ANALISIS DE SISTEMAS MECANICOS Definicin de Sistema Mecnico Se denomina Sistema Mecnico a un cualquier conjunto de componentes mecnicos, ensamblados entre

s para realizar una funcin especfica. En todo sistema mecnico se encuentran, al menos, tres elementos: un motor o mquina motriz, que acta como proveedor de energa del sistema una carga o mquina conducida, que acta como un consumidor de energa, siendo responsable de realizar la tarea especfica para la cual fue diseado el sistema una transmisin, que acta como elemento de conexin entre ambas mquinas. Su tarea es dual, ya que sirve como componente de conexin fsica y como elemento modificador de las variables mecnicas entregadas por la mquina motriz (tales como fuerzas, pares, velocidades, velocidades angulares, potencia, energa) para transferirlas a la mquina conducida

Son ejemplos de sistemas mecnicos, entre otros, el accionamiento de un generador elctrico mediante un motor diesel; el accionamiento de una bomba centrfuga mediante un motor elctrico, utilizando como elemento de conexin un reductor de velocidades; un vehculo terrestre, areo o marino; una mquina herramienta autocontenida; una mquina de elevacin y transporte (montacarga, ascensor) etc.; A continuacin se muestran varios modelos simplificados que representan sistemas mecnicos:

Ejemplo 1. Sistema mecnico rotativo, con ejes estacionarios La figura adjunta muestra un sistema mecnico constituido por dos mquinas rotativas, en el que los ejes de las mquinas conductora (motor) y conducida (carga) son estacionarios con respecto a tierra, esto es, cuyos ejes de rotacin corresponden a ejes inerciales. En ella se distinguen la presencia de los tres elementos bsicos: - Elemento motor - Transmisin - Elemento conducido o carga

Motor Eje motor o conductor

Transmisin

Eje de carga o conducido Carga Fig 1.1. Sistema mecnico tridimensional

A continuacin se muestra un sistema mecnico plano constituido, como era de esperar, por un elemento motor, una transmisin y un elemento conducido o carga

motor volante transmisin

carga freno

Fig 1.2. Sistema mecnico uniplanar con elementos auxiliares

Note que en este ejemplo se han aadido dos elementos auxiliares: un dispositivo de frenado y un volante, los cuales cumplen funciones especficas en la operacin del sistema, como lo es, la modificacin del estado de velocidades del sistema (en el primer elemento) o la regularizacin de la fluctuacin de velocidades (en el segundo elemento). Las caractersticas operativas de estos componentes sern desarrollados posteriormente en este texto

Ejemplo 2. Sistema mecnico con un componente rotativo de eje estacionario y una componente de tipo traslacional El ejemplo que se ilustra corresponde a una mquina de elevacin (montacarga o ascensor). En l se distinguen los siguientes elementos Una polea escalonada accionada directamente por un motor, de manera que el conjunto gira alrededor de un eje estacionario Dos cuerdas flexibles e inextensibles, una que se que se arrolla sobre la periferia de varias poleas, con friccin suficiente para impedir su deslizamiento y otra de la cual se suspende la cabina Una polea, denominada polea flotante, de cuyo centro se suspende la cabina que acta como carga Un contrapeso, que es una masa suspendida del extremo izquierdo de la cuerda, que acta como elemento coadyuvante del motor cuando la cabina se encuentra en la etapa de ascenso

Note la complejidad del ejemplo, ya que el motor gira con respecto a un eje estacionario, auxiliado por el efecto del contrapeso y en el que la carga (cabina) est animada de un movimiento de traslacin. La polea escalonada y la polea flotante actan como elementos de conexin (transmisin)

polea escalonada

Motor

Contrapeso

Polea flotante

Cabina

Fig 1.3. Modelo simplificado de un sistema de ascensores.

Ejemplo 3. Sistema mecnico con un componente rotativo de eje mvil y una componente de tipo traslacional. El caso que se ilustra a continuacin corresponde a un modelo simplificado de un vehculo es ascenso sobre una pendiente. En l se distinguen Una rueda motriz (trasera) que acta como elemento motor. En este caso, el eje del motor deja de ser inercia ya que est animado de un movimiento de traslacin. El cuerpo del vehculo, que acta como el elemento carga. Note que este elemento est animado de un movimiento e traslacin con respecto a tierra.. El elemento de interconexin (transmisin) es la articulacin plana del modelo que une la rueda motriz al cuerpo del vehculo. La rueda delantera es un elemento auxiliar del sistema y, en el caso que se presenta, acta como rueda pasiva,

Cuerpo

Rueda delantera

Rueda motriz

Fig 1.4. Modelo simplificado: vehculo de traccin trasera

Note la complejidad del ejemplo, ya que el motor gira con respecto a un eje mvil y la carga (cuerpo del vehculo) est animada de un movimiento de traslacin.

Ejemplo 4. Un sistema mecnico con un componente rotativo de eje mvil y una componente de tipo traslacional. (modelo mejorado) Dentro de la metodologa de las aproximaciones sucesivas, a continuacin se presenta una versin mejorada del modelo descrito en el ejemplo anterior, correspondiente a un vehculo de traccin trasera.
(6) (4) (1) (2) (3) (6) (4)
Fig 1.5. Modelo de un vehculo de traccin trasera

(5)

En l destacan los siguientes elementos Un motor de combustin interna de eje longitudinal (1) Una caja de velocidades, unida al eje de salida del elemento motor (2) Una transmisin que vincula el eje de salida de la caja de velocidades con los ejes de traccin del vehculo (diferencial) (3) Dos ruedas de traccin (4) El cuerpo del vehculo (carga) (5) Una rueda pasiva con su eje de rotacin. (6)

El eje del motor se traslada con el vehculo luego no es un eje inercial mientras que la carga (el vehculo) est animado de un movimiento rectilneo

Los ejemplos expuestos previamente ilustran la posibilidad de clasificar los sistemas mecnicos en dos categoras, a saber Sistemas Mecnicos Rotativos: Corresponden a a aquellos sistemas constituidos por mquinas rotativas estacionarias, esto es, los ejes de cada una de las mquinas componentes estn animados de un movimiento de rotacin alrededor de ejes geomtricos estacionarios, lo que equivale a afirmar que los ejes geomtricos de los ejes de rotacin de todas las mquinas son inerciales. Este es el caso del ejemplo 1 En esta categora se ubican todos aquellos sistemas que no pueden ser clasificados como Sistemas Mecnicos Rotativos, esto es, sistemas que incorporan mquinas con componentes animadas de un movimiento de traslacin (es el caso de las mquinas de elevacin y transporte) o mquinas rotativas cuyos ejes fsicos giran alrededor de un eje no estacionario (es el caso del grupo de mquinas que constituyen un vehculo)

Sistemas Mecnicos Generales

REGIMEN DE UN SISTEMA MECNICO El trmino rgimen en un sistema mecnico se emplea para describir su estado de movimiento. As, dependiendo de la naturaleza del movimiento de sus componentes, se establecen las siguientes categoras: Se dice que un sistema se encuentra en rgimen permanente cuando las velocidades de sus distintos componentes se mantienen invariantes en el tiempo. Si las velocidades de las componentes se repiten en forma peridica se dice que el sistema est sometido a un rgimen peridico En cualquier otro caso se habla de un sistema en rgimen transitorio. El rgimen transitorio es caracterstico de aquellas etapas en las que el movimiento del sistema evoluciona de un estado a otro, por ejemplo las etapas de arranque o de detencin del accionamiento. Por el contrario, el rgimen permanente y el rgimen transitorio es caracterstico del punto de operacin del sistema, entendindose por tal aquel estado sostenido en el que se mueve el sistema.

ANALISIS DE SISTEMAS MECANICOS ROTATIVOS A continuacin se desarrollar una metodologa de carcter general que permitir analizar el comportamiento mecnico de un accionamiento. Con este fin se presentarn, en primer lugar, algunos aspectos relevantes que permiten describir el comportamiento mecnico de las mquinas, tanto motoras como resistentes, y que quedan sintetizadas mediante sus funciones o curvas caractersticas. A continuacin se proceder a describir las transmisiones mecnicas, analizadas como aquellos dispositivos de conexin entre las mquinas conductoras y conducidas. El nfasis de la presentacin se centrar, para cada componente: motor, carga o transmisin, en la obtencin de relaciones entre variables cinemticas y dinmicas para cada mquina (funciones caractersticas del motor y de la carga) y en la vinculacin entre ellas a travs de la transmisin (relacin de transmisin y eficiencia de la interconexin entre ellas) CURVAS CARACTERSTICAS DE MQUINAS Desde el punto de vista mecnico, una mquina motriz rotativa de un grado de libertad puede visualizarse como un dispositivo del cual emerge un eje en rotacin que gira con una velocidad angular instantnea (m), gracias a la presencia de un par orientado en el mismo sentido de la rotacin que se denomina par motor y que se denota por Mm. La interaccin de ambas magnitudes da origen al concepto de potencia de la mquina motriz, escalar que se denota con la letra Pm , definida por Pm = Mm m donde representa el producto escalar de los vectores par motor y velocidad angular. En este caso especfico, al ser ambos vectores colineales y tener el mismo sentido, la potencia motriz corresponde al producto de las magnitudes de ambos vectores, esto es Pm = Mm . m La potencia motriz mide entonces la intensidad de la transferencia de energa mecnica entregada por la mquina motriz al sistema.

La figura adjunta muestra esquemticamente lo que sera la carcasa de una mquina motriz estacionaria, conjuntamente con la representacin de su parte interna. Sobresalen de ellas la presencia de un rotor unido rgidamente a un eje que gira con velocidad angular m por accin de un par Mm. Para caracterizar las propiedades inerciales del rotor y de su eje se considera el momento de inercia axial del conjunto, llamado momento de inercia del motor: Im

Carcaza

m
Eje motor

Rotor

m m

Fig 1.6. Representacin de una mquina motriz rotativa

Un razonamiento similar se puede presentar para una mquina conducida estacionaria de tipo rotativa. Mientras que el eje de la mquina gira con una velocidad angular de magnitud c, ella ofrece un par resistente (opuesta al sentido de rotacin) de magnitud Mc. Las propiedades inerciales de la mquina quedan sintetizadas al proporcionar el momento de inercia axial Ic del conjunto rotor- eje de carga- brida de unin

Fig 1.7. Representacin de una mquina conducida

En este caso la potencia consumida por la carga es un escalar de magnitud Pc = Mc . c

As puede concluir que desde el punto de vista dinmico una mquina (conductora o conducida) est caracterizada por una relacin especfica entre el momento entregado por el motor o requerido por la carga y la correspondiente velocidad angular de su eje. Esta relacin es denominada funcin caracterstica de la mquina y su representacin grfica curva caracterstica. A los efectos de realizar un anlisis mecnico de un accionamiento ser necesario que los fabricantes de las mquinas componentes suministren informacin suficiente para determinar, tanto sus curvas caractersticas como sus momentos de inercia axial. Sin pretender cubrir la materia a fondo, a continuacin se presentan algunos ejemplos de curvas caractersticas de maquinas conductoras y conducidas de uso frecuente en ingeniera Motores elctricos:
M

En la figura se muestra cualitativamente la curva caracterstica par - velocidad angular de un motor elctrico de induccin, en la que se destacan algunos puntos notables: El punto de arranque, que proporciona el par de arranque, esto es, el par provisto por el motor al encenderlo. El punto de placa, que corresponde al punto optimo de funcionamiento del motor. El punto de vaco, que indica la mxima velocidad que puede alcanzar el dispositivo, condicin para la cual el motor no entrega par alguno. El deslizamiento, que mide la diferencia de velocidades angulares entre el punto de vaco y el punto de placa.

s B C D A Par de arranque

deslizamiento

punto de trabajo

E o

punto de vacio

Fig 1.9. Curva caracterstica de un motor trifsico de induccin

Cuando el deslizamiento es nulo se dice que el motor es sincrnico, indicando que el motor est en capacidad de entregar cualquier par inferior al par de placa, sin variar la velocidad angular de su eje. La estabilidad del movimiento de un motor elctrico en funcionamiento, depender de la posicin que ese punto ocupa en su curva caracterstica Es posible destacar la presencia de dos regiones, perfectamente identificables, en los que el motor tiene un comportamiento diferente. Regin 1. Corresponde a la porcin de la curva caracterstica que gobierna las etapas transitorias correspondiente a las etapas de arranque y de frenado del sistema. Es una zona inestable y el motor no puede funcionar en forma sostenida en esa regin. Regin 2. El motor elctrico puede funcionar de manera sostenida en cualquier punto de esta zona, consecuente es la rama de la curva que se emplea para la operacin del sistema mecnico
M

deslizamiento

punto de placa

punto de vacio

m
REGION 1 REGION 2

Fig 1.10. Curva caracterstica de un motor elctrico (2)

Es importante que al momento de analizar el comportamiento mecnico de un accionamiento que incorpore un motor elctrico se tengan presente las siguientes variables: su par de arranque, su par nominal o par de operacin y su deslizamiento. A continuacin se describen sucintamente el significado de cada uno de ellos Par de trabajo: Corresponde al par generado por el motor en su punto de placa, entendiendo por tal el de aquel punto de la curva caracterstica en el que se optimiza su funcionamiento sostenido en el tiempo. As, el motor debe proveer un par de placa adecuado para accionar el sistema Par de arranque: Corresponde al par generado por el motor al momento de encenderlo. Cargas tales como bombas y compresores alternativos,, coreas transportadores que se arrancan cargadas, requieren de un motor de alto par de arranque. Por el contrario, bombas centrfugas, ventiladores, mquinas herramientas, correas transportadores que se arrancan descargadas, usualmente requieren un par de arranque bajo Deslizamiento; Muchas cargas industriales requieren del accionamiento de motores que giran a una velocidad angular esencialmente constante (el accionamiento de bombas y compresores centrfugos, correas transportadoras, mquinas herramientas, entre otras se puede lograr empleando motores de deslizamiento pequeo, tales como un motor de induccin trifsico o un motor sincrnico. Por el contrario, si la carga debe experimentar variaciones apreciables en su velocidad angular, tal como ocurre en prensas mecnicas, se debe seleccionar un motor de deslizamiento apreciable.

La figura adjunta muestra la forma que adoptan las curvas caractersticas de varios tipos de motores elctricos industriales, todos ellos con el mismo punto de placa. Observe que el motor sincrnico est en capacidad de girar a la misma velocidad angular, con independencia de la magnitud de la carga. Los otros motores varan su velocidad angular al modificar la carga, esto es, son motores asincrnicos (unos con un deslizamiento bajo y otros con un deslizamiento importante)

Punto de placa

Motor shunt M. induccin polifsico Motor sincrnico

Motor Serie (DC) Motor compuesto

Fig 1.11. Curvas caractersticas tpicas de motores elctricos

En las figuras subsiguientes se muestran las curvas caractersticas de algunas mquinas de uso frecuente: Motor de combustin interna La grfica mostrada es representativa de la curva caracterstica de un motor de combustin interna. Ella corresponde a una relacin funcional, obtenida experimentalmente, del tipo Mm = Mm(m) en donde Mm representa el par motor promedio entregado por la mquina y m la velocidad angular con que gira su eje. Mm(n.m)

450 400

350

300

(rpm) 0 2000 4000

Fig 1.12. Curva caracterstica de un motor de combustin interna.

Tenga presente que la operacin de un motor alternativo (de dos o de cuatro tiempos) es inherentemente cclica, de ah que el valor de las variables Mm y m indicados en la figura corresponden a sus valores medio por ciclo. As mismo observe que la grfica mostrada pone en evidencia que la velocidad angular media del motor de combustin interna est limitada a un intervalo, lo que muestra, entre otros aspectos que una mquina de este tipo debe ser auxiliada por un motor complementario para lograr su arranque.

Turbina a Gas
M (%)
200

Turbina hidrulica
M (%)

200
100

100

(%) 0 20 40 60 80 100
0 100 150
Fig 1.13. Curva caracterstica de una turbina a gas

(%)

Fig 1.14. Curva caracterstica de una turbina hidrulica

De la simple inspeccin de las dos graficas mostradas se infiere, como una primera aproximacin, que la curva caracterstica de la turbina a gas puede ser representada por una lnea recta de pendiente negativa, mientras que para una turbina hidrulica, una simulacin simple conlleva a una curva caracterstica identificable como un arco de parbola de eje vertical con vrtice en el eje de las ordenadas.

Curvas caractersticas de mquinas conducidas o cargas. En la figura adjunta se muestran las curvas caractersticas de las mquinas conducidas, clasificadas de acuerdo a la formulacin matemtica del modelo representativo. Dentro de seta categorizacin destacan: i. Carga constante. En este caso Mm = constante. Este modelo es representativo de las cargas de friccin, las mquinas de elevacin y transporte, algunas mquinas herramientas, los dispositivos de frenados, entre otros

M Hiperblica Parablica lineal constante

ii. Cargas lineales. Su formulacin responde a una expresin del tipo Fig 1.15. Curvas caractersticas de mquinas conducidas Mm = k m , en donde k representa una constante. Las cargas de friccin viscosa (mezcladoras, amortiguadores viscosos), los generadores de corriente continua, entre otros, son mquinas que pueden ser representadas por este modelo.

iii. Cargas cuadrticas. Son mquinas cuyo comportamiento se expresan a travs de una expresin del tipo Mm = k (m)2 en donde k representa una constante. En esta categora se encuentran las bombas y los ventiladores centrfugos. iv. Cargas hiperblicas. Dentro de esta categora se ubican las mquinas cuya relacin momento demandado versus la velocidad de su eje adopta la forma Mm = k / m siendo k una constante. Las mquinas devanadoras de papel y las bobinas utilizadas en la industria siderrgica son ejemplos de esta categora.

TRANSMISIONES En su forma ms amplia, una transmisin es un dispositivo utilizado para unir dos o ms componentes de un sistema mecnico. Ms all de ser un elemento conector, su funcin puede sintetizarse como un dispositivo modificador de las variables mecnicas involucradas en la transmisin de movimiento y energa, entre ellas, la magnitud y direccin de velocidades, fuerzas y pares, potencia, energa, etc. La figura adjunta muestra esquemticamente una transmisin utilizada para conectar dos ejes en rotacin. Consiste esencialmente en: E Un eje de entrada: E que gira con una velocidad angular E transmitiendo un par ME ME E S Un eje de salida S que gira con una velocidad S MS angular S transmitiendo un par MS Note que desde el punto de vista mecnico, el par de entrada ME acta como un elemento Figura 1.16. Esquema de una transmisin. motor, esto es, esta orientado en el mismo sentido de la rotacin del eje, mientras que el par de salida MS acta como un elemento resistente, esto es, est orientado en sentido contrario a la velocidad angular del eje de salida (justamente, ste es el valor del par que se transmite al eje que se conecta a l). Para describir el comportamiento mecnico de una transmisin de un grado de libertad se introducen dos parmetros adimensionales: la relacin de transmisin y la eficiencia de la transmisin Relacin de transmisin: n Este parmetro adimensional, denotado por n, compara las magnitudes de las velocidades angulares de los ejes de salida y de entrada de la transmisin

n=

[1.1]

Si la relacin de transmisin es menor que 1 se habla de un reductor de velocidades. Cuando n > 1 se le refiere como un multiplicados de velocidades y finalmente si n = 1 se habla de una transmisin directa. En general, la relacin de transmisin es un parmetro variable que depende de la geometra y de la naturaleza de la transmisin. En algunos casos su determinacin es razonablemente sencilla, tal como ocurre en los acoplamientos directos, las transmisiones por correas y por engranajes, los embragues de friccin. En otros casos la evaluacin de la relacin de transmisin es extremadamente compleja, an encontrndose el sistema en estado estacionario, tal como ocurre con las transmisiones hidrulicas A continuacin se presentan algunos ejemplos simples de transmisiones:

Acoplamiento directo. En esta categora se encuentran las transmisiones que conectan directamente el eje de entrada con el eje de salida. En la figura mostrada se utiliza un acoplamiento mediante dos bridas solidarias a los ejes y unidas rgidamente entre si a travs de pernos . En este caso se tiene que n=1

Figura 1.17 Esquema de un acoplamiento mediante bridas.

Transmisin por engranajes El acoplamiento entre los ejes de entrada y salida de la transmisin se logra mediante ruedas dentadas acopladas entre si (engranajes). de un Tal como se demostrar ms adelante, esta transmisin es cinemticamente equivalente a la generada por dos discos en contacto, animados de un movimiento de rodadura. Los radios de las ruedas: rE y rs, constituyen los llamados radios primitivos de los engranajes de entrada y de salida.

Circulo primitivo: rueda entrada

E rE

S rS
Crculo primitivo: rueda salida

Fig. 1.18. Transmisin por engranajes.

Dando por sentado la validez de lo anteriormente expuesto, la condicin de rodadura garantiza que: rE E = rS S
por lo que la relacin de transmisin se reduce a

Transmisiones por correas La figura que se adjunta sugiere que la conexin entre los ejes de entrada y de salida se logra a travs de dos poleas de radios rE y rS, respectivamente, unidas entre s mediante una correa flexible e inextensible que se arrolla sobre sus periferias. Considerando que el contacto entre correa y poleas se produce sin deslizamiento, se encuentra que

E rE
Polea de entrada Correa flexible

S rS

rE E = rS S
de donde se concluye que tambin en este caso la relacin de transmisin es constante e igual a

Polea de salida

Fig 1.18. Transmisin por correas flexibles

Eficiencia de la transmisin: e En general, el efecto de las resistencias pasivas inherentes al diseo de una transmisin, tales como la friccin seca, la viscosidad, los procesos de histresis de los materiales involucrados, etc. provocan una disipacin de la energa mecnica transmitida, que se irradia al exterior en la forma de calor. Dado que en general, la cuantificacin de esta prdida de energa resulta compleja de evaluar, an en los modelos ms simples que se puedan adoptar, de manera emprica se introduce un parmetro adimensional: la eficiencia de la transmisin: e, que mide la intensidad de la disipacin producida en la transmisin. Este parmetro compara la magnitud de la potencia mecnica obtenida en el eje de salida de la transmisin: con la magnitud de la potencia mecnica que alimenta su eje de entrada: , esto es 1.2] La magnitud de la eficiencia es una cantidad acotada ya que e 1, indicndose de esta manera que la energa en el eje de salida nunca es superior a la energa que se alimenta en su eje de entrada. Si en particular e = 1, se dice que la transmisin es ideal, querindose significar que es este caso la energa mecnica que fluye en la transmisin se conserva.

La relacin entre las magnitudes de los pares en los ejes de entrada y salida de una transmisin puede evaluarse directamente en trminos de los parmetros n y e. En efecto, al tener presente la definicin de potencia P=M Las expresiones [1.1] y [1.2] permiten concluir que [1.3]

ECUACION FUNDAMENTAL DE LOS SISTEMAS MECANICOS ROTATIVOS A continuacin se formular una ecuacin general que represente el comportamiento mecnico de un sistema formado por mquinas rotativas estacionarias, esto es, cuyos ejes de rotacin sean asimilables a ejes inerciales1. Para lograr este propsito, se utilizarn como datos de entrada las funciones caractersticas del motor y de la carga, as como los parmetros de la transmisin. A partir de esta informacin y a travs de las Ecuaciones Universales de la Mecnica se obtendr, como se ver a continuacin, una nica ecuacin que sintetiza el comportamiento mecnico del conjunto. Esta expresin ser denominada Ecuacin Fundamental del Sistema Mecnico. A tales efectos considere un sistema mecnico en el que un motor estacionario se conecta a una carga, tambin estacionaria, mediante una transmisin, de manera que la disposicin de los ejes de cada mquina sea arbitraria en el espacio, tal como sugiere la figura adjunta. Al indicar que las mquinas son estacionarias, se quiere resaltar que los bastidores de las mismas estn fijos a tierra. En su interior, cada mquina lleva un rotor animado de un movimiento de rotacin alrededor de un eje geomtrico estacionario, lo que equivale a establecer que el eje geomtrico de cada mquina es asimilable a un eje inercial.

Motor estacionario

Eje de entrada de la transmisin Eje de salida de la transmisin Carga estacionaria Transmisin

Fig 1.19. Sistema Mecnico Rotativo

A continuacin se extraer del conjunto dos subsistemas formados, el primero por el rotor del motor, el eje motor y la brida de unin con el eje de entrada de la transmisin. El segundo subsistema corresponder a aquel formado por el rotor de la carga, el eje de carga y la brida de unin con el eje de salida de la transmisin. Sobre cada subsistema se establecer un sentido de rotacin del eje respectivo (sentidos que quedan definidos unvocamente por el tipo de transmisin) y sobre ellos se construirn los correspondientes diagramas de cuerpo libre: Descripcin del diagrama adjunto: - Velocidad angular del eje motor: m - Par generado por el motor: Mm(m) - O es el centro de reduccin del sistema de fuerzas reactivas que mantienen estaciona- rio al eje (tres fuerzas: F1,F2,F3 y dos pares de magnitudes m1 y m2 ) - G es el centro de gravedad del
1

Mm(m)
Rotor del Motor

mg

El lector debe tener presente que esta categora excluye expresamente a los sistemas mecnicos que contengan mquinas traslacionales (por ejemplo, mquinas de elevacin) o sistemas mecnicos conformados por mquinas rotativas, cuyos ejes no sean ejes inerciales (por ejemplo, sistemas montados sobre vehculos)

conjunto. Por razones de simetra se supone colocado sobre el eje de rotacin. - Peso del conjunto: mg. - ME es el par resistente reactivo que aparece en la brida de entrada

m2 G F2 O F1 m1 m F3 ME

Fig. 1.20. Diagrama de cuerpo libre del eje motor.

Descripcin del diagrama adjunto: A continuacin se representa el diagrama de cuerpo libre del rotor de la carga, de su eje y de la brida de unin al eje de salida de la transmisin. En l se muestran las variables siguientes: - Velocidad angular eje de carga: c - Par resistente generado por la mquina carga: Mc(c) - O es el centro de reduccin del sistema de fuerzas reactivas que mantienen estacionario al eje (tres fuerzas: F1,F2,F3 y dos pares de magnitudes m1 y m2) - G es el centro de gravedad del conjunto. Por razones de simetra se supone colocado sobre el eje de rotacin. - Peso del conjunto: mg. - MS es el par motriz reactivo que aparece en la brida de salida de la transmisin

m g

m2 F2

MS C F3

Rotor de la carga

F1

m1

Mc (c)

Fig.1.21. Diagrama de cuerpo libre del eje de carga.

En la figura adjunta se muestra un detalle de la transmisin, en el que se procura representar la direccin que tienen los pares a la entrada y salida de la transmisin, una vez que se ha supuesto el sentido de rotacin de dichos ejes. Note que a la entrada de la transmisin se tiene un par que refleja el carcter motor del eje. Por el contrario, la brida de salida tiene un carcter definitivamente resistente, consistente con el carcter que tiene dicho eje. El lector debe tener presente que el eje de entrada de la transmisin est rgidamente unido al eje motor, consecuentemente E = m As mismo S = c

ME E E

S MS

Fig. 1.22. . Detalle de la Transmisin.

Como se recordar de la dinmica de sistemas rgidos, la Segunda Ley Universal de la Mecnica2 (ecuacin vectorial de momentos o Ecuaciones de Euler) expresa que el momento de las fuerzas externas aplicadas al cuerpo rgido, referido a un punto P que le es solidario: viene dado por:

en donde representa la matriz de inercia del cuerpo rgido referida a P, y sus vectores velocidad angular y aceleracin angular absolutas, RC el vector de posicin del centro de masas del cuerpo rgido con respecto al punto P, m su masa y por ltimo aP corresponde al vector aceleracin absoluta del punto donde se toma momentos. Consecuentemente, al aplicar la ecuacin de momentos a los subsistemas eje motor y eje de carga, con respecto a sus respectivos ejes de rotacin, se obtiene: Para el eje motor ( ) [1.4]

siendo Im el momento de inercia del conjunto rgido (rotor del motor-eje-brida) con respecto a su eje de rotacin Para el eje de carga

Dinmica del Cuerpo Rgido. Juan Len, Ediciones USB. Dpto. Produccin de Impresos. Caracas. 2009

[1.5]

En este caso Ic representa el momento de inercia del conjunto de carga (rotor - eje - brida) alrededor de su eje de rotacin. Las ecuaciones [1.4] y [1.5] no son independientes ya que ellas estn relacionadas entre s mediante los parmetros de la transmisin. En efecto, al utilizar la relacin de transmisin : n= la expresin para la eficiencia toma la forma [1.7] [1.6]

Las cuatro expresiones anteriores describen el comportamiento dinmico del conjunto formado por el motor, la transmisin y la carga que se est analizando, sin embargo ellas no son independientes entre s, sino que sus variables estn vinculadas entre si. Por ello, es posible obtener una ecuacin integrada que sintetice el movimiento del sistema. Una opcin se logra al eliminar entre ellas los parmetros ME, MS y C , obtenindose ( ) ( ) [ ] [1.8]

Esta expresin es llamada Ecuacin Fundamental de un Sistema Mecnico Rotativo referida al eje motor. Ella permite transformar el sistema multi-eje original en un sistema ms simple, de un solo eje, que rota con el eje motor, En efecto, la expresin [1.8] puede ser interpretada como la ecuacin que rige el movimiento del sistema simple formado por un nico rotor de momento de inercia Ie

m Ie

ar motor

que rota con el eje motor gracias al efecto combinado de un par motriz Mm ( y de un par de carga reducido ( ) )

Mm
r motor

Momento de inercia equivalente

Figura 1.23. Sistema reducido al eje motor.

Este proceso de reduccin puede visualizarse como el resultado de tomar todos los elementos del eje de carga (par, momento de inercia, velocidad angular) y trasladarlos, debidamente modificados, al eje del motor. As representa la magnitud del momento de inercia de la mquina carga, tal ( ) cuantifica el par resistente que

como lo percibe el eje motor mientras que

efectivamente ofrece la mquina conducida cuando se la refiere al eje motor. Las siguientes reglas pueden establecerse para la transferencia de momentos de inercia y de pares desde un eje conducido hasta un eje conductor para sistemas rotativos estacionarios Todo momento de inercia en un eje conducido se refleja en el eje motor multiplicado por el factor , siendo n y e la relacin de transmisin y la eficiencia, respectivamente, de la transmisin. Todo par aplicado sobre el eje conducido se refleja en el eje conductor multiplicado por el factor , en donde, n es la relacin de transmisin y e la eficiencia del acoplamiento.

El procedimiento previamente descrito para la obtencin de la Ecuacin Fundamental de los Sistemas Mecnicos Rotativos puede ser extendido, permitiendo establecer las siguientes consideraciones: i. Reduccin de sistemas rotativos estacionarios al eje de carga

Al expresar las ecuaciones [1.4] y [1.5] en trminos de la velocidad angular del eje conducido c, utilizando para ello los parmetros n y e de la transmisin, esto es, eliminando los parmetros ME, MS y m entre ellas se concluye que el sistema rotativo puede ser reducido, alternativamente, al eje de carga, obtenindose que ( ) ( ) * + [1.9]

expresin que puede ser interpretada como se indica a continuacin: El sistema rotativo analizado puede ser representado por un sistema monoeje, que rota con la velocidad angular del eje de carga c,; que lleva solidario un nico rotor, de momento de inercia Ie

y cuyo movimiento es producto de la accin concurrente de un par motriz reducido ( y de un par de carga o par resistente ( La prxima figura permite visualizar este resultado ) )

c Ie Momento de inercia equivalente

ar motor

Figura 1.24. Sistema reducido al eje conducido.

Las siguientes reglas pueden establecerse para la transferencia de momentos de inercia y de pares desde un eje conductor hasta un eje conducido para sistemas rotativos estacionarios Todo momento de inercia en un eje conductor se refleja en el eje conducido multiplicado por el factor , siendo n y e la relacin de transmisin y la eficiencia, respectivamente, de la transmisin. Todo par aplicado sobre el eje conductor se refleja en el eje conducido multiplicado por el factor , en donde n es la relacin de transmisin y e la eficiencia del acoplamiento.

ii.

Reduccin de sistemas rotativos estacionarios a un eje arbitrario.

Un procedimiento anlogo al empleado previamente para reducir un sistema mecnico estacionario al eje motor o al eje de carga, permite generalizar este criterio de sntesis para sistemas multiejes, al considerarse la reduccin a uno cualesquiera de sus ejes, concluyndose que Un conjunto multieje puede ser reducido a un sistema monoeje que rota con una velocidad angular , justamente la velocidad angular del eje de reduccin, que lleva solidario un nico rotor, de momento de inercia equivalente y cuyo movimiento es producto de la accin concurrente de un par motriz reducido

motor

y de un par de carga, tambin reducido

Figura 1.25. Sistema reducido a un eje arbitrario.

Sobre la naturaleza propulsora o resistente de los pares generados por las mquinas de un sistema mecnico. El lector debe tener presente que cuando se reduce un sistema mecnico a un eje arbitrario, se debe preservar la naturaleza motora o resistente del par que se pretende reducir, esto es, todo par motor reducido tiende a acelerar el eje de reduccin mientras que todo para de carga reducido tiende a frenarlo. iv. La aplicabilidad de la Tercera Ley Universal de la Mecnica (Ecuacin de la Energa) en sistemas mecnicos reducidos.

iii.

Tal como se verificar posteriormente, el proceso de reduccin de sistemas rotativos estacionarios a un eje genera sistemas equivalentes, tanto desde el punto de vista de la Segunda Ley como de la Tercera Ley, esto es, se verificar a continuacin que el sistema original y el sistema reducido tienen el mismo comportamiento energtico. En efecto, al aplicar la Segunda Ley al eje motor se tiene ( ) , ( )

o equivalentemente, al multiplicar ambos miembros por

Desde el punto de vista energtico, la expresin anterior expresa que la potencia neta transferida al eje motor es igual a la tasa de cambio de la energa cintica del mismo eje, expresin sta que corresponde a una formulacin alternativa de la Tercera Ley .

De manera anloga, la Tercera Ley aplicada al eje de carga conlleva a la expresin ( )

Estas dos expresiones pueden ser sintetizadas en una nica ecuacin, al utilizar las definiciones de relacin de transmisin y de eficiencia obtenindose que * ( ) ( + * ( ) +

De esta manera se ha podido constatar que la aplicacin de la Tercera Ley al sistema original conlleva al siguiente resultado para sistemas mecnicos rotativos y estacionarios. La potencia neta transferida al eje de reduccin es igual a la tasa de cambio de la energa cintica del eje reducido, lo que demuestra que las consideraciones energticas del sistema original y del sistema reducido son equivalentes. Utilizacin mtodo energtico para reducir sistemas mecanicos ejemplo

Ejemplo 1: En la figura se muestra un accionamiento constituido por - Un par de mquinas identificadas como motor 1 y carga 1, colocadas sobre un mismo eje - Un segundo grupo de mquinas, denominadas motor 2 y carga 2, colocadas sobre un mismo eje - Una transmisin que vincula ambos ejes. Se adjunta a la misma figura las curvas caractersticas de cada mquina, referidas a la velocidad angular de su eje. Asimismo se indica que los parmetros de la transmisin son conocidos. Se trata de una reduccin con relacin de transmisin n =1/2 y eficiencia del 90 % (e = 0,90). Se desea reducir el sistema para encontrar su punto de trabajo. Observe que las dos cargas son idnticas

Transmisin

Carga 1

Motor 1

n = 1/2 e = 0,9 Motor 2 Carga 2

M [n.m]

M [n.m] 100 n.m 2.000 rpm

200 n.mn.m

3.000 rpm Figura. Curva caracterstica del motor 1 rpm M [n.m] 100

Figura. Curva caracterstica del motor 2

Figura. Curvas caractersticas de las cargas 1 y 2

Solucin. Observaciones preliminares - Al revisar la informacin numrica suministrada, es evidente que el eje del grupo de mquinas 2 es un eje de carga, ya que en cualquier posicin el par de la carga 2 es mayor que el correspondiente par del motor 2. Consecuentemente el eje del grupo 1 es definitivamente motriz. - Cada grupo de mquinas colocadas sobre un mismo eje puede ser reducido a una sola mquina. En este caso, el conjunto colocado sobre el eje 1 equivale a una mquina motriz que entrega un

par de magnitud M1, proveniente de sustraer al par motor de la mquina 1 el par de la mquina carga 1, esto es
M1(1) = Mm1(1) - Mc1(1)

o equivalentemente, al sustituir valores:

( ) (a)

Observe que se ha expresado la velocidad angular del eje en [rad/s] y los pares en [n.m] procurando asegurar una consistencia dimensional (Sistema Internacional de Unidades) en las operaciones que se realicen. De manera similar, el conjunto colocado sobre el eje 2 representa una mquina conducida que demanda un par M2 cuya magnitud se calcula como
M2(2) = Mc1(2) Mm2(2)

por lo que al utilizar la informacin suministrada en el enunciado, se concluye que

( ) (b)

Note que la velocidad angular del eje 2 se expresa en [rad/s] mientras que los pares se determinan en [n.m]. Tenga presente as mismo que la velocidad angular del eje 2 no puede superar las 2000 rpm, por ser sta una exigencia de la curva caracterstica del motor 2. Las consideraciones previas ponen en evidencia que el sistema original representa el caso tpico de un sistema mecnico en el que hay un eje motor conectado con un eje de carga. Consecuentemente el proceso de reduccin se realizar directamente, una vez que se haya decidido sobre que eje se har la reduccin. En este caso se optar por reducir el conjunto al eje motor.

Ciclo de trabajo de una mquina Se denomina ciclo de trabajo de una mquina sometida a un rgimen peridico a la representacin grfica de la ley de variacin del par (entregado o recibido por la mquina) en funcin del tiempo. M= M(t) Las grficas ilustran algunos ciclos de trabajo de mquinas