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Une introduction `a la theorie du controle

Assia Benabdallah
Universite de Provence. CMI - LATP
Technopole Chateau-Gombert
39, rue F. Joliot Curie
13453 Marseille Cedex 13
2007
Partie I
Controlabilite en dimension nie
1 Un exemple: La commande dun four electrique
Voir [?] pour plus de details sur cet exemple.
La modelisation:
_
c
1
T

1
(t) = a
1
r
1
(T
1
T
2
)(t) a
2
r
2
(T
2
T
0
)(t) +u(t)
c
2
T

2
(t) = a
1
r
1
(T
1
T
2
)(t)
o` u T
0
, T
1
, T
2
sont respectivement la temperature exterieure, la temperature dans la jacket du four, la temperature
de linterieur du four, u est l intensite de la chaleur produite par la bobine, les a
i
sont les aires, les c
i
sont les capacites de
chaleur et les r
i
, les coecients de radiation.
Le probl`eme du four: Peut-on sarranger pour que quelque soit la temperature du four `a linstant initial, t = 0, la
temperature interieure du four soit egale, `a linstant t = t
0
donne, `a une valeur desiree T
2
(t
0
) = T
2
?
Le probl`eme mathematique: Peut-on trouver, pour toutes les valeurs de (T
1
(0), T
2
(0)), u pour que la solution du
syst`eme dequations dierentielles ci-dessus satisfasse T
2
(t
0
) = T
2
?
La reponse mathematique: Oui, on peut. Il y a meme plusieurs choix possibles. Lun dentre eux est le meilleur
(en un certain sens). On sait le calculer et on connait la dependance du co ut du controle pour des petites valeurs de t
0
t

3
2
0
.
La suite va nous permettre de demontrer cette armation. On peut commencer par remarquer quon peut ecrire le
syst`eme dequations sous forme dun syst`eme dierentiel. Pour cela, faisons un changement de variables
y
1
= T
1
T
0,
y
2
= T
2
T
0
.
Comme les coecients c
i
sont non nuls, on peut denir les matrices A et B par:
A =
_

a
1
r
1
+a
2
r
2
c
1
r
1
a
1
c
1
r
1
a
1
c
2

r
1
a
1
c
2
_
, B =
_
c
1
1
0
_
,
et le syst`eme secrit
y

(t) = Ay(t) +Bu(t).


2 Denitions
Soit T > 0 considerons un syst`eme dierentiel lineaire deni sur [0, T] :
_
y

= A y +B u(t)
y(0) = y
0
, (1)
1
o` u letat y(t) et la condition initiale y
0
sont dans H = R
n
, A L(R
n
) et B L(R
m
, R
n
) (
1
), la fonction u L
2
(0, T; U) avec
U := R
m
est appelee controle, strategie ou entree du syst`eme (1). La solution du syst`eme dierentiel depend de la donnee
initiale et du second membre et peut sexprimer par la formule:
y(t; y
0
, u) = S(t) y
0
+
_
t
0
S(t s) Bu(s) ds , t [0, T]
o` u S est la matrice resolvante(
2
) du syst`eme
_
dS
dt
(t) = AS(t)
S(0) = I = matrice unit e
Denition 2.1 On dira que le controle u transf`ere un etat a `a un etat b au temps T > 0 si
y(T; a, u) = b .
On dit aussi que letat b est atteignable `a partir de a au temps T.
Denition 2.2 On dira que le syst`eme (1) est controlable au temps T > 0, si pour tout a H et tout b H, il existe une
fonction de controle u L
2
(0, T; U) telle que:
y(T; a, u) = b .
On dit aussi que la paire (A, B) est controlable au temps T > 0.
Considerons sur (0, T) le syst`eme dierentiel suivant
_
y

= A y +Bu(t)
y(0) = 0
. (2)
La solution peut secrire pout tout t [0, T] :
y(t, u) = L
t
u,
o` u L
t
est loperateur lineaire borne deni par:
L
t
:
_
L
2
(0, t; U) H
u
_
t
0
S(t s) Bu(s) ds
(3)
Proposition 2.3 Le syst`eme (1) est controlable au temps T > 0 si et seulement si loperateur L
T
est surjectif.
Demonstration:
Soit a, b H deux etats quelconques. Lequation en u :
y(T, a, u) = b (4)
a une solution dans L
2
(0, T; U) si et seulement si lequation
L
T
u = b S(T)a, (5)
a une solution dans L
2
(0, T; U).
Lequivalence des equations (4) et (5) entraine la proposition.
1
C
0
m
designe lensemble des fonctions continues par morceaux.
2
voir lannexe pour le rappel des principales proprietes de cette matrice.
2
3 Le Gramien de controlabilite
3.1 Loperateur adjoint de L
T
Loperateur L
T
est deni de lespace de Hilbert L
2
([0, T], U) dans lespace de Hilbert H . Cest un operateur borne. On a
L

T
:
_
H L
2
(0, T; U)
x L

T
x = v
,
o` u v est deni par:
L

T
x, u) = (x, L
T
u) , u L
2
(0, T; U), x H
o` u , ) designe le produit scalaire dans L
2
(0, T; U) et ( , ) designe le produit scalaire dans H. Or
(x, L
T
u) =
_
x,
_
T
0
S(T s) Bu(s) ds
_
=
_
T
0
(x, S(T s) Bu(s) ) ds
=
_
T
0
(B

(T s)x, u(s) ) ds
= B

(T .)x, u) .
o` u B

(resp. S

(t s) ) est la matrice adjointe de B(resp. S(t s)). Donc:


L

T
= B

(T .).
Precisons le mode de calcul de L

T
x, x H, que cette formule induit. Dabord on calcule S

(T, s)x = w(s) qui est, par


denition de S

, la solution du syst`eme dierentiel


_
w

= A

w, s (0, T)
w(T) = x
.
Ainsi:
v = L

T
x
_
_
_
v = B

w (0, T)
_
w

= A

w s (0, T)
w(T) = x
. (6)
3.2 CNS de Controlabilite
Loperateur L
T
sera surjectif si et seulement si son adjoint est injectif (puisque: dimH < + ker L

T
= R(L
T
)

). Donc:
Proposition 3.1 La paire (A, B) est controlable au temps T > 0 si et seulement si
_
w

= A

w t (0, T)
B

w(t) = 0, t [0, T]
w 0 dans (0, T).
Demonstration:
Il sut de remarquer que L

T
est injectif si et seulement si
_
_
_
B

w = 0 dans (0, T)
_
w

= A

w dans (0, T)
w(T) = y
y = 0.

3
3.3 Matrice de controlabilite - Gramien de controlabilite
Posons
Q
T
:= L
T
L

T
=
_
T
0
S(T s) B B

(T s) ds , T > 0 . (7)
Loperateur Q
T
est dans L(R
n
) et
Q
T
x, x) =
_
T
0
[B

(T s) x[
2
ds = |L

T
x|
2
0 , x R
n
.
Denition 3.2 Q
T
:= L
T
L

T
sappelle matrice de controlabilite ou Gramien de controlabilite.
Lapplication f
T
qui `a (x, x

) associe Q
T
x, x

) denit une forme bilineaire symetrique positive et on a le resultat (Kalman


[11]):
Theor`eme 3.3 Les proprietes suivantes sont equivalentes
(i) La paire (A, B) est controlable au temps T > 0,
(ii) Loperateur L
T
est surjectif,
(iii) Loperateur L

T
est injectif
(iv) Loperateur Q
T
est inversibe,
(v) La forme bilineaire f
T
est un produit scalaire sur H = R
n
.

3.4 Caracterisation dun controle optimal


Dans le cas o` u la paire (A, B) est controlable, il existe une innite de controles. Il est interessant de pouvoir en construire
un qui consomme le moins denergie. La fonctionnelle denergie que lon choisit ici est
J(u) =
_
T
0
|u(s)|
2
U
ds, u U. (8)
On notera
U
ad
(a, b) = u U, y(T, a, u) = b .
Le theor`eme suivant denit lunique u U
ad
(a, b) qui minimise la fonctionnelle J sur U
ad
(a, b).
Theor`eme 3.4 Si la paire (A, B) est controlable, lapplication P
T
qui `a (a, b) H
2
associe
P
T
(a, b) = L

T
Q
1
T
(S(T, 0)a b),
verie
y(T, a, P
T
(a, b)) = b.
De plus,
_
T
0
|P
T
(a, b)(s)|
2
U
ds = min
uU
ad
(a,b)
J(u)
=
_
_
_Q

1
2
T
(S(T, 0)a b)
_
_
_
2
.
Preuve.
Comme U
ad
(a, b) est un convexe ferme non vide de lespace de Hilbert reel L
2
(0, T; U), tout point w de L
2
(0, T; U) admet
une unique projection u sur U
ad
(a, b). Elle realise la distance de x `a U
ad
(a, b) : d(w, u) = d(w, U
ad
(a, b)) = min
vU
ad
(a,b)
|u v|
L
2
(0,T;U)
.
Elle est caracterisee par (wu, uv)
L
2
(0,T:U)
0,v U
ad
(a, b). En particulier si w = 0, il existe un unique u L
2
(0, T; U)
tel que J(u) = min
uU
ad
(a,b)
J(u). Notons u = P
T
(a, b).
4
(i) Montrons que P
T
(a, b) U
ad
(a, b). Calculons y(T, a, P
T
(a, b)).
y(T, a, P
T
(a, b)) = S(T, 0)a L
T
L

T
(Q
1
T
(S(T, 0)a b))
= S(T, 0)a Q
T
Q
1
T
(S(T, 0)a b)
= b
(ii) Par ailleurs
_
T
0
|P
T
(a, b)(s)|
2
U
ds =
_
T
0

T
Q
1
T
(S(T, 0)a b), L

T
Q
1
T
(S(T, 0)a b)
_
U
ds
=
_
Q
1
T
(S(T, 0)a b), Q
T
Q
1
T
(S(T, 0)a b)
_
H
=
_
Q
1
T
(S(T, 0)a b), S(T, 0)a b)
_
H
=
_
_
_Q

1
2
T
(S(T, 0)a b)
_
_
_
2
H
.
(iii) Montrons maintenant loptimalite. Il sut de montrer que (0 P
T
(a, b), P
T
(a, b) v)
L
2
(0,T:U)
0,v U
ad
(a, b),
cest-`a-dire que
_
T
0
P
T
(a, b)(s), v(s))
U
ds
_
T
0
|P
T
(a, b)(s)|
2
U
ds. 0, v U
ad
(a, b).
On a
_
T
0
P
T
(a, b)(s), v(s))
U
ds =
_
T
0

T
Q
1
T
(S(T)a b)(s), v(s)
_
U
ds
=
_
Q
1
T
(S(T)a b), L
T
u
_
=
_
Q
1
T
(S(T)a b), S(T)a b
_
=
_
_
_Q

1
2
T
(S(T)a b)
_
_
_
2
=
_
T
0
|P
T
(a, b)(s)|
2
U
ds.
Donc
_
T
0
|u(s)|
2
U
ds =
_
T
0
|P
T
(a, b)(s)|
2
U
ds +
_
T
0
|u(s) P
T
(a, b)(s)|
2
U
ds

_
T
0
|P
T
(a, b)(s)|
2
U
ds.
linegalite etant stricte si u ,= P
T
(a, b). Ceci ach`eve la demonstration du theor`eme.
4 Controlabilite et inegalite dobservabilite
On note dans ce paragraphe ( = R
k
.
Denition 4.1 Le syst`eme deni dans (0, T) par
_
_
_
z

= Az
z(0) = a
w = Cz
,
5
o` u A L(H), C L(H, () est dit observable au temps T > 0 si pour tout a H, a ,= 0, il existe t (0, T] tel que
w(t) = Cz(t, a) ,= 0,
ou, de mani`ere equivalente,
Cz(t, a) = 0, t (0, T) a = 0.
Sil existe T > 0 tel que pour tout a H 0 , il existe t [0, T] tel que w(t) = Cz(t, a) ,= 0, alors le syst`eme est dit
observable au temps T > 0. On dit aussi que la paire (A, C) est observable au temps T > 0.
On denit la matrice dobservabilite par
R
T
=
_
T
0
S

(s)C

CS(s)ds.
On peut denir lapplication
F
T
:
_
H L
2
([0, T]; ()
a Cz(., a)
.
Lobservabilite revient `a linjectivite de F
T
et donc `a lexistence dune constante c > 0 telle que
[a[
2
c
_
T
0
|CS(t)a|
2
C
dt.
Ceci revient `a
[z(0)[
2
c
_
T
0
|Cz(t)|
2
C
dt, o` u z est solution de z

= Az.
Cest linegalite dobservabilite. Ainsi:
Proposition 4.2 Inegalite dobservabilite. La paire (A, B) est controlable au temps T > 0 si et seulement si il existe
c > 0 telle que pour toute solution z du syst`eme z

= A

z, on a
[z(0)[
2
c
_
T
0
|B

z(t)|
2
U
dt .
Remarque 4.3 Cette inegalite dobservabilite secrit aussi
[a[
2
c |L

T
a|
2
L
2
([0,T];U)
a H.
Preuve
Considerons loperateur F
T
: H L
2
([0, T]; (). Par le theor`eme du rang, F
T
est injectif implique que dimR(F
T
) = dimH.
On peut donc denir F
1
T
de R(F
T
) sur H. Cest un isomorphisme despaces vectoriels de dimension nie, cest donc un
operateur continu, donc il existe c > 0 tel que

F
1
T
(y)

2
c |y|
2
L
2
([0,T];C)
, y R(F
T
).
Ce qui revient `a
[a)[
2
c |F
T
(a)|
2
L
2
([0,T];C)
, a H.
5 Le crit`ere de Kalman
Le Theor`eme 3.3 nest pas toujours commode `a appliquer. Dans ce paragraphe, on demontre un crit`ere de controlabilite
compl`etement algebrique et, en general, facilement applicable. On suppose que A(t) = A et B(t) = B sont des matrices
constantes sur (0, T) et on note [A[B] := [B, AB, ..., A
n1
B] M
n,nm
(R) la matrice dont les colonnes sont constituees par
celles de B, ..., A
n1
B.
Theor`eme 5.1 (Crit`ere de Kalman)
La paire (A, B) est controlable si et seulement si
rg[A[B] = n. (9)
6
Remarque 5.2 Si rg B = j alors ( [11, Corollary 3.6]) (9) peut etre remplacee, dans lenonce du theor`eme, par
rg[B, AB, ..., A
nj
B] = n.

Demonstration:
Une remarque preliminaire: p() = det(I A) =
n

i=n1
i=0

i

i
, dapr`es le theor`eme de Cayley-Hamilton, on a
p(A) = 0. Do` u
A
n
=
i=n1

i=0

i
A
i
,
On en deduit que pour tout k N, A
n+k
est une combinaison lineaire des matrices (A
i
)
i{0,...n1}
. Donc, pour tout
vecteur v H, A
l
v appartient `a lespace engendre par A
i
v, i < n. Do` u
VectA
i
v, i N = VectA
i
v, i < n.
Appliquant cette propriete aux vecteurs colonnes de la matrice B, on en deduit que la condition rg[A[B] = n tombe en defaut
si et seulement sil existe un vecteur ligne ,= 0 R
n
tel que .A
i
B = 0, i 0. Rappelons que dans ce cas, S(t, s) = e
(ts)A
.
On a alors:
La condition est susante: Soit x ker(L

T
). Alors on a (cf. (6))
_
_
_
_
w

= A

w, [0, T]
w(T) = x
B

w = 0 , [0, T]
(10)
En posant v(t) = w(T t) pour tout t [0, T], on a donc
_
_
_
B

v = 0 , [0, T]
_
v

= A

v, [0, T]
v(0) = x
En faisant tendre t = 0, on obtient B

x = 0. En derivant n 1 fois en t et en faisant tendre `a chaque etape t vers 0, on


obtient
B

(A

)
i
x = 0 i = 0, 1, ..., n 1
Compte tenu de la remarque preliminaire de cette demonstration, on en deduit que x = 0 et ker L

T
= 0 .
La condition est necessaire: Si rg[A[B] < n, dapr`es la remarque preliminaire, il existe x

(R
n
) 0 tel que
x

.A
i
B = 0 i N,
soi
B

(A

)
i
x

= 0,
do` u
B
` u
e
tA

= 0.
Donc le syst`eme (10) admet une solution non triviale avec la donnee nale x.
Exemple 5.3 Commandabilite du four electrique.
Le crit`ere de Kalman donne:
rg
_
c
1
1

a
1
r
1
+a
2
r
2
c
2
1
0 r
1
a
1
c
2
c
1
_
= 2 r
1
a
1
,= 0.
Donc, le syst`eme est controlable si et seulement si r
1
a
1
,= 0.
7
6 Optimalite et co ut du controle
Soit (A, B) une paire controlable. On vient de voir quil est possible de choisir, de mani`ere unique, un controle optimal. On
peut alors denir une application
C
T
: H L
2
([0, T]; U)
b P
T
(0, b) = L

T
Q
1
T
b
(11)
Denition 6.1 On appelle co ut du controle au temps T de la paire (A, B) la quantite |C
T
|
L(H,L
2
([0,T];U))
.
Lobjet de ce paragraphe est de determiner le comportement de ce co ut ( |C
T
|
L(H,L
2
([0,T];U))
) lorsque le temps de controle
est de plus en plus petit.
Theor`eme 6.2 ([16]) On a lestimation
|C
T
|
L(H,L
2
([0,T];U))

T0

T
k+
1
2
, (12)
o` u k est lexposant minimal tel que rg[B, AB, ..., A
k
B] = n et une constante reelle positive.
Partie II
Controlabilite en dimension innie
7 Position du probl`eme
7.1 Un exemple : chauer un barreau metallique
Soit un barreau metallique rectiligne de longueur L que lon chaue par une source de chaleur localisee sur une portion
du barreau. On designe par (t, x) la temperature du barreau `a linstant t et au point x (on xe un rep`ere dont laxe des
abscisses est porte par le barreau et on xe lorigine `a une de ses extremites, lautre etant le point de coordonnees (L, 0)).
On eectue le bilan denergie sur la portion du barreau situee entre les points dabscisse x et x +x et les instants de temps
t et t +t. La variation de la temperature est `a peu pr`es egale `a x((t +t, x) (t, x)) et elle doit etre egale `a la variation
du ux de chaleur dans cette portion du barreau: t(q(t, x +x) q(t, x) +xf(t, x)), o` u f est la source de chaleur localisee,
de la forme f(t, x) = b(x)u(t, x). Par la loi de Fourier, le comportement du ux de chaleur est proportionnel `a la variation
de la temperateure, il est donne par
q(u)(x) = k(x)
x
,
o` u k est le coecient de conductivite de la chaleur. On en deduit donc

t
(t, x) =
x
(k(x)
x
(t, x)) +b(x)u(t, x)).
On maintient les extremites du barreau `a une temperature constante, et on suppose connue la temperature initiale. Ceci
qui conduit `a
_
_
_

t
(t, x) =
x
(k(x)
x
(t, x)) +b(x)u(t, x)), t 0, x (0, L),
(t, 0) = , (t, L) = , t 0
(0, x) =
0
(x), x (0, L).
(13)
7.2 Cadre general
Pour simplier, considerons le cas o` u = = 0. Pour generaliser les resultats de la dimension nie, on a seulement besoin
de denir loperateur L
T
, cest-`a-dire loperateur qui `a u L
2
(0, T; U), U un espace de Hillbert reel (espace des controles),
associe la solution du probl`eme controlee par u, cest-`a-dire (t, x;
0
, u).
Posons H = L
2
(0, L) = U. Soit A =
x
(k
x
.). Cest un operateur non borne (voir [4] pour plus de details). Son domaine
sera deni par
D(A) = H; A H et (0) = (L) = 0.
On suppose que k C
1
([0, L]), avec k(x) k
0
> 0. On a
8
Lemme 7.1 D(A) = H
2
((0, L)) H
1
0
((0, L)).
Preuve
Voir [4] page 135
On denit alors loperateur B qui `a u(t, .) H associe Bu(t, x) = b(x)u(t, x). On suppose que b L

((0, L)) et donc


B L(H). le syst`eme (13) secrit
_

t
= A +Bu
(0, .) =
0
H
. (14)
Le prob`eme de controle se formule donc par: Pour
0
,
1
H et T > 0, existe-t-il u L
2
((0, T); U) tel quil existe une
solution de (14) veriant (T, .) =
1
(.) dans H? Il faut dabord pouvoir denir lapplication qui `a u L
2
(0, T); H) associe la
solution de
_

t
= A +Bu
(0, .) = 0. H
, cest-`a-dire loperateur L
T
, puis il faut denir lapplication qui `a
0
H associe la solution
de
_

t
= A
(0, .) =
0
. H
denie sur [0, T] `a valeurs dans H, cest-`a-dire lanalogue e
TA
lorsque A est une matrice. Le probl`eme
de controle se ram`enera alors `a resoudre e
TA

0
+ L
T
u =
1
. Comme tout element
2
H peut secrire
2
=
1
e
TA

0
, la
question precedente se ram`ene `a la surjectivite de loperateur L
T
. On va donc considerer des operateurs A et B pour lesquels
on pourra denir les applications e
TA
et L
T
.
8 Un peu danalyse spectrale
8.1 Quelques denitions
Soit (H, [.[) un espace de hilbert reel.
Denition 8.1 Un operateur lineaire non borne dans H est une application A : D(A) H H denie sur un domaine
D(A), sous-espace vectoriel de H. Son image est R(A) := y H; x D(A), y = Ax.
Denition 8.2 (A, D(A)) est dit ferme si son graphe
G(A) = (x, Ax); x D(A),
est ferme dans la topologie produit de H H.
Lorsque (A, D(A)) est ferme, D(A) muni de la norme du graphe |x|
D(A)
= [x[ + [Ax[ est un espace de Banach et
A :
_
D(A), | .|
D(A)
_
(H, [.[) est un operateur borne.
Denition 8.3 Soit (H, (., .)), (E ,., .)) deux espaces de hilbert reel. Soit A : D(A) H E avec D(A) dense dans X.
Loperateur adjoint A

de A est deni de D(A

) E H par:
D(A

) = y E; c 0, [y, Ax)[ c [x[ , x D(A)


y, Ax) = (A

y, x), x D(A), y D(A

).
Remarque 8.4 Cas o` u H est E sont de dimension nie. Soit dimH = n, dimE = p. Soit B
H
, B
E
des bases de H, E.
Si D(A) = H, il existe une unique matrice M
A
M
p,n
(R) telle que
Ax = y Y = MX,
o` u X est la matrice colonne de M
n,1
(R) dont les coecients sont les composantes de x dans la base B
H
et Y est la matrice
colonne de M
p,1
(R) dont les coecients sont les composantes de y dans la base B
E
. Dans ce cas
A

u = w W = A
t
U,
avec les memes conventions que ci-dessus.
Denition 8.5 Soit A : D(A) H H. A est dit autoadjoint si D(A) = D(A

) et A = A

.
A est symetrique si y, Ax) = Ay, x) , x, y D(A).
9
On remarquera que si x, y D(A) on aura
[(y, Ax)[ = [(Ay, x)[ c [x[ ,
donc y D(A

). Ainsi si A est symetrique, alors D(A) D(A

). Par ailleurs, puisque D(A) est dense dans H, on a


(y, Ax) = (Ay, x), x, y D(A) Ax = A

x, x D(A).
Donc si A est symetrique, il coincide avec A

sur son domaine.


Exemple 8.6 Soit un ouvert borne regulier de R
n
et A = div(kgrad), o` u k k
0
> 0 sur avec D(A) = H
2
()H
1
0
().
Cest un operateur `a domaine dense. Il est ferme. En eet, si (f
n
) est une suite de D(A) convergente vers f et si la suite
(Af
n
) converge vers g, alors f
n
f au sens des distributions et donc div(kgrad)f
n
div(kgrad)f toujours au sens
des distributions. Mais div(kgrad)f
n
g dans L
2
() donc aussi au sens des distributions. Par unicite de la limite dans
T

(), on en deduit que : div(kgrad)f = g. Par ailleurs, comme linjection de D(A) dans H
1
0
() est compacte, il existe
une sous-suite de (f
n
) qui converge dans H
1
0
() vers f. Donc f H
1
0
(). Donc f est solution de
_
div(kgrad)f = g L
2
()
f H
1
0
()
,
de la regularite des solutions dequations elliptiques, on en deduit que f H
2
(), donc f D(A) et donc G(A) est ferme.
Calculons A

. Soit f D(A) et g T(). La formule de Green, applicable car x D(A) et est regulier, conduit `a :
(Af, g) =
_

div(kgradf(x))g(x)dx =
_

div(kgradg(x))f(x)dx = (f, Ag).


Donc
[(g, Af)[ c [f[ ,
et donc T() D(A

). Comme T() D(A), on a (Af, g) = (f, Ag), f, g T(). Donc A et A

coincident sur T().


Comme T() D(A) H et que T() est dense dans H, et que A est ferme, on en deduit que Af = A

f,f D(A).
Donc A est symetrique. Donc D(A) D(A

). Soit g D(A

), A

g L
2
() et donc il existe f D(A) (unique) tel que
Af = A

g. Donc A

(f g) = 0. En faisant le produit saclaire avec h D(A), on en deduit : 0 = (f g, Ah). Comme A est


inversible de D(A) sur L
2
(), on obtient : 0 = (f g, j), j L
2
(). Donc f = g D(A). Do` u legalite D(A) = D(A

).
Donc A est bien autoadjoint.
Denition 8.7 Soit A : D(A) H H o` u D(A) = H, A ferme. On denit le spectre de A par
(A) =
p
(A)
c
(A)
r
(A),
o` u

p
(A) = C; ker(I A) ,= 0,

c
(A) = C; R(I A) = H et (I A)
1
est non borne ,

r
(A) = C; R(I A) ,= H.
On denit le spectre essentiel,
ess
(A), par
(A)
ess
(A) =
p
(A); est de multiplicite nie et isolee dans (A).
On denit alors lensemble resolvant de A :
(A) = C;(I A) est bijectif de D(A) sur H, .
Pour (A), on denit la resolvante de A
R(; A) = (I A)
1
,
cest un operateur borne de H dans H.
Denition 8.8 Un operateur K L(H) est dit compact si la fermeture de limage de la boule unite de H est compacte dans
H. On note /(H) lespace vectoriel des operateurs compacts sur H. Il est ferme dans L(H). Si K /(H), alors K

/(H).
10
8.2 Spectre dun operateur compact
Soit K un operateur compact de H dans H.
Proposition 8.9 (K) est compact dans C.
Preuve
Soit tel que [[ > |K| . Montrons que K I est bijectif. Soit f H, et soit lequation Ku u = f. Lapplication
(Kf)

est contractante, dapr`es le theor`eme du point xe de Banach, elle admet un unique point xe qui est exactement la
solution cherchee. On en deduit donc que (K) D(0, |K|). Il reste `a montrer que le spectre est un ferme. Montrons que
son complementaire est un ouvert. Soit
0
(K), montrons quil existe > 0 tel que B(
0
; ) (K). Soit `a resoudre
Ku u = f. Cette equation secrit Ku
0
u = f + (
0
)u. Elle admet une solution u qui secrit
u = (K
0
I)
1
(f + (
0
u)) = (
0
)(K
0
I)
1
(
f

0
+u)
Soit lapplication qui `a u associe (
0
)(K
0
I)
1
(
f

0
+ u). Si
_
_
(
0
)(K
0
I)
1
_
_
< 1, le theor`eme du point xe
de Banach permet encore de conclure `a lexistence et lunicite de la solution. Il sut donc de choisir <
1
((K
0
I)
1

.
On rappelle :
Theor`eme 8.10 Riesz
Soit (E, N) un espace de Banach tel que B(0, 1) soit compacte, alors dimE < +.
Demonstration:
Supposons que dimE = +. Il existe alors une suite (E
n
)
nN
telle que dimE
n
< + et E
n

=
E
n+1
. On a le
Lemme 8.11 Riesz
Soit (E, N) un evn et soit M un sous-espace vectoriel ferme de E strictement contenu dans E. Alors :
> 0, u E tel que |u| = 1 et d(u, M) 1 .
Demonstration:
Soit v EM. Comme M est fermee, d(v, M) := d > 0. Soit > 0, il existe m

M tel que Soit v EM. Comme M


est fermee, d(v, M) := d > 0. Soit > 0, il existe m

M tel que
d |v m

|
d
1
.
On pose alors
u =
v m

_
_
v m
)
_
_
.
Soit m M, on a:
|u m| =
_
_
_
_
_
v m

_
_
v m
)
_
_
m
_
_
_
_
_
) =
_
_
_
_
v m

mN(v m

)
N(v m

)
_
_
_
_
=
|v m

m|v m

||
|v m

|
.
Mais
_
_
_
m

+m|v m

| M
v EM
d(v, M) := d
|v m

m|v m

|| d.
Et donc,
|v m

|
d
1

1
|v m

|

1
d
.
Do` u
|u m| d
1
d
= (1 ), m M.
Do` u
inf
mM
|u m| (1 ).
11
Do` u le lemme. Revenons `a la demonstration du theor`eme. Pour chaque n N, on peut trouver u
n
E
n
telle que |u
n
| = 1
et d(u
n
, E
n1
)
1
2
. Cette suite (u
n
) est dans B(0, 1) qui est supposee Soitcompacte, on peut donc en extraire une suite
convergente. Or
d(u
n
, E
n1
)
1
2
, n N |u
n
u
m
|
1
2
, m < n.
Donc aucune sous-suite de (u
n
) ne peut converger.
Remarque: Si dimM < + , on peut choisr = 0 dans le lemme.
Theor`eme 8.12 Alternative de Fredholm
Soit K un operateur compact. On a
1. dimker(K I) < .
2. R(K I) = ker(K

I)

.
D emonstration
1. Soit H
1
= ker(KI). x H
1
, Kx = x, donc x B
H
1
(0, 1) := B(0, 1)H
1
x K(B(0, 1)). Comme K est compact,
K(B(0, 1)) est compact et donc B
H
1
(0, 1) est compact. Du theor`eme precedent on en deduit que dimH
1
< .
2. On rappelle que
Lemme 8.13 si A est un operateur borne dun espace hilbert H dans H, alors A

est un operateur borne sur H et


R(A

) = ker A

,
et donc :
H = ker AR(A

).
Preuve du lemme
Soit x R(A

, alors x D(A) = H, et pour tout v D(A

) = H, on a
(v, Ax) = (A

v, x) = 0.
On en deduit que (v, Ax) = 0 pour tout v H. Donc Ax = 0, donc x ker A. Donc R(A

ker A.
Par ailleurs, si x ker A et v H alors
0 = (v, Ax) = (A

v, x).
Donc x R(A

et donc ker A R(A

. Do` u legalite. Donc


(ker A)

=
_
R(A

= R(A

).
On applique ce lemme `a loperateur borne K

I dont ladjoint est borne :


ker(K

I)

= R(K I).
Pour conclure, il reste `a montrer que limage est fermee. Cest lobjet du lemme suivant:
Lemme 8.14 R(K I) est fermee.
Preuve du lemme
Soit (v
n
) une suite convergente de R(KI), il existe donc (x
n
) H telle que v
n
= Kx
n
x
n
et v H tel que v
n
v.
Deux cas se presentent:
(x
n
) est bornee et donc (Kx
n
) est compacte. Donc (x
n
= Kx
n
+ v
n
) est compacte et donc il existe x
0
H et
N N tels que x
(n)
x
0
et donc v
(n)
Kx
0
x
0
= v R(K I).
12
(x
n
) est non bornee. Soit d
n
= d(x
n
, ker(K I)). Comme dimker(K I) < , il existe y
n
ker(K I) tel que
d
n
= |x
n
y
n
| . Par denition de ker(K I), on a
v
n
= K(x
n
y
n
) (x
n
y
n
).
On va montrer que (x
n
y
n
) est bornee ce qui nous ram`enera au cas precedent. Raisonnons par labsurde
et supposons que la suite est non bornee. Il existe une suite extraite (d
(n)
) qui tend vers plus linni. Soit
u
n
=
x
(n)
y
(n)
d
(n)
. On a |u
n
| = 1 et (K I)u
n
=
v
(n)
d
(n)

n+
0, puisque la suite (v
n
) est convergente. Or,
u
n
= Ku
n
(KI)u
n
et (u
n
) est bornee, donc il existe une suite extraite de (u
n
) et u H telle que Ku
(n)
Ku.
Comme (K I) u
(n)
0, donc (K I)u = 0, donc u ker(K I). Or
d(u
n
, ker(K I)) =
d(x
(n)
, ker(K I))
d
(n)
= 1,
et donc u / ker(K I), et donc la suite (x
n
y
n
) est bornee.
Donc R(K I) est fermee.
En resume, si K est un operateur compact, pour que lequation Kx x = y ait une solution il faut et il
sut que y verie un nombre ni de conditions dorthogonalite (y ker(K

I)

).
Proposition 8.15
ker(K I) = 0 R(K I) = H
ker(K I) = 0 R(K I) = ker(K

I)

= H ker(K

I) = 0
Preuve de la proposition
Si on admet que ker(K I) = 0 = R(K I) = H pour tout operateur K compact alors la reciproque est rapide `a
montrer.
R(K I) = H ker(K

I) = 0 =R(K

I) = H =ker(K I) = 0 .
Il sut donc de montrer que ker(K I) = 0 = R(K I) = H. Par labsurde, supposons ker(K I) = 0 et
R(K I) H. On denit la suite H
n
= ker(K

I)
n
(H) pour n 1. On peut verier par recurrence que cest une
suite strictement croissante de fermes de H grace `a lhypoth`ese ker(K I) = 0 qui implique R(K

I) = H. En eet, si
y ker(K

I) alors il existe x tel que (K

I)x = y ,= 0. Donc x H
2
mais x / H
1
. Dapr`es le lemme de Riesz :
n 2, > 0, u
n
H
n
tel que |u
n
| = 1 et d(u
n
, H
n1
) 1 .
La contradiction sobtient en prouvant que la suite (K

u
n
) nadmet aucune sous-suite convergente. On a
K

u
n+p
K

u
n
= u
n+p

_ (K

I)u
n+p
. .
H
n+p1
+ (K

I)u
n
. .
H
n1
u
n
_

_
. .
H
n+p1
Donc:
|K

u
n+p
K

u
n
| 1
Comme n et p sont arbitraires, (K

u
n
) ne peut admettre aucune sous-suite convergente (K

nest donc pas compact...).


Corollaire 8.16 Si K /(H) alors
ker(K I) = 0 R(K I) = ker(K

I)

= H ker(K

I) = 0
Proposition 8.17 K /(H), alors
1. (K)0 =
p
(K) et pour tout
p
(K), dimker(K I) < .
2. 0 (K)
13
Preuve
1. (K), ,= 0. Supposons que ker(K I) = 0, dapr`es lalternative de Fredholm, R(K I) = H et donc
(K), ce qui est absurde.
2. Supposons que 0 / (K). K est donc bijectif et donc I = K K
1
est un operateur compact, donc la boule unite de
H est compacte. Le theor`eme de Riesz montre que cest impossible.
De plus on peut montrer que
Proposition 8.18 Soit (
n
)
n1
une suite de complexes tous distincts telle que (
n
) (K)0, sil existe tel que
lim
n+

n
= , alors = 0.
Preuve
On sait que les
n
sont des valeurs propres de K et il existe
n
H telles que K
n
=
n

n
. Soit E
n
= vect
1
, ...,
n
.
Comme les fonctions propres associees `a des valeurs propres distinctes sont lineairement independantes, on a E
n

=
E
n+1
.
Par ailleurs, on a aussi que (K
n
I)E
n
E
n1
. En appliquant le lemme de Riesz ci-dessus, on construit une suite (u
n
)
telle que u
n
E
n
, |u
n
| = 1 et d(u
n
, E
n1
)
1
2
pour tout n 2. Soit 2 m < n de sorte que
E
m1
E
m
E
n1
E
n
,
on a
_
_
_
_
Ku
n

Ku
m

m
_
_
_
_
=
_
_
_
_
Ku
n

n
u
n

Ku
m

m
u
m

m
+u
n
u
m
_
_
_
_
d(u
n
, E
n1
)
1
2
.
Comme K est compact et que la suite (u
n
) est bornee, on peut extraire de la suite (Ku
n
) une sous-suite convergente. Si
la suite (
n
) converge vers ,= 0, la suite (
Ku
n

n
)
n
admettra une sous-suite convergente, ce que lestimation ci-dessus rend
impossible. Donc = 0.
Corollaire 8.19 n N

, (K) C; [[
1
n
est vide ou ni.
Preuve
Sil contenait une innite de points, par sa compacite, il contiendrait une suite convergente vers ,= 0. Le lemme precedent
montre que cest impossible.
8.3 Spectre dun operateur autoadjoint compact
Soit H un espace de hilbert reel. On rappelle que
Denition 8.20 On dit que le syst`eme orthonorme S = (e
n
) est complet dans H ou quil forme une base orthonormee de
H si M := M(e
i
) :=
n1
V ecte
1
, ..e
n
est dense dans H. M est lensemble de toutes les combinaisons lineaires nies de
vecteurs de S.
On a
Theor`eme 8.21 Soit S = (e
n
)
n1
un syst`eme orthonorme de H. Les propositions suivantes sont equivalentes
1. M(e
i
) est dense dans H,
2. x H, lim
n+
_
_
_x

k=n
k=1
(x, e
k
)e
k
_
_
_
H
= 0,
3. x, y H, (x, y) =

n1
(x, e
n
)(y, e
n
),
4. Egalite de Parseval : x H, |x|
2
H
=

n1
[(x, e
n
)[
2
,
5. (x, e
n
) = 0, n 1 x = 0.
Preuve
Voir planche dexos
Theor`eme 8.22 Soit K un operateur autoadjoint deni sur un espace de Hilbert H separable et soit (
n
)
n1
la suite des
valeurs propres de K dierentes de 0 (suite reelle eventuellement nie).
14
1. K admet la representation spectrale
K =
n1

n
P
n
,
o` u P
i
est un operateur de projection orthogonale sur lespace de dimension nie ker(K
i
I) et o` u la serie converge
en norme vers K.
2. H admet un syst`eme complet (une base hilbertienne) formee de vecteurs propres de K.
Preuve
Lemme 8.23 Soit K /(H). Si K est autoadjoint non nul alors
m = inf
uS(0,1)
(Ku, u)
p
(K)
M = max
uS(0,1)
(Ku, u)
p
(K)
et (K) [m, M]. De plus |K| = max[m[ , [M[.
Preuve :
Lemme 8.24 oit K L(H). Si K est autoadjoint non nul alors |K| = sup
uS(0,1)
[(Ku, u)[ .
Preuve du lemme
Posons [M[ = sup
uS(0,1)
[(Ku, u)[. On a [(Ku, u)[ |K| [u[
2
et donc [M[ |K| . Par ailleurs, (Ku, Ku) = (K
2
u, u) =
[Ku[
2
et pour tout t > 0, on a
4 [Ku[
2
= (K(tu +t
1
Ku), (tu +t
1
Ku)) (K(tu t
1
Ku), (tu t
1
Ku))
[M[

tu +t
1
Ku

2
+[M[

tu t
1
Ku

2
2 [M[
_
t
2
[u[
2
+t
2
[Ku[
2
_
.
Comme Ku ,= 0, en posant t
2
=
|Ku|
|u|
, on obtient
4 [Ku[
2
4 [M[ [Ku[ [u[ ,
do` u
[Ku[ [M[ [u[ ,
et donc |K| [M[ .
Soit (
n
)
n1
telle que ([
n
[)
n1
et [
1
[ = |K| o` u
n

p
(K)0. Dapr`es ce qui prec`ede, si cette suite est innie,
alors lim
n+

n
= 0. On notera
0
= 0 si 0 est une valeur propre.
Soit M
i
= ker(K
i
I), de ce qui prec`ede, on deduit que dimker(K
i
I) < .
Lemme 8.25
i
,=
j

p
(K) alors ker(K
i
I) ker(K
j
I).
Preuve du lemme
Soit x
k
ker(K
k
I), on a (x
i
, x
j
) = (
1

i
Kx
i
,
1

j
Kx
j
) =
1

j
(K
2
x
i
, x
j
) =

2
i

j
(x
i
, x
j
). Do` u (
j

i
)(x
i
, x
j
) = 0 et
donc la condition
i
,=
j
conduit au resultat.
Soit P
i
le projecteur orthogonal sur ker(K
i
I). On a KP
i
=
i
P
i
, et comme P
i
P
j
= P
i

ij
, on en deduit que P
i
KP
j
=

ij
KP
i
.
Soit Q
n
=

k=n
k=1
P
k
. On a KQ
n
=

k=n
k=1

k
P
k
et donc KQ
n
= Q
n
KQ
n
et comme K et Q
n
sont autadoints, on en deduit
KQ
n
= Q
n
KQ
n
= Q
n
K. Par ailleurs, K KQ
n
= K Q
n
KQ
n
= K Q
n
K + KQ
n
Q
n
KQ
n
= (1 Q
n
)K(1 Q
n
) =
(1 Q
n
)K.
Comme K est compact et Q
n
est borne, K(1 Q
n
) est compact. Soit une valeur propre de K(1 Q
n
), il existe
x ,= 0 H tel que K(1 Q
n
)x = x et donc
(1 Q
n
)K(1 Q
n
)x = (1 Q
n
)x et donc K(1 Q
n
)x = (1 Q
n
)x et donc est valeur propre de K et (1 Q
n
)x est
un vecteur propre associe (car il est non nul). Donc les valeurs propres de K(1 Q
n
) sont dans le spectre ponctuel de K.
Mais si =
i
o` u i n , alors
(1 Q
n
)x = P
i
(1 Q
n
)x =
_
0 si i n
P
i
x si i > n
15
et donc (1 Q
n
)x / ker(K
i
I) pour tout i n et donc K(1 Q
n
) a pour valeurs propres lensembles
k
, k > n.
Comme K(1 Q
n
) est compact, le lemme ci-dessus implique que [
n+1
[ = |K(1 Q
n
)| . Si K a un nombre ni de valeurs
propres, N, alors pour tout n N, on a |K(1 Q
n
)| = 0 et donc K =

k=n
k=1

k
P
k
. Si K a une innite de valeurs
propres, alors cette suite tend vers 0 et donc lim
n+
|K(1 Q
n
)| = 0 et donc lim
n+
_
_
_K

k=n
k=1

k
P
k
)
_
_
_ = 0, do` u la
representation spectrale de K.
Soit M
0
= ker K. Choisissons dans chaque M
i
, i 0, une base orthonormee (pour i = 0, on utilise lhypoth`ese de
separabilite de H), la collection (e
k
)
k1
de toutes ces bases est un syst`eme orthonorme de vecteurs propres de K. Soit M
lespace vectoriel forme des combinaisons lineaires nies des e
k
. Montrons que M est dense dans H. Montrons que M

= 0.
On a K(M) M . Si x M

y M, on a
(Kx, y) = (x, Ky) = 0.
Donc K(M

) M

. Donc loperateur K[
M

est autoadjoint compact. Soit ( K[


M

)0, il existe x M

0 tel que
Kx = x et donc (K)0 et donc il existe tel que =
i
et donc x M

M
i
, donc x = 0. Donc ( K[
M

) = 0
donc K[
M

= 0 et par suite M

ker K M , donc M

= 0.
8.4 Spectre dun operateur autoadjoint `a resolvante compacte
Theor`eme 8.26 Soit A un operateur ferme `a domaine dense dans H. Sil existe un nombre reel c (A) tel que R
A
(c) :=
(cI A)
1
soit un operateur autoadjoint compact, alors A est un operateur autoadjoint qui admet une suite de vecteurs
propres qui forment une base orthonormee de H. De plus les valeurs propres de A forment une suite innie (
n
) telle que
[
1
[ [
2
[ ...
lim
n+
[
n
[ = +.
D emonstration
Si (cI A)
1
est compact, son inverse est non borne et comme I est borne, A est non borne. Si (cI A)
1
est autoadjoint,
son inverse est aussi autoadjoint et donc A lest. R
A
(c) admet un syst`eme complet de vecteurs propres. Mais R
A
(c) et A ont
le meme syst`eme de vecteurs propres. Do` u le resultat. Par ailleurs, 0 nest pas valeur propre de R
A
(c) et donc comme la
suite des vecteurs propres de R
A
(c) forme une base de H de dimension innie et que dimker(R
A
(c) I) < +pour tout
valeur propre de R
A
(c), comme il y a un nombre ni de valeurs propres de module superieur `a > 0, necessairement R
A
(c)
admet une suite innie de valeurs propres qui tendent vers 0. Les valeurs propres de A sont les nombres = c
1
, do` u
la conclusion.
8.5 Application `a la resolution de probl`emes devolution
Denition 8.27 Integrale de Bochner
Soit H un espace de hilbert et B(H) la tribu de borel sur H (la tribu engendree par les ouverts de H). Une application
Fde (0, t) R dans H est dite borelienne si pour tout B(H), F
1
() B((0, t)). Dans ce cas, la fonction t |F(t)|
H
est borelienne et F est dite Bochner integrable si
_
t
0
|F(s)|
H
ds +.
Si F est Bochner integrable, il existe une suite de fonctions etagees et boreliennes, (F
n
) qui converge simplement vers F. On
denit
_
t
0
F(s)ds = lim
n+
_
t
0
F
n
(s)ds = lim
n+
m
n

j=1
a
j,n
_
t
0

j,m
(s)ds.
On note L
1
((0, T); H) lespace des fonctions Bochner integrables. On le munit de la norme |F|
L
1
(0,T);H)
:=
_
T
0
|F(s)|
H
ds.
Cest un espace de Banach.
Proposition 8.28 Soit B L(U, H) o` u U et H sont deux espaces de hilbert. Si u L
1
(0, T); U) alors Bu L
1
((0, T); H).
Theor`eme 8.29 Soit (A, D(A)) un operateur ferme autoadjoint positif `a domaine dense et `a resolvante com-
pacte Son spectre est reel, discret et denombrable (A) =
k
0, k N

, lim
k+

k
= et ses fonctions propres
normalisees (
k
)
kN
forment une base orthonormee de H. A secrit alors
Ax =

kN

k
< x,
k
>
k
16
De plus, pour chaque t 0, on denit loperateur exponentiel de tA, note e
tA
, par :
e
tA
x =

kN
e

k
t
< x,
k
>
k
.
Pour chaque t 0, e
tA
est un operateur borne autoadjoint. De plus pour tout x H, lapplication qui `a t 0 asscoie e
tA
x
est continue de R
+
dans H. De plus, sup
t0
_
_
e
tA
_
_
L(H)
1.
Soit x H, le probl`eme
_
y

= Ay
y(0) = x
,
admet une unique solution y C([0, +[; H) C
1
((0, +[; D(A)) donnee par
y(t) = e
tA
x
=

kN

k
t
< x,
k
>
k
=

kN

y
k
(t).
Soit T > 0 et f L
2
(0, T); H), alors pour tout x H, il existe une unique solution de
_
y

= Ay +f
y(0) = x
,
donnee par
y(t) = e
tA
x +
_
t
0
e
(ts)A
f(s)ds, (15)
o` u
_
t
0
e
(ts)A
f(s)ds =
_
t
0

kN

k
(ts)
< f(s),
k
>
k
ds. (16)
y C([0, T]; H)) C((0, T]; D(A)). C
1
((0, T]; H).
El ements de preuve
Comme sup
t0
[y
k
(t)[ [ (x,
k
)[ , il sensuit que la serie de terme general y
k
converge normalement dans H sur [0, )
et, par consequent y C([0, +[; H). Par ailleurs, on a

k1
[
k
< y(t),
k
>[
2
=

k1

k
e

k
t
< x,
k
>

k1
[< x,
k
>[
2
.
et on en deduit que y(t) D(A) pour tout t > 0. Letude de la serie des derivees conduirait de la meme mani`ere `a la
conclusion y C
1
(]0, +[; H).
Pour f L
2
(0, T); H) on verie que (16) est bien denie et que (15) est bien solution du probl`eme
Remarque 8.30 Si f est une fonction reelle denie sur le spectre de A : (A) = R(A), on introduit loperateur f(A):
f(A) =

kN
f(
k
)(.,
k
)
k
,
D(f(A)) = x H; ,

kN
f(
k
)
2
[(x,
k
)[
2
< + .
En particulier si A = dans H = L
2
() avec D(A)) = H
2
() H
1
0
(), on a

A =

kN
_

k
(.,
k
)
k
,
D(

A) = x H,

kN

k
[(x,
k
)[
2
< + = H
1
0
(),
|x|
2
H
1
0
()
= [x[
2
L
2
()
+[x[
2
L
2
()
[x[
2
L
2
()
=

Ax

2
L
2
()
=

kN

k
[(x,
k
)[
2
,
D(A) = H
2
() H
1
0
() = x H;

kN

2
k
[(x,
k
)[
2
< +.
17
9 Loperateur de controlabilite L
T
Soit H un espace de hilbert et (A, D(A)) un operateur autoadjojnt, positif, `a domaine dense et resolvante compacte. Soit
U un espace de Hilbert et B L(U, H). Pour chaque u L
2
([0, T]; U), le probl`eme devolution:
_
y
t
= Ay +Bu
y(0) = x
(17)
admet pour tout x D(A) une unique solution y L
2
((0, T); H). De plus y C([0, T]; H) et est donnee par:
y(t) = e
tA
x +
_
t
0
e
(ts)A
Bu(s)ds.
On peut donc, comme en dimension nie, introduire loperateur
L
t
:
_
L
2
([0, T]; U) H
u
_
t
0
e
(ts)A
Bu(s)ds.
On remarquera que L
t
peut aussi etre deni comme L
t
u = y(t; 0, u), cest-`a-dire comme la solution, `a linstant t, du probl`eme
correspondant `a la donnee initiale 0 et au second membre (controle) Bu.
Proposition 9.1 L
T
L(L
2
([0, T]; U), H) et
|L
T
|
L(L
2
(0,T);U);H)

T |B|
L(U;H)
.
Preuve
Lemme 9.2 |L
T
|
2
L(L
2
(0,T);U);H)
T
_
T
0

e
(Ts)A
Bu(s)

2
ds.
Preuve du lemme
|L
T
u|
2
:= [L
t
u[
2
=

_
T
0
e
(Ts)A
Bu(s)

2
ds =

k1

(
_
T
0
e
(Ts)
k
Bu(s)ds,
k
)

2
= lim
n+

k=n
k=1

(
_
T
0
e
(Ts)
k
Bu(s)ds,
k
)

2
..
De linegalite de Cauchy-Schwartz on deduit

(
_
T
0
e
(Ts)
k
Bu(s)ds,
k
)

2
=

_
T
0
(e
(Ts)
k
Bu(s),
k
)ds

2
T
_
T
0
(e
(Ts)
k
Bu(s),
k
)
2
ds.
Par le theor`eme de convergence monotone dans L
1
(0, T), on obtient que
_
T
0

k=n
k=1
(e
(Ts)
k
Bu(s),
k
)
2
ds
_
T
0

k1
e
2(Ts)
k
(Bu(s),
k
)
2
ds =
_
T
0

e
(Ts)A
Bu(s)

2
ds.
Comme

e
(Ts)A
Bu(s)

_
_
e
(Ts)A
_
_
L(H)
|B|
L(U,H)
|u(s)|
U
et comme
_
_
e
(Ts)A
_
_
L(H)
1, on en deduit
[L
T
u[
2
T |B|
2
L(U,H)
_
T
0
|u(s)|
2
U
ds = T |B|
2
L(U,H)
|u|
2
L
2
(0,T;U)
,
do` u la proposition.
Proposition 9.3 L

T
est deni par :
L

T
y = v B

z = v, o` u z(t) = e
(Tt)A

y.
Cest un operateur borne : L

T
L(H, (L
2
([0, T]; U)).
Denition 9.4 On denit, comme en dimension nie, R
T
(a), lensemble des etats atteignables au temps T `a partir de a.
On a:
R
T
(a) = e
TA
a +R(L
T
) .
18
10 Denitions de controlabilite
Letude de la controlabilite au temps T revient `a letude de
aH
R
T
(a) = R
T
(H). Du fait de la dimension innie, on peut
avoir
R
T
(H)
=
R
T
(H) = H : controlabilite approchee,
ou
R
T
(H) = H : controlabilite exacte
ou
R
T
(H) = e
TA
H
=
H : controlabilite aux trajectoires..
On introduit loperateur de controlabilite:
Q
T
x =
_
T
0
e
rA
B B

e
rA
x dr , x H , T > 0 .
Cest un operateur borne, donc il existe c > 0 tel que
[Q
T
x[ c[x[ , x H
Q
T
est aussi auto-adjoint et positif.
Proposition 10.1
|L

T
x|
2
=
_
T
0

e
(Tr)
x

2
dr
= Q
T
x, x) :=

Q
1/2
T
x

2
, x H .
11 On ne peut pas imposer une temperature quelconque `a un barreau metallique
On consid`ere sur H = L
2
() lequation de la chaleur
_
_
_

t
(t, x) =
x
(k(x)
x
(t, x)) + u(t, x)), t 0, x (0, 1),
(t, 0) = 0, (t, 1) = 0, t 0
(0, x) =
0
(x), x (0, L).
(18)
u L
2
((0, T)). Pour se ramener au cadre abstrait, il sut de poser D(A) = H
2
() H
1
0
(), A =
x
(k(x)
x
, U = L
2
()
et B = I
d
(identite de L
2
()). De nouveau, considerons le cas simplie o` u k = 1.
Theor`eme 11.1 Pour tout T > 0, le syst`eme (18) nest pas exactement controlable.
Preuve
On va donner deux preuves. Lune basee sur la propriete demontree plus bas que la paire (A, B) est controlable si et
seulement si lapplication qui `a x H associe (Q
T
x, x) denit une norme sur H equivalente `a la norme de H. Lautre sobtient
en montrant que limage de loperateur L
T
est contenue dans H
1
0
() et donc est dierente de L
2
().
1. On a Q
t
=
_
t
0
e
sA
BB

e
sA
ds, mais B = B

= I
d
et donc :
Q
t
x =

k1
e
2
k
t
1
2
k
(x,
k
)
k
Montrons que
_
(Q
T
x, x) nest pas une norme equivalente `a la norme de H. Soit la suite de L
2
() : f
n
=
n
. On a
[f
n
[
2
= 1
(Q
T
f
n
, f
n
) =

e
2
n
t
1
2
n

n+
0,
19
donc
[f
n
[
_
(Q
T
f
n
, f
n
)

n+
+!
2. Soit u L
2
(0, T); U), on a L
T
u =
_
T
0
e
(Ts)A
u(s)ds =
_
T
0

k1
e

k
(Ts)
(u(s),
k
)
k
ds. On va montrer que R(L
T
)
H
1
0
(). Pour cel`a montrons le
Lemme 11.2
H
1
0
() = x L
2
();

k1
[
k
[ [(x,
k
)[
2
< +.
Preuve
Par denition (voir [4]), H
1
0
() := f L
2
(); c > 0 tel que

fdx

c [[
L
2
()
, D(R
n
) et (H
1
0
(), |f|
H
1
0
()
:=
[f[
L
2
()
) est un espace de Hilbert. Posons V = f L
2
();

k1
[
k
[ [(f,
k
)[
2
< + et mpntrons que V = H
1
0
().
H
1
0
() V ?
On peut remarquer que la famille des (
k
)
k1
forme une base orthogonale de H
1
0
(). Pour cel`a, il sut de verier que
tous les
k
sont dans H
1
0
() et que lorthogonal de cette famille (par rapport au produit scalaire dans H
1
0
() est reduit
`a 0). Comme les
k
sont dans le domaine de qui est H
2
() H
1
0
(), la premi`ere condition est veriee. Montrons
la seconde : Soit f H
1
0
() tel que (f,
k
)
H
1
0
()
= 0, k 1, il sagit de montrer que f = 0. Par denition du produit
scalaire dans H
1
0
(), on a
(f,
k
)
H
1
0
()
= (f,
k
)
L
2
()
= 0, k 1.
Mais en appliquant la formule de Green `a (f,
k
)
L
2
()
=
_

f
k
dx =
_

f
k
dx =
k
(f,
k
)
L
2
()
= 0.
Comme les
k
sont tous non nuls, on en deduit que (f,
k
) = 0, k 1 et donc f = 0. On normalise cette base :
|
k
|
2
H
1
0
()
= (
k
,
k
) =
k
[
k
[
2
L
2
()
=
k
. On peut donc ecrire tout element f de H
1
0
() en serie de Fourier de
cette base et on a :
|f|
2
H
1
0
()
=

k1
1

k
(f,
k
)
2
< +.
Or, toujours par la formule de Green, (f,
k
) =
_

f
k
dx =
k
(f,
k
). Do` u
|f|
2
H
1
0
()
=

k1

k
(f,
k
)
2
< +,
do` u linclusion de H
1
0
() V.
V H
1
0
()?
Soit f V. Posons f
n
=

k=n
k=1
(f,
k
)
k
. On a :
i-) f
n
f dans L
2
().
ii-) Comme f
n
C

(), la formule de Green conduit `a : [f


n
[
2
L
2
()
=
_

f
n
f
n
dx =
_

(f
n
f
n
dx = (f
n
, f
n
)
L
2
()
=

k=n
k=1

k
(f,
k
)
2

k1

k
(f,
k
)
2
< +.
Ainsi la suite (f
n
) est bornee dans H
1
0
() et converge donc faiblement dans H
1
0
(), et dapr`es i-) elle converge faiblement
vers f. Donc f H
1
0
().
Revenons `a letude de limage de L
T
. On va montrer que L
T
u H
1
0
(), cest-`a-dire que :

k1
[
k
[

(
_
T
0
e

k
(Ts)
u(s)ds,
k
)

2
< .
Par Cauchy-Schwartz, on a

(
_
T
0
e

k
(Ts)
u(s)ds,
k
)

_
T
0
e

k
(Ts)
(u(s),
k
)ds

_
_
T
0
[(u(s),
k
)[
2
ds
_
_
T
0
e
2
k
(Ts)
ds.
20
On calcule :
_
T
0
e
2
k
(Ts)
ds =
1
2
1+e
2T
k

k
, et donc [
k
[
_
T
0
e
2
k
(Ts)
ds =
1
2

1
2
e
2T
k
1 (car
k
< 0). Do` u
[
k
[

(
_
T
0
e

k
(Ts)
u(s)ds,
k
)

_
_
T
0
[(u(s),
k
)[
2
ds
_
.
Comme u L
2
((0, T); L
2
()), la serie de terme general
_
_
T
0
[(u(s),
k
)[
2
ds
_
est convergente. Donc la convergence de la serie
de terme general [
k
[

(
_
T
0
e

k
(Ts)
u(s)ds,
k
)

2
et do` u lappartenance `a H
1
0
() de L
T
u pour tout u de L
2
((0, T); L
2
()).
12 Controlabilite approchee
12.1 Denition et caracterisation
Avec les memes notations que ci-dessus, on denit:
Denition 12.1 La paire (A, B) est approximativement controlable au temps T > 0 si
R(L
T
) = H.
Theor`eme 12.2 Caracterisation
Les proprietes suivantes sont equivalentes:
(i) (A, B) est approximativement controlable au temps T > 0,
(ii) ker(L

T
) = 0,
(iii) B

e
TA

x = 0, t (0, T) x = 0,
(iv)
_
(Q
T
x, x) est une norme sur H.
Preuve. On sait que (ker L

T
)

= R(L
T
) donc (i)(ii). Dautre part
_
(Q
T
x, x) = |L

T
x| , donc (ii)(iv). Enn
(Q
T
x, x) =
_
T
0
_
_
B

e
tA

x
_
_
2
dt, donc (iii)(iv).
On retiendra que la controlabilite approchee revient au resultat dunicite suivant pour le probl`eme adjoint:
_
y
t
= A

y
B

y(t) = 0, t (0, T)
_
y = 0.
13 Controlabilite approchee du barreau metallique par une source de chaleur
13.1 Sur un sous-domaine
On veut etudier la controlabilite approchee de
_
_
_

t
(t, x) =
x
(k(x)
x
(t, x)) +b(x)u(t, x)), t 0, x (0, 1),
(t, 0) = 0, (t, 1) = 0, t 0
(0, x) =
0
(x), x (0, L).
(19)
o` u = (a, b) (0, 1).
Theor`eme 13.1 Pour tout T > 0, tout
0
,
1
L
2
() et tout > 0, il existe u L
2
( (0, T)) tel que la solution de (19)
verie| (T)
1
| .
Preuve. Il sut de prouver que
_
_
_
y
t

xx
y = 0, Q
T
y = 0 ,
T
y = 0, (0, T),
y 0
Considerons loperateur A =
xx
, de domaine H
2
((0, 1)) H
1
0
((0, 1)). Ses valeurs propres sont
k
= k
2

2
. Elles sont
toutes simples et les fonctions propres correspondantes sont
k
(x) = sinkx. La famille (
k
) forme une base orthonormee de
L
2
((0, )). On a
e
tA
f(x) =

k1
e
k
2

2
t
(y
0
,
k
) sinkx
21
o` u (y
0
,
k
) =
_

y
0
(x)
k
(x)dx. Supposons que
+

k=1
e

k
t
(y
0
,
k
)
k
(x) = 0, (x, t) (0, T).
Comme, pour tout x , lapplication qui `a t R

+
associe

k=+
k=1
e

k
t
(y
0
,
k
)
k
(x) est analytique, si elle est nulle
sur ]0, T[,elle est identiquement nulle sur R

+
. Donc
k=+

k=1
e

k
t
(y
0
,
k
)
k
(x) = 0, (x, t) R

+
.
En multipliant par e

1
t
, on obtient :
(y
0
,
1
)
1
(x) +
k=+

k
>
1
e
(
k

1
)t
(y
0
,
k
)
k
(x) = 0, pour (x, t) R
+
En faisant tendre t vers +, on en deduit
(y
0
,
1
) sinx = 0, x .
Donc :
(y
0
,
1
) = 0.
Par recurrence, on en deduit en procedant de la meme mani`ere:
(y
0
,
k
) = 0, k 1.
Donc y
0
0 et y(x, t) = 0, (x, t) Q
T
.
Remarque 13.2 On vient donc de demontrer quon peut atteindre tout voisinage de toute temperature donnee en chauant
un barreau metallique homog`ene par une source localisee. Ce resultat setend au cas de barreaux inhomog`enes, le seul
changement se fait dans le calcul des valeurs propres et vecteurs propres.
13.2 Controle ponctuel
On veut etudier la controlabilite approchee de
_
_
_
y
t

xx
y = u(t)
a
, (0, 1) (0, T) = Q
T
,
y(x, t) = 0, (x, t) (0, ) (0, T) =
T
,
y(x, 0) = y
0
(x), x (0, )
, (20)
o` u a (0, ). Loperateur de controle B est non borne puisquil sagit de
a
. U = R. .
Calculons B

. Par denition
(Bu, v)
L
2
()
= (u
a
, v)
L
2
()
= uv(a) = (u, B

v)
R
= uB

v.
Donc B

v = v(a).
Le probl`eme de controlabilite approchee, revient au probl`eme dunicite

k1
e
k
2

2
t
__
1
0
(sinkx)y
0
(x)dx
_
sinka = 0, t (0, T)
?
y
0
= 0.
On voit donc que sil existe k
0
N

tel que sink


0
a = 0, cest-`a-dire si a est un zero dune des fonctions propres, alors il
existe y
0
(x) = sink
0
x tel que

k1
e
k
2

2
t
_
_
1
0
(sinkx)y
0
(x)dx
_
sinka = 0, t (0, T) et y
0
,= 0. Dans ce cas le probl`eme
nest pas approximativement controlable. Examinons les solutions de sink
0
a = 0. Ce sont les points a de (0, 1) tels que il
existe n N tel que a =
n
k
0
. Lensemble de ces points a pour lesquels le probl`eme nest pas approximativement controlable
est Q(0, 1). Lensemble des points a pour lesquels le syst`eme est approximativement controlable est donc (, )Q. On
les nomme points strategiques. Comme Q(0, 1) est dense dans (0, 1), ces points sont tr`es instables. Une des facons dy
remedier est de deplacer a au cours du temps le long dune courbe. Un resultat recent [6] donne des conditions susantes sur
la trajectoire de a pour assurer la controlabilite approchee. Cette question est connexe `a celle de controler la temperature
de plusieurs types de barreaux metalliques colles bout `a bout. Le coecient k devient discontinu `a travers chaque type de
barreau. Un resultat recent [3] prouve quil est possible dateindre exactement la temperature nulle.
22
Theor`eme 13.3 On peut chauer approximativement un barreau metallique de longueur 1 par une source de chaleur
ponctuelle si et seulement si la source est localisee en un point strategique. Ce les points irrationnels de (0, 1).
13.3 Lien avec la dimension nie?
On a vu que le probl`eme de controlabilite de la chaleur se ram`ene `a la controlabilite de tous les modes propres de la solution
de (19). Quen est-il si on ne controle quun nombre ni de ces modes (arbitrairement grand)? Quant au fond, cest bien
ce que font les ingenieurs? Le probl`eme de controle est alors pose en dimension nie, dimension etant egale au nombre
de modes propres controles. Le probl`eme est-il controlable? (et dans ce cas, il ny a pas de dierence entre controlable et
approximativement controlable)? Si oui, que devient le controle optimal lorsque la dimension tend vers +? Cest ce que
nous allons voir dans ce paragraphe.
Pour cel`a, pla cons dans le cadre simplie o` u B = I
d
,
0
= 0. Soit
1
L
2
(). On etudie la possibilite de trouver u
L
2
((0, T); L
2
()) tel que la solution de (19) verie (T) =
1
Soit N xe et soit P
N
le projecteur orthogonal de L
2
(0, 1)) sur E
N
, lespace vectoriel engendre par les N premi`eres
fonctions propres de loperateur A =
xx
, de domaine D(A) = H
2
() H
1
0
(). Appelons A
N
= A[
E
N
. Il est deni par
A
N
y =

k=N
k=1

k
y
k

k
, o` u
k
= k
2

2
,
k
(x) = sinkx sont les valeurs propres et fonctions propres de (A, D(A)). A tout
y E
n
on peut associer la matrice colonne Y
N
M
N,1
(R) et le syst`eme (19), pose sur E
N
secrit
Y

N
= A
N
Y
N
+P
N
Bu, (21)
o` u on a confondu loperateur A
N
et la matrice diagonale de M
N
(R) de coecients diagonaux
k
et le vecteur P
N
Bu avec la
matrice colonne formee de ses composantes dans la base (
k
)
1kN
. Loperateur de controle est P
N
B et lespace des controles
est U = L
2
(), espace de dimension innie.
Dans ce cas, P
N
B = P
N
, et on peut remplacer U = L
2
() par U = E
N
. Le probl`eme de controle (21) devient : pour
tout Y
N,1
E
N
, trouver u
N
L
2
((0, T); E
N
) tel que
_
Y

n
= A
N
Y
N
+U
N
Y
N
(0) = 0, Y
N
(T) = Y
N,1
.
On a
e
tA
n
=
_
_
_
_
e

1
t
0 0 0
0 e

2
t
0 0
0 0 e

k
t
0
0 0 0 e

N
t
_
_
_
_
.
Comme loperateur de controle B
N
= I
d
, la condition de Kalman est satisfaite pour tout N et il existe donc un controle
optimal
u
N
= P
T
(0, Y
N,1
) = L

T
Q
1
T
( Y
N,1
).
On a : Q
t
=
_
t
0
e
sA
N
B
N
B

N
e
sA
N
ds, mais B
N
= B

N
= I
d
et donc :
Q
t
x =
k=N

k=1
e
2
k
t
1
2
k
(x,
k
)
k
23
Comme precedamment, si on confond loperateur et la matrice associee, on obtient
Q
T
=
_
_
_
_
_
_
e
2
1
T
1
2
1
0 0 0
0
e
2
2k
T
1
2
2
0 0
0 0
e
2
k
t
1
2
k
0
0 0 0
e
2
N
T
1
2
N
_
_
_
_
_
_

Q
1
T
=
_
_
_
_
_

2
1
e
2
1
T
1
0 0 0
0
2
2
e
2
2k
T
1
0 0
0 0
2
k
e
2
k
T
1
0
0 0 0
2
N
e
2
N
T
1
_
_
_
_
_
Q
1
T
(Y
N,1
) =
_
_
_
_
_
2
1
e
2
1
T
1
y
1,1
2
2
e
2
2k
T
1
y
2,1
2
k
e
2
k
T
1
y
k,1
2
N
e
2
N
T
1
y
N,1
_
_
_
_
_
.
Or
z(t) = L

T
x
_
Z

= A
N
Z
Z(T) = X
Z(t) =
_
_
_
_
e

1
(Tt)
0 0 0
0 e

2
(Tt)
0 0
0 0 e

k
(Tt)
0
0 0 0 e

N
(Tt)
_
_
_
_
X.
On obtient

U
N
=
_
_
_
_
_
_

2
1
e

1
(Tt)
e
2
1
T
1
y
1,1

2
2
e

2
(Tt)
e
2
2k
T
1
y
2,1

2
k
e

k
(Tt)
e
2
k
T
1
y
k,1

2
N
e

N
(Tt)
e
2
N
T
1
y
N,1
_
_
_
_
_
_
.
Donc :
| u
N
(t)|
2
E
N
=
k=N

k=1

2
k
e

k
(Tt)
e
2
k
T
1

2
[y
k,1
[
2
| u
N
(t)|
2
L
2
(0,T);E
N
)
=
k=N

k=1
_
T
0

2
k
e

k
(Tt)
e
2
k
T
1

2
dt [y
k,1
[
2

| u
N
(t)|
2
L
2
(0,T);E
N
)
= 2
k=N

k=1

k
e
2
k
T
(e
2
k
T
1)
(e
2
k
T
1)
2
[y
k,1
[
2
= 2
k=N

k=1

k
(1 e
2
k
T
)
[y
k,1
[
2
.
Cette serie converge si et seulement si

k1

k
[y
k,1
[
2
< . Comme
1
(x) =

k1
y
k,1
sinkx, la serie converge si et
seulement si
1
H
1
0
(). Donc pour tout
1
L
2
(), pour tout > 0, il existe

1
H
1
0
() tel que

et il existe
u L
2
((0, T); L
2
()) tel que
1. N N

P
N
u = u
N
,
2. P
N
(T, 0, u
N
) = P
N

1
,
3. u
N
= P
T
(0, P
N

1
) = P
N
L

T
P
N
Q
1
T
( P
N

1
)
13.4 Un exemple de temps minimal de controle approche
_
_
_
y
t
=

x
y +1

u dans (0, 1) R

+
y(1, t) = 0, t > 0
y(x, 0) = y
0
(x)
.
24
o` u 1

designe la fonction indicatrice de . Pour se ramener au cadre abstrait, il sut de poser D(A) = y H
1
(]0, 1[), y(1) =
0, A =

x
, U = L
2
(0, 1) et B = 1

. Lequation exprime quune solution est constante le long des droites t + x = C R.


La solution associee au probl`eme sans second membre se calcule explicitement et on a:
y(x, t, y
0
, 0) =
_
y
0
(x +t) si 0 < x +t < 1
0 sinon
.
On peut verier que A

=

x
avec D(A

) = z H
1
(]0, 1[), z(0) = 0. La solution du probl`eme adjoint :
_

_
z
t
=
z
x
, (0, 1) R

+
,
z(t, 0) = 0, t > 0
z(0, x) = z
0
(x), x ]0, 1[.
est explicitement donnee par:
z(x, t) =
_
z
0
(x t) si 0 < x t < 1
0 sinon
.
Soit =]a, 1[. Letude de la controlabilite approchee au temps T > 0 revient `a letude de lunicite du probl`eme :
_
_
_
y
t
=

x
y sur (0, 1) R

+
y(0, t) = 0
y(x, t) = 0, p.p. x ]a, 1[(0, T)
.
Les solutions de
_
_
_
y
t
=

x
y dans 0, 1) R

+
y(0, t) = 0
y(x, 0) = y
0
(x)
,
sont donnees par
y(x, t) =
_
y
0
(x t) si 0 < x t < 1,
0 sinon
.
Donc, y(x, t) = 0 pour (x, t) (a, 1) (0, T) revient `a
y
0
(x t) = 0 pour 0 < x t < 1, x (a, 1).
Pour en deduire que y
0
0, il faut que
t(0,T)
(a t, 1 t) = (0, 1). Donc il faut et il sut que T a.
13.5 Que donne la discretisation en espace?
Soit = (
1
4
,
1
2
). La discretisation en espace de lequation de la chaleur (14) sur (0, 1) (0, T) (x
j
= jh, j = 0, ..., N) par
dierences nies, conduit `a
_
Y
h
(t) = A
h
Y
h
+B
h
u
h
,
Y
h
(0) = Y
0h
o` u
Y
h
=
_
_
0
y
j
0
_
_
, j = 1, ..., N, A
h
=
1
h
2
_
_
2 1 0
1 2 1
0 1 2
_
_
M
N+2
(R), Y
0h
=

k1
a
k
_
_
0
sinjhk
0
_
_
,
B
h
=
_
_
0
a
j,h
0
_
_
, o` u a
j,h
=
_
1 si j [
1
4h
,
1
2h
]
0 sinon
, u
h
=
_
_
u
0
u
j
u
N+1
_
_
, o` u u
j
= u(jh, t).
Que donne la condition de Kalman:
_
B, AB, ....A
N+1
B

=
25
14 Operateurs surjectifs
Voici `a present un resultat qui est la base de la notion de controlabilite en dimension innie.
Theor`eme 14.1 Soient X, Y, Z trois espaces de hilbert. Soient F L(X, Z) et G L(Y, Z). On a
R(F) R(G) c > 0, |F

z| c |G

z| , z Z.
o` u R(F) et R(G) designent les images de F et G.
Preuve.
Premi`ere etape. Supposons que R(F) R(G). Soit ker(G) le noyau de G. On pose Y
0
= ker(G)

et

G = G
|Y
0
:
cest une application bijective de Y
0
dans R(G) et

G
1
est un operateur non borne de R(G) := Z
1
dans Y
0
, de domaine
D(

G
1
) = R(G). Noter que, comme Y
0
et Z
1
sont fermes, ce sont tous les deux des espaces de Hilbert pour les produits
scalaires induits.
Par le theor`eme du graphe ferme,

G
1
F L(X, Y
0
). En eet,

G
1
F est une application fermee car si (x
n
) X est
une suite telle x
n
x et

G
1
F(x
n
) y Y
0
, alors, puisque

G L(Y
0
, Z), on en deduit que F(x
n
)

G(y). Comme, par
ailleurs, F L(X, Z), on a F(x
n
) F(x). Donc F(x) =

G(y) et il sensuit que

G
1
F(x) = y.
On peut donc dire quil existe c > 0 tel que:
_
_
_

G
1
F(x)
_
_
_ c, x B
X
(0, 1) = x X; |x| 1
De cette inegalite, on deduit immediatement que:
F(B
X
(0, 1))

G(B
Y
(0, c)) = G(B
Y
(0, c))
Reciproquement, si il existe c > 0 tel que F(B
X
(0, 1)) G(B
Y
(0, c)) alors R(F) R(G). En eet, pour tout x ,= 0,
F(
x
|x|
) G(B
Y
(0, c)). Il existe donc y B
Y
(0, c) tel que F(x) = |x| G(y) R(G). On vient donc detablir que:
R(F) R(G) c > 0, F(B
X
(0, 1)) G(B
Y
(0, c)) (22)
Deuxi`eme etape. G(B
Y
(0, c)) est ferme. En eet, soit (z
n
) G(B
Y
(0, c)) telle que z
n
z. Il existe (y
n
) B
Y
(0, c) tel
que z
n
= G(y
n
). Comme B
Y
(0, c) est faiblement compacte, il existe y B
Y
(0, c) et : N N strictement croissante telle
que y
(n)
converge faiblement vers y. Comme G est lineaire, elle est faiblement continue et donc G(y
(n)
) converge faiblement
vers G(y). Par suite, z
(n)
converge faiblement vers z = G(y) G(B
Y
(0, c)).
Troisi`eme etape. Supposons que c > 0, F(B
X
(0, 1)) G(B
Y
(0, c)). Alors pour tout z Z, on a
|F

(z)| = sup
x1
[< F

(z), x >
X
[
= sup
x1
[< z, F(x) >
Z
[
c sup
y1
[< z, G(y) >
Z
[
c |G

(z)| .
Reciproquement, supposons quil existe c > 0 tel que |F

z| c |G

z| , z Z. Si il existe x
0
B
X
(0, 1) tel que
F(x
0
) / G(B
Y
(0, c)), alors, puisque F(x
0
) est compact et G(B
Y
(0, c)) est un convexe ferme, dapr`es le theor`eme de
Hahn-Banach il existe z
0
Z tel que
< z
0
, G(y) >
Z
< 1 < < z
0
, F(x
0
) >
Z
, y B
Y
(0, c).
Donc
(z
0
, F(x
0
)) = (F

z
0
, x
0
) > 1 |F

z
0
| > 1
sup
yc
(z
0
, G(y)) 1 |G

z
0
|
1
c
_
|F

z
0
| > c |G

z
0
| .
Ce qui est absurde. Ainsi, on a demontre:
c > 0, |F

z| c |G

z| , z Z c > 0, F(B
X
(0, 1)) G(B
Y
(0, c)). (23)
De (22) et (23) decoule la conclusion du theor`eme.
26
15 Controlabilite exacte
15.1 Denition et caracterisation
Denition 15.1 On dira que le syst`eme (17) est exactement controlable au temps T > 0 si pour tout a, b H il existe
u L
2
([0, T]; U) tel que
y(T; a, u) = b ,
ou, de mani`ere equivalente, si un etat arbitraire b H peut etre atteint au temps T, `a partir de nimporte quel etat a H.
De facon equivalente, le syst`eme (17) est exactement controlable au temps T > 0 si pour tout a H
R
T
(a) = H .
Theor`eme 15.2 Les conditions suivantes sont equivalentes
1. Le syst`eme (17) est exactement controlable au temps T > 0 .
2. Il existe c > 0 tel que pour tout x H
_
T
0
_
_
B

e
tA
x
_
_
2
dt c[x[
2
.
3. x

Q
T
x

:=
_
(Q
T
x, x) denit sur H une norme equivalente `a la norme de H.
Preuve.
1. 2.: Si le syst`eme est controlable `a partir de nimporte quel a H, il est controlable `a partir de a = 0. Mais la
controlabilite `a partir de a = 0 revient `a
b H , u L
2
(0, T; U) : b = L
T
u R(L
T
) = H .
On demontre cette equivalence en appliquant le Theor`eme 14.1 aux operateurs G = L
T
L(L
2
(0, T); U), H) et
F = I
d
L(H).
2. 3. Comme Q
T
est un operateur borne sur H, sa racine est aussi un operateur borne sur H et donc

Q
T

denit
sur H une norme equivalente `a la norme de H si est seulement si il existe c > 0, tel que
c [x[
2

_
Q
T
x

2
, x E. (24)
Or, on a vu que

Q
T
x

2
= |L

T
x|
2
. Do` u lequivalence.
15.2 Un exemple de temps minimal de controle exact.
Soit =]0, 1[ et =], 1[ avec > 0. Considerons lequation de transport suivante:
_

_
y
t
=
y
x
+1

u, R

+
]0, 1[,
y(t, 1) = 0, t > 0
y(0, x) = y
0
(x), ]0, 1[.
(25)
o` u 1

designe la fonction indicatrice de . Pour se ramener au cadre abstrait, il sut de poser D(A) = y H
1
(]0, 1[), y(1) =
0, A =

x
, U = L
2
(0, 1) et B = 1

. Lequation exprime quune solution est constante le long des droites t + x = C R.


La solution associee se calcule explicitement et on a:
y(x, t, y
0
, 0) =
_
y
0
(x +t) si 0 < x +t < 1
0 sinon
.
27
On peut verier que A

=

x
avec D(A

) = z H
1
(]0, 1[), z(0) = 0. La solution du probl`eme adjoint
_

_
z
t
=
z
x
, (0, 1) R

+
,
z(t, 0) = 0, t > 0
z(0, x) = z
0
(x), x ]0, 1[.
est explicitement donnee par:
z(x, t) =
_
z
0
(x t) si 0 < x t < 1
0 sinon
Dapr`es le Theor`eme 15.2, 2, pour quil y ait controlabilite exacte au temps T > 0, il faut et il sut quil existe une constante
c = c
T
> 0 telle que pour tout z
0
L
2
(0, 1)
_
1
0
z
2
0
(x) dx c
_
T
0
_
1
0
1

z
2
(x, t) dx dt (26)
Or, on a:
_
T
0
_
1
0
1

z
2
(t, x) dx dt =
_
T
0
_
1

z
2
(t, x) dxdt
=
_ _
{(t,x)(0,T)(,1); 0<xt<1}
z
2
0
(x t) dxdt
=
_ _

z
2
0
(x t) dxdt. (27)
avec = (x, t) (, 1) (0, T); max(0, T) < x t < 1. Si on suppose alors que 0 < T < , il est clair quen
choisissant
z
0
(x) =
_
1 0 < x <
0 < x < 1
on obtient
_
T
0
_
1
0
1

z
2
(x, t) dx dt = 0 alors que
_
1
0
z
2
0
(x) dx = > 0. Par consequent, pour T < , linegalite (26) ne peut
etre satisfaite pour toute donnee initiale et il ny a donc pas de controlabilite exacte.
Si T , la relation (27) devient
_
T
0
_
1
0
1

z
2
(x, t) dx dt =
_ _
{(t,x)(0,T)(,1); 0<xt<1}
z
2
0
(x t) dxdt
et par changement de variables, pour tout z
0
L
2
(0, 1), on obtient
_
T
0
_
1
0
1

z
2
(x, t) dx dt =
_
1
0
z
2
0
(x) dx.
Il y a donc controlabilite exacte si et seulement si T .
Exercice 15.3 Controlabilite exacte de (25) dans le cas = (0, 1)? Dans le cas = (0, )?
15.3 Optimalite du controle exact
Revenons au cadre general dun syst`eme
_
y
t
= Ay +Bu
y(0) = x
pose dans un espace de Hilbert H. (A, D(A)) est un operateur autoadjoint positif `a resolvante compacte. B est un operateur
borne dun espace de hilbert U dans H et u L
2
((0, T); U) .
28
Theor`eme 15.4 Si la paire (A, B) est exactement controlable au temps T > 0, lapplication P
T
qui `a (a, b) H
2
associe
P
T
(a, b) = B

e
TA

(T .)Q
1
T
(e
TA
a b)
= L

T
Q
1
T
(e
TA
a b),
verie
y(T, a, P
T
(a, b)) = b.
De plus,
_
T
0
|P
T
(a, b)(s)|
2
U
ds = min
_
T
0
|u(s)|
2
U
ds; y(T, a, u) = b
=
_
Q
1
T
(e
TA
a b), e
TA
a b
_
=

1
2
T
(e
TA
a b)

2
.
Remarque 15.5 Lapplication P
T
associe `a tout couple (a, b) H
2
le controle optimal au sens de le norme L
2
((0, T); U)
qui transf`ere a vers b au temps T.
Preuve. La demonstration est identique `a celle du meme resultat en dimension nie.
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