Enero de 2003

Reconocimiento de secciones cnicas en luces y sombras

Roberto Daz, Jaime Glara
Departamento de Electrnica, Universidad Tcnica Federico Santa Mara, Casilla 110-V, Valparaso, Chile ___________________________________________________________________________________________________________ Resumen Este artculo describe, hasta donde resulta prudente, el diseo de un experimento moderno para el tema de las secciones cnicas en la enseanza secundaria.
Palabras claves lgebra, educacin, experimentos remotos, Geometra, estimacin de coeficientes, secciones cnicas.

___________________________________________________________________________________________________________ 1 INTRODUCCIN Parte importante de los conceptos de apariencia abstracta en las reas cientficas y tcnicas de la enseanza secundaria, se entiende con presentaciones adecuadas. Por eso se decidi disear un experimento en el tema de las secciones cnicas, que ha sido recurrente en la Matemtica por siglos y especialmente desde los comienzos del 17, cuando Ren Descartes cuaj la alianza entre la Geometra y el lgebra. El experimento diseado busca: generar un cono de luz mediante una lmpara mvil, cortarlo mediante un teln traslcido tambin mvil, captar la imagen resultante en el teln mediante una cmara de vdeo solidaria, estimar los coeficientes de la ecuacin del borde de las sombras mediante un computador, y reconocer la seccin cnica que ha resultado. Adems, el diseo pretende abrir la posibilidad de que los alumnos de la enseanza secundaria, de a uno por sesin, participen activa y remotamente en el experimento, a travs de Internet. La meta de fondo es que dichos alumnos valoren la Matemtica como ligada a realidades ms concretas que las expuestas habitualmente en clases. 2 GENERACIN DEL CONO DE LUZ Para generar el cono de luz, se decidi usar una lmpara e imponer una cota circular a la luz proyectada por ella. Diversos factores inherentes al comportamiento de la luz inciden en la nitidez de los bordes del cono resultante. Por eso se exploraron varias alternativas. Una lmpara corriente, por s sola, tiene intensidad baja y da poca definicin a los bordes que interesan, porque genera su luz por incandescencia de un filamento largo. Lo opuesto ocurre con un lser, que genera su luz sin filamento y de manera coherente; sin embargo, debido a esta misma generacin, produce un cono luminoso muy estrecho e inapropiado por ello para la meta actual. Al cabo, es evidente que se necesita una lmpara con lentes, y que tal solucin viene incluida en los proyectores comerciales de diapositivas. De hecho, en cualquiera de estos las diapositivas se colocan entre dos grupos de lentes, uno cercano a un filamento incandescente, que se encarga de colimar la luz del filamento, y otro ms alejado, que se encarga de proyectar adecuadamente las imgenes de las diapositivas iluminadas por la luz colimada. Por consecuencia, la decisin fue usar como lmpara uno de esos proyectores y una placa opaca con un nico orificio circular de un centmetro de dimetro en su centro, a modo de diapositiva. Esto dio resultados convincentes. Adems, se decidi construir un mecanismo de transporte cartesiano sujeto al piso, para mover el proyector tanto en direccin horizontal como en direccin vertical. El transportador cartesiano incluye carros para ambas direcciones; stos se desplazan por guas, movidos por tornillos sinfn que, a su vez, son impelidos por motores de pasos. El carro vertical va montado sobre el horizontal (o, si se prefiere, sobre dos horizontales, porque esta es una parte constructiva difcil). El diseo se bas en que la velocidad angular y el torque requeridos por cada tornillo sinfn para desplazar una carga, se rigen por:

2v L FL T= 2

(1) (2)

donde es la velocidad angular del tornillo en [rad/s], v es la velocidad de avance deseada para la carga en [m/s], L es el avance del tornillo en [m/rev], T es el torque en [Nm], F es la fuerza de oposicin ejercida por la carga en [N], y es la eficiencia del tornillo en tanto por uno. La potencia requerida es T, en [W]. Si la fuerza de oposicin es por peso (como en el caso de levantamiento del proyector), F=9,8m donde m es la masa de la carga en [kg] (2<m<4 en el caso del proyector). La transmisin de movimiento entre un motor y un tormillo sinfn puede hacerse, bsicamente, de dos maneras alternativas: directamente o mediante engranajes. Cuando la transmisin es directa, las necesidades de torques y velocidades angulares son impuestas sin cambios al motor. Un inconveniente es que el motor que mueve al carro vertical debe permanecer alimentado cuando sostiene inmvil al proyector. Una solucin sera instalar un picaporte que acte mediante un solenoide, para inmovilizar al proyector cuando se requiera. Cuando la transmisin se hace mediante engranajes, existe otra solucin que consiste en usar uno de pin y rueda dentada con transmisin unidireccional. Estos engranajes imponen una reduccin (por ejemplo, 1:10) que afecta al torque y a la velocidad angular requeridos por el motor. Se prefiri la transmisin mediante engranajes, para la cual:

m =

r r T Tm =

(3) (4)

donde m es la velocidad angular requerida por el motor en [rad/s], r es el factor de reduccin del engranaje en tanto por uno, y Tm es el torque requerido por el motor en [Nm].

En cuanto a motores, hay dos opciones baratas: los servomotores y los de motores de pasos. Los primeros (cuando son baratos) poseen control de posicin por realimentacin basada en potencimetros, que son susceptibles de desgastarse con el tiempo. En cambio, el control de los motores de pasos se basa en alimentar bobinas especficas en cada paso, lo cual es ms invariante en el tiempo, resulta confiable (si los torques y velocidades se han considerado bien) y exhibe buena precisin (por ejemplo, con pasos de 1,8 grados que resultan muy suavizados por los engranajes y tornillos). Se prefirieron los motores de pasos. 3 CORTE DEL CONO Para cortar el cono de luz generado por la lmpara y sus aditamentos, se decidi usar un teln traslcido que permite ubicar la lmpara por un lado y ver la imagen por el otro. Para que la construccin fuese barata, se decidi confeccionar el teln mismo con papel diamante prensado entre vidrios (con 60 centmetros de ancho y 45 de alzada), y ponerlo vertical sobre una mesa rotatoria horizontal sujeta al piso, frente la lmpara (a un poco ms de un metro de distancia). La mesa rotatoria (de 60 centmetros de dimetro) sostiene y rota solidariamente tanto al teln (sobre un dimetro) como a la cmara (sobre una prolongacin que la aleja 85 centmetros del eje de rotacin segn diseo del captulo 4). Un engranaje de tornillo sinfn y rueda dentada mueve la mesa, impelido por un motor elctrico comn.

Fig.1: Esquema del teln y de la mesa rotatoria Combinando los movimientos de la mesa rotatoria y del transportador cartesiano, es posible generar secciones cnicas de todas las especies: elipses, crculos, parbolas, lneas rectas e hiprbolas. Pero no se pueden obtener secciones cnicas giradas arbitrariamente. Si se quiere lograr esto, se podra incorporar un mecanismo de inclinacin para el proyector de diapositivas. Tal incorporacin qued pendiente. 4 CAPTACIN DE LA IMAGEN Para captar la imagen resultante en el teln, se decidi usar una cmara de vdeo y se tom en cuenta que esa decisin involucra a una lente (o grupo de lentes), a un cuerpo y a una tarjeta de conversin analgico-digital. Al especificar la(s) lente(s) se decidi que fuera(n) acromtica(s) y se eligi su distancia focal efectiva, atendiendo a que las aberraciones cromticas disminuyen con el primer requisito y las geomtricas disminuyen con el aumento de las distancias focales. Despus, se consider que la distancia requerida hasta el objeto obedece a:

do = f

ho h

(5)

donde d0 es la distancia desde el centro efectivo de la(s) lente(s) hasta el del objeto en [m], f es la distancia focal de la(s) lente(s) en [m], y ho y h son los tamaos del objeto y del objetivo, en [m].

En cuanto al cuerpo de la cmara, se tom en cuenta que los de las cmaras de vdeo estndares incluyen obturadores, pxeles detectores de luz, amplificadores de voltaje, acondicionadores de formato y otras partes menores. Los obturadores, de cristal lquido ferro-elctrico, fijan unos 8 niveles de exposicin para controlar la luz entrante desde el campo visual, a travs de las lentes. Cada nivel suele proporcionar la mitad del tiempo de exposicin que el anterior. Los pxeles detectores de luz, de tamao cercano a 8,58,5 micrones cuadrados, acumulan cargas elctricas en proporcin a los fotones que los impactan desde su propio campo visual, pasando por la(s) lente(s) y el obturador, y con esas cargas producen voltajes. Colectiva y cartesianamente, los pxeles forman a menudo objetivos planos con proporciones de 4:3, aunque con varios tamaos; por ejemplo, aproximadamente 800600 pxeles forman un objetivo de 1/3 de pulgada diagonal. Los objetivos leen los pxeles de diversos modos; los ms comunes leen progresivamente los pxeles de todas las lneas armando cuadros completos, o los leen lnea por medio armando mitades de cuadros entrelazadas. El modo ms popular, es el segundo. Despus de los objetivos, los cuerpos de las cmaras poseen amplificadores para los voltajes ledos. Habitualmente, estos amplificadores tienen ganancias que son controladas para manejar la claridad en las imgenes producidas por las cmaras, compensando las dificultades de los obturadores, y tambin tienen no-linealidades cuyas curvaturas, medidas con un ndice gamma, son controladas para manejar el contraste en dichas imgenes. Las respuestas de los amplificadores son acondicionadas por los cuerpos de las cmaras para emitir seales electrnicas en formatos estndares, ya sean de una emisin analgica de imgenes en colores (como NTSC y PAL) o en grises (como EIA y CCIR); de varias emisiones analgicas (como Y-C y RGB); o de emisiones digitales (como RS-422). Considerando todo lo expuesto, se busc un cuerpo de precio bajo, con resolucin suficiente (es decir, con un buen nmero de pxeles en el objetivo), con emisiones estables (o sea, con un modo probado de lectura del objetivo y un formato de emisin tambin probado) y sin necesidad de que tenga visin en colores. As, en la cmara elegida el nmero de pxeles es 760x575, la lectura de stos es por mitades de cuadros entrelazadas, y la emisin de seales es con formato CCIR. Los formatos analgicos de emisin, como el elegido, requieren el uso de tarjetas de conversin analgico-digital para el procesamiento de datos en computadores. Dichas tarjetas realizan dos funciones: muestreo temporal y cuantificacin digital. Como el muestreo provoca traslapo de las frecuencias de las seales sometidas a l, algunas tarjetas incluyen filtros pasa-bajos previos, que reducen el problema apelando al teorema de Nyquist. El costo de tal solucin es una prdida de frecuencias altas, pero no suele implicar una prdida de potencia mayor que 80 milsimas del espectro total de las seales estndares. La cuantificacin digital provoca prdidas ms significativas porque no puede hacerse con muchos niveles si se quiere un procesamiento rpido de los datos. Atendiendo a lo explicado, se decidi usar una tarjeta comn con 256 niveles de cuantificacin para 640480 pxeles, y con un filtro pasa-bajos apropiado. Al final, el diseo de la captacin de la imagen exigi: definir previamente el teln de 6045 centmetros cuadrados, que obedece a las posibilidades de espacio en el laboratorio y cumple con tener proporciones de 4:3; elegir una lente con foco de 8,5 milmetros (f=8,510-3), que provoca poca aberracin geomtrica; comprobar que el rea del teln y los 640480 pxeles para los que se destina la tarjeta ponen un objeto de unos 0,880,88 milmetros cuadrados (ho=8,810-4) frente a cada pxel, que es de unos 8,58,5 micrones cuadrados (h=8,510-6); y calcular, segn (5), que se necesita una distancia de 88 centmetros entre la lente y el teln (do=8,510-38,810-4/ 8,510-6 =0,88). Por eso la mesa rotatoria sostiene a la cmara en la prolongacin que expone el captulo 3.

5 ESTIMACIN DE COEFICIENTES Para reconocer las secciones cnicas en las imgenes captadas por la cmara de vdeo, se decidi transformar esas imgenes en grises a otras en blanco y negro, usar el mtodo de deteccin de bordes de Sobel y aplicar las ideas que siguen. En los mtodos de reconocimiento hay dos tendencias extremas: una que desatiende el conocimiento previo y otra que se afierra a l. Para el caso presente se opt por trabajar a base del conocimiento sembrado por Descartes, segn el cual las secciones cnicas obedecen a esta ecuacin general de segundo grado en dos variables:

El mtodo para el caso actual empieza con esta matriz de datos desplazados, donde n es el nmero de puntos detectados en el borde de la imagen en blanco y negro:

x12 2 x2 U = x32  x 2 n

x1 y1 x2 y2 x3 y3  xn yn

y1

2 2

x1 x2 x3  xn

y2 2 y3  yn

y1 y2 y3  yn1

(11)

Ax 2 + Bxy + Cy 2 + Dx + Ey + F = 0

Enseguida genera la matriz que sigue: (6)

V = UT U
As, la meta es emplear los datos del borde detectado en la imagen en blanco y negro para estimar los coeficientes A, B, C, D, E y F de (6), o algo parecido, que no se conocen particularmente. El asunto es que tales coeficientes son 6, pero deben reducirse a 5 porque (6) se puede dividir completa por cualquiera de ellos, con la nica salvaguarda de que el elegido como divisor no sea nulo. No se puede garantizar que F no sea nulo y que sirva de divisor de (6); pero (6) se puede replantear como sigue: Y por fin resuelve:

(12)

A(x x0 ) 2 + B(x x0 )( y y0 ) + C( y y0 ) 2 + D(x x0 ) + E( y y0 ) + F = 0

A 1 A 1 B 1 B 1 V C = 1 C = V 11 D 1 D 1 E 1 E 1

(13)

(7)

donde A=A, B=B, C=C, D=2Ax0+By0+D, E=Bx0+2Cy0+E y, en especial:

F = Ax0 + Bx0 y0 + Cy0 + Dx0 + Ey0 + F

2 2

(8)

El mtodo respondi con estimaciones precisas en tiempos despreciables para el experimento. Una limitacin es que pondera uniformemente todos los datos, sin atender a la certidumbre que se tenga en ellos. Esto sera solucionable incorporando factores de ponderacin que dependan de esa certidumbre, como hizo el propio Gauss. Pero tal incorporacin tambin qued pendiente.

Segn (8), se puede garantizar que F no sea nulo y que sirva de divisor de (7), por el simple recurso de seleccionar x0 e y0 evitando que cumplan (6) en el papel de x y de y, respectivamente, o, lo que es equivalente, escogiendo (x0,y0) como un punto fuera del borde de la imagen del teln. Con esta precaucin, es posible volver a plantear (6) como:

Ax2 + Bx y+Cy2 + Dx+ Ey= 1

(9)

Fig. 2: Imagen captada, en grises

donde x=x-x0 e y=y-y0 son datos desplazados, y A=-A/F, B=-B/F, C=-C/F, D=-D/F y E=-E/F son coeficientes normalizados. Ahora resulta que A, B, C, D, E y F pueden decidirse estimando A, B, C, D y E, e inventando F (no nulo), porque:

A = AF B = BF C = CF D = (2 Ax0 + By0 D)F E = (Bx0 + 2Cy0 E)F F = Ax0 Bx0 y0 Cy0 + Dx0 + Ey0 + 1 F
2 2

Fig. 3: Imagen (negativa) en blanco y negro (10)

El problema, entonces, es estimar A, B, C, D y E. En los comienzos del siglo 19, Karl Gauss desarroll el mtodo de los cuadrados mnimos para estimar coeficientes similares en las ecuaciones de las rbitas de los astros. Como las rbitas son fundamentalmente elpticas, las elipses son secciones cnicas y el mtodo de los cuadrados mnimos es clsico en las reas cientficas y tcnicas actuales, ste fue el mtodo elegido para la estimacin de A, B, C, D y E. Sus restricciones principales son: que los datos independientes deben ser ms que los coeficientes estimados, y que, si existe ruido en los datos, debe ser de tipo gaussiano.

Fig. 4: Respuesta de la ecuacin con los coeficientes estimados por el mtodo de cuadrados mnimos, sobre la del detector de borde

6. RECONOCIMIENTO DE LAS SECCIONES CNICAS Los coeficientes A, B, C, D y E permiten reconocer fcilmente qu seccin cnica ha resultado: una elipse si y slo si (B)2<4AC (ACB0); una circunferencia si y slo si (B)2<4AC (A=CB=0); una parbola si y slo si (B)2=4AC (A0B0C0); una lnea recta si y slo si (B)2=4AC (A=0B=0C=0); una hiprbola si y slo si (B)2>4AC. 7 PARTICIPACIN POR INTERNET Tanto la ubicacin del cono de luz generado por la lmpara como la del plano del corte efectuado por el teln, pueden tener representaciones matemticas si se establecen sistemas de coordenadas adecuados. Se estableci uno que ubica al cono y otro que ubica al plano del corte. Su gracia es que permiten automatizar el experimento y, a la postre, participar en l activa y remotamente, a travs de Internet. Esto inserta al tema actual en un proyecto ms amplio, de experimentos remotos, que no puede consignarse aqu. Valgan, pues, algunos esbozos. La figura 5 da una idea global, con 3 computadores de alumnos como mero ejemplo. En todo caso, slo pueden participar de a uno por sesin para no interferirse mutuamente.

transportador cartesiano, cortar el cono mediante un teln traslcido montado en una mesa rotatoria, captar la imagen resultante en el teln mediante una cmara de vdeo, estimar los coeficientes de la ecuacin del borde de las sombras mediante un computador que emplea el mtodo de los cuadrados mnimos, y reconocer la seccin cnica que ha resultado. El diseo es mejorable de varias maneras; por ejemplo, incorporando en el transportador un mecanismo de inclinacin para la lmpara, e incluyendo en el mtodo de cuadrados mnimos factores de ponderacin segn la certidumbre de los datos. El carcter modular del diseo debiera bastar para que tales mejoras sean realizables. Como est, el experimento diseado produce secciones cnicas de todas las especies (elipses, crculos, parbolas, lneas rectas e hiprbolas), con suficientes grados de libertad; tambin las identifica en el mbito matemtico. Adems, por estar inserto en un proyecto ms amplio de experimentos remotos, abre la posibilidad de que los alumnos de la enseanza secundaria, de a uno por sesin, participen a travs de Internet en la produccin de las secciones cnicas y en su identificacin. Se espera que, as, haya una herramienta educacional til para ligar la Matemtica a realidades ms concretas que las expuestas en las clases habituales. AGRADECIMIENTO Los autores agradecen a Gastn Agero, del Departamento de Fsica de la Universidad Tcnica Federico Santa Mara, por la insercin del proyecto actual en el suyo de experimentos remotos, y por el auspicio otorgado a travs de esa va; a Elas Tuma, del Departamento de Matemtica de la misma Universidad, por sus aclaraciones acerca de la teora de las secciones cnicas; y a Daniel Rodrguez, del Departamento de Electrnica, por sus sugerencias constructivas.

Fig. 5: Idea global La figura 6 aporta algunos detalles adicionales.

Fig. 6: Algunos detalles de la infraestructura del experimento, y del computador con Linux El microcontrolador regula los movimientos pedidos por los alumnos a travs del computador con Linux, segn las coordenadas del cono de luz y las del plano de corte. La electrnica de potencia se encarga de activar los movimientos organizando la alimentacin de las bobinas de los motores de pasos; para cada motor incluye un acondicionador de voltaje, un alimentador para cuatro bobinas, y cuatro transistores (aparte de otros componentes menores). 7. CONCLUSIONES

Este artculo ha descrito el diseo de un experimento para el tema de las secciones cnicas. La descripcin ha procurado ser autosuficiente y destilar los aspectos cruciales. El experimento consiste en generar un cono de luz usando como lmpara un proyector de diapositivas montado en un