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Modelado y control de una columna de destilacion binaria

Angelica Mara Alzate Ibanez Ingeniera Qumica, M.Sc. Directora Fabiola Angulo Garca Ingeniera Electrica, M.Sc., Ph.D.
Maestra en Ingeniera - Automatizacion Industrial Grupo de investigacion Percepcion y Control Inteligente Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales Marzo 11 de 2011
Ing. Qca., M.Sc. Angelica Mara Alzate Ibanez Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales

Contenido
1 2 3

Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica de una columna de destilacion Analisis dinamico del modelo de la columna de destilacion binaria Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo Conclusiones Contribuciones
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Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Conclusiones Contribuciones

Introduccion

La destilacion es una tecnica comun para la separacion de corrientes lquidas con dos o mas componentes y es una de las operaciones unitarias mas importantes en la industria qumica (Luyben,1996). Representa un difcil e intere sante problema en el diseno de control no lineal, como resultado de la dinami ca compleja y el equilibrio termodinamico que envuelve, la interaccion entre las corrientes internas y externas, la alta no linealidad y el caracter distributivo representado por los perles de composicion y temperatura(Gupta,2009). En la gran mayora de las industrias las columnas de destilacion presentan esquemas de control lineal (Rovaglio, 1990), y en la actualidad son escasas las tecnicas no lineales para el control de este tipo de procesos.
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Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Conclusiones Contribuciones

Objetivo General

Desarrollar y disenar un algoritmo de control predictivo basado en un modelo dinamico no lineal de una columna de destilacion binaria para la separacion de la mezcla etanol-agua.

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Objetivos especcos
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Diseno y simulacion de una columna de destilacion binaria para la separacion de la mezcla etanol-agua en estado estacionario. Modelado y simulacion dinamica de una columna de destilacion binaria para la separacion de la mezcla etanol-agua. Analisis dinamico del modelo de una columna de destilacion binaria. Control predictivo basado en el modelo no lineal de la columna de destilacion binaria. Vericacion de la estabilidad del control predictivo planteado.

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Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Conclusiones Contribuciones

Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

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Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica de una columna de destilacion Analisis dinamico del modelo de la columna de destilacion binaria Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo Conclusiones Contribuciones

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Simulacion en estado estacionario

Especicaciones columna de destilacion


Parametro Flujo Molar de Alimentacion (kgmol/hr ) Fraccion Molar Etanol en la Corriente de Alimentacion Temperatura (K ) Presion (bar ) Fraccion de Lquido Relacion de Reujo Flujo Molar de Destilado (kgmol/hr ) Fraccion Molar Etanol en el Destilado Fraccion Molar Etanol en Fondos Numero de etapas en columna Etapa de alimentacion Valor 540.00 0.25 355.18 1.01 1 1.6 158 0.82 0.01 12 11

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Simulacion en estado estacionario

Resultados simulacion en Aspen Plus


Flujo Molar (kgmol/hr) Composicion Molar Etanol Composicion Molar Agua Flujo Masico (kg/hr) Composicion Masica Etanol Composicion Masica Agua Flujo Volumetrico (m3 /hr) Temperatura (K ) Presion (bar ) Densidad Molar (kgmol/m3 ) Densidad Masica (kg/m3 ) Peso molecular prom. (kg/kgmol) Alimentacion 540.00 0.25 0.75 13515.51 0.46 0.54 15.12 355.18 1.01 35.73 894.17 25.03 Destilado 158.00 0.81 0.19 6420.64 0.91 0.09 8.57 351.31 1.01 18.43 748.83 40.64 Fondos 382.00 0.02 0.98 7094.87 0.05 0.95 7.78 367.36 1.01 49.10 911.89 18.57

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Especicaciones hidraulicas
Especicaciones hidraulicas de la columna de destilacion para el sistema etanol-agua
Parametro Numero total de platos Plato de alimentacion Diametro de la Columna (m) Longitud del derramadero (m) Espaciamiento entre platos (m) Diametro de los oricios (m) Distancia entre los centros de los oricios (m) Espaciamiento entre platos (m) Altura del derramadero (m) Area Total del plato (m2 ) Area seccion transversal vertedero (m2 ) Area activa (m2 ) Valor 12 11 1.75 1.225 0.6 0.0045 0.012 0.6 0.06 2.4053 0.21166 1.76

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

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Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica de una columna de destilacion Analisis dinamico del modelo de la columna de destilacion binaria Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo Conclusiones Contribuciones

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Suposiciones y consideraciones
Debido a la complejidad del modelo, se realizan las siguientes suposiciones y consideraciones: La columna es adiabatica. El condensador es total. El lquido acumulado en cada plato es incompresible y se encuentra como una mezcla perfecta. Cada plato es considerado con una eciencia del 100 %. La fase vapor y la fase lquida se consideran no ideales. Las variaciones de masa con respecto al tiempo en el condensador y en el rehervidor son iguales a cero. No se considera acumulacion de vapor a lo largo del sistema.

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Balance dinamico de materia

Esquema basico columna de destilacion


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Balance dinamico de materia


Balance zona de recticacion y de agotamiento
Balance de masa global, d MTn dt Balance de masa por componente, d (MTn xn ) dt = Ln1 xn1 + Vn+1 yn+1 Ln xn Vn yn (2) = Ln1 + Vn+1 Ln Vn (1)

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Balance dinamico de materia


Balance etapa de alimentacion
Balance de masa global, d MTn dt Balance de masa por componente, d (MTn xn ) dt = Ln1 xn1 + Vn+1 yn+1 + F zF Ln xn Vn yn (4) = Ln1 + Vn+1 + F Ln Vn (3)

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Balance dinamico de materia


Balance en el Condensador
Balance de masa global, d MD dt Balance de masa por componente, d MD xD dt = V2 y2 L1 xD DxD (6) = V2 L1 D (5)

Balance en el Rehervidor
Balance de masa global, d MB dt Balance de masa por componente, d MB xB dt = Ln1 xn1 BxB Vn yn (8) = Ln1 B Vn (7)

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Balance hidraulico
El ujo de lquido que abandona la etapa n se calcula a partir del balance hidraulico,
(h (A +2A ))L V 2 w a d MTn Cdry n
m,V Nm Nm Cow 3/2

Ln =

Nm

(9)

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Balance energa

El balance de energa para la etapa de contacto n se puede expresar como: dhtot,n = Ln1 HL,n1 + Vn+1 HV ,n+1 Ln HV ,n Vn HL,n dt La entalpa en cada etapa se asume como constante. Por lo tanto,
Vn = Ln1 HL,n1 + Vn+1 HV ,n+1 Ln HV ,n HL,n (11)

(10)

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Relacion de equilibrio

La relacion de equilibrio que existe entre las concentraciones de la fase lquida y vapor es calculada a partir de la expresion en funcion de la volatibilidad relativa. yi = xi 1 + ( 1)xi (12)

La fase vapor y la fase lquida se asumen como no ideales y se utiliza la formulacion .

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Modelo matematico columna de destilacion binaria

Cuadro comparativo complejidad de los modelos


Modelo I II III Orden y Tipo 66 DAE 54 DAE 32 DAE No. Ecuaciones Diferenciales 28 14 14 No. Ecuaciones Algebraicas 24 26 4 No. Relaciones Termodinamicas 14 14 14

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Modelo matematico columna de destilacion binaria


14 13 12 11 10 10 9 Etapas Etapas 8 7 6 5 5 4 4 3 2 1 0
Modelo I Modelo II Modelo III

13

14 13 12 11 10

12

11

9 Etapas
Modelo I Modelo II Modelo III

8 7 6 5 4 3

2 1 350

Modelo I Modelo II Modelo III

0.5 Composicin Molar Etanol

2 1

2 3 Masa Retenida (kgmol)

355 360 365 Temperatura (K)

370

Perl de composicion, masa retenida y temperatura


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Modelo matematico columna de destilacion binaria


14 13 12 11 10 9 Etapas Etapas 8 7 6 5 4 3 2
Modelo I Modelo II Modelo III

14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Modelo I Modelo II Modelo III

1 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 Flujo Molar Lquido (kgmol/hr)

100

200

300

400

500

600

Flujo Molar Vapor (kgmol/hr)

Perl de ujos de lquido y de vapor


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Analisis Dinamico - Resultado simulacion


Punto de equilibrio alcanzado en lazo abierto
Variable de estado Composicion molar de etanol Destilado x1 Plato 1 x2 Plato 2 x3 Plato 3 x4 Plato 4 x5 Plato 5 x6 Plato 6 x7 Plato 7 x8 Plato 8 x9 Plato 9 x10 Plato 10 x11 Plato 11 x12 Plato 12 x13 Fondos x14 Valor de estado estacionario 0,8172 0,7870 0,7585 0,7304 0,7015 0,6706 0,6359 0,5952 0,5446 0,4770 0,3778 0,2263 0,0772 0,0112

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Analisis Dinamico - Metodo indirecto de Lyapunov


El analisis de la estabilidad de los puntos de equilibrio se realizo empleando el concepto de estabilidad en el sentido de Lyapunov. Valores propios de la matriz jacobiana calculada en el punto de equilibrio alcanzado en lazo abierto
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Valor Propio 5,4582 13,1503 28,7827 65,8300 65,8300 65,8300 194,4442 276,7275 362,9774 433,8631 477,2119 548,5991 627,9367 713,4157

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Analisis Dinamico - Bifurcaciones


Variacion parametro ujo molar del lquido

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 x


D

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0


Condensador Plato 1 Plato 2 Plato 3 Plato 4 Plato 5 Plato 6 Plato 7 Plato 8 Plato 9 Plato 10 Plato 11 Plato 12 Rehervidor

100

200

300

400 L (kmol/h)
D

500

600

700

800

0.8 0.6
B

0.4 0.2 0 0

100

200

300

400 L (kmol/h)
D

500

600

700

800

100

200

300

400 L (kmol/h)
D

500

600

700

800

Diagrama de bifurcacion variando el parametro ujo molar del lquido


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Analisis Dinamico - Bifurcaciones


Variacion parametro ujo molar del vapor

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 x


Condensador Plato 1 Plato 2 Plato 3 Plato 4 Plato 5 Plato 6 Plato 7 Plato 8 Plato 9 Plato 10 Plato 11 Plato 12 Rehervidor

0.8

0.6

0.4

0.2 0

100

200

300

400 V (kmol/h)
R

500

600

700

800

0.5 0.4 0.3

0.2 0.1 0 0

x 0.2 0.1 0 0

100

200

300

400 V (kmol/h)
R

500

600

700

800

100

200

300

400 V (kmol/h)
R

500

600

700

800

Diagrama de bifurcacion variando el parametro ujo molar de vapor


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Analisis Dinamico - Bifurcaciones


Variacion parametro ujo molar de alimentacion

0.9
Condensador Plato 1 Plato 2 Plato 3 Plato 4 Plato 5 Plato 6 Plato 7 Plato 8 Plato 9 Plato 10 Plato 11 Plato 12 Rehervidor

1 0.8 0.6 x 0.4 0.2 0 0


D

0.8

0.7

0.6

0.5 x

100

200

300

400 F (kmol/hr)

500

600

700

800

0.4

0.12 0.1 0.08 x 100 200 300 400 F (kmol/hr) 500 600 700 800

0.3

0.2

0.06 0.04 0.02

0.1

0 0

0 0

100

200

300

400 F (kmol/hr)

500

600

700

800

Diagrama de bifurcacion variando el parametro ujo molar de alimentacion


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Analisis Dinamico - Bifurcaciones


Variacion parametro composicion molar de alimentacion

1 0.9 0.8 0.7


D

1 0.8 0.6 x 0.4 0.2 0 0


Condensador Plato 1 Plato 2 Plato 3 Plato 4 Plato 5 Plato 6 Plato 7 Plato 8 Plato 9 Plato 10 Plato 11 Plato 12 Rehervidor

0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 x

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 z
F

0.6

0.7

0.8

0.9

1 0.8 0.6 x 0.4 0.2 0 0 1


B

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 z
F

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 z
F

0.6

0.7

0.8

0.9

Diagrama de bifurcacion variando el parametro composicion molar de alimentacion


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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Analisis Dinamico Comparativo - Modelo lineal y no lineal de la columna de destilacion en lazo abierto
Variacion parametro ujo molar de lquido y ujo molar de vapor
0.9 0.85
+ 10%

0.85 0.8 0.8 x


D

10%

0.75 0.75
10%

0.7 0.65 0

+ 10%

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Tiempo (hr)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Tiempo (hr)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.06
+ 10%

0.1
10%

0.04 0.02 xB 0
10%

0.05

0.02 0.04 0

0.05

+ 10%

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Tiempo (hr)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.1 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Tiempo (hr)

1.2

1.4

1.6

1.8

Respuesta dinamica de xD y xB () Modelo lineal; () Modelo no lineal


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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Analisis Dinamico Comparativo - Modelo lineal y no lineal de la columna de destilacion en lazo abierto
Variacion parametro ujo molar y composicion molar de alimentacion
0.84
+ 10%

0.84
+ 10%

0.82 0.8
D

0.82 0.8 x
D

0.78 0.76 0.74 0


10%

0.78
10%

0.76 0.74 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Tiempo (hr)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Tiempo (hr)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.06
+ 10%

0.06
+ 10%

0.04 0.02
B

0.04 0.02 xB 0
10% 10%

0 0.02 0.04 0

0.02 0.04 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Tiempo (hr)

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Tiempo (hr)

1.2

1.4

1.6

1.8

Respuesta dinamica de xD y xB () Modelo lineal; () Modelo no lineal


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Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica de una columna de destilacion Analisis dinamico del modelo de la columna de destilacion binaria Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo Conclusiones Contribuciones

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Ing. Qca., M.Sc. Angelica Mara Alzate Ibanez

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Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Conclusiones Contribuciones

Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Ventajas y Desventajas del control predictivo


Ventajas Puede ser usado para controlar una gran variedad de procesos. Permite tratar con facilidad el caso multivariable. Pueden ser incluidas de forma sistematica las restricciones del proceso durante el diseno. Es una metodologa completamente abierta. Desventajas Su implementacion resulta ser un poco mas difcil que la de los PID. Requiere un algoritmo de optimizacion. Debe disponerse de un modelo dinamico apropiado que describa el proceso real. Requiere un alto coste computacional.
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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Algoritmo general del control predictivo basado en el modelo (MPC)

Modelo Basico Control Predictivo Basado en el Modelo


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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Modelo de prediccion - Columna de destilacion


El modelo matematico empleado para el desarrollo del algoritmo de control captura la dinamica del proceso y permite el calculo de las predicciones de las salidas en instantes futuros y (t + j|t) en un tiempo moderado de computo.

Diagrama de las variables para el algoritmo de control de la columna de destilacion

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Modelo de prediccion - Columna de destilacion

Diagrama de la columna de destilacion binaria para el algoritmo de control


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Funcion objetivo
La funcion objetivo o funcion de costo indica el criterio a optimizar y en general se encuentra denida como:
N

JN (xt , uF (t)) =
j=1

[y (t + j|t) r (t + j)] +
j=1

[u(t + j 1)]

(13)

La funcion de costo especca que emplea el algoritmo de control de la columna de destilacion binaria, corresponde a:
N

JN =
N

(1 [y1 (t + j|t) r1 (t + j)]2 + 2 [y2 (t + j|t) r2 (t + j)]2 )+ (14)

j=1

(1 [u1 (t + j 1)]2 + 2 [u2 (t + j 1)]2 )

j=1

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Restricciones de las variables

Debido a las limitaciones fsicas de los actuadores se consideran las sigu ientes restricciones: Restricciones en las variables de entrada o manipuladas Estan expresadas por el valor maximo y mnimo permitido para cada uno de los ujos. LD mn LD (t + j|t) LD max j = 1, ..., N VR mn VR (t + j|t) VR max j = 1, ..., N (15)

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Restricciones de las variables

Restricciones en las variables de salida Estan dadas por la limitante fsica de un intervalo de fraccion molar. xD mn xD (t + j|t) xD max j = 1, ..., N xB mn xB (t + j|t) xB max j = 1, ..., N (16)

Esta restriccion se extiende para todas las variables de estado (x2 ...x13 )

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Optimizacion de parametros

Los parametros de penalizacion del error y del esfuerzo de control son parametros empricos que deben ser optimizados con el n de que el controlador sea robusto y a su vez suave en su respuesta. Los criterios para la seleccion de dichos parametros son:
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Error nal composicion de destilado y de fondos Integral del cuadrado del error (ICE) Integral del cuadrado del esfuerzo de control (ICU)

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Resultados optimizacion de parametros


Metodo graco
x 10 2.2 1.31 x 10 2.5
6 6

x 10

2 1.312 1.8 1.6 1.4 1.31 1.308 ICU 1.306

x 10

1.309 1.308 1.307 1.306 1.305

1.5 ICE 1.2 1 1 0.5 0.8 0.6 1000 800 600 400 200 0 0
1

1.304 1.304 1.302 1.303 1.3 1000 800 600 400 400 200 1 0 0 200 2 600 1.301 800

0 1000 800 600 400 200 2

1000 1.302

0.4 0.2

Metodo de busqueda aleatoria basado en el algoritmo de Sols Se determinaron los parametros correspondientes a mnimos locales en la region determinada a partir del metodo graco.
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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Resultados simulacion en lazo cerrado


Cambios en la referencia de la composicion de destilado y composicion de fondos
0.02 0.84 xD
B

0.82 0.8 0 500 u (kmol/h) u (kmol/h) 400 300 200 100 0 2 % Error xD % Error x
B

x 1 2 3 Tiempo (hr) 4 5

0.01

0 0 700 600 500 400 300 0

2 3 Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

0.2 0.4 0.6 0 1 2 3 4 5

2 0

Tiempo (hr)

Tiempo (hr)

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Resultados simulacion en lazo cerrado


Perturbacion tipo escalon de 20 % y 10 % con respecto al ujo de alimentacion
0.83 0.82
D B

0.016 0.014 0.012 0.01 1 2 3 Tiempo (hr) 4 5 0.008 0 700 u (kmol/h) 600 500 400 300 0
0.2

0.81 0.8 0 500 u (kmol/h) 400 300 200 100 0 1.5 % Error x % Error x 1 0.5 0 0.5 0 1 2 3 Tiempo (hr) 4 5
D B

2 3 Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

0 0.2 0.4 0.6

Tiempo (hr)

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Resultados simulacion en lazo cerrado


Perturbacion tipo escalon de 20 % y 10 % con respecto a la composicion de alimentacion

0.83 0.82
D

0.016 0.014 x 0.012 0.01 1 2 3 Tiempo (hr) 4 5 0.008 0 700 u (kmol/h) 600 500 400 300 0 0.2 % Error x 0 0.2 0.4 0.6 0 1 2 3 Tiempo (hr) 4 5
B B

x 0.81 0.8 0
500

2 3 Tiempo (hr)

u1 (kmol/h)

400 300 200 100 0 1 2 3 4 5

Tiempo (hr)
1.5

2 3 Tiempo (hr)

% Error x

1 0.5 0 0.5 0 1 2 3 4 5

Tiempo (hr)

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Efecto del error en la funcion de costo


La funcion de costo a minimizar en el problema del control, corresponde a una funcion de costo de la forma,
N N

JN =
j=1

[e]2 +
j=1

[u]2

(17)

El objetivo es evaluar el efecto de un termino cubico en la expresion de penal izacion del error, dando origen a una nueva funcion de costo.
N N

JN =
j=1

[2 e + 1 e 3 ]2 +
j=1

[4 u + 3 u 3 ]2

(18)

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Resultados efecto del error en la funcion de costo


Cambios en la referencia de la composicion de destilado y composicion de fondos
0.88 0.86
D

0.02 0.015
B

0.82 0.8 0 500 u (kmol/h) u (kmol/h) 400 300 200 100 0


2
D

0.84

0.01 0.005

0 0 700 600 500 400 300 0 0.5


B

Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

1 0 1 2 3 0 1 2 3 4 5

% Error x

% Error x

0 0.5 1 0

Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Resultados efecto del error en la funcion de costo


Perturbacion tipo escalon de 20 % y 10 % con respecto al ujo de alimentacion

0.84 0.83
D

0.02 0.015 x 0.01 0.005 0 700 u (kmol/h) 600 500 400 300 0 0.5 % Error xB Tiempo (hr) 0 Tiempo (hr) 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
B

0.82 0.81 0.8 0 500

Tiempo (hr)

Tiempo (hr)

u (kmol/h)

400 300 200 100 0 2


D

% Error x

1 0

1 0

0.5 1 0

Tiempo (hr)

Tiempo (hr)

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Resultados efecto del error en la funcion de costo


Perturbacion tipo escalon de 20 % y 10 % con respecto a la composicion de alimentacion

0.84 0.83 xD x 0.82 0.81 0.8 0 500 u1 (kmol/h) 400 300 200 100 0 2
D

0.02 0.015
B

0.01 0.005 0 700 u (kmol/h) 600 500 400 300 0 0.5 % Error x
B

Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

% Error x

1 0 1 0

0 0.5 1 0

Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

MPC vs NMPC
Variacion parametro ujo molar de alimentacion

0.84

0.02 0.015

0.86 0.84
D B

0.015

xD

0.82

0.01

0.01 0.8 0 0.005 0

0.82 0.8 0 0.005 0

2 3 Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

500 u (kmol/h) u (kmol/h) 400 300 200 100 0 1 2 3 Tiempo (hr) 4 5

700 u (kmol/h) 600 500 400 300 0 1 2 3 Tiempo (hr) 4 5

500 u (kmol/h) 1 2 3 Tiempo (hr) 4 5 400 300 200 0

700 600 500 400 300 0 1 2 3 Tiempo (hr) 4 5

0.5
D B

3 % Error x % Error x 2 1 0 1 0 1 2 3 Tiempo (hr) 4 5


No lineal Lineal D B

0.5 0 0.5 1 1.5 0 1 2 3 Tiempo (hr) 4


No lineal Lineal

1 0 1 0 1 2 3 Tiempo (hr)
No lineal Lineal

% Error x

% Error x

0 0.5 1 0
No lineal Lineal

2 3 Tiempo (hr)

Comportamiento dinamico del sistema en lazo cerrado


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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

MPC vs NMPC
Variacion parametro composicion molar de alimentacion

0.84 0.83 xD 0.82 0.81 0.8 0 500 u (kmol/h) u (kmol/h) 400 300 200 100 0 2
D B No lineal Lineal B

0.02 0.015
D

0.86 0.84 x 0.82 0.8 0 500 u (kmol/h) u (kmol/h) 400 300 200 100 0 3 % Error x % Error x 2 1 0 1 0 1 2 3 Tiempo (hr) 4 5
D B No lineal Lineal

0.02 0.015 x 0.01 0.005 0 800 600 400 200 0 0.5 0 0.5 1 1.5 0 1 2 3 Tiempo (hr) 4
No lineal Lineal B

x 0.01 0.005 0 800 600 400 200 0 0.5 % Error x 0 0.5


No lineal Lineal

2 3 Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

2 3 Tiempo (hr)

% Error x

1 0 1 0

2 3 Tiempo (hr)

1 0

2 3 Tiempo (hr)

Comportamiento dinamico del sistema en lazo cerrado


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Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica de una columna de destilacion Analisis dinamico del modelo de la columna de destilacion binaria Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo Conclusiones Contribuciones

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Estabilidad en lazo cerrado

Para demostrar las estabilidad del sistema se calculo un controlador LQR (Regulador Lineal Cuadratico) con las mismas matrices de ponderacion que el control predictivo no lineal aplicado al modelo no lineal. Dada la optimalidad del LQR el desempeno terminal es una funcion cuadratica Vf (x) = x T P x donde P es la solucion de la funcion de Lyapunov, (AK + I)T P + P (AK + I) = Q (19)

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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo

Estabilidad en lazo cerrado


Valores propios de la matriz jacobiana calculada en el punto de equilibrio alcanzado en lazo cerrado
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Valor Propio 856,9291 829,0449 743,4249 644,1255 556,1855 500,9126 421,4471 322,5172 226,3429 142,1354 76,4190 32,8675 14,3677 6,0352

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Resultado estabilidad en lazo cerrado

La matriz P de dimension 14 14, corresponde a una matriz simetrica denida positiva. Tambien se observa que el sistema independientemente de la condicion inicial de los estados siempre converge a la region terminal, . El sistema de la columna de destilacion binaria en lazo cerrado es un sistema autonomo sujeto a restricciones que evoluciona de una forma admisible ya que cumple con las restricciones en todo t.

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Conclusiones

Se simulo una columna de destilacion para la separacion del sistema etanolagua en estado estacionario y se establecieron las especicaciones hidraulicas de la columna. Se plantearon tres modelos dinamicos para representar el proceso de la columna de destilacion, los cuales dieren entre s por el grado de complejidad presentado debido a las suposiciones y consideraciones adoptadas.

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Conclusiones

El sistema presento un unico punto de equilibrio caracterizado como nodo estable por el metodo indirecto de Lyapunov. Se realizo el analisis de bifurcaciones en funcion de los parametros: ujo de alimentacion, composicion de alimentacion, ujo de recirculacion y ujo de vapor. El sistema no presenta bifurcaciones. Este resultado se corroboro con MATCONT.

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Conclusiones
Se planteo un algoritmo de control predictivo basado en el modelo no lineal de una columna de destilacion binaria el objetivo es minimizar una funcion de costo con restricciones dadas por el sistema. Se optimizaron los parametros de penalizacion del error y del esfuerzo de control empleando el metodo de ensayo y error, y el metodo de busqueda aleatoria. Se modico el metodo de busqueda aleatoria de Sols con el n de calcular los parametros optimos de penalizacion del error y del esfuerzo de control. Se evaluo el efecto del error en la funcion objetivo, adicionando un parametro cubico, obteniendose una respuesta suave y robusta del sistema.

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Conclusiones

Se observo que el algoritmo de control predictivo basado en el modelo no lineal es mucho mas robusto ante cambios en el punto de ajuste y perturbaciones que el control predictivo basado en el modelo linealizado. Se aplico la tecnica LQR con el n de determinar la estabilidad local del algoritmo de control MPC implementado en la columna de destilacion. El sistema corresponde a un sistema autonomo sujeto a restricciones que evoluciona forma admisible cumpliendo con las restricciones en todo t.

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Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Conclusiones Contribuciones

Contribuciones
Desarrollo de un modelo no lineal de una columna de destilacion binaria para la separacion de la mezcla etanol-agua. El modelo matematico involucra el balance de masa global y por componente, el balance de energa, el balance hidraulico y el equilibrio termodinamico, denido por la formulacion . Planteamiento de un algoritmo de control predictivo aplicado al modelo no lineal de una columna de destilacion binaria para la separacion de la mezcla etanol-agua. Se evaluo el efecto del error en la funcion de costo, agregando un termino cubico, obteniendose buenos resultados debido a que la accion de control se vuelve mas suave en la respuesta. Se realizo analisis de la estabilidad del sistema de control de la columna de destilacion binaria empleando diagramas de bifurcacion y la tecnica LQR (Regulador Lineal Cuadratico). Obteniendose bajo los dos conceptos que el sistema en lazo cerrado es estable.

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Muchas gracias por su atencion !!!

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Preguntas

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