FUNDAMENTOS DE ROBTICA INDUSTRIAL

HOJA DE ASIGNATURA CON DESGLOSE DE UNIDADES TEMTICAS

1. Nombre de la asignatura 2. Competencia(s) a la(s) que contribuye la asignatura 3. Cuatrimestre 4. Horas Prcticas 5. Horas Tericas 6. Horas Totales 7. Horas Totales por Semana Cuatrimestre 8. Objetivo de la Asignatura Optativa I Fundamentos de Robtica Industrial Desarrollar proyectos de automatizacin y control, a travs del diseo, la administracin y la aplicacin de nuevas tecnologas para satisfacer las necesidades del sector productivo. Segundo 36 24 60 4 El alumno programar robots para aplicaciones industriales aplicando los procesos de simulacin y criterios de seguridad para contribuir a la automatizacin de procesos de manufactura desarrollados con tecnologas de vanguardia.

Unidades Temticas
I.

II.
III. IV.

V.

Morfologa de Robot Localizacin Espacial Control cinemtico del Robot Simulacin y Programacin del Robot Integracin y aplicaciones de Robots Totales

Prcticas 2 2 2 24 6 36

Horas Tericas 6 4 4 6 4 24

Totales 8 6 6 30 10 60

ELABOR: JOS FELIPE AGUILAR PEREYRA, RICARDO ESPINOZA BUSTOS APROB: C. G. U. T.

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UNIDADES TEMTICAS
1. Unidad Temtica 2. Horas Prcticas 3. Horas Tericas 4. Horas Totales 5. Objetivo I. Morfologa de Robot 2 6 8 El alumno identifica la estructura mecnica de un robot, a travs del anlisis de las transmisiones, los actuadores, los sensores internos y actuadores finales del robot para su clasificacin en funcin de su morfologa.

Temas 1. Clasificacin de robots industriales

Saber

Saber hacer

Ser Capacidad de auto aprendizaje Orden y limpieza Razonamiento deductivo Proactivo, iniciativa, dinmico Capacidad de auto aprendizaje Orden y limpieza Razonamiento deductivo Proactivo, iniciativa, dinmico Capacidad de auto aprendizaje Orden y limpieza Razonamiento deductivo Proactivo, iniciativa, dinmico Capacidad de auto aprendizaje Orden y limpieza Razonamiento deductivo Proactivo, iniciativa, dinmico

2. Estructura mecnica de un robot

3. Actuadores y sensores internos

4. Actuadores finales

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Proceso de evaluacin Resultado de aprendizaje Elaborar un reporte tcnico referente al diseo, instalacin y configuracin de los diversos mdulos que componen un sistema de manufactura flexible. Instrumentos y tipos de reactivos 1.- Identificar, analizar y aplicar Ejecucin de tareas y hoja de de manera prctica los respuesta conceptos en situaciones reales. 2.Relacionar diferentes aplicaciones donde se puedan identificar directa e indirectamente los conceptos estudiado 3- Relacionar la instalacin mecnica mediante planos. 4.- Relacionar la instalacin elctrica, neumtica e hidrulica, mediante diagramas y organizar las configuraciones de los dispositivos de control. 5.- Analizar la carga y descarga de programas y relacionar la conexin con otros sistemas a travs de los diversos tipos de protocolos industriales. Secuencia de aprendizaje

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Proceso enseanza aprendizaje Mtodos y tcnicas de enseanza Medios y materiales didcticos Gua instruccional, solucin de problemas, Pizarrn, Can, Videos de robtica, Equipo experiencia estructurada, prcticas de cmputo, Manuales de robots. demostrativas

Espacio Formativo Aula X Laboratorio / Taller Empresa

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UNIDADES TEMTICAS
1. Unidad Temtica 2. Horas Prcticas 3. Horas Tericas 4. Horas Totales 5. Objetivo II. Localizacin Espacial 2 4 6 El alumno emplear programas e integra robots manipuladores para ejecutar aplicaciones industriales logrando optimizacin, mejora e innovacin de procesos de manufactura.

Temas 1. Representacin de la posicin

Saber Identificar el cartesiano referencia.

Saber hacer

Ser Capacidad de auto aprendizaje, Razonamiento deductivo, Analtico, Orden y limpieza

sistema Establecer posiciones de en coordenadas cartesianas, polares, cilndricas y esfricas Identificar posiciones en coordenadas cartesianas, polares, cilndricas y esfricas. 2. Identificar las matrices Representacin de desplazamiento y de la rotacin. orientacin.

Capacidad de auto aprendizaje, Razonamiento deductivo, Analtico, Orden y limpieza

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Proceso de evaluacin Resultado de aprendizaje Elaborar un reporte tcnico de la seleccin, instalacin, configuracin y programacin de robots manipuladores, as como el diseo, construccin e integracin de herramientas de acuerdo a especificaciones, medida de seguridad y requerimientos de la aplicacin Instrumentos y tipos de reactivos 1.- Identificar el robot adecuado Ejercicios prcticos y lista de de acuerdo a la aplicacin verificacin. requerida, 2.- Analizar la instalacin elctrica y mecnica de acuerdo a diagramas y planos. 3.- Identificar la configuracin del robot y analiza las medidas de seguridad en el manejo del mismo 4.-Organizar el diseo, identifica e integra la herramienta. 5.Comprender la programacin del robot y relacionar la integracin con los diferentes dispositivos y sistemas que interactan con l. Secuencia de aprendizaje

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Proceso enseanza aprendizaje Mtodos y tcnicas de enseanza Medios y materiales didcticos Pizarrn, Can, Videos de robtica, Equipo de cmputo, Manuales de robots, software de simulacin de robots.

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UNIDADES TEMTICAS
1. 2. 3. 4. 5. Unidad Temtica Horas Prcticas Horas Tericas Horas Totales Objetivo III. Cinemtica del Robot 2 4 6

Temas 1. Tipos de trayectorias.

Saber Describir los tipos y caractersticas de las trayectorias punto a punto, trayectorias coordinadas y trayectorias continuas. Conocer el mtodo geomtrico para la resolucin de la cinemtica inversa. Conocer el mtodo de la matriz de transformacin homognea.

Saber hacer Relacionar la posicin y orientacin espacial del extremo del robot a partir de sus coordenadas articulares. Calcular los valores de las coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente en una localizacin fija especfica.

Ser Capacidad de auto aprendizaje Razonamiento deductivo, Analtico, iniciativa, Orden y limpieza Creativo Trabajo en equipo Capacidad de auto aprendizaje Razonamiento deductivo, Analtico, iniciativa, Orden y limpieza Creativo Trabajo en equipo

2. Generaci n de trayectorias cartesianas

3. Interpola Describir las cin de Interpolaciones lineales, trayectorias cbicas, a tramos.

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Proceso de evaluacin Resultado de aprendizaje Elaborar interfases prcticas entre diferentes sistemas de control de acuerdo a los requerimientos y necesidades del proyecto, aplicando los conocimientos adquiridos durante el curso e implementando las tecnologas industriales de acuerdo a la configuracin del sistema. Instrumentos y tipos de reactivos 1.- Identificar la configuracin Estudio de casos y hoja de adecuada de acuerdo a respuesta estndares y requerimientos industriales. 2.- Organizar el diseo e implementacin de la configuracin de comunicacin. 3.- Organizar las pruebas para identificar errores en la transferencia y recepcin de informacin. Secuencia de aprendizaje

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Proceso enseanza aprendizaje Mtodos y tcnicas de enseanza Medios y materiales didcticos Pizarrn, Can, Videos de robtica, Equipo de cmputo, Manuales de robots, software de simulacin de robots.

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UNIDADES TEMTICAS
1. 2. 3. 4. 5. Unidad Temtica Horas Prcticas Horas Tericas Horas Totales Objetivo IV. Simulacin y Programacin del Robot 24 6 13

Temas 1. Entorno de simulacin del robot

Saber

Saber hacer

Ser Capacidad de auto aprendizaje Razonamiento deductivo, Analtico, iniciativa, Orden y limpieza Creativo Trabajo en equipo

2. Entorno de programacin 3. Manejo de entradas salidas 4. Control del movimiento del robot 5. Control del flujo de ejecucin de un programa

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Proceso de evaluacin Resultado de aprendizaje Elaborar un reporte tcnico de la instalacin y configuracin de un sistema de calidad basado en tcnicas de visin. Instrumentos y tipos de reactivos 1.- Analiza la configuracin de Ejecucin de tareas y hoja de un sistema de visin respuesta 2.- Relaciona la conexin de un sistema de visin con otros sistemas. Secuencia de aprendizaje

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Proceso enseanza aprendizaje Mtodos y tcnicas de enseanza Medios y materiales didcticos Pizarrn, Can, Videos de robtica, Equipo de cmputo, Manuales de robots, software de simulacin de robots, robots de al menos cinco grados de libertad.

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UNIDADES TEMTICAS
1. 2. 3. 4. 5. Unidad Temtica Horas Prcticas Horas Tericas Horas Totales Objetivo V. Integracin y aplicaciones de Robots 6 4 10

Temas 1. Criterios integracin un robot una celda trabajo de de en de

Saber

Saber hacer

Ser Responsabilidad Analtico Proactivo, iniciativa, dinmico Orden y limpieza Creativo Trabajo en equipo Innovacin Toma de decisiones Responsabilidad Analtico Proactivo, iniciativa, dinmico Orden y limpieza Creativo Trabajo en equipo Innovacin Toma de decisiones Responsabilidad Analtico Proactivo, iniciativa, dinmico Orden y limpieza Creativo Trabajo en equipo Innovacin Toma de decisiones Responsabilidad Analtico Proactivo, iniciativa, dinmico

2. Caractersticas de seleccin de un robot

3. Seguridad en instalaciones robotizadas

4. Principales Aplicaciones de los robots

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Orden y limpieza Creativo Trabajo en equipo Innovacin Toma de decisiones

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Proceso de evaluacin Resultado de aprendizaje Realizar de manera prctica la integracin de un sistema de manufactura con todos sus componentes tanto individuales como estructurados, simulacin y puesta enmarcha. Realizar de manera prctica cambios en las configuraciones de los sistemas de manufactura. Instrumentos y tipos de reactivos 1.- Analizar el funcionamiento Proyecto y reporte de un SMF 2.- Identificar los componentes de un SMF 3.- Organizar los componentes de un SMF 4.- Relacionar la integracin y la simulacin de un SMF. 5.- Analizar el proceso de la puesta en marcha y comprender la integracin de acuerdo a las aplicaciones industriales. Secuencia de aprendizaje

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Proceso enseanza aprendizaje Mtodos y tcnicas de enseanza Medios y materiales didcticos Pizarrn, Can, Videos de robtica, Equipo de cmputo, Manuales de robots, software de simulacin de robots, robots de al menos cinco grados de libertad.

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CAPACIDADES DERIVADAS DE LAS COMPETENCIAS PROFESIONALES A LAS QUE CONTRIBUYE LA ASIGNATURA Capacidad Determinar soluciones, mejoras e innovaciones a travs de diseos propuestos para atender las necesidades de automatizacin y control, considerando los aspectos Mecnicos, Electrnicos, Elctricos Criterios de Desempeo Elabora una propuesta del diseo que integre: Necesidades del cliente en el que se identifique: capacidades de produccin, medidas de seguridad, intervalos de operacin del sistema, flexibilidad de la produccin, control de calidad Descripcin del proceso Esquema general del proyecto, Sistemas y elementos a integrar al proceso y sus especificaciones tcnicas por reas: Elctricos, Electrnicos, Mecnicos, Elementos de control caractersticas de los requerimientos de suministro de energa (elctrica, neumtica, etc) Estimado de costos y tiempos de entrega. Entregue el diagrama y el modelo del prototipo fsico o virtual por implementar o probar, estableciendo las especificaciones tcnicas de cada elemento y sistema que componen la propuesta, planos, diagramas o programas incluyendo los resultados de las simulaciones realizadas que aseguren su funcionamiento: - Materiales, Dimensiones y acabados; - Descripcin de entradas, salidas y consumo de energas; - Comunicacin entre componentes y sistemas; - Configuracin y/o programacin; Depura y optimiza el prototipo fsico o virtual mediante: La instalacin y/o ensamble de elementos y sistemas componentes del proyecto de automatizacin en funcin del modelado. La configuracin y programacin de los elementos que as lo requieran de acuerdo a las especificaciones del fabricante. La realizacin de pruebas de desempeo de los elementos y sistemas, y registro de los resultados obtenidos. La realizacin de los ajustes necesarios para
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Modelar diseos propuestos apoyados por herramientas de diseo y simulacin de los sistemas y elementos que intervienen en la automatizacin y control para definir sus caractersticas tcnicas.

Implementar prototipos fsicos o virtuales considerando el modelado, para validar y depurar la funcionalidad del diseo

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optimizar el desempeo de los elementos y sistemas

Evaluar diseo propuesto con base a la normatividad aplicable, su eficiencia y costos para determinar su factibilidad.

Determina la factibilidad del diseo especificando: el cumplimiento de la normatividad aplicable, la satisfaccin de las necesidades del cliente, los resultados de pruebas de desempeo de los elementos y sistemas, costos presupuestados y tiempos de realizacin. Documentar el diseo de forma clara, completa y ordenada, para su reproduccin y control de cambios, elaborando un reporte que contenga: Propuesta de diseo Planos, diagramas o programas realizados. Especificaciones de ensamble, configuracin y/o programacin de los elementos que lo requieran. Caractersticas de suministro de energa (elctrica, neumtica, etc.), Protocolos de comunicacin. Resultados de la simulacin de desempeo de los elementos y sistemas. Ajustes realizados al diseo de los elementos y sistemas. Resultados de pruebas de desempeo de los elementos y sistemas. Costos y tiempos de realizacin. Resultado de la evaluacin del diseo. Propuesta de conservacin Elabora y justifica un plan de desarrollo y un programa de trabajo donde se determina los criterios y estrategias para la asignacin de de metas, objetivos, actividades, responsabilidades, tiempos y recursos Elabora y justifica un plan de conservacin donde se determinen las actividades y recursos necesarios. Elabora y justifica en un documento (requisiciones, asignacin presupuestal, de personal, etc.) donde determina necesidades,

Gestionar recursos humanos, equipos, herramientas, materiales y energticos utilizando las nuevas tecnologas de la informacin y comunicacin y tcnicas negociacin para cumplir con la planeacin de proyectos de automatizacin y control

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prioridades y tiempos para la obtencin de recursos y distribucin de los mismos con base en el plan de desarrollo, plan de conservacin y programa de trabajo Controlar el desarrollo del proyecto de automatizacin y control por medio del liderazgo de comunicacin efectiva, utilizando el sistema de control estadstico (Project, cuadro mando integral, diagramas de Gantt) para alcanzar los objetivos y metas del proyecto Evaluar los indicadores del proyecto a travs del uso de herramientas estadsticas y grficas de control, para determinar su calidad e impacto. Organizar la instalacin de sistemas y equipos elctricos, mecnicos y electrnicos a travs del establecimiento del cuadro de tareas, su organizacin, tiempos de ejecucin y condiciones de seguridad, para asegurar la funcionalidad y calidad del proyecto. Supervisar la instalacin, puesta en marcha y operacin de sistemas, equipos elctricos, mecnicos y electrnicos con base en las caractersticas especificadas, recursos destinados, procedimientos, condiciones de seguridad, y la planeacin establecida, para asegurar el cumplimiento y sincrona del diseo y del proyecto. Evaluar el desempeo del sistema automatizado con base en pruebas ejecutadas en condiciones normales y mximas de operacin para realizar ajustes y validar el cumplimiento de los requisitos especificados. Elabora y justifica en un reporte que incluya: el avance programtico de metas alcanzadas vs programadas; las acciones correctivas y preventivas.

Realiza informe final que incluya: los resultados programados y alcanzados; un dictamen del impacto del proyecto; graficas, fichas tcnicas, avances programticos y el ejercicio de los recursos. Realizar el control y seguimiento del proyecto ( grfica de Gantt, Cuadro Mando Integral, project ) considerando: *Tareas y tiempos *puntos crticos de control, *entregables y *responsabilidades. Establece los grupos de trabajo y los procedimientos de seguridad. Realiza una lista de verificacin de tiempos y caractersticas donde registre: *tiempos de ejecucin, *recursos ejercidos, *cumplimiento de caractersticas, *normativas y seguridad, y *funcionalidad *procedimiento de arranque y paro. Realiza un informe de acciones preventivas y correctivas que aseguren el cumplimiento del proyecto Aplica procedimientos de evaluacin considerando: anlisis estadsticos de resultados, pruebas fsicas, repetibilidad y anlisis comparativos respecto del diseo del proceso, registrando los resultados de operacin en funcin a las caractersticas solicitadas en condiciones normales y mxima de operacin.
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SISTEMAS DE MANUFACTURA FLEXIBLE

FUENTES BIBLIOGRFICAS
Autor Richard J Duro Antonio Barrientos, Luis Felipe Pein, Carlos Balaguer, Rafael Aracil John J. Craig
,

Ao 2005 2007, 2 edicin

Ttulo del Documento Evolucin artificial y robotica autonoma Fundamentos De Robotica DF

Ciudad

Pas Mxico Espaa

Editorial Alfaomega Mcgraw-hill

Madrid

2006

Robtica

DF

Mxico

Prentice Hall

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