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ELEMENTS DE ROBOTIQUE ASPECTS MECANIQUES

Pierre DUYSINX Ingnierie des Vhicules Terrestres Dpartement PROMETHE, (Productique, Mcanique et Thermodynamique)

CHAPTIRE 1: INTRODUCTION

1.1 LE NOM ROBOT DANS LA LITTERATURE & LE CINEMA Le terme ROBOT: Le terme robot a t introduit pour la premire fois par lauteur Tchque Capek dans sa pice de thtre R.U.R. (Rossums Universal Robot) et il est driv du mot robota qui signifie travailleur (de force). Dans cette uvre les robots sont des machines qui ressemblent aux humains, mais qui peuvent travailler sans relche et sans fatigue. Initialement les robots ont t fabriqus pour le profit en remplaant les travailleurs humains, mais la fin de la pice, les robots se retournent contre leurs crateurs et annihilent la race humaine toute entire.

1.1 LE NOM ROBOT DANS LA LITTERATURE & LE CINEMA

Limage populaire du robot: La pice de Capek est largement responsable de limage populaire du robot. On imagine gnralement les robots comme des machines lapparence humaine (humanodes) doues dune intelligence et dune personnalit individuelle. Ceci a t renforc plusieurs reprises, notamment par le cinma.

1.1 LE NOM ROBOT DANS LA LITTERATURE & LE CINEMA Le terme ROBOTIQUE: Mme si cest Capek qui a introduit le terme robot dans le monde, cest une autre personne Isaac Asimov qui lui a donn son impact long terme avec sa nouvelle Run-around crite en 1942. Asimov avait une vue assez optimiste et il voyait les robots comme une race suprieure au genre humain (a better cleaner race) mais elle tait toujours prpare exercer une dictature sur les hommes. A linverse de Capek, Asimov croyait que les robots sont des machines bnfiques.

1.1 LE NOM ROBOT DANS LA LITTERATURE & LE CINEMA


Le terme ROBOTIQUE: En outre Asimov a donn le nom de robotique notre industrie et fournit une premire thique aux roboticiens. En se basant sur lIntelligence Artificielle naissante, dans son livre Run-around Asimov prsente les 3 rgles de la Robotique: 1. Un robot ne peut porter atteinte un tre humain,ni en restant inactif laisser cet tre humain expos au danger. 2. Un robot doit obir aux ordres donns par les tres humains, sauf si de tels ordres sont en contradiction avec la Premire Loi. 3. Un robot doit protger sa propre existence dans la mesure o cette protection nest pas en contradiction avec la Premire ou la Deuxime Loi de la robotique. Ces guides sont devenus actuellement des rgles universelles pour le comportement des robots.

1.1 LE NOM ROBOT DANS LA LITTERATURE


Dfinition dun robot industriel par la JIRA (Association Japonaise de Robotique Industrielle) Un systme capable daccomplir des tches, en tout ou en partie, habituellement dvoues aux humains. Dfinition dun robot industriel par la RIA (Robot Institute of America): Un manipulateur reprogrammable multi-fonctionnel conu pour dplacer des matriaux, des pices, des outils ou tout autre dispositif spcialis au moyen dune srie de mouvements programms et daccomplir une varit dautres tches. Dfinition de lISO (International Standard Organization) Une machine forme par un mcanisme incluant plusieurs degrs de liberts, ayant souvent lapparence dun ou plusieurs bras se terminant par un poignet capable de tenir des outils, des pices ou un dispositif dinspection.

1.1 LE NOM ROBOT DANS LA LITTERATURE


Dfinition de lAFRI (France) Machine forme de divers mcanismes comportant divers degrs de liberts ayant souvent lapparence dun ou plusieurs bras se terminant par un poignet capable de maintenir un outil, une pice ou un instrument de contrle. Son unit de contrle doit contenir une unit de mmorisation, et il peut parfois utiliser des accessoires sensitifs et adaptables qui tiennent compte de lenvironnement et des circonstances. Ces machines, ayant un rle pluridisciplinaire, sont gnralement conues pour effectuer des fonctions rptitives, mais qui sont adaptables dautres fonctions.

1.1 BREVE HISTOIRE DE LA ROBOTIQUE


Seconde Guerre Mondiale: dveloppement des servo-mcanismes Annes 1950 : Dveloppement de manipulateurs matre-esclave contrls distance pour manipuler des substances radioactives.

1.1 BREVE HISTOIRE DE LA ROBOTIQUE


1956: C. Devol introduit un brevet dlivr en 1961 intitul Programmed articulated transfer device 1961: Les travaux de Devol et de Engelberger conduisent au premier robot industriel construit par la socit Unimation Inc. Le point cl du systme est dutiliser un ordinateur en conjonction avec un manipulateur. Unimate number 001 est entre en service dans une usine pour 100.000 heures Unimation Inc. dlivre 66 machines entre 1966 et 1971

1.1 BREVE HISTOIRE DE LA ROBOTIQUE

Unimate 001

1.1 BREVE HISTOIRE DE LA ROBOTIQUE


1968-1969: Dbut de recherches intensives sur les robots contrls par ordinateur, par exemple au MIT (Boston arm) et San Francico (Stanford arm) 1974: La firme Cincinnati Milacron introduit le robot industriel contrl par ordinateur dnomm The Tomorrow Tool ou T3

Cincinatti T

1.1 BREVE HISTOIRE DE LA ROBOTIQUE


1971: Cration de la JIRA au Japon 1975: Cration de la RIA aux USA 1974: Joe Engelberger prvoit un chiffre daffaires de 3 milliards de $ en robotique 1990: Prvisions ralises, mais 70% du march est contrl par le Japon 1998:
La robotique industrielle reprsente un chiffre daffaire de 4.2 milliards de $ Il y a 700.000 robots industriels dans le monde

1.1 DOMAINES DAPPLICATION DE LA ROBOTIQUE


Fonctions historiques des robots: Lors de lintroduction des robots dans le dbut des annes 60, les robots taient utiliss pour les oprations hazardeuses (=dangereuses):
Manutention de matriaux toxiques et radioactifs Chargement et dchargement de pice chaudes des fours et leur manutention dans les fonderies.

Champs dapplication original des robots


Les 3 Ds (Dull, Dirty, and Dangerous) Les 3 Hs (Hot, Heavy and Hazardous)

De nos jours:
Composants importants des processus de fabrication et de contrle Amlioration de la productivit, accroissement de la qualit des produits fabriqus, rduction du cot du travail

1.1 DOMAINES DAPPLICATION DE LA ROBOTIQUE Domaine de la production et de la robotique industrielle


Automatisation de la fabrication et de la production Tches rptitives Qualit constante (Rptitivit de la qualit) Production de lots de dimension moyenne (30-200) Adaptation au volume de la production Meilleure utilisation des capacits de production (pas de pauses) Travail pnible et dangereux

Exploration
Places difficiles daccs (milieu sous-marin, espace) Environnements hostiles (radioactivit, etc.)

Robots de service
Service aux humains quipements de service

1.1 ROBOTS INDUSTRIELS Le robot, pierre angulaire de la production flexible

1.1 ROBOTS INDUSTRIELS Dfinition Un robot qui opre de manire automatique ou semi automatique pour accomplir des oprations de fabrication. Classification
Soudage Peinture Assemblage Emballage et palettisation Industrie alimentaire Industrie biologique

1.1 Robots Industriels de Soudage


Une des applications les plus courantes de la robotique industrielle est le soudage. Le soudage robotis des chssis de voiture amliore la scurit car un robot ne manque jamais son point de soudure et les ralise toujours de la mme manire tout au long de la journe. A peu prs 25 % des robot industriels sont impliqus dans diffrentes oprations de soudure.
Source : http://www.ifr.org/

1.1 Robots Industriels dAssemblage


Lassemblage occupe environ 33% des applications du parc des robots industries (1997). Beaucoup de ces robots peuvent tre trouvs dans lindustrie automobile et lindustrie lectronique. Source : http://www.ifr.org/

1.1 Robots Industriels dEmballage / Palettisation


Lemballage et la palletisation sont toujours des applications mineures des robots industriels, comptant seulement pour 2,8% du parc en 1997. Les prvisions pour ce type dapplications sont en croissance significative tant donn que les robots deviennent de plus en plus faciles manipuler. Source : http://www.ifr.org/

1.1 Robots Industriels dans lIndustrie Agro-alimentaire


Lindustrie agro-alimentaire est un champ dapplications vou jouer un rle majeur dans le futur. Comme montr sur la figure, les constructeurs dveloppent une gamme spcifique de produits pour ce domaine. Ex: FANUC Washdown Type (A520i) ou ABB IRB340
Source : http://www.ifr.org/

1.1 Robots dans les BioTechnologies


Les applications dans lindustrie pharmaceutique et dans les biotechnologies constituent galement un march davenir encore presque vierge. Ex: le systme robotis de ForBioRobotics (Australie) pour la micro-propagation des plantes. Le processus ralise un culture de plants, en coupant la tige de chaque plant en segments et en les replantant pour faire venir de nouveaux plants Source : http://www.ifr.org/

1.1 ROBOTS DEXPLORATION Dfinition Un robot qui opre de manire automatique ou semiautomatique pour remplir des missions dexploration dans des endroits inaccessessibles ou dangereux pour ltre humain Classification
Exploration spatiale Exploration des mers et des ocans

1.1 Robots dexploration spatiale

Le Remote Manipulator du Space Shuttle

1.1 Robots dexploration spatiale

1.1 Robots dexploration des mers et ocans

1.1 Robots dexploration des mers et ocans

1.1 Robots dexploration des mers et ocans

Le robot Roman capable de travailler jusqu 2000m sous la surface

1.1 ROBOTS DE SERVICE Dfinition Un robot qui opre de manire automatique ou semiautomatique pour remplir des missions de service aux tres humains, aux quipements, en excluant les oprations de fabrication. Classification
Services aux humains (sauvegarde des personnes, mdecine, amusements, etc.) Services aux quipements (maintenance, rparation, nettoyage, etc.) Autres prestations de fonctionnement automatique (surveillance, transport, acquisition de donnes, etc.) et / ou robots de service nayant pu tre classs dans les 2 autres groupes.

1.1 Robots de Service aux Humains


"Care-O-Bot" (Fraunhofer IPA, Germany) aide procurer une autonomie plus grande aux personnes handicapes ou mobilit rduite sans recourir une aide extrieure. Il contribue de cette manire les maintenir plus longtemps la maison. "Care-O-Bot" offre des communications multimdia, la gestion de llectronique domestique, un guidage actif et un support aux personnes en allant chercher ou en transportant des objets usuels comme des repas, des livres.

1.1 Robots de Service aux Humains


Le bras MANUS de la socit Exact Dynamics (Pays Bas) est une chaise roulante monte avec un bras manipulateur lger 6 ddl pour les personnes avec des invalidits graves. La combinaison du manipulateur et de la chaise roulante les aide en excutant des tches simples comme ouvrir des portes, prparer le caf, etc. Lorsquil nest pas en activit, le bras retombe discrtement. Linterface hommemachine pour la commande des mouvements peut tre ajuste individuellement. Elle peut tre rgle sur un sifflet, la voix, un joystick

1.1 Robots de Service aux Humains


CASPAR (Computer Assisted Surgical Planning And Robotics) de ortoMAQUET, Germany), consiste en un robot industriel mont sur une base mobile, un outil de fraisage et une unit de calibration. Le systme assiste le chirurgien dans la pose de prothse de hanche. Sur la base des donnes du patient, le placement de la prothse est dabord simul. Les contours dun ajustement parfait sont dtermins avec une prcision suprieure celle de lhumain. Lopration reste sous la supervision du chirurgien.

1.1 Robots de Service aux Humains


Le manipulateur mdical (MKM) produit par CARL ZEISS, Allemagne, consiste en 1/ un bras manipulateur 6 ddls servo-contrl pour un contrebalancement du poids, 2/ un ordinateur de contrle et 3/ une station de travail graphique pour la visualisation et la programmation. Dans la version montre, le systme supporte un microscope chirurgical. Les mouvements suivent des chemins prprogramms ou sont gnrs manuellement par un systme dentre 6 ddl (souris spatiale) ou une commande vocale.

1.1 Robots de Service aux Humains


Le robot Zeus de chirurgie cardio-vasculaire miniinvase (DA VINCI, USA).

1.1 Robots de Service aux Equipements


"Skywash" (Putzmeister Werke, Germany) peut diminuer par un facteur 2 le temps de lavage dun avion. Skywash intgre toutes les composantes dun systme robotique avanc : prprogrammation des mouvements partir dun modle CAO de lavion, localisation automatique des objets par des capteurs 3-D, un asservissement du mouvement par des capteurs tactiles, une architecture fortement redondante (11 ddl) installe sur une base mobile et une scurit de fonctionnement maximale. Le manipulateur agit sous la supervision dun tre humain.

1.1 Robots de Service aux Equipements


"Mighty Hand" (Kajima, Japan) est destin porter des lments lourds dans les travaux de construction : murs en bton, etc. Le robot opre sous la supervision dun homme.

1.1 Robots de Service aux Equipements


Ce robot de nettoyage et dinspection sous-marin (Kansai electric Power Company and Toshiba Corporation, Japan), est utilis pour le contrle et le nettoyage des surface intrieures des tubes immergs des centrales nuclaires. Le robot nettoie les surface avec des jets deau sous pression. Il inspecte les lignes des tubes en recherchant avec une camra les sections o il y a des pelades ou des dommages.

1.1 Robots Rendant dAutres Services


The HelpMate of HelpMate Robotics, USA, est un robot mobile pour les hpitaux. Il transporte les repas, les mdicaments, les dossiers dans le corridors. Des interfaces utilisateurs simples et claires, un systme de navigation efficace et sa capacit ouvrir les portes ou utiliser les ascenseurs en font un pionnier en terme de technologie et davantages apports lutilisateur

1.1 Robots Rendant dAutres Services


CyberGuard de Cybermotion Inc., USA, est un outil puissant pour la scurit, la dtection incendie, la gestion de lenvironnement et des btiment. Ce robot mobile autonome est quip dun systme de navigation mme en milieu chaotique, un systme de rechargement quai, une batterie dinstruments de surveillance.

1.2 ROLE MECANIQUE DU ROBOT MANIPULATEUR


But de la structure mcanique du robot manipulateur Assurer la localisation dans lespace dun outil appel effecteur Localisation gomtrie de leffecteur
localisation = position + orientation assez arbitraire dans lespace de travail variable au cours du temps: notion de trajectoire

Planification de trajectoire Tenant compte des contraintes environnementales Description de la position et de lorientation de leffecteur Ncessit de diffrents systmes de coordonnes (repres) Transformations de coordonnes !

1.3 CLASSIFICATION DES ROBOTS


CLASSIFICATION AFRI CLASSE A: TELEMANIPULATEURS
Manipulateurs matre-esclave

CLASSE B: MANIPULATEURS AUTOMATIQUES


Manipulateurs automatiques avec squences fixes Manipulateurs automatiques avec squences variables eg. machines commandes numriques

CLASSE C: ROBOTS PROGRAMMABLES


1re gnration de robots

CLASSE D: ROBOTS INTELLIGENTS


2me gnration e.g. robots munis de systmes de vision 3me gnration: e.g. robots avec Intelligence Artificielle (A.I.)

1.3 CLASSIFICATION DES ROBOTS


CLASSIFICATION DE LA JIRA CLASSE 1: TELEMANIPULATEURS
Bras command directement par un oprateur humain

CLASSE 2: MANIPULATEURS AVEC SEQUENCE FIXE


Contrle automatique, mais difficile reprogrammer

CLASSE 3: MANIPULATEURS AVEC SEQUENCE VARIABLE


Contrle automatique, reprogramm mcaniquement Ex: pick and place manipulators robot tout ou rien

CLASSE 4: ROBOTS PLAY BACK


Squences qui sont excutes lorigine sous la supervision dtres humains, mmorises puis rappeles pour tre rejoues (play back)

CLASSE 5: ROBOTS AVEC UN CONTROLEUR NUMERIQUE


Les positions des squences sont contrles par des donnes numriques

CLASSE 6: LES ROBOTS INTELLIGENTS


Le robot peut ragir son environnement et des modifications arrivant durant lexcution

1.3 CLASSIFICATION DES ROBOTS

Tlmanipulateur Classe A

1.3 CLASSIFICATION DES ROBOTS

Manipulateur pick and place Classe B - Classe 3

1.3 CLASSIFICATION DES ROBOTS

Machine outil commande numrique Classe B

1.3 CLASSIFICATION DES ROBOTS

Robot industriel Classe C

1.3 CLASSIFICATION DES ROBOTS

Robot industriel Classe C

1.3 STRUCTURE GNRALE DUN ROBOT MANIPULATEUR


Description du robot manipulateur dans son environnement en 5 composantes interagissant

1.3 STRUCTURE GNRALE DUN ROBOT MANIPULATEUR

1.3 STRUCTURE GNRALE DUN ROBOT MANIPULATEUR


Description du robot manipulateur dans son environnement en 5 composantes interagissant 1 Structure mcanique ou systme articul
membres rigides, liaisons articules par des joints mcaniques son extrmit loutil ou effecteur

2 Actionneurs ou actuateurs
pour lutter contre la gravit, linertie, les forces extrieures; modifier la configuration; de types lectriques / pneumatiques / hydrauliques

3 Les systmes de transmissions mcaniques


connecter les actuateurs la structure mcanique transmettre et adapter les sources dnergie aux charges

1.3 STRUCTURE GNRALE DUN ROBOT MANIPULATEUR


Description du robot manipulateur dans son environnement en 5 composantes interagissant 4 Les senseurs
tactiles, optiques, lectriques... senseurs proprioceptifs dont le but est de fournir linformation sur la configuration du manipulateur senseurs extroceptifs dont le but est donner des informations sur lenvironnement

5 Unit de contrle
rle dinformation: collecter linformation venant des senseurs rle de dcision: partant dune tche dfinie et tenant compte des donns du systme et de lenvironnement tablir des actions rle de communication

1.4 STRUCTURE DE LUNIT DE CONTROLE


Fonction de lunit de contrle: logiciels et bases de donnes concernant:
un modle cinmatique / dynamique du robot entres, consignes, commandes mouvements modle de lenvironnement planification de trajectoire, vitement de collision algorithme de contrle gouverne le mouvement du robot un plus bas niveau (structures et actuateurs) protocole de communication change dinformations entre les diffrents composants du systme

Architecture de lunit de contrle:


centralise ou hirarchique (matre - esclave)

1.4 ROBOTS INDUSTRIELS AUJOURDHUI


Thoriquement:
Un robot doit avoir une aptitude ragir aux changements de lenvironnement

En pratique:
Les rles dinformation, de dcision et de communication de lunit centrale ne sont ralises que jusqu un certain degr (assez faible) Il reste encore beaucoup de progrs faire! Linteraction avec lenvironnement est souvent quasi-inexistante

Consquence:
Le robot manipulateur industriel actuel est surtout programm pour raliser une tche fige

1.4 ROBOTS INDUSTRIELS AUJOURDHUI


Architecture simplifie du robot manipulateur actuel

1.5 ASPECTS MECANIQUES DES ROBOTS


Objectifs atteindre
Mobilit et dextrit aussi grande que possible dans lespace de travail Accessibilit aussi large que possible Flexibilit maximale des tches raliser

Paralllisme avec le bras humain


Liaison srie de membres relies par des joints rotules pour la mobilit et la dextrit Pauvre raideur mcanique Mauvaise prcision

Consquences
Ncessit davoir une conception assez sophistique ( advanced design ), Une bonne modlisation Un contrle efficace

1.6 ASPECTS MECANIQUES DES ROBOTS


Gomtrie : relie positions des moteurs et de loutil
quations non linaire complexes

Cinmatique : relie vitesses des moteurs et de loutil


Une des difficults provient des multiples degrs de libert ( des mcanismes)

Dynamique : forces et couples moteurs aux forces loutil et aux acclrations et donc la trajectoire
quations non linaires fortement couples ( cause de la cinmatique), Variation forte de la gravit, des forces dinertie avec la configuration Effets Coriolis et centrifuges importants Flexibilit structurale Effets indsirables de lamortissement structural

1.7 ROLE DE LINGNIEUR MECANICIEN


Conception gnrale
architecture gnrale cinmatique logiciels de CAO robotique mobilit et dextrit

Conception de dtails / composants


conception et dimensionnement de composants mcaniques

Niveaux de contrle et de conception


ralisation de modles pour la simulation off-line pour le contrle outils analytiques de planification de trajectoire

Aspects multidisciplinaires de la robotique!

PLAN DU COURS
Chapitre 1: Chapitre 3 Chapitre 2: Chapitre 4: Introduction Principes de base de la commande des robots Bases de la technologie des robots Cinmatique du corps rigide

Notion de modle cinmatique (gomtrique, diffrentiel) et modle dynamique Gnralits architecture notion de degrs de libert espace de travail Description des grandes rotations Utilisation des transformations homognes

Chapitre 5:

Cinmatique des robots en chane ouverte unique

Paramtrisation de Denavit-Hartenberg

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