CONTROL DE PROCESOS

FUNDAMENTOS

Definiciones bsicas
SISTEMA:
es la combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo.

PROCESO
Normalmente se determina como el conjunto de reacciones u operaciones fsicas industriales con una finalidad determinada. Etimolgicamente, significa continuar realizando cierta accin que requiere un orden Al hablar de procesos, nos estamos refiriendo a las diferentes etapas que componen de una manera ordenada -escalonada- la realizacin de alguna cosa.

Variables de Proceso
Variable de entrada:
Es una variable del sistema tal que una modificacin de su magnitud o condicin puede alterar el estado del sistema.

Variable de salida:
Es una variable del sistema cuya magnitud o condicin se mide.

Variables de proceso
Variable controlada:
es la cantidad o condicin que se mide y controla. . Normalmente la variable controlada es considerada la salida del sistema.

Variable manipulada:
Es la variable o condicin de la planta que se modifica a fin de influir sobre la variable controlada a travs de la dinmica de la planta.

Perturbacin
Es una seal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada.

Sistemas de Control de procesos

Los sistemas de control se encargan de la regulacin automtica de operaciones y del equipo asociado, as como de la integracin y coordinacin de estas operaciones en un sistema de produccin global.

Ejemplos de sistema

Sistemas de control

Conceptos bsicos

Procesos continuos
Es aquel en el que la operacin no se detiene. Las diversas partes de la estructura de un proceso en general siempre est recibiendo una alimentacin continua y de igual manera estn lanzando un producto en forma contina. En la mayora de los procesos de plantas de procesos qumicos, el proceso de generacin elctrica.

Procesos continuos

Ventajas
se logra mantener un ritmo de produccin constante. se consigue ms fcilmente el estado estacionario en los equipos de produccin. econmicamente es ms conveniente

Desventajas
los arranques o los paros pueden ser muy costosos Fallos en el sistema de control puede afectan gran numero de unidades.

Procesos discretos

Procesos discretos
basados fundamentalmente en la manufactura y el ensamble de partes, subproductos y productos. Algunos ejemplos de procesos discretos son: Fabricacin de Piezas Componentes Electrnica Plsticos.

Tipos de procesos discretos

Ejemplos de procesos discretos

AUTOMATIZACION DE PROCESOS CONTINUOS

ENSAMBLE

Automatizacin de procesos discretos

Control Continuo Vs. Discreto

Factor de comparacin. Medidas de salida del producto. Medidas de calidad. Control Continuo. Peso, volumen lquido y volumen slido. Consistencia, concentracin, ausencia de contaminantes. Temperatura, tasa de flujo, presin. Sensores de flujo, presin y de temperatura. Control Discreto. Nmero de partes o de productos. Dimensiones, Acabado, Apariencia, ausencia de defectos. Posicin velocidad, aceleracin. Interrupores, sensores fotoelctricos y vlvulas.

Variables y parmetros. Sensores.

Actuadores. Unidades de tiempo

Vlvulas, calentadores, Interruptores, motores bombas. y pistones. Segundos, minutos, horas. Menos de un segundo.

Lazos de control
Control de lazo abierto

Aquellos en los que la variable de salida (variable controlada) no tiene efecto sobre la accin de control (variable de control).

Caractersticas
No

se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del sistema (referencia). Para cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin fijada. La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del controlador. En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su funcin adecuadamente.

Ejemplos control en lazo abierto

Lavadora: Funciona sobre una base de tiempos Variable de salida limpieza de la ropa no afecta al funcionamiento de la lavadora.

Sistemas de control en lazo cerrado

Son aquellos en los que la seal de salida del sistema tiene efecto directo sobre la accin de control (variable controlada).

Control feedback
En estos sistemas el controlador compara el valor de la variable controlada con su valor deseado y, en funcin del resultado de esta comparacin, modifica la variable manipulada. Analizando este concepto sobre el controlador compara el valor que mide el elemento primario con el valor deseado (set point) y en base a este resultado abre o cierra el elemento final en forma parcial o total

Representacin de un sistema de control

Control feedforward
El efecto de las perturbaciones sobre el proceso a controlar, consiste en alejar a este del punto de operacin deseado. En el esquema de control feedback tradicional, el controlador corrige por desviaciones en el punto de operacin solamente hasta que la perturbacin ha afectado a la operacin del proceso. El control feedforward consiste en la posibilidad de medir las perturbaciones que ingresan al proceso, de manera tal que el controlador actu sobre la planta aun antes de que tales perturbaciones alejen al proceso del set-point deseado.

Control feedforward

CONTROL DE CASCADA

Control de lazo cerrado

Acciones de Control
Forma en que un controlador automtico compara el valor efectivo de salida de una planta con en valor deseado, determina la desviacin y produce una seal de control que reduce la desviacin a cero o a un valor pequeo.

Acciones bsicas de control:

Controles Controles Controles Controles Controles Controles (PID). todo-nada. proporcionales. integrales. proporcionales e integrales (PI). proporcionales y derivativos (PD). proporcionales, derivativos e integrales

Control Todo-Nada (1)

El elemento actuador tiene solamente dos posiciones: conectado y desconectado. La seal de salida del control m(t) permanece en un valor mximo o mnimo, segn la seal de error e(t) sea positiva o negativa: m(t)=M1(on) para e(t)=href-h(t) positivo. m(t)=M2(off) para e(t) negativo. Banda diferencial (zona neutra): rango en el que se debe desplazar la seal de error actuante antes de que se produzca la conmutacin.

Ejemplo:

En

la

figura, Qa=Qb, pero ocurrira si Qb>Qa?

qu

Controlador

Q
a

Q
b

Control Todo-Nada (2)

Banda Diferencial

Controlador Todo-Nada

Control Todo-Nada (3)

Control Todo-Nada (4)

Control Todo-Nada (3)

La respuesta tpica es una oscilacin entre los dos lmites. Se puede reducir la amplitud de la oscilacin reduciendo la banda diferencial. El valor de la brecha diferencial se determina por consideraciones de exactitud deseada y duracin de los componentes.

Control Proporcional (1)

En un control de accin proporcional, la relacin entre la salida del controlador m(t) y la seal de error actuante viene dada por: m(t) = Kpe(t) = Kp (Vreferencia-Vmedida) El control proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable. Ganancia (Kp): constante accin proporcional. Banda proporcional: relacin definida por:

100 BP= Kp

Control Proporcional (2)

La BP es el intervalo en cuyos lmites el elemento final de control adopta las posiciones extremas. Con esta ley de control la variable nunca alcanza el valor de la consigna, existiendo un error en rgimen permanente. Aumentando la ganancia (disminucin de banda proporcional) se reduce el error en rgimen permanente, pero puede hacer que el sistema se vuelva oscilatorio.

Control Proporcional (P).

k p: constante (ganancia). proporcional

p0: salida del controlador cuando no hay error. p 100 % p

0

0 %

(-)
Saturaci n

0
Banda proporcional

(+)
Saturaci n

e
p

Error residual (Offset): Suele producirse cuando se cambia la carga del sistema.

p 100 %p
1

Offset

p
0

0 %

(-)

e
1

(+)

e
p

Si en un instante dado el error cambia a e1, la salida cambiar a p1=kpe1+p0 y permanecer as mientras no se ajuste el error.

Efecto Accin Proporcional (1)

Ante una perturbacin, a medida que la ganancia del controlador vaya aumentando desde un valor bajo, las curvas de respuesta irn desde A a D.

Control Integral
En un control con accin integral, el valor de la salida del controlador m(t) vara proporcionalmente a la seal del error actuante e(t) (desviacin del punto de consigna):

Si se duplica el valor de e(t), el valor de m(t) vara dos veces ms rpido.

Efecto Accin Integral

Para resolver el problema de la desviacin permanente se introduce la accin integral, la cual puede llegar a eliminarla.

Al disminuir el tiempo de integracin Ti la respuesta se vuelve ms oscilatoria, y el periodo de la oscilacin se hace mayor.

Control PI
La accin de control integral se define como: proporcional e

La adicin del elemento integral permite la eliminacin de la desviacin permanente (error estacionario). Tenemos dos variables de control, la Banda Proporcional y el Tiempo de Integracin expresado en % y en minutos por repeticin respectivamente.

Control PD
La accin de control proporcional y derivativa se define como:

Variables caractersticas: Banda Proporcional y Tiempo Derivativo, expresado en % y en minutos de anticipo respectivamente. La accin de control derivativa, hace que el valor de salida del control m(t) sea proporcional a la velocidad de variacin de la seal de error e(t).

Control PID
La accin de control proporcional, derivativa e integral se define como:

Tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. Variables caractersticas: Banda Proporcional, Tiempo Derivativo y Tiempo Integral.

Diagrama de bloques de un PID

Aplicaciones
SISTEMA A CONTROLAR ACCIN RECOMENDADA

Evolucin de los esquemas de control por computadora Control Digital Directo

Evolucin de los esquemas de control por computadora Control Supervisorio

Jerarqua de control digital

AUTOMATIZACIN
LA PIRMIDE DE AUTOMATIZACIN

AUTOMATIZACIN
TECNOLOGAS POR NIVELES
NIVEL 1: Nivel de campo
SENSORES/TRANSDUCTORES ACTUADORES ELCTRICOS MECNICA NEUMTICA HIDRALICA ROBTICA VISION ARTIFICIAL SISTEMAS DE IDENTIFICACIN COMUNICACIONES

AUTOMATIZACIN
TECNOLOGAS POR NIVELES
NIVEL 2: Nivel de Control
AUTMATA PROGRAMABLE (PLC) P.I.Ds ORDENADORES PERSONALES CONVERTIDORES DE FRECUENCIA COMUNICACIONES

AUTOMATIZACIN
TECNOLOGAS POR NIVELES
NIVEL 3: Nivel de Supervisin
SUPERVISION , CONTROL Y ADQUISICIN DE DATOS (SCADA).

COMUNICACIONES

AUTOMATIZACIN
TECNOLOGAS POR NIVELES
NIVEL 4: Nivel de Planificacin

MANUFACTURING EXECUTION SYSTEM (M.E.S)

Interface entre el nivel de planificacin y el de control , respondiendo a preguntas como cul es la informacin que se necesita, cundo se necesita, etc..El propsito es el de mejorar y optimizar los parmetros de produccin.

COMUNICACIONES

AUTOMATIZACIN
TECNOLOGAS POR NIVELES
NIVEL 5: Nivel de Gestin
E. R. P. (ENTERPRISE RESOURCE PLANNING)

Sistema de gestin integral de los recursos de la empresa. (Contabilidad, compras, facturacin, stocks, personal, etc...)

COMUNICACIONES

Control Manual Buena solucin?.......