Rotacin de un cuerpo rgido

Fsica I
Contenido
Velocidad angular y aceleracin angular
Cinemtica rotacional
Relaciones angulares y lineales
Energa rotacional
Clculo de los momentos de inercia
Teorema de los ejes paralelos
Ejemplos de momento de inercia
Momento de torsin
Momento de torsin y aceleracin angular
Trabajo, potencia y energa
Velocidad angular y aceleracin
angular
P
r
u
O
x
y
Rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de un eje que pasa por O.
El punto P se mueve a lo largo de un
crculo de radio r. El arco que describe
esta dado por:
r
s
r s
=
=
u
u
Donde u est medido en radianes.
La velocidad angular promedio se
define como:
t t t A
A
=

=
u u u
e
1 2
1 2
La velocidad angular
instantnea es:
dt
d
t
t
u u
e =
A
A
=
A 0
lim
La aceleracin angular
promedio se define como:
t t t A
A
=

=
e e e
o
1 2
1 2
La aceleracin angular
instantnea es:
dt
d
t
t
o o
o =
A
A
=
A 0
lim
Al rotar alrededor de un eje fijo, toda partcula sobre un
cuerpo rgido tiene la misma velocidad angular y la misma
aceleracin angular.
Cinemtica rotacional
Las ecuaciones de cinemtica se cumplen para movimiento
rotacional sustituyendo x por u, v por e, a por o. De esta
forma si e = e
0
y u = u
0
en t
0
= 0 se tiene:
( )
0
2
0
2
2
2
1
0 0
0
2 u u o e e
o e u u
o e e
+ =
+ + =
+ =
t t
t
Relaciones angulares y lineales
La velocidad tangencial se relaciona con la velocidad angular
de la siguiente manera:
e
u u
r v
dt
d
r
dt
dr
dt
ds
v
=
= = =
Similarmente para la aceleracin:
o
e e
r a
dt
d
r
dt
dr
dt
dv
a
=
= = =
Ejemplo
En un disco compacto el lser barre la superficie del disco desde
un radio de 23 mm a 58 mm a una velocidad lineal de 1.3 m/s.
Calcule la rapidez en las pistas interior y exterior. El tiempo de
reproduccin es de 74 min y 38 s Cuntas revoluciones de el
disco durante ese tiempo? c) Cul es la longitud total de la pista
del disco? d) Cul es la aceleracin angular durante todo el
intervalo?
P
r
u
O
x
y
v
P
r
u
O
x
y
a
t
a
r
a

La velocidad v siempre es
tangente a la trayectoria
La aceleracin lineal en un
punto es a = a
t
+a
r
Energa rotacional
Un objeto rgido gira alrededor del
eje z con velocidad angular e. La
energa cintica de la partcula es:
2
2
1
i i i
v m K =
La energa total del objeto es:
2
2
1
e I
La energa total de rotacin es la
suma de todos los K
i
:
( )
2 2
2
1
2 2
2
1
2
2
1
e
e

=
= = =
i i R
i i i i i R
r m K
r m v m K K
Donde I es el momento de inercia
definido como:

=
2
i i
r m I
m
i
r
i
u
O
x
y
v
i
Ejemplo
Molcula de oxgeno
m
O
= 2.66 x 10
-26
kg
d = 1.21 x 10
-10
m
e = 4.60 x 10
12
rad/s
Calcular I, K
R
x
y
z
d
Ejemplo
a a
b
b
M M
m
m
Calcular I
y
e I
z
Clculo de los momentos de
inercia
El clculo de momentos de inercia puede hacerse mediante
la integral:
}

= A =
A
dm r m r I
i i
m
i
2 2
0
lim
Para un objeto tridimensional es conveniente utilizar la
densidad de volumen:
dV
dm
V
m
V
=
A
A
=
A 0
lim
Entonces:
}
= dV r I
2

Teorema de los ejes paralelos

El teorema de los ejes paralelos establece que el
momento de inercia alrededor de cualquier eje que
es paralelo y que se encuentra a una distancia D del
eje que pasa por el centro de masa es
I = I
CM
+ MD
2
Ejemplos de momento de inercia
Aro o cascarn
cilndrico
Cilindro hueco
Cilindro slido
o disco
Barra delgada larga
con eje de rotacin
que pasa por el
extremo.
Barra delgada larga
con eje de rotacin
que pasa por el
centro.
Placa rectangular
Esfera hueca
Esfera slida
2
MR I
CM
=
2
2
1
MR I
CM
=
( )
2
2
2
1 2
1
R R M I
CM
+ =
( )
2 2
12
1
b a M I
CM
+ =
2
12
1
ML I
CM
=
2
3
1
ML I =
2
5
2
MR I
CM
=
2
3
2
MR I
CM
=
Momento de torsin
Cuando se ejerce una fuerza sobre un cuerpo rgido que gira alrededor de un
eje, el objeto tiende a girar en torno a ese eje. La tendencia de la fuerza a
hacer girar se le llaman momento de torsin t. El momento de torsin
asociado con la fuerza F es:
t rFsen | = Fd
Donde d es el brazo de momento (o brazo de palanca) de F.
Lnea de
accin
F cos |
F sen |
d
r
|
|
O
F
O
d
1
d
2
F
1
F
2
La fuerza F
1
tiende a hacer girar contra
las manecillas del reloj y F
2
a favor de
las manecillas del reloj. El momento de
torsin es:
t
neto
= t
1
+ t
2
= F
1
d
1
F
2
d
2
Ejemplo
R
1
R
2
x

y

z

F
1
F
2
Calcular momento de torsin neto
F
1
= 5 N, R
1
= 1 m, F
2
= 15 N, R
2

= 0.5 m
Momento de torsin y
aceleracin angular
m
F
t
F
r
r

Una partcula de masa m gira alrededor de un crculo de radio r,
el momento de torsin alrededor del centro del crculo es:
t = F
t
r = (ma
t
)r = (mor)r = mr
2
o
O bien:
t = Io
El momento de torsin que acta
sobre la partcula es proporcional
a su aceleracin angular.
dm

r

O
x
y
dF
t
Para un cuerpo rgido, el elemento dm tendr una aceleracin
angular a
t
. Entonces
dF
t
= (dm)a
t
El momento de torsin ser:
dt = rdF
t
= (r dm)a
t
= (r
2
dm)o
El momento de torsin total es la
integral de este diferencial:
( )
o t
o o t
I
dm r dm r
neto
neto
=
= =
} }
2 2
ejemplo
L/2
Mg
pivote
El momento de torsin es:
t = Fd = Mg(L/2)
La aceleracin angular es
L
g
ML
MgL
I 2
3
3 / 1
2 /
2
= = =
t
o
La aceleracin lineal del extremo es
a = Lo = 3/2 g
Ejemplo
m
M
T
T
I
TR
I
= =
t
o
R
La 2a ley de Newton
mR
I
R
g
R
a
mR
I
g
a
I
mR
mg
T
I
TR
R
m
T mg
a
ma T mg F
y
+
= =
+
=
+
=
= =

=
= =
o
o
2
2
2
1
1
M = 2 kg, R = 30 cm, I = 9.90 kg m2, m = 0.5 kg
Mquina de Atwood
m
1
m
2
T
1
T
2
T
3
+
+
m
1
m
2
T
1
T
3
T
2
T
2
T
1
T
3
m
1
g m
2
g
m
P
g m
P
g
n
1
n
2
Segunda ley
m
1
g T
1
= m
1
a
T
3
m
2
g = m
2
a
Momento de torsin sobre las poleas
(T
1
T
2
) = Io
(T
2
T
3
) = Io
Resolviendo se obtiene para la
aceleracin


( )
2
2 1
2 1
2
R
I
m m
g m m
a
+ +

=
Trabajo, potencia y energa
F
ds
P
r
du
|
O
El trabajo hecho por la fuerza F al girar el cuerpo rgido es:
dW = F ds = (F sen |) r du = t du
La tasa a la cual se hace
trabajo es:
e t
u
t = = =
dt
d
dt
dW
P
Es fcil mostrar que:
2
0 2
1
2
2
1
0 0
e e e e u t
e
e
u
u
I I d I d W = = =
} }
El trabajo realizado por las fuerzas externas al hacer girar
un objeto rgido simtrico alrededor de un eje fijo es igual
al cambio en la energa rotacional del objeto.
Ejemplo
E
f
= K
R
= Ie
2
/2
E
i
= U = MgL/2
L
g 3
= e
Ejemplo
m
1
m
2
h
h
AK = K
f
K
i
= (m
1
v
f
2
+ m
2
v
f
2
+ Ie
f
2
) 0
AK + AU
1
+ AU
2
= 0
AU
1
= m
1
gh
AU
2
= m
2
gh
( )
2 / 1
2
2 1
1 2
2
(
(
(
(

|
.
|

\
|
+ +

=
R
I
m m
gh m m
v
f
R