Diciembre de 2000

Deteccin cndida de las fallas de instrumentacin

OSVALDO JULIO* y JAIME GLARA**
* **

Departamento de Electricidad, Universidad Tcnica Federico Santa Mara, Casilla 110-V, Valparaso, Chile Departamento de Electrnica, Universidad Tcnica Federico Santa Mara, Casilla 110-V, Valparaso, Chile

___________________________________________________________________________________________________________ Resumen La deteccin de las fallas de instrumentacin, queda limitada por el nmero de medidores. La eleccin precisa de una forma de deteccin y las explicaciones correspondientes, deben someterse a esa limitacin. Aqu se elige una forma basada en una simulacin (de la planta y la instrumentacin) y en comparaciones por divisin (en vez de sustraccin). Tal forma es especialmente eficiente cuando la instrumentacin incluye un solo actuador.
Palabras claves Deteccin de fallas; instrumentacin; regulacin

___________________________________________________________________________________________________________ 1. INTRODUCCIN La posibilidad de que un regulador detecte las fallas de instrumentacin que est empleando con una planta, aumenta la confianza en la regulacin. Para que el regulador detecte esas fallas, se puede poner a su disposicin instrumentos redundantes. Pero eso tiene un costo. Si el regulador dispone de representaciones nominales razonablemente confiables acerca de la planta y la instrumentacin, es sensato aprovechar primero esas representaciones. Aqu se pregona esta alternativa, planteando un caso y meditndolo cndidamente. 2. PLANTEAMIENTO DE UN CASO Aceptemos que: 0) t es el tiempo transcurrido desde algn inicio, en [s]. Supongamos que, en el transcurso de t, hay una planta tal que: 3. PRIMERA MEDITACIN Como hemos numerado bien, es fcil decir que en la seccin 2 hay 10 incgnitas, adems de t. Precisemos que la separacin entre t y las otras 10 incgnitas se asocia con un salto mental: estamos considerando que cada una de estas 10 incgnitas depende de t segn lo que en la jerga de los matemticos se llama una funcin. En medio del salto, aparecen dudas; por ejemplo, si y y x dependen de t, podemos decir que y depende de x segn (2)?. Las dudas como esa se disipan apenas se alega que las dependencias respecto a t pueden ser indirectas; por ejemplo, apenas se dice que y depende indirectamente de t, y que lo hace porque y depende de x y x depende de t. Cuando hay realimentaciones, las dudas son ms resistentes; por ejemplo, si y dependiese de x (como ocurre debido a (2)), si x dependiese de u (como ocurrira debido a (1) sin la intervencin de p) y si u dependiese de y (como probablemente ocurre debido al regulador), cmo se explicaran las dependencias de x, y y u respecto a t?. Para exorcizar estas dudas, se puede apelar a las condiciones iniciales. Como sea, finalizando el salto mental lo que cabe decir es que en la seccin 2 hay 10 funciones incgnitas de t. Gracias a las numeraciones, es fcil aadir que en la seccin 2 hay 5 ecuaciones ((1)-(5)), cada una de las cuales establece una relacin de dependencia entre funciones incgnitas de t. Mencionemos que la seccin 2 contiene las ecuaciones de la instrumentacin, y agreguemos que con otras 5 ecuaciones (y un poco de suerte) podramos despejar las 10 ecuaciones como p=f1(t), u=f2(t),... y=f10(t), donde f1(t), f2(t),... f10(t) son funciones conocidas de t. Para la deteccin de fallas que se pregona aqu, es necesario que el regulador disponga de las ecuaciones de la intrumentacin en un sistema de tantas ecuaciones como funciones incgnitas del tiempo. (Pero, como en todos los sistemas de ecuaciones e incgnitas, esta igualdad de nmero puede ser insuficiente) 4. TERMINACIN DEL PLANTEAMIENTO Supongamos que el regulador dispone de (1)-(5). Segn el requisito formulado recin, faltan (por lo menos) 5 ecuaciones para completar el planteamiento. En el transcurso del tiempo, el regulador tiene acceso al estmulo emitido, a la respuesta intermedia recibida y a la respuesta final recibida. Por lo tanto, en la prctica el regulador dispone de otras 3 ecuaciones (despejadas):

dx d (u + p ) = (u + p ) x dt dt dy = 2 x 2 y dt

(1) (2)

donde: 1) p es una perturbacin sumada a u; 2) u es el estmulo recibido por la planta; 3) x es una respuesta intermedia emitida por la planta; 4) y es la respuesta final emitida por la planta. Y supongamos que, en el transcurso de t, hay una instrumentacin compuesta por 1 actuador y 2 medidores tales que:

u = ka u ' x ' = kmx x

(3) (4) (5)

y ' = kmy y
donde: 5) ka es la ganancia del actuador; 6) kmx es la ganancia del medidor de x; 7) kmy es la ganancia del medidor de y; 8) u es el estmulo emitido por el regulador; 9) x es la respuesta intermedia recibida por el regulador; 10) y es la respuesta final recibida por el regulador.

x' = f9 (t ) y '= f10 (t )

u ' = f8 (t )

(6) (7) (8)

Si la instrumentacin no fallase, el regulador dispondra de 3 ecuaciones (despejadas) ms, que son las ecuaciones nominales de la instrumentacin; por ejemplo:

ka = f5 (t ) = 3 k mx = f 6 (t ) = 2 kmy = f 7 (t ) = 3

(9) (10) (11)

Y si la planta no estuviese sometida a perturbaciones (que tambin son fallas), el regulador dispondra de otra ecuacin nominal (de la planta):

p = f1 (t ) = 0
5. SEGUNDA MEDITACIN

(12)

Llegando a (12), el regulador dispondra de 12 ecuaciones para las 10 funciones incgnitas de t; es decir, dispondra de 2 ecuaciones en exceso respecto al nmero necesario segn la seccin 3. Justamente ese exceso de ecuaciones da la posibilidad de detectar fallas, porque permite desconfiar de 2 ecuaciones nominales y retirarlas del regulador sin violentar el requisito de la seccin 3. Mencionemos, de paso, que 2 es el nmero de medidores. La deteccin de fallas que se pregona aqu, queda limitada por la cantidad de ecuaciones nominales que se pueden retirar, hasta que el regulador disponga de un sistema de tantas ecuaciones como funciones incgnitas del tiempo (si tal igualdad de nmero es suficiente). 6. EMBESTIDA ALGEBRAICA Supongamos que retiramos (9) y (11) por desconfianza en el actuador y en el medidor de la respuesta. Gracias a la igualdad de nmero entre ecuaciones y funciones incgnitas de t, (1)-(8), (10) y (12) se pueden reducir algebraicamente al siguiente sistema de 2 ecuaciones ((13)-(14)) y 2 funciones incgnitas de t (ka y kmy):

es el incumplimiento de lo que se espera y, por lo tanto, slo se detecta comparando lo verdadero con lo nominal 1 La deteccin de fallas por reduccin algebraica, que el regulador podra realizar si dispone de tantas ecuaciones como funciones incgnitas del tiempo, exige trabajo y causa dificultades en las ecuaciones resultantes, como inestabilidades y/o presencia de derivadas en los lados derechos. Por eso, es preferible plantear ecuaciones en su labor original (que es lo que hacen las simulaciones), escatimar las reducciones (que suelen implicar la inversin de algunas labores) y concentrarse en las comparaciones terminales (que es donde est la instrumentacin). Si el regulador puede efectuar una simulacin, es porque dispone de tantas ecuaciones como funciones incgnitas de t; y si compara una de esas funciones incgnitas de t con otra que es ajena a la simulacin y es conocida, dispone de 1 ecuacin ms (la que sirve para comparar) y 1 funcin incgnita de t ms (la respuesta de la comparacin). Por lo tanto, si el regulador puede simular (la planta y su instrumentacin) y si puede hacer comparaciones con funciones externas de t (provenientes de la planta y la instrumentacin verdaderas), el regulador dispone de un sistema de tantas ecuaciones como funciones incgnitas de t; y las fallas que puede detectar son tantas como las comparaciones terminales que puede hacer. Ms: como por el lado de los actuadores el regulador percibe lo que el mismo impone y las comparaciones son inoperantes, las fallas que el regulador puede detectar son tantas como las comparaciones que puede hacer por el lado de los medidores; es decir, tantas como el nmero de medidores (lo cual respalda lo dicho en la seccin 5, donde se hablaba de 2 ecuaciones en exceso y de 2 medidores). 8. PREPARACIN DE UNA SIMULACIN Al simular, se supone que lo nominal es razonablemente confiable para generar las funciones incgnitas de t que son dependientes. Esto significa que, si el regulador debe simular, no se le deben retirar (9) y (11) sino (7) y (8). De (1)-(6) y (9)-(12) resulta, sin ninguna reduccin, lo que sigue:

f 1 df d (ka f8 ) = 9 9 + k a f8 2 2 dt dt f10 d kmy = f 2 f10 9 dt kmy

(13)

(14)

(13) permitira ir despejando ka en el transcurso de t, y (14) permitira ir despejando kmy. 7. TERCERA MEDITACIN En (13) hay algunas dificultades. Una es la presencia de una derivada en el lado derecho, que suele enfrentarse hablando de espacios y observadores de estado, pero se resuelve ms fcilmente pasando la derivada del lado derecho al izquierdo. Otra dificultad es que (13) tiene una inestabilidad que pone dudas en los clculos. La deduccin algebraica tiene la culpa de esos problemas, porque no estaban en (1)-(8), (10) y (12). Adems, lo fundamental no es esa deduccin sino una actividad humilde que no hemos mencionado: la comparacin. Una falla

~ ~ d~ x ~ p d (u + p ) ~ = (u + ~ ) x dt dt d~ y = 2 ~ 2 ~ x y dt ~ ~ ~ u = ka u ' ~ ~' = k ~ x mx x ~ ~ ~' = k y y my ~ u ' = f8 (t ) ~ ka = 3 ~ k mx = 2 ~ kmy = 3 ~=0 p

(~ ) 1 (~ ) 2 (~ ) 3 (~ ) 4 (~ ) 5 (~ ) 6 (~ ) 9 ~0 ) (1 (~1) 1 (~2 ) 1

donde ~ encima del nombre de una funcin incgnita de t indica que esa funcin es la estimada por el regulador mediante simulacin, como correspondiente a la que no lleva ~ en su nombre; y encima del nmero de una ecuacin indica que esa ecuacin es la usada por el regulador en la simulacin, como correspondiente a la que no lleva ~ en su nmero. Por lo tanto,

1 falla1. (De fallir) f. Defecto, falta.// 2. Defecto material de una cosa que merma su resistencia... //4. Incumplimiento de una obligacin. fallar 2. (De falla1) ...//2. Intr. Frustrarse, faltar o salir fallida una cosa, no respondiendo a lo que se esperaba de ella... (Real Academia Espaola, 1984)

es fcil decir que el regulador dispone de un sistema de 10 ecuaciones y 10 funciones incgnitas de t. 9. CUARTA MEDITACIN Para comparar, suele hacerse sustracciones. Pero en el caso estudiado hay una alternativa mejor. Se trata de un caso lineal con instrumentacin de respuestas muy rpidas (o instantneas), que incluye un solo actuador. En cualquier caso de esos se podra aplicar la transformacin de Laplace para lograr:

~ ~ ~ Yn ' (s ) = kmyn H n (s ) ka U ' (s ) Yn ' (s ) = kmyn H n (s ) ka U ' (s ) ~ donde U ' (s ) , Yn ' (s ) e Yn ' (s ) son las transformadas del estmulo emitido por el regulador, de la n-sima respuesta de la planta recibida por el regulador y de la n-sima respuesta de la planta estimada por el regulador mediante simulacin, ~ ~ respectivamente; k a , k a , kmyn y kmyn son la ganancia verdadera
del actuador, su ganancia nominal, la ganancia verdadera del nsimo medidor y su ganancia nominal, respectivamente; y Hn(s) es una transferencia calculable de las ecuaciones de la simulacin (supuestamente confiable). Por lo tanto:

p tenga efectos en una zona conocida (e inocua) de frecuencias; y la solucin consiste en filtrar los cmputos de ka y kmy (segn ( ~ 3 ) y ( ~ 4 )), de manera que los efectos de p se desvanezcan 1 1 como si p=0. Otro aspecto digno de destacarse, es que, desde la seccin 2, hemos venido considerando una planta lineal con instrumentacin de respuestas instantneas que incluye un solo actuador. La existencia de ms actuadores descalabra la argumentacin de la seccin 9, y la simpleza de su solucin. El tema queda pendiente; pero, ms que embarcarse en espacios y observadores de estado, exige considerar lo que hemos mostrado aqu: si la instrumentacin consta de A actuadores y M medidores, se le pueden detectar (a lo ms) M fallas distintas; y, si se cree que esta deteccin es insuficiente, hay que agregar medidores confiables, aunque hacerlo parezca redundante.

Yn ' (s ) kmyn ka yn ' kmyn ka ~ ~ ~ ~ ~ ' (s ) = k k ~ ' = k k Yn yn myn a myn a

donde yn ' es la n-sima respuesta de la planta recibida por el regulador e ~n ' es la n-sima respuesta de la planta estimada por y el regulador mediante la simulacin. En breve, si se trata de un caso lineal con instrumentacin de respuestas instantneas, que incluye un solo actuador, conviene efectuar comparaciones por divisin (en vez de sustraccin) 10. PREPARACIN DE COMPARACIONES En el caso planteado:

x' kmx ka ka = ~ = ~' k k x 3 mx a kmy ka kmy ka y' = ~ ~ = ~' k k y 9 mx a

de lo cual se deduce fcilmente:

ka = 3 kmy

x' ~' x ~ ' y' x = 3 x' ~ ' y

( ~3) 1 (~4 ) 1

El problema de ( ~ 3 ) y ( ~ 4 ) es que exigen inhibir las 1 1 detecciones cuando los denominadores se anulan. Pero, mirando con alguna perspectiva, ( ~ 3 ) y ( ~ 4 ) resultan bastante 1 1 naturales. 10. CONCLUSIN Desde la seccin 4, hemos venido suponiendo que p=0. Esto es bastante inaudito en un caso de regulacin. Se puede detectar p. Con ms o menos dificultades, el mtodo de la seccin 6 permite hacer cmputos. Pero, como 2 medidores slo admiten desconfianza en 2 funciones incgnitas de t, para detectar p tenemos que dejar de detectar ka o kmy si no estamos dispuestos a agregar medidores (redundantes). Si p0, a menudo es posible no hacer la deteccin correspondiente para seguir detectando ka y kmy. El requisito es que