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Chapitre 2

La transforme en z
Les techniques de transformation jouent un rle primordial dans ltude des
systmes linaires invariants. Cest le cas des transformes de Fourier ou La-
place pour les systmes en temps continu. Ces transformations connaissent une
particularisation aux systmes en temps discret. La transforme en z est aux
systmes en temps discret ce que la transforme de Laplace est aux systmes
en temps continu. La proprit la plus remarquable est toujours la mise en cor-
respondance de la convolution dans le domaine direct avec un produit dans le
domaine transform. La transforme en z prsente en outre lavantage dtre
plus facilement inversible que la transforme de Fourier.
Les raisons dintroduire la transforme en z sont donc les mmes que celles qui
ont motiv lutilisation de la transforme de Laplace : une facilit plus grande
dutilisation et dinversion que celles offertes par la transforme de Fourier.
2.1 La transforme de Fourier
Soit une fonction chantillonne x
e
(t) qui peut tre dnie comme provenant
de lchantillonnage dune fonction en temps continue x
a
(t). On a
x
e
(t) =

n=
x
a
(nT) (t nT) (2.1)
La transforme de Fourier X
e
() est donne par
X
e
() =
_

x
e
(t) e
jt
dt
=

n=
x
a
(nT)
_

(t nT) e
jt
dt
=

n=
x
a
(nT) e
jnT
(2.2)
13
14 CHAPITRE 2. LA TRANSFORME EN Z
La transforme de Fourier X() dune squence x(n) est dnie par
X() =

n=
x(n) e
jn
(2.3)
Cette transforme de Fourier est une fonction priodique en , de priode 2. Il
suft pour sen convaincre de calculer X( + 2) et utiliser le fait que e
j2n
=
1. En dnissant = 2F, la transforme de Fourier est aussi une fonction
priodique en F, de priode 1.
Contrairement la transforme de Fourier dun signal analogique, la trans-
forme de Fourier dune squence est toujours une fonction priodique. Cest
donc une fonction complexe de la variable relle et continue, F ou .
Par ailleurs, on utilise plus communment la notation X(e
j
) plutt que X().
La transforme de Fourier inverse dune squence est dnie par
x(n) =
1
2
_

0
+2
=
0
X(e
j
) e
jn
d (2.4)
o lintgrale se calcule sur nimporte quel intervalle de largeur 2. On peut
tablir un lien entre la squence x(n) et les chantillons x
a
(nT) en requrant
que x(n) = x
a
(nT). Si on exprime cette quation laide des spectres, on a
x
a
(nT) =
1
2
_

X
a
() e
jnT
d
=
1
2

k=
_
2(k+1)/T
2k/T
X
a
() e
jnT
d
=
1
2

k=
_
2/T
0
X
a
( + 2k/T) e
j(+2k/T)nT
d
=
1
2T

k=
_
2
0
X
a
( + 2k/T) e
j(+2k)n
d
=
1
2T

k=
_
2
0
X
a
( + 2k/T) e
jn
d
=
1
2
_
2
=0
X(e
j
) e
jn
d (2.5)
o lon a pos = T. La correspondance entre spectres stablit en posant
X(e
j
) =
1
T

k=
X
a
( + 2k/T)
=
1
T

=
X
a
( 2k

/T) (2.6)
2.2. LA TRANSFORME EN Z 15
et = T, soit encore 2F = 2fT. Il apparat donc que F = fT = f/f
e
a signication de frquence normalise par rapport la frquence dchan-
tillonnage. Il est logique que ltude des squences puisse tre mene sans
connaissance dune cadence de travail relle.
La transforme de Fourier X
f
(f) exprime laide de la frquence f = /2
est dnie par
X
f
(f) =

n=
x
a
(nT) e
j2fnT
(2.7)
Considrons le cas de la squence dnie par
x(n) =
_
1 pour n = 3, 2, , 2
0 autrement
(2.8)
La transforme de Fourier est donne par
X(e
j
) =
2

n=3
e
jn
= e
3j
5

n=0
e
jn
= e
3j
1 e
6j
1 e
j
= e
j/2
sin(3)
sin()
(2.9)
Le rsultat est donn par la gure 2.1 tant pour ce qui est du module
que largument de la transforme.
2.2 La transforme en z
Lobjet de cette section est de dnir la transforme en z, et de voir sous quelles
conditions elle converge.
2.2.1 Dnition
La transforme en z dune squence x(n) est dnie comme la srie X(z) cal-
cule comme suit :
X(z) =

n=
x(n) z
n
(2.10)
o z est une variable complexe. On appelle encore cette quation 2.10 la trans-
forme directe, car cest la relation qui permet dobtenir X(z) partir de x(n).
16 CHAPITRE 2. LA TRANSFORME EN Z
-15 -10 -5 0 5 10 15
0
1
2
3
4
5
6
Module du spectre de -4 pi 4 pi
-15 -10 -5 0 5 10 15
-4
-2
0
2
4
Argument du spectre de -4 pi 4 pi
FIG. 2.1 Module et argument du spectre dune squence x(n) = u(n + 3)
u(n 3)
Cette transforme est aussi qualie de bilatrale par opposition unilatrale. La
transforme en z unilatrale est dnie par X
u
(z) calcule comme suit :
X
u
(z) =

n=0
x(n) z
n
(2.11)
Dans le cas de squences causales, ces deux transformations sont les mmes.
Lopration inverse porte le nom de transformation inverse.
Comme cette transformation est une srie innie, elle nexiste que pour les
valeurs de z pour lesquelles cette srie converge. La rgion de convergence
(RC) est lensemble des valeurs de z pour lesquelles la srie prend une valeur
nie. Ds lors, toute transforme en z doit tre accompagne de la rgion pour laquelle
elle converge. Pour dterminer la rgion de convergence, on utilise le critre de
Cauchy sur la convergence des sries de puissance. La srie

n=0
u
n
= u
0
+u
1
+u
2
+ (2.12)
converge si
lim
n
|u
n
|
1/n
< 1 (2.13)
Pour appliquer le critre, on dcompose la srie en deux sries :
X(z) =
1

n=
x(n) z
n
+

n=0
x(n) z
n
2.2. LA TRANSFORME EN Z 17
= X
1
(z) +X
2
(z) (2.14)
Lapplication du critre de Cauchy la srie X
2
(z) mne
lim
n

x(n) z
n

1/n
< 1
lim
n
|x(n)|
1/n

z
1

< 1
(2.15)
En appelant R

la limite
R

= lim
n
|x(n)|
1/n
(2.16)
la srie X
2
(z) converge pour
|z| > R

(2.17)
Pour ce qui est de la srie X
1
(z), aprs un changement de variable, on a
X
1
(z) =
1

n=
x(n) z
n
=

n=1
x(n) z
n
(2.18)
On a convergence si
lim
n
|x(n) z
n
|
1/n
< 1
lim
n
|x(n)|
1/n
|z| < 1
|z| <
_
lim
n
|x(n)|
1/n
_
1
= R
+
(2.19)
En toute gnralit, une srie converge dans un anneau du plan complexe des
z donn par
R

< |z| < R


+
(2.20)
Ceci est illustr par la gure 2.2. Lorsque R
+
R

il est clair que la srie ne


converge pas.
La squence X
2
(z) reprsente la transforme en z dune squence causale. En
gnral, une squence causale converge lextrieur dun cercle de rayon R

donn par lquation 2.16. La squence X


1
(z) reprsente la transforme en
z dune squence anti-causale, cest--dire ne comportant des lments que
pour les valeurs ngatives de lindice. En gnral, une squence anti-causale
converge lintrieur dun cercle de rayon R
+
donn par lquation 2.19.
Quand une squence est dure limite, sa transforme est donne par
X(z) =
n
2

n=n
1
x(n) z
n
(2.21)
18 CHAPITRE 2. LA TRANSFORME EN Z
R
+
R
-
Im(z)
Re(z)
FIG. 2.2 Illustration dun anneau de convergence
Pour autant que dans lintervalle [n
1
, n
2
] le module de chaque lment de la
squence soit ni,la srie converge pour toutes les valeurs de z, sauf ventuel-
lement en z = 0 ou |z| . Les cas suivants peuvent tre distingus :
1. si n
1
et n
2
sont positifs, on na pas convergence pour z = 0 car les termes
z
n
divergent pour les n positifs.
2. si n
1
est ngatif et n
2
est positif, on na pas convergence ni pour z = 0 ni
|z| .
3. si n
1
et n
2
sont ngatifs, on na pas convergence pour |z| .
Considrons les exemples suivants :
1. x(n) = (n) : la dnition fournit directement X(z) = 1. La
transforme existe partout.
2. x(n) = u(n) :
X(z) =

n=0
z
n
=
1
1 z
1
(2.22)
pour R

= lim
n
1
1/n
= 1
1
.
3. x(n) = u(n)a
n
:

n=0
a
n
z
n
=

n=0
(az
1
)
n
=
1
1 az
1
(2.23)
avec un domaine de convergence |z| > |a|.
1
On a que X(z) =

N1
n=0
a
n
=
1a
N
1a
2.2. LA TRANSFORME EN Z 19
4. x(n) = u(n)e
j
0
n
:
X(z) =

n=0
e
j
0
n
z
n
=

n=0
(e
j
0
z
1
)
n
=
1
1 e
j
0
z
1
(2.24)
avec un domaine de convergence |z| > |e
j
0
| = 1.
5. x(n) = a
n
: en appliquant les formules qui permettent de cal-
culer les deux rayons dlimitant lanneau de convergence, on
trouve R

= R
+
= |a| et donc la transforme en z nexiste pas.
2.2.2 Inversion
Pour inverser une transforme en z, on peut saider utilement du thorme de
Cauchy qui tablit que
1
2j
_

z
l1
dz =
_
1 pour l = 0
0 autrement
(2.25)
o est un contour qui entoure lorigine du plan et est parcouru dans le
sens anti-horlogique. En reprenant la dnition de la transforme en z don-
ne par 2.10, en multipliant les deux membres par z
l1
et en intgrant le long
dun contour entourant lorigine et appartenant au domaine de convergence,
on trouve
_

X(z) z
l1
dz =
_

n=
x(n) z
n+l1
dz
=

n=
x(n)
_

z
n+l1
dz (2.26)
o linterversion de lintgrale et de la somme est licite compte tenu du fait
que lon opre dans la zone de convergence de la transforme. En utilisant le
thorme de Cauchy 2.25, on a nalement
x(n) =
1
2j
_

X(z) z
n1
dz (2.27)
avec les conditions dj nonces propos du contour dintgration.
Lvaluation de lintgrale dans le plan complexe se fait laide du thorme
des rsidus, qui tablit que lintgrale le long dun contour est donn par la
somme des rsidus de la fonction intgrer, soit ici X(z) z
n1
, dans le contour
. Le rsidu r
q
un ple dordre q en z = a est donn par
r
q
= lim
za
1
(q 1)!
d
q1
dz
q1
_
X(z) z
n1
(z a)
q

(2.28)
Pour un ple simple (q = 1) en z = a, lexpression du rsidu r
1
se rduit
r
1
= lim
za
_
X(z) z
n1
(z a)

(2.29)
20 CHAPITRE 2. LA TRANSFORME EN Z
Considrons la transforme en z donne par
X(z) =
1
1 z
1
(2.30)
et le domaine de convergence |z| > 1. En utilisant la formule din-
version, on a donc que
x(n) =
1
2j
_

z
n1
1 z
1
dz
=
1
2j
_

z
n
z 1
dz (2.31)
o le contour peut tre un cercle de rayon plus grand que lunit.
Pour n 0, on na quun ple dordre 1 en z = 1 qui est entour
par le contour. Le rsidu en ce ple est donn par r
1
valant
r
1
= lim
z1
[z
n
] = 1 (2.32)
On a donc x(n 0) = 1. En ce qui concerne n < 0, on a cette fois
un autre ple dordre (n) en z = 0. Lapplication de la formule du
rsidu donne, pour q = n,
r
q
= lim
z0
1
(q 1)!
d
q1
dz
q1
_
1
z 1
_
= 1 (2.33)
Lautre rsidu vaut toujours 1 et la somme donne donc 0. Pour vi-
ter lvaluation fastidieuse du rsidu en un ple dordre non gal
un, on peut recourir un changement de variable w = 1/z. On ds
lors que le domaine de convergence devient |w| < 1, et lintgrale
valuer devient
x(n) =
1
2j
_

z
n
z 1
dz
=
1
2j
_

w
n
w
1
1
(1)
w
2
dw
=
1
2j
_

+
w
n1
1 w
dw
= 0 (2.34)
o le contour

peut tre un cercle de rayon infrieur lunit et


parcouru dans le sens horlogique ( cause du changement de va-
riable). Le contour
+
est parcouru dans le sens anti-horlogique et
compense le signe . Pour n < 0, on na pas de ple en 0. Le seul
ple est en w = 1 mais nest pas entour par le domaine dintgra-
tion qui doit appartenir au domaine de convergence, soit |w| < 1.
Aucun ple nest donc entour et la somme des rsidus est nulle.
2.2. LA TRANSFORME EN Z 21
2.2.3 Dcompositions en fractions simples
En utilisant dores et dj la proprit de linarit de la transforme en z, qui
sera vue plus loin, on peut dcomposer une fonction de forme complique en
une somme de fonctions simples, et prendre la transforme inverse de chacun
des lments. Comme on le verra, de nombreux systmes requirent ltude de
transformes du type
X(z) = P(z)/Q(z) (2.35)
o P et Q sont des polynmes en z ou z
1
. On peut alors dcomposer X(z) en
fractions simples et obtenir la transforme inverse par la somme des transfor-
mes inverses. La transforme peut se mettre sous la forme
X(z) = S(z) +P
0
(z)/Q(z) (2.36)
o le degr de P
0
(z) est infrieur celui de Q(z). En fait, S(z) et P
0
(z) sont
respectivement le quotient et le reste de la division de P par Q. Si le degr de
P est infrieur celui de Q, le quotient S est nul.
Lorsque les racines p
i
de Q(z), appeles ples sont simples, on peut mettre le
quotient sous la forme
P
0
(z)/Q(z) =
N

i=1

i
z p
i
(2.37)
Pour obtenir les poids
i
, il suft deffectuer le calcul suivant :

i
= [(z p
i
)P
0
(z)/Q(z)]
z=p
i
(2.38)
Si un ple p
n
est dordre q > 1, la dcomposition prend la forme
P
0
(z)/Q(z) =
N

i=1,=n

i
z p
i
+
q

j=1

j
(z p
n
)
j
(2.39)
avec

j
=
1
(q j)!
d
qj
dz
qj
_
(z p
n
)
j
P
0
(z)/Q(z)

z=p
n
(2.40)
En ralit, il est plus intressant dobtenir des fractions o z
1
apparat au
dnominateur, car les fractions dans ce cas correspondent directement des
transformes connues. Ds lors, tout ce qui vient dtre dit est appliqu pour
des poynmes en z
1
et non pas en z.
Considrons la transforme donne par
X(z) =
1
1 3z
1
+ 2z
2
(2.41)
pour |z| > 2. Comme nous considrons que la variable est z
1
, le
degr du numrateur est bien infrieur celui du dnominateur.
22 CHAPITRE 2. LA TRANSFORME EN Z
Les ples sont donns par z
1
= 1 et z
1
= 0.5. On recherche donc
une dcomposition en fractions simples du type
X(z) =
0.5
(z
1
1)(z
1
0.5)
=

1
z
1
1
+

2
z
1
0.5
(2.42)
On trouve en utilisant ce qui a t vu prcdemment,
X(z) =
1
z
1
1
+
1
z
1
0.5
(2.43)
Ds lors,
X(z) =
2
1 2z
1

1
1 z
1
(2.44)
et il est possible didentier ces fractions au rsultat obtenu en 2.23.
On trouve de ce fait
x(n) = 2 2
n
u(n) u(n) = (2
n+1
1)u(n) (2.45)
Si on avait considr les polynmes comme des fonctions de z, on
aurait eu
X(z) =
1
1 3z
1
+ 2z
2
=
z
2
z
2
3z + 2
= 1 +
3z 2
z
2
3z + 2
= 1 +
3z 2
(z 2)(z 1)
= 1 +
4
(z 2)
+
1
(z 1)
= 1 +
4z
1
(1 2z
1
)

1
(1 z
1
)
(2.46)
En saidant de la proprit de dcalage qui sera vue plus loin,
2
on
a que
x(n) = (n) + 4 2
n1
u(n 1) u(n 1) (2.47)
Cette forme est moins concise que la prcdente.
2
La proprit de dcalage veut que la transforme de x(n 1) est donne par z
1
X(z).
2.2. LA TRANSFORME EN Z 23
2.2.4 Autres mthodes dinversion
Il est encore possible de recourir, le cas chant, dautres mthodes dinver-
sion qui sont le dveloppement en srie de Taylor de la transforme, ce qui
donne terme terme la squence recherche, ou le dveloppement par divi-
sion. Un oeil exerc peut ensuite identier une formule concise pour la s-
quence, mais ce nest pas vident.
2.2.5 Proprits de la transforme en z
Linarit
La linarit de la transformation signie que la transforme dune squence
obtenue par combinaison linaire dautres squences nest rien dautre que la
combinaison linaire des transformes correspondantes. Si donc
x(n) = ax
1
(n) +bx
2
(n) (2.48)
alors
X(z) =

n=
x(n) z
n
= a

n=
x
1
(n) z
n
+b

n=
x
2
(n) z
n
= a X
1
(z) +b X
2
(z) (2.49)
La rgion de convergence est au moins lintersection des rgions associes
X
1
(z) et X
2
(z) car la combinaison linaire peut introduire des zros qui com-
pensent certains ples.
Dcalage et transforme bilatrale
Soit
y(n) = x(n n
0
) (2.50)
La transforme en z de y(n) est donne par
Y (z) =

n=
y(n) z
n
=

n=
x(n n
0
) z
n
=

m=
x(m) z
(m+n
0
)
= z
n
0
X(z) (2.51)
24 CHAPITRE 2. LA TRANSFORME EN Z
z
- 1
x(n)
x(n-1)
FIG. 2.3 Oprateur de retard unit
Le domaine de convergence est le mme celui de X(z) sauf que si n
0
est positif
(resp. ngatif), on a un ple en 0 (resp. z ). Il peut y avoir des compensa-
tions de zros ou ples en fonction de ce que contient X(z).
Multiplier une transforme en z par z
1
revient donc retarder la squence
dune unit (priode dchantillonnage). On se rfre souvent z
1
comme
oprateur de retard unit. Cest illustr par la gure 2.3.
La proprit de dcalage permet de traiter les quations aux diffrences vues
prcdemment. A partir de
y(n) = x(n) b
1
y(n 1) b
2
y(n 2) (2.52)
on trouve par transformation en z,
Y (z) = X(z) b
1
z
1
Y (z) b
2
z
2
Y (z)
Y (z) =
X(z)
1 +b
1
z
1
+b
2
z
2
(2.53)
Dcalage et transforme unilatrale
Dans le cas unilatral, il faut tre plus prudent dans ce que lon crit. En effet,
la transforme unilatrale est dnie par 2.11. Si on pose y(n) = x(n 1), la
transforme bilatrale est calcule par
Y
u
(z) =

n=0
y(n) z
n
=

n=0
x(n 1) z
n
= z
1

m=1
x(m) z
m
= z
1
[x(1)z +X
u
(z)]
= x(1) +z
1
X
u
(z) (2.54)
On voit donc quun dcalage vers la droite permet de faire apparatre des l-
ments qui ne sont pas pris en considration par la transformation de dpart.
Cette proprit permet de tenir compte de conditions initiales non nulles.
2.2. LA TRANSFORME EN Z 25
Soit
y(n) = x(n) +ay(n 1) (2.55)
avec y(1) = K et une excitation x(n) = e
j
0
n
u(n). En vertu de 2.54,
la transforme en z donne
Y
u
(z) = X
u
(z) +ay(1) +az
1
X
u
(z)
=
X
u
(z) +ay(1)
1 az
1
=
aK
1 az
1
+
1
(1 az
1
)(1 e
j
0
z
1
)
=
aK
1 az
1
+
1
(1 e
j
0
/a)(1 az
1
)
+
1
(1 a/e
j
0
)(1 e
j
0
z
1
)
=
aK
1 az
1
+
a
(a e
j
0
)(1 az
1
)
+
e
j
0
(e
j
0
a)(1 e
j
0
z
1
)
(2.56)
De ce fait, en utilisant les transformes inverses dj tablies, on
trouve
y(n) = u(n)
_
a
n+1
K +
a
n+1
a e
j
0

e
j
0
(n+1)
a e
j
0
_
(2.57)
La premire partie de la rponse correspond la rponse libre, cest-
-dire lvolution du systme sous leffet des conditions initiales.
La seconde partie correspond la partie transitoire de la rponse
force. La troisime partie correspond la rponse de rgime de la
rponse force.
On peut bien videmment gnraliser ce qui prcde au cas de plusieurs condi-
tions initiales.
Changement dchelle
Si on effectue un changement de variable complexe w = az o a peut tre
complexe, le domaine de convergence est modi comme suit
R

< |z| < R


+
R

< |w/a| < R


+
|a|R

< |w| < |a|R


+
(2.58)
De plus, si la transforme en z possde un ple en z = p, la transforme ex-
prime laide de w possde un ple en w = az = ap. On voit donc quun
tel changement de variable permet de modier la position des ples, tant en
amplitude quen phase puisque la multiplication se fait par un complexe.
26 CHAPITRE 2. LA TRANSFORME EN Z
1. si a est rel et positif, on rapproche le ple de lorigine si a < 1 et on
lloigne si a > 1.
2. si a est complexe du type e
j
, le ple subit une rotation de radians au-
tour de lorigine.
On peut se demander quelle est la squence qui correspond cette transforme
dont la variable indpendante a t modie. On peut utiliser la transforme
inverse pour trouver la rponse. On sait que
x(n) =
1
2j
_

X(z) z
n1
dz
=
1
2j
_

X(w/a) (w/a)
n1
d(w/a)
x(n)a
n
=
1
2j
_

X(w/a) (w)
n1
dw (2.59)
et donc x(n)a
n
est la squence correspondant X(z/a). On verra plus loin
combien la position des ples et zros est importante car elle conditionne la
stabilit des systmes linaires. Le fait que la modulation par une squence
exponentielle permet de modier les positions des ples et zros est donc de
premire importance pour rendre, le cas chant, un systme stable.
Drivation
Comme
X(z) =

n=
x(n) z
n
(2.60)
on a aussi
dX(z)
dz
=

n=
(n) x(n) z
n1
(2.61)
Et donc
z
dX(z)
dz
=

n=
nx(n) z
n
(2.62)
De ce fait, il apparat que zdX(z)/dz est la transforme de nx(n).
Convolution
Cette proprit est une des plus importantes et justie elle seule lusage qui
est fait de la transforme en z pour tudier les systmes linaires permanents
en temps discret. Si y(n) est obtenu par convolution de x(n) et g(n), on a que
y(n) =

m=
x(m) g(n m) (2.63)
2.2. LA TRANSFORME EN Z 27
La transforme en z, Y (z), de y(n) est donc obtenue par
Y (z) =

n=
y(n) z
n
=

n=

m=
x(m) g(n m) z
n
=
_

m=
x(m) z
m
__

n=
g(n m) z
(nm)
_
= X(z) G(z) (2.64)
Cette opration est valable pour les valeurs de z appartenant lintersection
des domaines de convergence des deux transformes.
Considrons un systme linaire et permanent de rponse impul-
sionnelle
g(n) = a
n
u(n) (2.65)
et |a| < 1 dont le signal x(n) lentre est la squence
x(n) = b
n
u(n) (2.66)
et |b| < 1 avec de plus |b| > |a|. La sortie y(n) est obtenue par
y(n) = x(n)g(n) o est le symbole utilis pour une convolution.
Les transformes X(z) et G(z) sont donnes par
X(z) =
1
1 bz
1
pour |z| > |b| (2.67)
G(z) =
1
1 az
1
pour |z| > |a| (2.68)
En vertu de ce qui prcde, on a donc pour |z| > |b| qui est donc
lintersection des domaines de convergence,
Y (z) = G(z)X(z) (2.69)
=
1
1 az
1
1
1 bz
1
(2.70)
=
1
(1 b/a)(1 az
1
)
+
1
(1 a/b)(1 bz
1
)
(2.71)
=
a
(a b)(1 az
1
)
+
b
(b a)(1 bz
1
)
(2.72)
et donc, compte tenu des transformes calcules prcdemment,
y(n) = u(n)
_
a
(a b)
a
n
+
b
(b a)
b
n
_
(2.73)
Ces calculs sont illustrs la gure 2.4, pour a = 0.8, b = 0.9.
28 CHAPITRE 2. LA TRANSFORME EN Z
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
0.5
1
Sequence g; a=0.8
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
0.5
1
Sequence x; b=0.9
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
0
2
4
Sequence convolution
FIG. 2.4 Convolution de deux squences a
n
u(n) et b
n
u(n) avec a = 0.8 et
b = 0.9
2.2. LA TRANSFORME EN Z 29
Produit de squences
Considrons le signal y(n) obtenu par produit de deux autres x(n) et g(n). La
transforme en z est donne par
Y (z) =

n=
y(n) z
n
=

n=
x(n) g(n) z
n
(2.74)
En remplaant x(n) par son expression donne par transformation inverse, on
a
Y (z) =

n=
1
2j
_

X(w) w
n1
dwg(n) z
n
=
1
2j
_

n=
g(n) (z/w)
n
_
X(w) w
1
dw
=
1
2j
_

G(z/w) X(w) w
1
dw (2.75)
Le contour doit tre choisi dans lintersection des domaines de convergence.
Pour exprimer la transforme inverse de X(w), il faut
R
,x
< |w| < R
+,w
(2.76)
o R
,x
et R
+,x
sont les rayons du domaine de convergence de X(w). Par
ailleurs, pour que G(z/w) existe, il faut
R
,g
< |z/w| < R
+,g
(2.77)
Ds lors,
|w| R
,g
< |z| < |w| R
+,g
R
,x
R
,g
< |z| < R
+,g
R
+,x
(2.78)
An de mieux comprendre le rsultat donn par lintgrale, on peut poser w =
ae
jb
et z = e
j
; ds lors
Y (e
j
) =
1
2
_

G(e
j(b)
/a) X(ae
jb
) db (2.79)
ce qui fait apparatre que le rsultat est le produit de convolution continu et
priodique de priode 2 des fonctions X(ae
jb
) et G(e
j
).
30 CHAPITRE 2. LA TRANSFORME EN Z
Valeur initiale
La transforme en z X(z) dune squence causale x(n) est donne par
X(z) =

n=0
x(n) z
n
= x(0) +
x(1)
z
+
x(2)
z
2
+
x(3)
z
3
+ (2.80)
En prenant la limite de cette transforme lorsque z tend vers linni, il reste
donc le premier terme. Donc,
x(0) = lim
z
X(z) (2.81)
Cette proprit na de sens que pour des valeurs causales.
Soit la squence donne par sa transforme vue en 2.70 :
X(z) =
z
2
(z a)(z b)
=
z
2
z
2
(a +b)z +ab
(2.82)
on a que
x(0) = lim
z
X(z) = 1 (2.83)
2.3 Liens entre transformes en z, de Fourier et de
Laplace
2.3.1 Transforme en z et transforme de Fourier
En reprenant la dnition de la tranforme en z donne en 2.2.1, et posant
z = re
j
, et = 2F,
X(z) =

n=
x(n) r
n
e
jn
(2.84)
=

n=
x(n) r
n
e
2jnF
(2.85)
On voit donc que la transforme en z dune squence peut tre interpr-
te comme la transforme de Fourier de cette squence multplie par une
squence exponentielle. Pour r = |z| = 1, la transforme de Fourier est
identique la transforme en z. Ds lors, la transforme de Fourier nest
rien dautre que la transforme en z value sur le cercle de rayon unit
r = |z| = 1, supposer quon ait convergence en ce domaine. On voit aussi
que la transforme en z peut trs bien exister alors que la transforme de Fou-
rier nexiste pas, car on introduit un amortissement supplmentaire par r
n
dans la transforme en z. Donc, connatre la transforme de Fourier revient
2.3. TRANSFORMES EN Z, DE FOURIER ET DE LAPLACE 31
connatre la transforme en z sur le cercle de rayon unit. Comme cette trans-
forme est priodique, un seul tour suft. Pour F = 0.5 (resp. F = 0), on se
trouve en z = e
j
(resp. z = 1). Si on se dplace vers F = 0.5 (resp. F = 1) on
parcourt le cercle de rayon unit dans le sens antihorlogique de z = e
j
vers
z = e
j
(resp. z = e
2j
).
2.3.2 Reprsentation par ples et zros
Pratiquement, on peut toujours reprsenter une transforme en z laide de la
forme
X(z) = C
M

m=1
(z z
m
)
N

n=1
(z p
n
)
(2.86)
o les z
m
sont les zros, et les p
n
sont les ples. Cela revient encore avoir un
polynme au numrateur et un polynme au dnominateur. Pour des signaux
rels, ces polynmes sont coefcients rels, et leurs racines (ples et zros)
sont soit relles, soit par paires complexes conjugues. Cette reprsentation est
trs utile pour comprendre lvolution de la transforme de la Fourier.
Considrons la squence x(n) = a
n
u(n) avec |a| < 1. Elle a comme
transforme
X(z) =
1
1 az
1
=
z
z a
(2.87)
pour |z| > |a|. Cette transforme possde un zro en z = z
1
= 0
et un ple en z = p
1
= a. La gure 2.5 illustre le cas dun ple
a rel. Le calcul de la transforme de Fourier requiert dvaluer la
transforme en z sur le cercle de rayon unit. Pour une frquence
F
0
, on pose z = e
2jF
0
et donc
X(e
2jF
0
) =
e
2jF
0
e
2jF
0
a
(2.88)
Le numrateur peut tre considr comme un vecteur joignant lori-
gine au point z = e
2jF
0
. Le dnominateur peut tre vu comme un
vecteur joignant le point z = a au point z = e
2jF
0
. Ces deux vec-
teurs sont nots par

N et

D. Le module de la transforme de Fou-


rier est donn par le rapport entre longueurs des deux vecteurs.
Quand la frquence change, le module du numrateur ne change
pas. Par contre le module du dnominateur dcrot lorsque lon se
rapproche dun ple. Plus prcisment, lorsque 2F
0
se rapproche
de largument dun ple, le dnominateur devient petit, et le mo-
dule de la transforme de Fourier devient grand. Le module de la
transforme de Fourier prend donc des valeurs importantes pour des va-
leurs de pulsations
0
= 2F
0
proches de largument des ples. Cette
32 CHAPITRE 2. LA TRANSFORME EN Z
p
1
z
1
F=0 F=1/2
Re(z)
Im(z)
N
D
exp( 2 j F
0
)

FIG. 2.5 Illustration de la rponse en frquence pour X(z) = z/(z a)


valeur sera dautant plus leve que le ple a un module proche
de lunit. On aurait pu tenir le mme raisonnement avec les zros,
qui occasionnent quant eux des valeurs faibles (voire des zros
de transmission) de la transforme de Fourier. Ici pour F
0
= 0, le
module du dnominateur a une certaine valeur. Ce module crot
au fur et mesure que lon sloigne de cette frquence et atteint
son maximum en F
0
= 1. Comme le spectre est priodique, cet
effet se rpte. Par ailleurs, le signal est ici rel et on a en plus que
le module de la transforme de Fourier est pair, et largument, im-
pair. Ces considrations sont illustres par la transforme de Fou-
rier donne la gure 2.6 pour a = 0.9. Largument est ici donn
par la diffrence entre les angles et que les vecteurs

N et

D font
avec laxe rel. Cet argument est aussi priodique, et est quant lui,
une fonction impaire de la frquence.
Les considrations qui ont permis de prdire lallure du spectre en module et
argument peuvent aussi tre utilises dans des cas plus compliqus. Consid-
rant la transforme en z donne par 2.86, on a que le module et largument sont
donns par
|X(e
j
)| = |C|
M

m=1

e
j
z
m

n=1

e
j
p
n

(2.89)
2.3. TRANSFORMES EN Z, DE FOURIER ET DE LAPLACE 33
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
2
4
6
8
10
Module de la transforme de 0.9^n u(n)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1.5
-1
-0.5
0
Argument de la transforme de 0.9^n u(n)
FIG. 2.6 Transforme de Fourier, module gauche, argument droite, de
a
n
u(n) pour a = 0.9
34 CHAPITRE 2. LA TRANSFORME EN Z
argX(e
j
) = arg C +
M

m=1
arg(e
j
z
m
) (2.90)

m=1
arg(e
j
p
n
) (2.91)
Lorsque lon se dplace sur le cercle unit, le spectre damplitude aura toujours
un pic au voisinage dun ple proche du cercle et un creux au voisinage dun
zro proche du cercle.
2.3.3 Relation de Parseval
Cette relation est importante en ce quelle permet dexprimer lnergie conte-
nue dans un signal partir du signal ou partir de son spectre. A cette n,
on va utiliser la proprit du produit vue prcdemment en 2.75 en ce qui
concerne le produit de squence. En effet, lnergie dun signal est dnie par

n=
x(n) x

(n) =

n=
|x(n)|
2
(2.92)
Si on reprend la proprit du produit avec g(n) = x

(n), en considrant que


G(z) =

n=
g(n) z
n
=

n=
x

(n) z
n
=
_

n=
x(n) (z

)
n
_

= X

(z

) (2.93)
et dautre part que
Y (z = 1) =

n=
y(n) (2.94)
on a en vertu de 2.75, en prenant un contour dintgration qui est le cercle de
rayon unit, soit w = e
j
,
Y (z = 1) =
1
2j
_

X(w) X

(1/w

) w
1
dw
=
1
2j
_

X(e
j
) X

(e
j
) e
j
je
j
d
=
1
2
_

X(e
j
) X

(e
j
)d
2.3. TRANSFORMES EN Z, DE FOURIER ET DE LAPLACE 35
=
_
0.5
0.5
X(e
j2F
) X

(e
j2F
)dF
=
_
0.5
0.5

X(e
j2F
)

2
dF (2.95)
Et donc lnergie contenue dans un signal peut tre value en intgrant le
module carr du spectre de ce signal sur la priode principale.
2.3.4 Lien entre transforme en z et transforme de Laplace
Si on reprend le formalisme utilis au chapitre 1 pour reprsenter des signaux
chantillonns laide dimpulsions modules, on a que le signal peut tre mis
sous la forme
x
e
(t) =

n=
x(nT) (t nT) (2.96)
La transforme de Laplace de ce signal, note

X
e
(s), est donne par

X
e
(s) =
_

x
e
(t) e
st
dt (2.97)
=

n=
x(nT)
_

(t nT) e
st
dt (2.98)
=

n=
x(nT) e
snT
(2.99)
On voit donc que la transforme en z nest rien dautre que la transforme
de Laplace dun signal chantillonn condition dtablir la correspondance
z = e
sT
. Autrement dit la transforme en z du signal chantillonn, value
pour z = e
sT
donne la transforme de Laplace de ce signal. Cette mise en
correspondance permet dtablir lapplication du plan complexe des s vers le
plan des z. On a bien videmment que
s = +j (2.100)
=
1
T
ln(z) (2.101)
=
1
T
[ln(|z|) +jarg(z)] (2.102)
Il apparat donc que si le module de z, soit |z|, est infrieur lunit, sera n-
gatif. Le demi-plan de gauche du plan des s est donc mis en correspondance
avec lintrieur du cercle de rayon unit du plan des z, et inversement. Par
ailleurs, largument de z, not arg(z) est dni 2 prs. Ds lors, toutes les
bandes du plan des s, de hauteur 2/T sappliquent tout le plan des z et se
superposent. Une innit de points du plan des s correspondant des valeurs
de diffrant de 2/T sappliquent sur le mme point du plan des z. Cette
36 CHAPITRE 2. LA TRANSFORME EN Z
/ T
3/ T
Re(s)
I m(s)
Re(z)
I m(z)
O

A B C
D

O'
A'
B'
C'

D'
E

E'
/ T
- 3 / T
FIG. 2.7 Correspondance entre points du plan des s et points du plan des z
mise en correspondance est assez logique : la transforme de Fourier revient
valuer la transforme de Laplace pour s = j. Il est donc logique que laxe
imaginaire du plan des s sapplique au cercle de rayon unit du plan des z,
qui est le lieu des points correspondant la transforme de Fourier dun signal
en temps discret. La gure 2.7 illustre pour un certains nombre de points la
correspondance que lon a entre plan z et plan s.
2.4 Fonction de transfert
2.4.1 Dnition
On a vu au chapitre 2 que la sortie y(n) dun signal linaire permanent de
rponse impulsionnelle g(n) est donne par la convolution du signal dentre
x(n) et de g(n). On crit y(n) = x(n) g(n). Compte tenu des proprits de la
transforme en z, on a dans le domaine transform,
Y (z) = G(z)X(z). (2.103)
La transforme en z, G(z), de la rponse impulsionnelle g(n) porte le nom de
fonction de transfert du systme linaire permanent. Cette transforme en z,
value sur le cercle de rayon unit donne la transforme de Fourier G(e
j
) de
cette rponse impulsionnelle, qui porte le nom de transmittance du systme.
2.4.2 Causalit - stabilit
On a vu que le domaine dexistence de la transforme en z dune squence cau-
sale est lextrieur dun cercle de rayon not prcdemment par R

. Comme
2.4. FONCTION DE TRANSFERT 37
une transforme en z ne converge pas au droit des ples, on peut en conclure
que tous les ples sont ncessairement contenus lintrieur dun cercle.
Donc, la fonction de transfert dun systme causal (cest--dire dont la rponse
impulsionnelle est causale) a ses ples lintrieur dun cercle.
Par ailleurs, un systme est stable si sa rponse impulsionnelle g(n) est de
gamme dynamique borne, ce qui signie

n=
|g(n)| < (2.104)
Or,
|G(z)| = |

n=
g(n) z
n
|

n=
|g(n) z
n
| (2.105)
et sur le cercle de rayon unit,
|G(e
j
)| = |

n=
g(n) e
jn
|

n=
|g(n)| (2.106)
et si le dernier terme est born, cela signie bien que la transforme de Fourier
existe. Ceci revient dire que la fonction de transfert G(z) doit converger sur
le cercle de rayon unit, |z| = 1. Donc, pour que le systme soit stable, le cercle
de rayon unit doit appartenir au domaine de convergence de la fonction de
transfert qui est un anneau en toute gnralit.
Pour quun systme soit causal et stable, il faut que le cercle de rayon unit ap-
partienne au domaine de convergence, qui est lextrieur dun cercle. Compte
tenu de ce qui a t dit prcdemment, les ples du systme doivent donc tre
contenus dans le cercle de rayon unit. Ceci nest rien dautre que ce que lon
avait dj pour les systmes analogiques : pour avoir stabilit et causalit dun
systme, les ples doivent appartenir au demi-plan de gauche du plan des s.
On a vu que le demi-plan de gauche du plan des s tait mis en correspondance
avec lintrieur du cercle de rayon unit du plan des z.
En vertu aussi de la proprit de changement dchelle, on peut rendre stable
un systme qui tait instable en modulant la rponse impulsionnelle par une
squence exponentielle a
n
qui ramne les ples lintrieur du cercle de rayon
unit.
Lorsque la fois les ples et les zros de la fonction de transfert appar-
tiennent au cercle de rayon unit, on parle de systme phase minimale.
Il est souvent trs utile de disposer de reprsentations de systmes sous cette
forme-l, car elle assure que le ltre de fonction de transfert inverse (qui per-
met donc de supprimer le premier effet de ltrage) est aussi causal et stable
(les zros devenant les ples, et vice-versa).
Enn tout ce qui est dit propos des systmes, qui est donc valable pour leur
rponse impulsionnelle, peut aussi tre transpos aux signaux et squences
38 CHAPITRE 2. LA TRANSFORME EN Z
eux-mmes. On dit dun signal quil est causal et de gamme dynamique borne
(on ne dit pas stable) lorsque les ples de sa transforme en z sont contenus
dans le cercle de rayon unit.
2.4.3 Equations aux diffrences
Lorsquun systme est rgi par une quation aux diffrences du type
L

l=0
a
l
y(n l) =
M

m=0
b
m
x(n m) (2.107)
o x(n) et y(n) sont les squences dentre (excitation) et de sortie (rponse), on
peut obtenir la rponse de rgime en passant par la transforme en z bilatrale.
En utilisant les proprits de linarit et dcalage, on trouve nalement
Y (z)
L

l=0
a
l
z
l
= X(z)
M

m=0
b
m
z
m
(2.108)
On en dduit que la fonction de transfert G(z) scrit
G(z) =
M

m=0
b
m
z
m
L

l=0
b
l
z
l
(2.109)
Cette fonction de transfert peut encore se mettre sous la forme
G(z) = G
0
M

m=1
(1 z
m
z
1
)
N

n=1
(1 p
n
z
1
)
(2.110)
avec G
0
= lim
z
G(z). Pour trouver la rponse impulsionnelle, il suft de d-
composer cette quation en fractions simples et dinverser ces dernires.
A ce stade-ci, la rgion de convergence de la transforme nest pas prcise.
On peut donc obtenir plusieurs rponses impulsionnelles suivant le domaine
de convergence que lon considre. Si on sait que le systme auquel on sin-
tresse est stable et/ ou causal, on dispose de renseignements sur la zone de
convergence.
Considrons lquation aux diffrences du premier ordre donne
par
y(n) = ay(n 1) +x(n) (2.111)
2.4. FONCTION DE TRANSFERT 39
On a donc
G(z) =
1
1 az
1
=
z
z a
(2.112)
Cette fonction de transfert possde un zro en z = 0 et un ple en
z = a. Si on veut calculer la rponse impulsionnelle g(n) en inver-
sant G(z) il faut spcier le domaine de convergence.
1. Si on cherche un systme stable, le cercle de rayon unit doit
appartenir au domaine de convergence, et donc a = 1.
2. Si on cherche un systme causal, le domaine de convergence
est lextrieur dun cercle, et donc |z| > |a|. Ds lors, g(n) =
a
n
u(n).
3. Si on cherche un systme causal et stable, il faut la fois |a| < 1
et |z| > |a|. On a alors une exponentielle dcroissante.
4. Si on cherche un systme anti-causal, la rgion de convergence
doit tre lintrieur dun cercle, et donc |z| < |a|. On peut
trouver la rponse impulsionnelle par utilisation de la formule
dinversion donne en 2.27 :
g(n) =
1
2j
_

z
n
z a
dz (2.113)
Pour n 0, on a un ple en z = a qui nest pas entour par
un contour appartenant au domaine de convergence. On a un
zro dordre n en z = 0. Et donc g(n 0) = 0. Pour n < 0,
on a un ple multiple dordre (n) en z = 0. On peut viter
de devoir utiliser la formule complexe de calcul du rsidu en
posant le changement de variable w = 1/z. Le domaine de
convergence devient |w| > |1/a| et le calcul est cette fois
g(n) =
1
2j
_

w
n
w
2
(1/w a)
dw
=
1
2j
_

w
(n+1)
(1 aw)
dw (2.114)
On a cette fois, pour n < 0 uniquement un ple en w = 1/a.
Le calcul du rsidu fait apparatre g(n < 0) = a
n
, et donc la
rponse est
g(n) = a
n
u(n 1) (2.115)
Ce systme anti-causal sera stable si le cercle de rayon unit
appartient au domaine de convergence |z| < |a|. Il faut ds
lors que 1 < |a| pour avoir anti-causalit et stabilit.
40 CHAPITRE 2. LA TRANSFORME EN Z