Un acercamiento prctico al lgebra geomtrica a a e

Gerardo A. Laguna-Snchez a Departamento de Ingenier Elctrica, a e UAM-Iztapalapa, Mxico, D.F. e glaguna@xanum.uam.mx

Recibido: 02 de febrero de 2011 Aceptado: 28 de febrero de 2011 Abstract The geometric algebra, GA, is a high level language used to suitably represent and to deal with the mathematics, physics and engineering problems geometry. It can be seen as a coordinate-freemathematics tool for the problem modeling and, at the same time, as a framework for the information and numerical processing of the problem that need to be solved. In this article is presented a practical introduction to the GA essentials, while the concepts are illustrated with help of the computational tool GABLE. Keywords: Geometric algebra, Cliord algebras, GABLE MSC: 15A66 Resumen El lgebra geomtrica, GA, es un lenguaje de ala e to nivel usado para representar y operar convenientemente la geometr de los problemas de matemtia a cas, f sica e ingenier Puede ser vista como una hea. rramienta libre de coordenadas para el modelado de problemas y, al mismo tiempo, como una estructura para el procesamiento numrico de los dae tos del problema que se pretende resolver. En este art culo se hace una introduccin prctica de los funo a damentos de esta poderosa herramienta matemtia ca y se ilustran los conceptos con ayuda de la herramienta computacional GABLE. Palabras clave: Algebra geomtrica, lgee a bras de Cliord, Ambiente de Aprendizaje del Algebra Geomtrica (GABLE, por sus sie glas en ingls) e Introduccin o El Algebra Geomtrica (AG) naci del esfuerzo de e o 31 desarrollar una herramienta matemtica para resola ver problemas geomtricos. Al enfrentar este problee ma, Hermann Grassmann (1809-1877), William Clifford (1845-1879) y David Hestenes (1933-) realizaron importantes aportaciones a esta rea del conocia miento. Grassmann obtuvo el producto exterior y el producto interior genrico; Cliord aport el produce o to que unic a los productos de Grassmann; mieno tras que Hestenes se enfoc en mejorar los aspectos o geomtricos y computacionales de esta teor cone a, virtiendo el lgebra geomtrica en una herramiena e ta prctica para resolver problemas de f a sica, ingenier y ciencias computacionales [3]. a El AG proporciona una gran variedad de entidades geomtricas bsicas para hacer clculos con ellas. e a a Una de las mayores ventajas del AG es que con esta representacin es posible hacer divisiones entre o vectores, planos, volmenes, etc., lo cual hace fcil u a la resolucin de ecuaciones que involucran objetos o geomtricos. e En este documento se adopta la notacin que emo plea letras minsculas para referir a vectores, leu tras minsculas griegas para referir a escalares y leu tras maysculas en negritas cuando se trate de obu jetos geomtricos construidos a partir de vectores. e El paquete GABLE GABLE (Geometric Algebra Learning Environment) es una herramienta desarrollada por Leo Dorst y su equipo [2], en la Universidad de Amsterdam, Holanda, para visualizar los conceptos de producto geomtrico, producto extee rior, producto interior y otros operadores del lgea bra geomtrica. En este art e culo se emplear esa ta herramienta, en conjunto con Matlab, para ilustrar la construccin de diferentes objeo tos geomtricos en el contexto del lgebra geomtrie a e ca. Se invita al lector para que visite el sitio indicado en [2] a n de encontrar las indicaciones para des-

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cargar el paquete GABLE y los detalles de su operacin con Matlab. o La idea de Grassmann Hermann Grassmann, un profesor de preparatoria en Stettin (Prusia oriental), sin haber tomado nunca cursos formales de matemticas, desarroll en la a o primera mitad del siglo XIX lo que a la postre ser a la idea base para el surgimiento del lgebra geomtria e ca actual [4]. Como suele pasar con las ideas revolucionarias, el trabajo de Grassmann fue incomprendido y subestimado por los matemticos ms recoa a nocidos de entonces. Tuvieron que pasar ms de 100 a aos para que, con el advenimiento del desarrollo n de la computacin y sus aplicaciones, sus ideas coo menzaran a dar fruto y a apreciarse en su justo valor [1]. La idea esencial de Grassmann consist en desaa rrollar una nueva lgebra que permitiera represena tar y manipular objetos geomtricos pero sin recue rrir a coordenadas irrelevantes. Esto lo llev a deo nir algunas operaciones entre los diferentes objetos geomtricos, en particular, la generalizacin del e o producto exterior () y el producto interior (), como ahora se les conoce. Recurdese que en el lgee a bra vectorial, el producto interior (tambin conocie do como producto punto) permite obtener una medida de la proyeccin perpendicular de un vector soo bre otro, y se dene como: u v = |u||v|cos() En la gura 1 se puede observar la representacin o grca del producto interior de dos vectores. La soma bra del vector u sobre v nos da una idea de la perpendicularidad de la que se habla. Cuando el vector u es completamente perpendicular a v, entonces la proyeccin de u sobre v es cero (no existe somo bra) y el producto punto es cero, dado que = 90 y cos(90 ) = 0. Grassmann pens que era posible generalizar la aplio cacin del producto interior al proponer este produco to entre diferentes objetos geomtricos, por ejemplo, e vectores con vectores, planos con planos, volmeu nes con volmenes, vectores con planos, planos con u volmenes, vectores con volmenes, etc. Grassmann u u observ que, en general, el producto interior dismio nu la dimensin del espacio de los objetos mania o pulados y, por ello, lo llam producto regresivo. Por o ejemplo, el producto interior de dos vectores resulta en un escalar, pasando de objetos en una dimensin o

Figura 1. El producto u v representado como la proyeccin perpendicular de u sobre u. o

(vector, i.e. magnitud con direccin y sentido) a obo jetos en dimensin cero (escalar, i.e. magnitud sin dio reccin). Grassmann tambin desarroll el producto o e o progresivo, que ahora se conoce como producto exterior, a n de aumentar la dimensin del espacio de los o objetos manipulados. Por ejemplo, el producto exterior de dos vectores produce la representacin de un o plano, pasando de un espacio uni-dimensional (vector) a uno bi-dimensional (plano). De hecho, el producto exterior de dos vectores genera una supercie con un rea igual a la magnitud del producto a cruz () del lgebra vectorial, es decir, el produca to exterior de dos vectores se puede interpretar como el rea orientada (con direccin y sentido india o cado por el signo) que forma al paralelogramo, cuya magnitud esta dada por: |u v| = |u v| = |u||v|sen() El lgebra geomtrica tiene su origen en la denia e cin de tales productos, as como en la derivacin de o o las propiedades que Grassmann realiz en forma ino tuitiva. Al parecer, la escasez de demostraciones rigurosas en su obra, aunado a un estilo de redaccin o oscuro, contribuy a que sus ideas no fueran acepo tadas por los matemticos de su tiempo, poca en a e que slo algunos estaban familiarizados con el cono cepto de vector (que adems estaba limitado a 3 dia mensiones). Grassmann era hijo de un profesor que tambin e hab mostrado inters por la geometr De hea e a. cho, su padre edit un libro de texto donde exo pon la idea de que una l a nea pod ser vista coa mo el resultado de un punto en movimiento, mien-

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Figura 2. Supercie representada por a b.

tras que un rectngulo se generaba moviendo un sega mento de recta paralelo a uno de sus lados y apoyado sobre el lado restante, a la manera de un producto geomtrico generador, que representaba ms e a que el simple clculo de multiplicar los lados paa ra obtener un rea. Estas ideas enraizaron profuna damente en la mente de Grassmann y fueron utilizadas, ms tarde, en la derivacin de las propiedaa o des de sus productos. Para ejemplo, considere el rectngulo mostrado en la a Fig 2. En ella se puede apreciar que el rectngulo tiea ne una rea denida por los vectores a y b. La supera cie de este rectngulo puede ser vista como la rea presentacin del producto exterior ab, cuya magnio tud es el rea |a||b|. Al mismo tiempo, el area de esa te rectngulo es igual, en magnitud, a el rea de la a a de la supercie generada por ac, tal y como se puede ver en la Fig. 3. Como ambas reas tienen la misma magnitud y estn a a idnticamente orientadas, en el marco del lgebra e a geomtrica se dice que a b y a c representan al e mismo objeto: ac=ab pero c = a + b1, entonces tenemos por propiedad distributiva que a (a + b1) = a b a a + a b1 = a b Sabiendo que en lgebra geomtrica dos objetos, a e dentro de igual espacio dimensional, son iguales si tienen la misma magnitud y orientacin entonces, o siendo b y b1 colineales y de igual magnitud, tenemos: aa+ab=ab

Figura 3. Supercie representada por a c.

que implica a a = 0. As Grassmann concluy que , o el producto exterior de dos vectores colineales es cero y, ms an, que el producto exterior de dos objea u tos geomtricos idnticos es cero. A partir de este ree e sultado, y por propiedad distributiva, se puede desarrollar la siguiente expresin: o (a + b) (a + b) = 0 aa+ab+ba+bb=0 ab+ba=0 lo que implica la importante propiedad anticonmutativa del producto exterior, a saber a b = b a. Introduccin al lgebra geomtrica o a e Por simplicidad y facilidad de visualizacin, se trao bajar con el lgebra geomtrica de un espacio tria a e dimensional euclidiano, que se denota como C 3,0 . Se trata de un espacio lineal (un espacio donde las transformaciones sobre l neas rectas, siempre resultan en otras l neas rectas) con base ortogonal {e1 , e2 , e3 } (una base ortogonal es un conjunto de vectores, pueden o no ser unitarios, tales que ninguno de ellos puede ser representado por una combinacin lineal de los otros), de tal forma que too do vector puede ser representado por una combinacin lineal de los elementos de la base y multiplicao ciones por escalares (ver Fig. 4). As otra represen, tacin de los vectores de la Fig. 2, con esta base oro togonal, queda (ver la Fig. 5): a = e2 + e3 b = 2e1 b1 = 2e1 c = 2e1 + e2 + e3

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Producto escalar La combinacin lineal de los elementos de la base reo quiere de la introduccin del ms simple de los proo a ductos: el producto escalar. Un escalar es un nmeu ro sin direccin, entonces mediante el producto eso calar se puede afectar la magnitud de los objetos geomtricos (redimensionamiento) sin alterar su die reccin. Ntese que mantener la direccin no implio o o ca mantener la orientacin ya que, por ejemplo, b y o b tienen la misma direccin, sin embargo b tieo ne orientacin opuesta a b debido a que se encueno tra multiplicado por el escalar 1. Producto exterior Tambin conocido como producto cua (), tiene las e n siguientes propiedades: 1. Antisimetr v w = w v, que implica a. v v = 0. La propiedad de antisimetr es muy a importante porque indica que el orden de los factores determina la orientacin del objeto reo sultante. Por otro lado, la propiedad v v = 0 permite que el producto exterior arroje una medida de la independencia lineal de dos objetos, por ejemplo, cuando el producto exterior de dos vectores es cero, esto indica que los vectores son paralelos. Entonces, el producto exterior es una medida del paralelismo entre vectores. 2. Linealidad. u (v + w) = u v + u w 3. Asociativa. u (v w) = (u v) w Adicionalmente, el producto exterior con escalares se reduce a producto escalar, a saber: = y v = v con , escalares. Como ya se hab comentado, el producto exterior a permite construir, en general, objetos en forma progresiva. As el producto exterior de los vectores a , y b (ver Fig. 5) representa la supercie dirigida del rectngulo de rea |a||b|. Sin embargo, debemos rea a marcar que el mismo producto representa cualquier supercie de rea |a||b|, siempre que tenga la misa ma orientacin y sentido. Por ejemplo, podemos reo presentar a la supercie de a b con una circunferencia cuya rea sea |a||b|, siempre que mantena ga la misma orientacin y sentido del rectngulo orio a ginal, tal y como se muestra en la Fig. 6 Cualquier supercie isomtrica es igualmene te vlida, pero la circunferencia es muy cona veniente para representar, en forma genrie

Figura 4. Base ortogonal para representacin de los obo jetos geomtricos e

Figura 5. representacin de los objetos geomtricos de la o e Fig 2. con la base ortogonal adoptada

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Figura 6. Nueva representacin grca del producto ab o a

ca, el rea construida por el producto extea rior. Ahora, tomemos el producto exterior ab de nuestro ejemplo y desarrollmoslo: e a b = (e2 + e3 ) (2e1 ) = e2 2e1 + e3 2e1 = 2e2 e1 + 2e3 e1 = 2e1 e2 + 2e3 e1 Observe que ya no es posible simplicar ms la exa presin, quedando as en trminos de e1 e2 y e3 e1 . o e Estos elementos geomtricos se conocen como bivece tores y existen tres posibilidades para nuestro espacio euclidiano: e1 e2 , e2 e3 y e3 e1 , cuya representacin grca se muestra en la Fig. 7 pao a ra = = = 1. Siguiendo esta idea, tenemos que el producto e1 e2 e3 es un trivector. Como se trata del producto exterior de tres vectores, entonces esto representa la construccin de un volumen que, en forma genrio e ca, podemos ilustrar como una esfera, tal y como se muestra en la Fig 8. Aunque en el espacio euclidiano (espacio lineal con base {e1 , e2 , e3 }) no es posible la existencia de un cuatrivector, ello no impide que el lgebra geomtria e ca lo genere en espacios de mayores dimensiones. Tambin es posible considerar la existencia de los e cero-vectores, si los pensamos como representantes geomtricos de los escalares. Dado que un ceroe vector no tiene dimensin, se puede asumir que el eso calar representado es un punto ponderado localizado

Figura 7. Planos correspondientes a los tres bivectores del espacio euclidiano

Figura 8. Esfera con el trivector correspondiente al pseudo-escalar del espacio euclidiano

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en el origen (la interseccin de e1 , e2 y e3 ), tal y coo mo un objeto geomtrico ms. e a Con todo lo antes expuesto, podemos obtener la base del lgebra geomtrica para un espacio euclidiano a e tridimensional, C 3,0 , a saber: {1, e1 , e2 , e3 , e1 e2 , e2 e3 , e3 e1 , e1 e2 e3 } Cada uno de los elementos de esta base tiene un objeto geomtrico dual que tambin lo determina en fore e ma complementaria. As por ejemplo, el vector e1 , , est a ntimamente relacionado con el eje perpendicular al plano que forman los vectores restantes e2 y e3 . De manera similar, el dual de un escalar esta relacionado con el objeto geomtrico construido a pare tir de todos los vectores disponibles. Siendo que un escalar no ocupa en su representacin a ningn veco u tor, entonces los tres vectores e1 , e2 y e3 determinan a su dual, es decir, una esfera orientada. En nuestro espacio euclidiano, el dual de un bivector es generado por el vector no utilizado en su representacin y, nalmente, el dual del trivector es un escao lar. Por lo antes expuesto, al trivector e1 e2 e3 (que se puede visualizar como una esfera orientada) se le conoce tambin como pseudo-escalar y se le dee nota con I3 . Generalizando, podemos decir que en un espacio n-dimensional, el pseudo-escalar es el objeto de mayor dimensin dentro del espacio. o Como se puede prever para el espacio euclidiano tridimensional, C 3,0 , se pueden construir nuevos objetos geomtricos mediante la combinaciones lineal e de los elementos de la nueva base {1, e1 , e2 , e3 , e1 e2 , e2 e3 , e3 e1 , e1 e2 e3 }, constituida esencialmente por escalares, vectores y productos exteriores de vectores. A los objetos construidos mediante un producto exterior se les denomina blades y se dice que su grado es la dimensin del espacio que reo presenta. Por ejemplo, el grado del I3 es 3, mientras que el grado de (e2 + e3 ) (2e1 ) es 2. Finalmente, al objeto geomtrico resultante de la suma e ponderada de escalares, vectores y blades (bivectores, trivectores, etc.) se le conoce tcnicamente coe mo multi-vector. Producto interior El producto interior, tambin conocido como proe ducto punto, tiene las siguientes propiedades: 1. Simetr u v = v u a. 2. Linealidad. (u + v) w = (u w) + (v w), con y escalares.

Figura 9. Vector resultante del producto interior (ab)I3

El producto interior u v, de los vectores u y v, es el subespacio de v el cual es el complemento ortogonal de u, geomtricamente, esto es el punto ponderado e en el origen sobre la l nea determinada por v. Dentro del lgebra geomtrica, se pueden utilizar coa e mo argumentos para el producto interior a cualquiera de los elementos del espacio, sin embargo, al usar la herramienta GABLE, hay que tener presente la interpretacin geomtrica a n de obtener el efeco e to deseado, ya que el producto interior es un operador que disminuye el grado. En general, para blades de diferente grado, tenemos los siguientes casos al emplear GABLE: Si el grado del primer argumento es menor que el grado del segundo, entonces su producto interior es un blade cuyo grado es la diferencia en grados de los dos objetos, yace en el subespacio del objeto mayor y es perpendicular al objeto menor. Si el grado del primer argumento es mayor que el del segundo, entonces el resultado es cero, debido a que no es posible la proyeccin perpendio cular de un objeto sobre otro de menor dimensin. o Por ejemplo, considere el blade de nuestro ejemplo a b y el pseudoescalar I3 , entonces el producto interior (a b) I3 corresponde a un vector perpendicular al blade a b que yace sobre la esfera de I3 , como se puede apreciar en la Fig. 8.

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El producto geomtrico e Prrafos arriba se coment que el producto extea o rior de dos vectores tambin puede ser visto coe mo una medida del paralelismo entre ellos, mientras que el producto interior puede verse como una medida de la perpendicularidad. Ambos aspectos, al ser complementarios, los podemos integrar en un solo operador ms poderoso que se le denomina produca to geomtrico. La interpretacin geomtrica que cone o e viene dar al producto geomtrico es la de un opee rador ms que la de un objeto, es decir, con maa yor nfasis en el efecto que produce sobre los objee tos a los que se les aplica. El producto geomtrico para dos vectores se dene e como: uv = u v + u v (1) invirtiendo el orden de los argumentos, tenemos vu = v u + u v = u v + u v Por lo tanto, este producto es slo parcialmente o simtrico, debido a que su componente simtrico es e e un producto interior, mientras que su componente antisimtrico es un producto exterior. De hecho, a e partir de (1) se pueden obtener las siguientes relaciones: 1 (2) u v = (uv + vu) 2 1 (3) u v = (uv vu) 2 Mediante la propiedad asociativa y de linealidad, estas mismas expresiones pueden ser extendidas para el caso general de multivectores. Debido a que tanto el producto interior como el exterior slo comprenden una parte de la relacin eno o tre vectores, estos no son invertibles. Por el contrario, el producto geomtrico s es invertible, debido e a que incorpora ambas relaciones, lo cual le otorga gran poder computacional. Aunque no todos los multivectores tienen inverso, s lo tienen todos lo bla des de grado unico, tambin conocidos como blades e puros (bivectores, trivectores, etc.). Por ejemplo, tomemos el siguiente producto geomtrico con el vece tor v: vv = v v + v v = v v = 1 es decir, vv = v v = 1, que implica vv =1 vv reordenando, tenemos v 1 = vv v

de donde se concluye que v 1 = v vv

En forma similar, podemos obtener las siguientes relaciones importantes: e1 e1 = e1 e1 = 1, e2 e2 = e2 e2 = 1, e3 e3 = e3 e3 = 1 y e1 e2 = e1 e2 , e2 e3 = e2 e3 , e3 e1 = e3 e1 (4)

(5)

Por ejemplo, aplicando lo anterior para el bivector (e1 e2 )(e1 e2 ), tenemos (e1 e2 )(e1 e2 ) = (e1 e2 )(e1 e2 ) = e1 (e2 e1 )e2 = e1 (e2 e1 )e2 = e1 (e1 e2 )e2 = e1 (e1 e2 )e2 = (e1 e1 )(e2 e2 ) = 1 as que, en el contexto del lgebra geomtrica, el cua a e drado de un bivector es igual a -1. En general, en el espacio tridimensional euclidiano, C 3,0 , para un bivector B se cumple: B1 = B BB

Finalmente, para el pseudoescalar I3 , tenemos que I3 I3 = (e1 e2 e3 )(e1 e2 e3 ) = e1 e2 e3 e1 e2 e3 = e2 e1 e3 e1 e2 e3 = e2 e3 e1 e1 e2 e3 = e3 e2 e2 e3 = e3 e3 = 1 Entonces, si I3 I3 = 1 podemos denir el inverso de I3 como: I3 (I3 )1 = En general, el objeto geomtrico que corresponde al e inverso de un blade es el mismo blade pero multiplicado por un escalar. El inverso es importante porque hace posible la divisin de un objeto geomtrio e co entre otro. Siempre que exista el inverso del argumento divisor, podemos pensar que dividir el espacio B entre un subespacio A produce el complemento ortogonal (el complemento ortogonal de un objeto se construye con los vectores que no participan

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forma general, mediante el lgebra geomtrica coa e mo sigue: Dado un subespacio y un vector, encontrar la parte de el vector que yace sobre el subespacio (proyeccin) y la parte que yace fuera del subeso pacio (rebote). Como se ver en el siguiente prraa a fo, este problema es de fcil resolucin con ayuda del a o a lgebra geomtrica. e Considere al vector v y su representacin v = v + o v , donde v es la componente perpendicular y v es la componente paralela, ambas con respecto al subespacio representado por el blade M. Entonces se debe cumplir: v M = 0 y v M=0

con lo que podemos desarrollar el siguiente producto: v M = v M + v M = v M

Figura 10. Dual del blade (a b)

= v M + v M = (v + v ) M = v M Finalmente, dividimos ambos lados entre el blade M para obtener: vM (7) v = M En forma similar, podemos desarrollar el producto v M=v M+v M =v M = v M + v M = (v + v ) M = v M donde, al dividir ambos lados entre el blade M, queda vM (8) v = M Ejemplo Considere el blade M = a b, con a = e2 + e3 , b = 2e1 y el vector v = e1 + 0.5e2 + 1.5e3 . Obtenga la proyeccin de v sobre M, as como su reboo te. Respuesta. Se captura la siguiente secuencia de mandos en Matlab con soporte del paquete GABLE:

la construccin de ese objeto) de A en B. Expueso to todo lo anterior, ahora podemos retomar el concepto de dual para denirlo de manera formal. Dualidad En el lgebra geomtrica, el dual de un blade es el a e espacio de todos los vectores perpendiculares a ste. e As el dual de un elemento A es por denicin: , o dual(A) = A/I3 = AI3 (6)

Con el concepto del dual, se puede representar fcila mente al conocido producto cruz del lgebra vectoa rial: u v = dual(u v) En la Fig. 10 se puede observar que el dual del plano a b de nuestro ejemplo es exactamente igual al vector del producto a b. Aplicacin bsica del lgebra geomtrica o a a e Un requerimiento muy frecuente es, por un lado, el de obtener la proyeccin perpendicular (la somo bra) de un vector sobre un plano y, por el otro, obtener el eje perpendicular entre el plano y el vector (la distancia ms corta entre el plano y la puna ta del vector). Este problema se puede expresar, en

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Conclusin o En este art culo se han expuesto, de manera gradual, constructiva y grca, los conceptos bsicos y a a las propiedades de los objetos y operadores ms ima portantes del lgebra geomtrica. Las explicaciones a e se acompaaron de ejemplos desarrollados con el pan quete especializado GABLE y Matlab. Finalmente, se demostr con un ejemplo el potencial del lgebra o a geomtrica para simplicar signicativamente la soe lucin de problemas que incluyen objetos geomtrio e cos en su enunciacin. o Referencias 1. J. Dieudonn.The tradegy og grassmann.Linear e and Multilinear Algebra, 8:1-14, 1979 2. L. Dorst, and et.al. GABLE: A Matlab tutorial for Geometric Algebra, Disponible en http://staff.science.uva.nl/ leo/GABLE/tutorial.pdf, 2002. Consulta~ do el 02/02/2011 3. D. Hestenes, and et. al. Geometric computing with Cliord algebras: theoretical foundations and applications in computer vision and robotics. Springer-Verlag. London, UK. 4. I. Stewart. Hermann Grassmann was right. Nature. 321:17, 1986. los resultados

Figura 11. Proyeccin y rebote del vector v sobre el blade o (M = a b)

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a=e2+e3; b=2*e1; v=e1+0.5*e2+1.5*e3; M=a^b; vperp=(v^M)/M; vpara=(inner(v,M))/M; permite obtener

Lo cual nos siguientes:

vpara = e1 + e2 + e3 vperp = -0.5*e2 + 0.5*e3 por lo tanto, la componente proyectada de v sobre M es v = e1 + e2 + e3 , mientras que la componente de rebote es v = 0.5e2 +0.5e3 . El resultado puede apreciarse mejor en la Fig. 11.

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