Tema 1.

Ecuaciones en Diferencia LTI

La descripcin de los sistemas en tiempo discreto viene definida por ecuaciones en diferencia, que relacionan la seal de salida con la seal de entrada
u(kT)

Sistema

y(kT)

De forma general la ecuacin es:

y(k ) + a1 y(k 1) + ... + an y(k n) = b0u(k ) + b1u(k 1) + ... + bnu(k n)

Donde: y u k ai y bi salida entrada unidad de tiempo discreto (kT) constantes

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Tema 1. Ecuaciones en Diferencia LTI

Para los sistemas discretos el algoritmo de control puede ser expresado en ecuaciones en diferencia LTI.
e(kT)

Controlador

u C(kT)

Ejemplo: Controlador PI

u ( kT ) = k p e ( k ) + k I [u ( k 1 ) + Te ( k ) ]

A partir de la ecuacin en diferencias, se pueden obtener los valores de salida, dadas las condiciones iniciales y la entrada, por simple recurrencia Otra forma de resolver estas ecuaciones es a travs de la transformada Z, la cual convierte la ecuacin en diferencia lineal en una ecuacin algebraica en z. El mtodo consiste en: 1. Aplicar transformada z en ambos lados de la ecuacin, haciendo uso del Teorema de Traslacin Real. 2. Sustituir las condiciones iniciales 3. Agrupar trminos en z y antitransformar Ejemplo:

uC (k ) + a1uC (k 1) + a2uC (k 2) = b0 e(k ) + b1e(k 1)

(1 + a z
1

+ a2 z 2 U C ( z ) = b0 + b1 z 1 E ( z )

U c (z) b0 + b1 z 1 = E ( z ) 1 + a1 z 1 + a 2 z 2
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Tema 1. Funcin de Transferencia Pulso

La funcin de transferencia pulso relaciona las transformadas z de la salida en los instantes de muestreo con la correspondiente entrada muestreada.

Sistema continuo f(t) g(t) y(t) F(s) G(s) Y(s)

y(t ) = f (t ) g (t )
f(t)
T

Y (s) = F (s) G(s)

f*(t) g(t) y(t)

G(s) =

Y (s) F (s)

y*(t)

+ f (kT ) (t kT ) g (t ) y (t ) = f * (t ) g (t ) = k =0 y (t ) =
n =0

para t = kT y (kT ) =

f (nT ) g (t nT )

0 t kT

n =0

f (nT ) g (kT nT )
3

Sumatoria de la Convolucin
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Tema 1. Funcin de Transferencia Pulso

Aplicando transformada Z a la expresin anterior y considerando g (kT nT ) = 0 para n>k:
Haciendo m = k-n

Funcin de Transferencia Pulso

Sistema discreto f(t)

T T

f*(t) g(t)

y(t) y*(t) Y(z)

F(z)

G(z)

Y(z)

y(kT ) = f (kT ) g (kT )

Y ( z ) = F ( z ) G( z )

G( z ) =

Y ( z) F ( z)
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Tema 1. Funcin de Transferencia Pulso

1. Sistemas de control discreto de lazo abierto o elementos en cascada
a. Configuracin 1

R(s)
T

R*(s)
G1(s)

U(s)
T

U*(s)
G2(s)
T

Y(s) Y*(s)

R(z)

G1(z)

G2(z)

Y(z)

Y ( z) = G1 ( z ) G2 ( z ) R( z )

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Tema 1. Funcin de Transferencia Pulso

1. Sistemas de control discreto de lazo abierto o elementos en cascada a. Configuracin 2 R(s)
T

R*(s)
G1(s)

U(s)
G2(s)
T

Y(s) Y*(s)

R(z)

G1G2 (z)

Y(z)

Y ( z) = G1G2 ( z ) R( z )

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Tema 1. Funcin de Transferencia Pulso

2. Sistemas de control discreto de lazo cerrado a. Configuracin 1
+ _ E(s) T T H(s) Y*(s) E*(s) G(s) Y(s)

R(s)

E(s) = R(s) H(s)Y(s) Y(s) = G(s)E*(s) Y*(s) = G*(s)E*(s)

E(s) = R(s) H(s)G(s)E*(s) E*(s) = R*(s) GH*(s)E*(s) R E * (s) = + * (s) 1 GH*(s )

Y ( z) G( z) = R ( z ) 1 + GH ( z )
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Tema 1. Funcin de Transferencia Pulso

b. Otras configuraciones
R(s)

G(s) H(s)

Y(s)

Y(z)

Y (z) =

G (z)R(z) 1 + GH ( z )

R(s)

G(s) H(s)

Y(s)

Y(z)

Y (z) =

G (z)R(z) 1 + G (z)H (z)

R(s)

G1(s)

G2(s)

Y(s)

Y(z)

Y (z) =

G 1 ( z )G 2 ( z ) R ( z ) 1 + G 1 ( z )G 2H ( z )

H(s)

R(s)

G1(s)

G2(s)

Y(s)

Y(z)

H(s)

Y (z) =

G 2 ( z )G 1 R ( z ) 1 + G 1G 2 H ( z )

R(s)

G(s)
-

Y(s)

Y(z)

Y (z) =
H(s)

GR ( z ) 1 + GH ( z )

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Tema 1. Funcin de Transferencia Pulso

3. Funcin de transferencia pulso de un Controlador Discreto

e(kT)

Controlador Digital

uC(kT)

uC(k) + a1uC (k 1) + a2uC (k 2) + . . . +anuC (k n) = boe(k) + b1e(k 1) + . . . + bn e(k n)

Aplicando transformada Z :

UC(z) + a1z 1 UC (z) + a2z 2 UC (z) + . . . + anz n UC (z) = boE(z) + b1z 1 E(z) +. . .+ bn z n E(z)
La funcin de transferencia del controlador viene dada por:
b 0 + b1 z 1 + L + b n z n

G D (z) =

Uc ( z ) E (z)

1 + a1 z

+ L + a n z n

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Tema 1. Funcin de Transferencia Pulso

3. Funcin de transferencia pulso de un Sistema de Control Digital
R(s) + _ E(s) T E*(s) Uc*(s) 1 e Ts
s

GC*(s)

Gp(s) G(s)

Y(s)

R(z) + _

E(z)

GC(z) Uc(z)

G(z)

Y(z)

Y (z ) GC ( z ) G ( z ) = R ( z ) 1 + GC ( z ) G ( z )
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