et par un autre qui se trouve
entrain sur la plateforme.
111










Pour lobservateur (inertiel) au sol, la balle qui subit le poids P

, la force de contact
C

avec la plateforme et la tensionT

du fil, est en mouvement circulaire uniforme. Il applique


la deuxime loi de Newton :

0
V
P C T m soit T m
R
a

+ + = =

R tant la distance de la balle au centre de la plateforme.
Pour lobservateur (non-inertiel) port par la plateforme (figure III.34), la balle nest pas
en mouvement par rapport lui et il conclut quelle est en quilibre sous l'effet de deux forces
radiales, in F

et T

, et de deux forces verticales, P

et C

. Dans ces conditions, la deuxime loi


de Newton scrit:

in in
0
P C T F 0, soit F T

+ + + = =









Figure III.33
R
T

Figure III.34

R
T

in F

112

in F

est une force dirige vers lextrieur. Elle est dorigine immatrielle puisquil ny a pas de
corps qui en soit la cause. On lappelle force dinertie.
En comparant les deux rsultats on conclut que :
in in
V
F T m et F m
R
a

= = =

Dans ce cas de mouvement circulaire, cette force est appele force centrifuge.

VII.2. Cas dun mouvement rectiligne
Considrons un pendule simple constitu dune masse m suspendue par un fil
inextensible au plafond dun vhicule en mouvement uniformment acclr, dacclration
horizontale a

. Ce pendule forme un angle avec la verticale et lanalyse de son inclinaison


nest pas effectue de la mme faon par un observateur fixe et par un autre qui se trouve dans
le vhicule.
Pour lobservateur (inertiel) au sol (figure III.35), les forces exerces sur le pendule sont
le poids P

et la tension T


du fil. Il applique ainsi la deuxime loi de Newton en constatant
que le pendule est entran par le vhicule avec lacclration a

:
P T m a

+ =

Figure III.35

P


113

Lobservateur (non-inertiel) se trouvant dans le vhicule (figure III.36), voit le pendule
immobile et conclut que le poids ne pouvant quilibrer la tension du fil, une troisime force
in F
,

devrait intervenir. Il formule ainsi la deuxime loi de Newton :










in P T F 0

+ + =

En comparant ces deux dernires quations, il conclut que
in F m a

=
Cette force est dorigine immatrielle puisquil ny a pas de corps qui en soit la cause. Cest
aussi une force dinertie.
Figure III.36
P


in F


114

115

CHAPITRE IV

TRAVAIL ET NERGIE


INTRODUCTION
Dans le chapitre prcdent, consacr la dynamique, nous avons tabli les relations qui
existent entre un mouvement et les forces qui en sont la cause. En particulier, nous avons vu
que la connaissance des forces qui agissent sur une particule et des conditions initiales
(position et vitesse) peut permettre de prdire son mouvement. Cependant, on ne connait pas
toujours toutes les forces en prsence et mme si cest le cas, il arrive que les quations
rsoudre soient difficiles traiter. Dans ces conditions, on peut faire appel des notions telles
que le travail et lnergie qui font lobjet de ce chapitre.

I. TRAVAIL DUNE FORCE
I.1. Dfinitions
Si une particule subit un dplacement lmentaire d r

sous l'effet d'une force F

, cette
dernire effectue un travail lmentaire dW dfini par :
dW F dr

=

(IV.1)


Si la particule est dplace dun point A un autre B
(figure IV.1), le travail total est
B
B
A
A
W F F dr (IV.2)


=




Remarquons que
t t
F d r F d r cos F, d r =F d r =Fds (IV.3)


=



o
t
F est la composante tangentielle de F

et s la coordonne
curviligne.
W
3
B
A
W
1
W
2
Figure IV.2
Figure IV.1
F


t
F

A
B
116

Ce qui donne :
B
A
B
s
t
s
A
W F Fds (IV.4)


=




Le travail W sexprime en Joules ( 1 J = 1 Nm) .
Remarques :
Si la force F

est perpendiculaire au dplacement son travail est nul.


W est une grandeur algbrique : si W est positif le travail est appel travail moteur ;
dans le cas contraire il est dit travail rsistant.
Le travail dpend en gnral du chemin suivi entre A et B.
Exemple : dans le cas de la figure IV.2, reprsentant trois chemins diffrents, le plus
souvent on a :
B B B
1 2 3
A A A
W F W F W F





(IV.5)
I.2. Utilisation des coordonnes cartsiennes
En exprimant le produit scalaire en fonction des composantes de F

et de d r

, soit

x y z
F d r F dx + F dy+F dz

= (IV.6)
nous obtenons :
B B B
A A A
B
B
A
A
x y z
x y z
x y z
W F F d r
= F dx F dy F dz


=


+ +


(IV.7)
Remarque : si la force F

est constante en grandeur et en direction lexpression de


B
A
W F





prend une forme plus simple:
( ) ( ) ( )
B B B
A A A
B
x y z
x y z
x y z
A
x B A y B A z B A
W F F dx F dy F dz
F x x F y y F z z
=


+ +


+ +

=
(IV.8)
Ce rsultat montre que le travail ne dpend alors que des positions initiale et finale et non pas
du chemin suivi. Le travail du poids en est une bonne illustration.
117

Application : Un corps de masse m 1kg = est tir avec une force F

sur une distance de 10m,


le long dun plan inclin de 45 par rapport lhorizontale (figure IV.3). Les frottements
tant insignifiants et le mouvement acclr, dacclration
2
a 1m s

= , calculer les travaux


des forces appliques au corps :






Lapplication de la deuxime loi de Newton permet dcrire :
F P C ma

+ + =

(IV.9)
Projetons cette quation sur les deux axes de coordonnes cartsiennes
( )
( )
ext
ext
x
y
F F Psin ma (IV.10)
F C Pcos 0 (IV.11)

= =
= =


Lquation (IV.10) permet dcrire :
( ) F ma Psin m a gsin 45 8.07 N = + = + =
Le travail de F

est alors
( ) ( )
( ) ( )
( )
B B
A A
B
x y
x y
x y
A
x B A y B A
B A B A
W F F dx F dy
=F x x F y y
=F x x 0 y y
=8,07 x10 J
= 80,7 J


= +


+
+


Le travail de P

est donn par


Figure IV.3
P

45 =
y x
O
118

( ) ( )
( ) ( )
B B
A A
B
x y
x y
x y
A
x B A y B A
B A
W P P dx P dy
=P x x P y y
= Psin x x Pcos 0
= 70,7 J


= +


+



Les frottements tant ngligeables, la force de contact C

est alors perpendiculaire au


plan, donc au dplacement, et son travail est nul.
I.3. Notion de puissance
Pour lever verticalement un corps dune hauteur h, vitesse constante, il faut lui
appliquer une force F

qui est telle que :


P+F=0

(IV.12)
Soit
F = P =mg

(IV.13)
et
W F =mgh




(IV.14)
Ainsi, le temps napparaissant pas dans cette expression, la valeur du travail est la mme
que ce dplacement ait dur une seconde ou une anne. Pour tenir compte de la vitesse
dexcution de ce travail, on dfinit la puissance qui est la vitesse de variation du travail par
rapport au temps :
dW
p=
dt
(IV.15)
En dveloppant le travail lmentaire on obtient :
d r
p= F = F V
dt


(IV.16)
La puissance moyenne dveloppe entre deux instants t
i
et t
f
est :
f
i
t
t
m
W
p =
t
(IV.17)
La puissance sexprime en Watts ( W).
119

II. ENERGIE CINETIQUE

II.1. Dfinition
Soit une particule qui se dplace sous l'action d'une force rsultante F

entre deux
points A et B. La deuxime loi de Newton tant applicable le long du chemin AB, on
pourra lutiliser dans l'expression du travail. En effet,
B
B
A
A
W F F d r (IV.18)


=




Sachant que
F ma
d r Vdt


il vient
( )
B
A
B
B V
2 2
B A
A V
A
d V 1
W F m Vdt =m V d V m V V (IV.19)
dt 2



= =




soit :
B B
2
A A
1
W F mV
2


=


(IV.20)
par dfinition, la quantit :
2
C
1
E mV (IV.21)
2
=
est appele nergie cintique ; elle se mesure en Joules.

II.2.Thorme de lnergie cintique
La relation
B B
B
2
C
A
A A
1
W F mV E (IV.22)
2


= =



exprime le thorme de l'nergie cintique qui snonce comme suit :
120

Lorsqu'un corps se dplace entre deux points A et B, sous l'action d'une force rsultante
F

,
le travail de cette force est, quelque soient le chemin suivi et la nature des forces, gal la
variation de l'nergie cintique du corps.
Remarques :
Lnergie cintique est toujours positive.
Si le corps est soumis plusieurs forces, de rsultante i
i
F F

=

, alors :
B B B B
B
i 1 2 3
i 1 2 3
A
i A A A A
Ec W F W F W F W F .....


= = + + +


=mV

P tant la quantit de mouvement, il vient :
2
2 2 2
= m V Ec
2m
=
P
P (IV.23)
Si F


est perpendiculaire au dplacement son travail est nul et, en consquence,
lnergie cintique est constante.


III. FORCES CONSERVATIVES ET ENERGIE POTENTIELLE
III.1. Forces conservatives
Une force F


est dite conservative si elle vrifie une
de ces deux conditions qui sont quivalentes :
- Premire condition : le travail de la force F

entre
deux points A et B ne dpend pas du chemin suivi. Cette
indpendance par rapport au chemin suivi implique que
pour la figure IV.4:
B B B
1 2 3
A A A
W F W F W F (IV.24)


= =



Soit
B B B
1 2 3
A A A
F d r F d r F d r (IV.25)

= =


A
W
1
W
2
W
3
Figure IV.4
B
121

- Deuxime condition: le travail total sur un chemin ferm (soit un aller et retour) est
nul.
En effet, daprs lindpendance du travail par rapport au chemin suivi :
B B B B
1 2 1 2
A A A A
F dr F dr F dr F dr 0

= =

(IV.26)
ce qui scrit
B A
B A
1 2 1 2
A B
A B
F dr F dr 0 soit W F +W F 0


+ = =



(IV.27)
Remarques :
Le travail effectu par une force conservative ne dpendant pas de la trajectoire, cette
force doit dpendre uniquement de la position et non de la vitesse, ni du temps.
Exemple de forces conservatives : les forces lastiques, gravitationnelles et
lectriques.
III.2. Concept dnergie potentielle
a. Premire exprience
Considrons le systme masse-ressort de la figure IV.5, en labsence de frottements
avec le sol. On dplace la masse de faon comprimer le ressort dune longueur a, puis on
abandonne le systme lui-mme. La masse effectue alors des oscillations, damplitude a,
centres en O. La partie de gauche de la figure reprsente, sur un cycle, des configurations
caractristiques de ce mouvement.
En bout de course, cest--dire en x = a, la masse na pas dnergie cintique puisque
sa vitesse est nulle. Cependant elle se remet en mouvement vers la position dquilibre x = 0
avec une vitesse croissante. Cela veut dire quelle acquiert de lnergie cintique. Comme
lnergie ne se cre pas, elle provient de la transformation dune forme dnergie due ltat
(de compression ou dtirement) du systme masse-ressort. Cette nergie est appele nergie
potentielle (symbole Ep).
Au-del du point dquilibre, la masse subit un ralentissement jusquau point extrme
suivant, au cours duquel elle perd toute son nergie cintique. En fait le systme rcupre de
lnergie potentielle quil rutilise pour renvoyer la masse vers la position dquilibre. Ce
mouvement est alors entretenu par une succession de transformations dnergie potentielle en
nergie cintique et dnergie cintique en nergie potentielle. Ceci est vrai lorsque les
frottements sont absents.
Remarquons que la force qui est responsable de ce mouvement est la force lastique qui
est conservative (le poids et la force de contact se neutralisent). De ce fait, lnergie
122

potentielle associe est dsigne par nergie potentielle lastique. Par ailleurs, lexprience
est reproductible, cest--dire que lorsquelle est refaite on obtient les mmes rsultats. De
plus, si on modifie lamplitude a lnergie potentielle va varier quantitativement. Cela
veut dire quelle dpend de la positon occupe par la masse.
















Maximum
de compression
Maximum
de vitesse
Maximum
de compression
Maximum
de vitesse
Maximum
dextension
Energie
cintique
Energie
potentielle
Figure IV.5
-a 0 a
x
V 0

=
V


V 0

=
V

V 0

=
V

123

b. Deuxime exprience
Considrons la chute libre dun corps lch sans vitesse initiale dune hauteur h par
rapport au sol (figure IV.6). Lobjet se met en mouvement sous laction de son poids, une
force conservative que la terre exerce sur lui. Au dpart lobjet na pas dnergie cintique
puisque sa vitesse est nulle. Par consquent, ltat du systme terre-objet fait que ce dernier
possde une nergie potentielle dite gravitationnelle quil peut transformer en nergie
cintique. Comme lexprience est reproductible, cela veut dire que le corps rcupre son
nergie potentielle chaque fois quil revient sa position initiale. En changeant la hauteur de
la chute et en tudiant lnergie cintique obtenue il apparat que cette nergie potentielle
dpend de la position de lobjet.











Considrons maintenant le cas o le mme corps est lanc vers le haut, partir du sol,
avec une vitesse 0 V

, donc une nergie cintique


2
0
mV 2
. Arriv une certaine hauteur h, sa
vitesse sannule (ayant perdu toute son nergie cintique) ; il effectue alors une chute libre
analogue celle dcrite prcdemment. Ainsi, entre le sol et le point de rebroussement, le
corps a transform son nergie cintique en nergie potentielle quil retransforme en nergie
cintique en retombant.
III.3. Energie mcanique totale
Nous avons vu que lnergie potentielle
P
E dun corps est une nergie due ltat du
systme responsable de la force conservative quil subit. Cette nergie, qui dpend de la
position occupe par le corps, peut tre transforme en nergie cintique
C
E et le corps la
rcupre lorsquil retrouve son tat initial. Ainsi, le systme peut transformer lnergie
potentielle en nergie cintique et vice versa. Considrons le dplacement dune particule
sous leffet dune force conservative :
si le corps a perdu une quantit dnergie potentielle ( )
P
E 0 < , il gagne une quantit
dnergie cintique ( )
C
E 0 > ;
si le corps a perdu une quantit dnergie cintique ( )
C
E 0 <
,
il gagne

une quantit
dnergie potentielle ( )
P
E 0 > .
P
h
Figure IV.6
124

Compte tenu des signes des deux quantits, on a dans tous les cas lgalit :
P C
E E (IV.28) =

Ce qui nous permet dcrire :
( )
P C P C
E E 0 E E 0 (IV.29) + = + =

soit
P C
E E constante + = (IV.30)
La quantit
T P C
E =E E +

reprsente lnergie mcanique totale de la particule.
Thorme : lnergie mcanique totale dune particule soumise des forces conservatives
est constante.
III.4. Dtermination de lnergie potentielle
a. Mthode
Considrons un corps qui se dplace entre deux positions,
0 0
A r




et A r




, sous
leffet dune force conservative F

. Le thorme de lnergie mcanique permet dcrire :


A A
P C
Ao Ao
E E (IV.31) =

En vertu du thorme de lnergie cintique,
A
A
A A
P C
Ao Ao
Ao
Ao
E E W F F d r (IV.32)


= = =




soit
( ) ( )
A
P P 0
Ao
E A E A F d r (IV.33)

=


Ainsi, il apparat que pour dterminer lnergie potentielle en nimporte quel point A, il faut
connatre celle dun point de rfrence A
0
. Souvent, A
0
est choisi, par convention, lendroit
o la force F


est nulle (lorsque cela est possible) et on donne arbitrairement la valeur zro

( )
P 0
E A
.
b. Energie potentielle lastique
125

Revenons au systme masse-ressort du paragraphe III.2.a. La dformation du ressort
tant reprsente par x, la force lastique applique par le ressort est donc :
F kx i (IV.34)

=

Cette force sannule lorigine ( x 0 = ) que nous utiliserons comme point de rfrence. En
consquence,
( ) ( ) ( )
x x
2
P P
0 0
0
1
E x E 0 F dx kx dx kx (IV.35)
2
= = =

_

De faon gnrale, lnergie potentielle associe une force lastique F k l

= , dans le cas
dune une dformation l

,
est donne par

( ) ( )
2
P
1
E l k l (IV.36)
2
=


c. Energie potentielle gravitationnelle
Considrons un corps de masse m se dplaant sous leffet de la force gravitationnelle
g F

que la terre exerce sur lui (figure IV.7), soit :


T
g
M m
F G u
r

=
Il est vident que cette force sannule linfini que nous considrerons comme rfrence :
( )
r r
T
g
P
M m
E r F d r G u d r (IV.37)
r



= =




Notons que
u d r u d r cos u, d r dr (IV.38)


= =



do

( )
r
T
P T
M m 1
E r GM m dr G (IV.39)
r r


= =



Figure IV.7
m
M
T


g F


r
u


126

d. Energie potentielle gravitationnelle au voisinage de la terre (ou nergie
potentielle de pesanteur)
Considrons un corps de masse m se dplaant sous leffet de son poids entre deux
points A et B. La variation de son nergie potentielle sobtient en crivant:
B
B B
P C
A A
A
E E W P (IV.40)


= =


Le travail de P

est donn par


( ) ( )
B B
A A
B
x y
x y
x y
A
x B A y B A
W P P dx P dy
=P x x P y y (IV.41)


= +


+


Dans un systme de coordonnes cartsiennes daxe (Oy) vertical ascendant, les composantes
de P

sont :
x y
P 0 ; P mg = = . En consquence,
( )
B
B
P B A
A
A
E = W P mg y y (IV.42)


=



Ce rsultat tant valable quelque soient les points A et B, nous pouvons crire de faon
gnrale:
P
E mg y =
(IV.43)
Par convention, on donne la valeur zro
P
E en y = 0. Lnergie potentielle sexprime alors :
( )
P
E y mg y (IV.44) =

Il est possible de choisir le niveau de rfrence pour l'nergie potentielle (E
p
=0) une altitude
quelconque. On introduit alors un axe vertical ascendant dont lorigine est situe ce niveau
de rfrence et lnergie potentielle de la pesanteur scrit :
( )
P
E h mgh (IV.45) =
o h est la coordonne de la position sur cet axe.
Exemple : Considrons un corps se dplaant sur une
trajectoire ayant la forme dun quart-de-cercle de rayon R et
situe dans le plan vertical (O, x, y). Nous nous proposons
dexprimer les nergies potentielles gravitationnelles du mobile
pour les deux positions M et N et les deux niveaux de rfrences
O et O de la figure IV.8.

x
h
y
O
O
N
M
Figure IV.8
127






Tableau IV.1
e. Etude de quelques exemples
Pour une particule en mouvement sous leffet de forces conservatives, lnergie totale
est constante. Pour la calculer, il faut chercher une position o la vitesse est connue.
. Particule dans un champ de force lastique
Revenons au systme masse-ressort du paragraphe III.2.a. La dformation du ressort
tant reprsente par x, lnergie potentielle de la masse est
( )
2
P
1
E x k x
2
= (IV.46)
Son nergie totale est alors
2 2
T
1 1
E k x mV
2 2
= + (IV.47)
Sachant que la vitesse est nulle au point dlongation maximale, x = a , on obtient
2
T
1
E k
2
= a (IV.48)
Soit, en nimporte quel point dabscisse x
2 2 2
T
1 1 1
E k x mV k
2 2 2
= + = a (IV.49)
Ainsi, lnergie cintique en ce point est :
( ) ( )
2 2 2
C T P
1 1
E x mV =E E k x
2 2
= = a (IV.50)
Par consquent, la vitesse en un point dabscisse x est donne par la relation
( )
2 2
k
V= x
m
a (IV.51)
Position Rfrence : O Rfrence : O
M mgR 0
N 0 - mgR
128

-a

E
C
E
P
E
P
E
T
E
C
X
Energies
0,5Ka
2
+a
Figure IV-9
0
Le diagramme des nergies de la figure IV.9, ci-dessous, montre bien le fait que toute
diminution dnergie potentielle est accompagne par une augmentation de la mme quantit
dnergie cintique.











. Mouvement dun projectile lanc vers le ciel partir du sol -
Vitesse de libration
Soit 0 V

la vitesse initiale dun projectile lanc vers le ciel. Son nergie potentielle
gravitationnelle est donne par lexpression :
( )
T
P
M m
E r G
r
= (IV.52)
o r est la distance qui le spare du centre de la terre, m sa masse et M
T
celle de la terre. Son
nergie mcanique totale est alors
2 T
T
M m 1
E G mV = constante
r 2
= + (IV.53)
En utilisant les conditions initiales
T 0
r R (le rayon de la terre) et V=V = , il vient
2 2 T T
T 0
T
M m M m 1 1
E G mV G mV
r 2 R 2
= + = + (IV.54)
Lnergie cintique en nimporte quel point de la trajectoire est alors
129

2 2 T T
C 0
T
M m M m 1 1
E mV G G mV
2 r R 2
= = + (IV.55)
Le diagramme des diffrentes nergies est reprsent sur la figure IV.10.
E
P
E
T
E
C
E
P0


R
T
r r
max
Energies
E
C0
E
T
monte
descente
Figure IV-10
0

La distance r
max
correspond au point daltitude maximale atteint avant deffectuer une chute
libre qui ramne le corps vers la terre. Pour que le projectile puisse se librer de lattraction de
la terre il faut admettre que, sil ntait que sous le seul effet de la gravitation terrestre, sa
vitesse initiale lui permettrait daller vers linfini o son nergie cintique serait nulle. Son
nergie mcanique totale est alors
2 2 T T
T 0
T
0
0
M m M m 1 1
E G mV G mV 0
r 2 R 2

= + = + =
_
_
(IV.56)
Do la vitesse de libration du projectile
T
0
T
M
V 2G
R
= (IV.57)
III.5. Forces conservatives et nergie potentielle
Commenons par considrer le mouvement dune particule contrainte se dplacer sous
leffet dune force conservative F

.
Dans ce cas, sa variation dnergie potentielle, entre deux
points A
0
et A
1
, est donne par la relation
130

1
1
0
A
A
P
A
Ao
E F d r (IV.58)

=


Pour un dplacement lmentaire, cette relation devient
P x y z
dE F d r F dx F dy F dz (IV.59)

= =
Par ailleurs, rappelons que si une fonction f (x, y, z)

est continment drivable, cest--
dire que les drives partielles f x, f y et f z existent et sont continues, on
dfinit son gradient, quon crit gradf

, comme tant le vecteur dont les composantes sont les


drives partielles de cette fonction, soit :
f f f
grad f i j k
x y z


= + +

(IV.60)
La diffrence
df f (x dx, y dy, z dz) f (x, y, z) = + + + (IV.61)
est appele diffrentielle df de la fonction f qui sexprime par le produit scalaire :
f f f
df grad f d r dx dy dz (IV.62)
x y z


= = + +


Ainsi, la diffrentielle de lnergie potentielle scrit :
P P P
P
E E E
dE dx dy dz (IV.63)
x y z

= + +


En comparant les quations (IV.59) et (IV.63), on obtient par identification :
( )
P P P
x y z
E E E
F ; F ; F IV.64
x y z

= = =


On dit que la force F


drive du potentiel

P
E r




ou quelle est relie son gradient par la
relation
p p
F grad E E

= =
En coordonnes polaires, le gradient scrit
r
1
grad u u (IV.65)
r r



= +


soit
131

( )
P P
r
E E 1
F r, u u (IV.66)
r r


=


III.6. Les diagrammes dnergie potentielle
Considrons une particule qui se dplace sous leffet dune force conservative F

.
Ltude du diagramme de son nergie potentielle peut fournir des renseignements concernant
la nature de son mouvement. Nous allons illustrer la procdure en nous basant sur lexemple
dune particule qui se dplace le long de laxe (xOx) avec lnergie potentielle reprsente
dans la figure (IV.11).















a. Dtermination de la force partir du diagramme Ep (x)
La force conservative et lnergie potentielle associe sont relies par :
p p
F gradE E (IV.67)

= =
soit, dans notre cas

,
sens de F
Figure IV.11
132

( )
( )
( )
p
x p
dE x
F x la pente de la tangente au graphe de E x (IV.68)
dx
= =

Ainsi, on peut facilement dterminer ( )
x
F x en valuant graphiquement la pente de la tangente
au diagramme dnergie potentielle.
b. Dtermination des positions dquilibres
Dans notre cas, le champ de force est une simple fonction F(x) et la force pointe vers la
droite si F
x
> 0, vers la gauche si F
x
< 0. On dit quun point dabscisse x
0
est un point
dquilibre si la force est nulle cet endroit F(x
0
) = 0; autrement dit, si la drive de lnergie
potentielle sannule en x
0
. Il sagit dun quilibre au sens o si la particule est pose en ce
point sans vitesse initiale, elle resterait immobile.
On qualifie lquilibre de stable si, lorsquon carte lgrement la particule de x
0
, la
force tend la faire revenir vers cette position. Cela correspond un minimum dans le
diagramme dnergie potentielle. Cette condition est remplie si la drive premire de
lnergie potentielle est nulle et sa drive seconde est positive au point x
0
(concavit vers le
haut). Le diagramme dnergie potentielle tudi fait apparatre deux points dquilibres
stables: ( ) ( ) C x 2 m et G x=3m = .
Dans le cas o x
0
correspond un maximum dans le diagramme dnergie potentielle,
la force a tendance loigner la particule de x
0
si cette dernire en est lgrement dplace et
lquilibre est qualifi dinstable. La drive premire de lnergie potentielle y est nulle et sa
drive seconde est ngative (concavit vers le bas). Sur le diagramme il ny a quun seul
point dquilibre instable : lorigine O.
c. Dtermination des points de rebroussement
Les points de rebroussement (ou points limites) sont les points o lnergie cintique
sannule. Pour les trouver il faut utiliser la relation
2
C T P
1
E = mV E E (IV.69)
2
=


Ces points o les nergies totale et potentielle sont gales dlimitent la trajectoire de la
particule. En effet, lnergie cintique tant une grandeur positive, la relation (IV.69) nous
indique que le mouvement ne peut seffectuer que dans la rgion
T P
E (x) E . Par exemple, si
T
E 10 J = , le diagramme dnergie potentielle montre que les points F et H sont des points
de rebroussement. La particule ne peut aller gauche de F ou droite de H o lnergie
potentielle est suprieure
T
E 10 J = . Ce cas peut se produire, par exemple, si initialement
elle est lche en F ou H sans vitesse initiale.
T P0 C0
E =E E 10 0 10 J (IV.70) + = + =
133

Elle effectuera un mouvement oscillatoire entre ces deux points suivant le schma (figure
IV.12).
V=0
V=0
V
max
M
o
u
v
e
m
e
n
t

d

M
o
u
v
e
m
e
n
t

d

M
o
u
v
e
m
e
n
t

a
c
c

M
o
u
v
e
m
e
n
t

a
c
c

V

<

0

;

a

>

0
V

<

0

;

a

<

0
H
G
G
F
V

>

0

;

a

>

0
V

>

0

;

a

<

0
V
max



La portion (FGH) de la courbe est appele puits de potentiel parce que la particule
ne peut pas quitter le segment (FH).
Si
T
E 2, 5J = , nous aurons quatre points de rebroussement (B, D, E, I) et deux puits
de potentiel : (BCD) et (EGI). La particule oscillera dans lun ou lautre des deux puits
mais ne peut pas passer de lun lautre cause de la portion (DOE) de la courbe dnergie
potentielle que lon appelle barrire de potentiel. Par exemple,

si initialement elle est lche en B ou en D sans vitesse initiale, elle oscillera entre B et
D ;

si initialement elle est lche en E ou en I sans vitesse initiale, elle oscillera entre E et I ;

si initialement elle est lance partir de F vers la droite avec une nergie cintique
C
E = 7, 5 J , son nergie totale sera :

T P0 C0
E = E E 10 7, 5 2, 5 J + = + =
Le diagramme rvle que pour satisfaire la condition
T P
E (x) E ,

elle atteindra le
point I et ensuite oscillera entre E et I.
Dans le cas
T
E 5 J = + , nous aurons deux points de rebroussement A et J et un puits de
potentiel.
Figure IV.12
134

Dans le cas o la particule est abandonne sans vitesse initiale au point A
0
, son nergie
totale aura pour valeur 10 J et elle se dplacera dans le sens des x positifs tant que son
nergie potentielle restera infrieure cette valeur ( Ep < 10 J ).

IV. ENERGIE MECANIQUE ET FORCES NON CONSERVATIVES
Rappelons que pour une particule se dplaant sous leffet de forces conservatives,
T P C
C
P
C
C
E E E 0
E W F 0 (IV.71)
E W F

= + =

+ =

=


o C W F

est le travail rsultant des forces conservatives.


Si la particule est soumise des forces conservatives et des forces non conservatives
T P C
C NC
T P
C NC
C
0
E E E
E E W F W F
E W F W F



= +

= + +

= +



_

soit
NC
T
E W F (IV.72)


=


NC W F

reprsente le travail rsultant des forces non conservatives.


Thorme : La variation de lnergie mcanique totale dun corps est gale au travail
rsultant des forces non conservatives auxquelles il est soumis.
Nous citons titre dexemples les forces non conservatives suivantes :
a. la force de contact ( hormis la force lastique) ;
b. la force magntique ;
c. toutes les forces qui dpendent explicitement du temps ou de la vitesse.
Remarque : la force non conservative qui intervient souvent dans les exercices est la force
de contact note C

. Entre deux points A et B de la trajectoire suivie par le corps sur lequel


elle sapplique, son travail est :
135

B B B
A A A
0
W C W C W C


+


=
_
II
(IV.73)
soit
B
A
B s
A s
B
A
W C C d r C ds


= =



II II
(IV.74)
Dans le cas particulier o C

II
reste constant pendant le mouvement on aura :
B
A
B A
B
A
s
s
W C C ds C ( s s )


=


=

II II (IV.75)

136

137

CHAPITRE V

SYSTEMES A PLUSIEURS PARTICULES

Dans le chapitre III nous avons introduit les principes de la dynamique classique,
concernant un point matriel. Nous allons, dans ce qui suit, tudier la dynamique dun
systme compos de plusieurs points matriels, cest dire ltude dynamique dun systme
discret. Un systme matriel discret est un ensemble fini de points matriels.

I. INTRODUCTION
Les collisions et les chocs sont des interactions au cours desquelles des corps exercent
les uns sur les autres, pendant un intervalle de temps court, des forces dinteraction. Ces
dernires sont relativement leves par rapport celles provenant de lenvironnement
extrieur au systme form par les particules entrant en interaction.
La collision entre deux particules a lieu lorsquelles se dirigent lune vers lautre pour se
percuter. Une collision peut se produire avec un contact physique (cas de la figure V.1.a),
comme elle peut se produire par interaction distance (cas de la figure V.1.b). Dans ce
dernier cas linteraction a lieu avec une force de trs courte porte.







La figure V.1.b reprsente une collision par interaction distance entre un proton et le noyau
dun atome dhlium. Les deux particules portant des charges de mme signe ne peuvent pas
entrer en contact physique en raison des forces lectrostatiques, trs fortes, quelles subissent
lorsquelles sont trs proches lune de lautre.

Figure V.1

138

Une explosion est un vnement durant lequel les constituants dun systme se
repoussent pour se sparer, en exerant des forces relativement leves les uns sur les autres
pendant un intervalle de temps court.
II. LIMPULSION ET LA QUANTITE DE MOUVEMENT
Considrons un systme constitu de deux particules qui entrent en interaction. Pour
chaque particule, nous avons vu quen mcanique newtonienne, la relation entre la force et le
mouvement est donne par la 2
e
loi de Newton:
d
R (V.1)
dt

=
P

o R

est la rsultante des forces extrieures appliques sur la particule. Cette dernire subit
une force ext F

provenant de lenvironnement extrieur et une force F


provenant de laction
de lautre particule (figure V.2) :
ext R F F (V.2)

= +

On a alors
d Rdt

= P

La variation de la quantit de mouvement entre le dbut de
linteraction linstant t
i
et sa fin correspondant linstant
t
f
, sobtient en intgrant cette relation :
( )
f f
i i
t
t
d Rdt V.3

= =

P
P
P P

Lintgrale du membre de droite qui mesure la fois la force de linteraction et la dure de
linteraction est appele impulsion I

de la force R

qui est la rsultante des forces ext F et F



.
f
i
t
t
I R dt

=

(V.4)
Thorme: La variation de la quantit de mouvement dune particule est gale limpulsion
de la rsultante des forces qui agissent sur la particule durant lintervalle de temps considr.
Remarque : Nous pouvons dvelopper la relation (V.3) en crivant :
f f f f
i i i i
t t t
ext ext
t t t
d F F dt F dt F dt (V.5)


= = + = +



P
P
P P
Corps 1
Corps2
ext
1 F


ext
2 F


2 1 F

1 2 F


Figure V.2
139

En gnral, la dure des chocs est suffisamment faible pour que limpulsion des forces
extrieures ne provoque pas une variation de quantit de mouvement significative. Il devient
raisonnable de considrer que le systme des deux particules est isol et dcrire :

f
i
t
t
F dt impulsion de F (V.6)

= =

P
Cette relation vaut pour chaque composante :
f
i
f
i
f
i
t
x x x
t
t
y y y
t
t
z z z
t
I F dt (V.7)
I F dt (V.8)
I F dt (V.9)

= =
= =
= =

P
P
P

Si lon sintresse maintenant au systme form par les deux particules, la variation de
la quantit de mouvement totale durant linteraction est :
f
i
t
1 2 2 1 12
t
0
F F dt 0 (V.10)
_



= + =

P

En effet, en vertu de la troisime loi de Newton, la force 1 2 F

exerce par la particule 1 sur


la particule 2 est oppose 2 1 F

exerce par la particule 2 sur la particule 1 . Le


principe de conservation de la quantit de mouvement du systme form par les deux
particules est donc vrifi au cours de la collision.

III. COLLISIONS DE PARTICULES ISOLEES
On doit pouvoir diviser le temps ainsi : avant, durant et aprs la collision, comme le
suggre la figure V.3.
Ici, le principe de conservation de la quantit de mouvement du systme form par les
particules est donc vrifi avant et aprs la collision.
Figure V.3
Durant la collision
Avant collision
1 V


2 V


Aprs collision
1
V


2
V


140

1 1 2 2 1 1 2 2
m V m V m V m V (V.11)
'
_ _



+ = +
P P

Les collisions sont classifies sur la base de considrations nergtiques. Une collision
est dite lastique lorsque lnergie cintique totale du systme est conserve. Dans le cas
contraire, cest--dire sil y a perte dnergie cintique totale, la collision est inlastique
mme si la quantit de mouvement totale est conserve. Si, en plus, les deux particules ont la
mme vitesse aprs linteraction, en restant colles lune lautre, la collision est qualifie de
parfaitement inlastique. En ralit les collisions entre objets macroscopiques sont toujours
inlastiques. En effet, les frottements font quune partie de lnergie est perdue sous forme de
chaleur. Par ailleurs, si la collision provoque une dformation, comme dans le cas dun choc
entre deux voitures, ce phnomne consomme de lnergie. Cependant, lorsque ces pertes ne
sont pas importantes, on peut raisonnablement supposer que le processus de collision est
lastique. Les collisions lastique et parfaitement inlastique sont les cas limites entre lesquels
on peut situer les autres formes de collisions. Nous allons nous intresser exclusivement ces
deux catgories dinteractions.
III.1. Collisions lastiques
Dans une collision lastique entre lments dun systme isol, lnergie cintique et la
quantit de mouvement totales se conservent. Les collisions lastiques se produisent lorsque
les forces dinteraction entre les particules impliques sont conservatives. Dans une telle
situation, lorsque les particules entrent en collision, une partie de lnergie cintique est
convertie en nergie potentielle pour ensuite tre restitue sous forme dnergie cintique.
Ici, les principes de conservation de la quantit de mouvement et de lnergie cintique
du systme form par les particules sont donc vrifis :
1 1 2 2 1 1 2 2
m V m V m V m V

+ = + (V.12)
2 2 2 2
1 1 2 2 1 1 2 2
1 1 1 1
m V m V m V m V
2 2 2 2
+ = + (V.13)
a. Collision en une dimension
Pour commencer, considrons le cas o les deux objets qui entrent en collision se
dplacent sur un axe (Ox). Cest un cas particulier dune collision plus gnrale quon
tudiera ultrieurement. On suppose que le premier objet se dplace initialement une vitesse
1
1x
V V i

= et le second une vitesse 2
2x
V V i

= . Aprs la collision, les deux corps ont
respectivement des vitesses
1 1x 2 2x
V V i et V V i

= = . La figure V.4 montre un exemple qui
nest pas unique puisque, comme nous allons le voir plus loin, il existe plusieurs possibilits.

141






Le problme est de dterminer prcisment
1x 2x
V et V en fonction de
1x 2x
V et V et des
masses des deux objets. A cet effet nous utiliserons:
- la loi de conservation de la quantit de mouvement qui scrit sous la forme
scalaire :
1 1x 2 2x 1 1x 2 2x
m V m V m V m V + = + (V.14)
- la loi de conservation de lnergie cintique qui sexprime, en fonction des
composantes :
2 2 2 2
1 1x 2 2x 1 1x 2 2x
1 1 1 1
m V m V m V m V
2 2 2 2
+ = + (V.15)
Pour dterminer les deux inconnues
1x 2x
V et V , nous avons besoin de rcrire les quations
(V.14) et (V.15) sous les formes :
( ) ( )
1 1x 1x 2 2x 2x
m V V m V V = (V.16)
( )( ) ( )( )
1 1x 1x 1x 1x 2 2x 2x 2x 2x
m V V V V m V V V V + = + (V.17)
La division membre membre des quations (V.16) et (V.17) donne lieu :
1x 1x 2x 2x
V V V V + = + (V.18)
Soit :
( )
( )
1x 2x 1x 2x
'
x 1 2 x 1 2
V
V
V V V V



=
_
_
(V.19)
Cette quation montre que les modules des vitesses relatives des deux particules ( i.e. la
vitesse dune particule par rapport lautre) avant et aprs la collision sont gaux lorsque
cette dernire est lastique.
Lquation (V.19) permet dcrire :
2x 1x 1x 2x
V V V V = + (V.20)
Avant collision
x
m
2
m
1
1 V

2 V


x
Aprs collision
1
V


2
V


m
1 m
2
Figure V.4
142

Cette relation peut tre utilise pour liminer
2x
V dans (V.16) :
( )
1 1x 2 2x 1 1x 2 1x 2x 1x
m V m V m V m V V V + = + + (V.21)
Cette quation peut se mettre sous la forme :
( ) ( )
1 2 1x 1 2 1x 2 2x
m m V m m V 2m V + = + (V.22)
ce qui permet dcrire
1 2 2
1x 1x 2x
1 2 1 2
m m 2m
V V V
m m m m

= +
+ +
(V.23)
Un calcul similaire donne lieu la relation :
1 2 1
2x 1x 2x
1 2 1 2
2m m m
V V V
m m m m

= +
+ +
(V.24)
Les relations (V.23) et (V.24) sont compliques pour tre interprtes sous cette forme. Nous
pouvons cependant les exploiter pour les cas particuliers suivants :
Cas o les deux corps ont la mme masse (figure V.5):
1 2
m m m = =
(V.23) et (V.24) deviennent
1x 2x
V V = ;
2x 1x
V V =
Ainsi, m
1
communique sa vitesse m
2
et cette dernire transmet la sienne m
1.






Cas o les deux corps ont la mme masse et m
.2
est initialement au repos :
1 2
m m m = = , 2 V 0

= (figure V.6).
(V.23) et (V.24) deviennent.

1x
V 0 = ;
2x 1x
V V =
Figure V.5
x
m
2
m
1
1 V


2 V


Avant collision
m
2
m
1
1
V


2
V


Aprs collision
x
143






Ainsi la particule qui tait en mouvement sarrte et celle qui tait initialement au repos
se met en mouvement avec la vitesse dincidence de la premire.
Cas o m
.2
est au repos 2 V 0


=


et m
1
>> m
2
(figure V.7),
1x 1x
V V ;
2x 1x
V 2V




Cas o m
.2
est au repos 2 V 0


=


et m
1
<< m
2
(figure V.8),
1x 1x
V V ;
2x
V <<
1x
V





b. Collision en deux dimensions
Nous allons maintenant gnraliser les calculs prcdents au cas dune collision en deux
dimensions. Dans ce cas, les particules peuvent avoir des directions diffrentes avant ou aprs
ou avant et aprs la collision. Nous devons alors exprimer les vitesses sous la forme
vectorielle dans la conservation de la quantit de mouvement :
x
Figure V.6
Avant collision
x
m
2 m
1
1 V


m
2
m
1
2
V


Aprs collision
Figure V.7
x
m
1
m
2
Avant collision
1 V


m
1
m
2
Aprs collision
x

2
V


1
V


x
Figure V.8
Avant collision
x
m
2
m
1
1 V


2
V


1
V


Aprs collision
m
1
m
2
144

1 1 2 2 1 1 2 2
m V m V m V m V

+ = +
Puisquil sagit dune quation vectorielle, la conservation de la quantit de mouvement vaut
pour chaque composante :
( )
( )
1 1x 2 2x 1 1x 2 2x
1 1y 2 2y 1 1x 2 2y
m V m V m V m V V.25
m V m V m V m V V.26
+ = +
+ = +

La loi de conservation de lnergie cintique est lquation scalaire :
( )
2 2 2 2
1 1 2 2 1 1 2 2
1 1 1 1
m V m V m V m V V.27
2 2 2 2
+ = +
Le problme consiste dterminer les quatre inconnues
1x 1y 2x 2y
V , V , V et V , alors que
nous ne disposons que des trois quations (V.25), (V.26) et (V.27). En consquence, pour des
conditions initiales (avant le choc) donnes, il ny a pas une solution unique pour les
composantes des vitesses engendres par le choc des particules. Il faut donc ajouter des
contraintes pour viter cette situation. Les deux exemples suivants en sont des illustrations.
Exemple 1
Cest un cas classique de contraintes o lon considre que les deux corps ont la mme
masse (
1 2
m m m = = ) et m
2
est au repos ( 2 V 0

= ) avant la collision. Cest une situation que


lon rencontre dans les coups de billards et qui est illustre par la figure V.9






Les deux objets sont dvis, aprs la collision, hors de laxe des x , comme indiqu
sur la figure. Langle
1
que fait la vitesse du premier corps par rapport la direction initiale
de son mouvement est appel angle de diffusion. Cet angle dpend de la force qui agit entre
les deux objets, ainsi que de la distance entre la cible et la direction de la vitesse du projectile.
Cette distance, note b, est appele paramtre dimpact. Notons que les mouvements aprs
collision restent dans le plan dfini par les positions initiales.
Compte tenu des contraintes imposes (
1 2
m m m = = ,
2
V 0

= ), la conservation de la
quantit de mouvement scrit :
b
m
1

2
V


1
V


1
V


m

m

2

y
x
Figure V.9
m

145

1
1 2
mV mV mV

= +
En levant au carr les deux membres de cette quation on obtient, aprs simplification par m,
( )
2 2 2
1 1 1 2 2
V V 2V V V V.28

= + +
Par ailleurs, aprs simplification par 2/m, lquation de conservation de lnergie cintique
donne lieu :
( )
2 2 2
1 1 2
V V V V.29 = +
La comparaison de (V.28) et (V.29) permet de conclure que :
1 2
V V 0

= (V.30)
Ce qui veut dire que les trajectoires finales sont perpendiculaires.

Exemple 2 :
Considrons le cas de deux balles de billard de mme masse qui se dplacent le long
dun axe (Ox). La premire, m
1
, se dplace vers la droite avec une vitesse V
1
=10 m/s et la
seconde, m
2
, se dplace vers la gauche avec une vitesse V
2
=5 m/s. Aprs la collision,
suppose lastique, lune des deux balles prend la direction de laxe (Oy) (figure V.10 ci-
dessous). Il sagit de dterminer les vitesses des deux balles aprs la collision.

La loi de conservation de la quantit de mouvement nous permet dcrire :
1 2 1 2
mV mV mV mV

+ = +
La projection de cette quation sur les axes donne, aprs simplification par la masse m :
m

1 V


m

2 V


2
V


1
V


m
m

x

y

O

Figure V.10
146

1x 2x 1x 2x
1y 2y 1y 2y
V V V V (V.31)
V V V V (V.32)
+ = +
+ = +

Remplaons les vitesses connues par leurs valeurs :
2x 2x
1y 2y 1y 2y
10 5 0 V V 5m/ s
0 0 V V V V
= + =
+ = + =

La collision tant lastique, nous pouvons utiliser la loi de conservation de lnergie
cintique:
2 2 2 2
1 2 1 2
1 1 1 1
mV mV mV mV (V.33)
2 2 2 2
+ = +
qui scrit, en fonction des composantes :
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2 2
1x 1y 2x 2y 1x 1y 2x 2y
1 1 1 1
m V V m V V m V V m V V
2 2 2 2
+ + + = + + + (V.34)
Aprs simplification et remplacement des grandeurs connues par leurs valeurs, on obtient:
( ) ( ) ( )
2 2
1y 2y
10 5 V 25 V + = + +
Comme
1y 2y
V V =
il vient
2 2 2 2
1y 2y
2V 2V 100 m /s = =
soit
1y 2y
V 50 m/s et V 50 m/ s = =
III.2. Collisions parfaitement inlastiques (ou chocs mous)
Rappelons que lorsque lnergie cintique totale du systme nest pas conserve aprs
une collision, on dit que cette dernire est inlastique mme si la quantit de mouvement
totale ne change pas. Nous allons nous intresser au cas des collisions parfaitement
inlastiques dans lesquelles les deux particules ont une vitesse commune aprs linteraction en
restant colles lune lautre. En consquence, le principe de conservation de la quantit de
mouvement scrit
( )
1 1 2 2 1 2
m V m V m m V

+ = + (V.35)
147

La vitesse commune aprs collision est alors
1 1 2 2
1 2
m V m V
V
m m

+
=
+
(V.36)
Exemple
Un patineur de masse
1
m 75 kg = , se dirigeant vers lest avec une vitesse
1
V 5m/ s = ,
entre en collision avec un autre patineur de masse
2
m 50kg = , glissant vers le nord avec une
vitesse
2
V 10m/ s = . Les deux patineurs restent accrochs lun lautre aprs la collision qui
leur confre un mouvement rectiligne (figure V.11). On se propose de calculer la vitesse
commune aprs la collision







Le frottement des patins sur la glace tant ngligeable, le systme compos par les deux
patineurs peut tre considr isol; lapplication du principe de conservation de la quantit de
mouvement permet dcrire
( )
1 1 2 2 1 2
m V m V m m V

+ = +
Soit
( ) ( )
( ) ( )
1 1x 2 2x 1 2 x 1 2
1 1y 2 2y 1 2 y 1 2
m V m V m m V = m m Vcos (V.37)
m V m V m m V = m m Vsin (V.38)
+ = + +
+ = + +

Remplaons les grandeurs connues par leurs valeurs :
75 5 0 125 V cos (V.39

)
0 50 10 12 5 V sin (V.40)
+ =
+ =

Le rapport de (V.40) sur (V.39) donne lieu
tg 1, 3333 = 53,13 =
1
V


2 V

x
y
m
1
m
2
V


x
y

Avant collision

Aprs collision

Figure V.11
148

et (V.40) permet dobtenir la valeur du module V en crivant :
500
V = 5 m/s
125 sin
=


Calculons les nergies cintiques avant et aprs la collision :
( )
2 2
C 1 1 2 2
2
C 1 2
1 1
Avant collision : E m V m V 3437, 5J
2 2
1
Aprs collision: E m m V 1562, 5J
2

= + =
= + =
Ainsi, un peu moins de la moiti de lnergie cintique initiale a t convertie en dautres
formes dnergies.

IV. MOUVEMENT DUN SYSTEME DE PARTICULES
Les trois lois de Newton que nous avons vues sappliquent au sens strict un point
matriel seulement. Il est important de comprendre comment les lois de Newton peuvent tre
formules afin de les appliquer des systmes de points matriels.
IV.1. Le centre de masse
Soit un systme form de n particules de masses
1 2 3 n
m , m , m ,....m , repres par leurs
vecteurs positions respectifs
1 2 3 n
r , r , r ,...., r

dfinis dans un rfrentiel fixe.
Dfinition : Nous appelons centre de masse un point auquel nous pouvons rattacher toute la
masse M du systme et dont le vecteur position est donn par
n
i
i
1 2 3 n
1 2 3 n i 1
cm
n
i
i 1
m r
m r m r m r m r
r
M
m

=
=
+ + + +
= =

(V.41)
Les vecteurs positions peuvent tre exprims en fonction des coordonnes :
n
i i
1 1 2 2 3 3 n n i 1
cm n
i
i 1
m x
m x m x m x m x
x
M
m
=
=
+ + + +
= =

(V.42)
149

n
i i
1 1 2 2 3 3 n n i 1
cm n
i
i 1
m y
m y m y m y m y
y
M
m
=
=
+ + + +
= =

(V.43)
n
i i
1 1 2 2 3 3 n n i 1
cm n
i
i 1
m z
m z m z m z m z
z
M
m
=
=
+ + + +
= =

(V.44)
IV.2. Vitesse et acclration du centre de masse
La vitesse du centre de masse, note cm V

, sobtient simplement en calculant la drive


de cm r

par rapport au temps


cm 1 2 3 n
cm
1 2 3 n
d r 1 d r d r d r d r
V m m m m
dt M dt dt dt dt



= = + + + +



(V.45)
soit
n
i
i
2 3 n
1 1 2 3 n i 1
cm
n
i
i 1
m V
m V m V m V m V
V
M
m

=
=
+ + + +
= =

(V.46)
De mme, lacclration du centre de masse, note cm a

, scrit
cm
3 1 2 n
cm
1 2 3 n
d V d V d V d V d V 1
a m m m m
dt M dt dt dt dt



= = + + + +



(V.47)
soit
n
i
i
1 2 3 n
1 2 3 n i 1
cm
n
i
i 1
m a
m a m a m a m a
a
M
m

=
=
+ + + +
= =

(V.48)
150

IV.3. La deuxime loi de Newton pour un systme de particules
Ainsi la quantit de mouvement totale du systme sexprime comme tant le produit de
la masse totale M par la vitesse du centre de masse :
cm 1 2 3 n t
1 2 3 n
1 2 3 n
MV m V m V m V m V
= (V.49)



= = + + + +
+ + + +
P
P P P P

Alors, la drive temporelle de la quantit de mouvement totale est

cm t 1 2 3 n d d V d d d d
M
dt dt dt dt dt dt

= = + + + +
P P P P P
( V.50))
Si i F

est la force rsultante exerce sur la particule i, la deuxime loi de Newton permet
dcrire
i
i
d
F
dt

=
P
(V.51)
La relation (V.50) peut se mettre sous la forme
t 1 2 3 n F F F F ........ F

= + + + + (V.52)
o t F

reprsente la force totale (ou la rsultante) exerce sur le systme.


La deuxime loi de Newton sapplique donc au mouvement du centre de masse, condition
de considrer la rsultante de toutes les forces appliques :
t cm F Ma

= (V.53)
Remarquons que la force i F


sexerant sur la particule i se compose de la rsultante des
forces externes
ext
i F

, exerces par lenvironnement extrieur au systme, et la rsultante des


forces internes
int
i F

, qui est la somme des forces exerces par toutes les autres particules du
systme :
ext int
i i i F F F

= + (V.54)
Comme
int
i
j i
j i F F

(V.55)
151

o j i F

est la force exerce par la particule j sur la particule i, et que la troisime loi de
Newton stipule que j i i j F F

= , la rsultante de toutes les forces appliques sur le systme
scrit alors
ext ext
t i j i i
i j i i
0
F F F F



= + =




_
(V.56)
Pour comprendre ce calcul, considrons le cas de trois particules, numrotes 1,2 et 3. Les
forces agissant sur chacune des trois particules sont :
ext
1 1 2 1 3 1
ext
2 2 1 2 3 2
ext
3 3 1 3 2 3
F F F F
F F F F
F F F F



= + +
= + +
= + +
(V.57)
En faisant la somme de ces trois forces, on trouve
ext ext ext
1 2 3 1 2 3 2 1 1 2 3 1 1 3 3 2 2 3
0 0 0
ext ext ext
1 2 3
F F F F F F F F F F F F
F F F


+ + = + + + + + + + +
= + +
_ _ _
(V.58)
Ceci signifie que, pour connatre le mouvement du centre de masse, il nest pas ncessaire de
connatre les dtails des forces internes au systme, mais uniquement les forces externes.
Complment : considrons lexemple (Figure V.12) du mouvement dun obus.





Si lobus reste en un seul morceau, sa trajectoire, (P
0
), est celle, parabolique, prvue
par la thorie du mouvement dun projectile. Si, lobus explose en lair en deux morceaux, le
premier suivrait une trajectoire parabolique, (P
1
), et le second se dplacerait sur une autre
parabole (P
2
). Les trois paraboles (P
0
), (P
1
) et (P
2
) se superposent jusquau point o
lexplosion a lieu pour ensuite se sparer (Figure V.12) . De son cot, le centre de masse des
deux morceaux poursuivrait sa trajectoire sur (P
0
), au-del de ce point.
Figure V.12
Explosion
(P
2
)
(P
0
)
(P
1
)