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RT 124

Rgulation floue: chariot avec pendule invers

* Systme variables multiples non linaire unidimensionnel avec couplage fort1 * Systme mcanique complexe avec deux degrs de libert1 * Rgulation en temps relle rapide laide dun microcontrleur1 * Conversion des algorithmes flous1 * Processus de dveloppement pour systmes de commande de processus bas sur un microcontrleur
Description Cet appareil d'essai fait partie dune srie de systmes didactiques mis au point en collaboration avec l'cole suprieure Harz, dpartement de Technique d'Automatisation et d'Informatique. Un chariot avec un pendule invers sert de systme mcanique variables multiples. Une rgulation floue permet damener le pendule en position centrale et de ly maintenir tout en contrlant la position du chariot. La position du chariot est saisie par un encodeur via le mouvement de rotation des roues. Un potentiomtre rotatif enregistre linclinaison du pendule. Ces capteurs fournissent des signaux nets pour le rgulateur flou. Les signaux y sont ensuite convertis en valeurs dentre floues, infrs et reconvertis en une valeur de sortie nette. Cette valeur de sortie commande un actionneur, savoir le moteur dentranement du chariot. Lexigence de rgulation est accrue par le fait que le chariot ne peut quitter sa position par rapport la position de dpart que dans des

limites restreintes. Le RT 124 complte les appareils dessai de la srie RT 121, RT 122 et RT 123. Lappareil dessai est dune complexit trs leve puisque le rgulateur avec deux grandeurs dentre doit commander un actionneur. En outre, il permet de sexercer effectuer un accord fin efficace de la solution globale. Dans un premier temps, les algorithmes de rgulation sont mis au point dans le logiciel de dveloppement convivial FSH-Shell, simuls, puis traduits en codes de microcontrleur. La stratgie de rgulation peut tre optimise ultrieurement. Le systme peut tre command manuellement laide dun manche balai. Cela permet dvaluer parfaitement la difficult du processus de rgulation. Contenu didactique / Essais - Projet dune rgulation floue minutieuse pour un systme variables multiples instable coupl (les bases des essais avec les RT 121 RT 123 sont connues) - Superposition de la stabilisation du pendule et la rgulation de position du chariot - Comparaison des diffrentes structures du rgulateur - Optimisation de la base de rgles - Mise au point de stratgies d'accord en prsence de contraintes contradictoires - Optimisation exigeante des caractristiques de rgulation

G.U.N.T Gertebau GmbH, Fahrenberg 14, D-22885 Barsbttel, Tl. +49 (40) 67 08 54-0, Fax +49 (40) 67 08 54-42, E-mail sales@gunt.de, Web http://www.gunt.de Nous nous rservons le droit de procder des modifications techniques sans avis pralable.

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Rgulation floue: chariot avec pendule invers

Spcification [1] Accord fin dune rgulation floue avec couplage et utilisation de la technique des microcontrleurs [2] Pendule invers avec chariot comme systme mcanique variables multiples, MISO (entres multiples sortie unique) [3] Possibilit de commutation entre mode flou et mode manuel [4] Moteur pour lentranement chariot comme actionneur [5] Microcontrleur avec interface RS232 comme rgulateur flou [6] Logiciel de dveloppement FSH-Shell pour la mise au point et loptimisation du rgulateur flou [7] Potentiomtre rotatif comme capteur dinclinaison du pendule [8] Encodeur comme capteur de position du chariot [9] Trajet autoris du chariot par rapport la position de dpart: rglable [10] Partie du concept dapprentissage caractre didactique: niveau 3 [11] Documentation didactique, bien structure, avec les principes de base Caractristiques techniques Chariot - effort de traction max.: 12N Pendule - longueur: 990mm - poids: 0,1kg Moteur dentranement: 12V Microcontrleur - microcontrleur 8bits Zilog Z8Encore - CAN 12x8bits Logiciel: FSH-Shell, compatible avec Windows XP ou Windows Vista Potentiomtre rotatif: rsistance 5kOhm +/-20% Encodeur - diamtre de la roue rceptrice: D=40mm - impulsion par rotation: 50 - rsolution: 2,51mm / impulsion Dimensions et poids Lxlxh: 600 x 520 x 190 mm (appareil de commande) Poids: env. 20 kg Lxlxh: 350 x 290 x 1080 mm (chariot) Poids: env. 2 kg Charge de connexion 230V, 50/60Hz, 1 phase ou 120V, 50/60Hz, 1 phase ou 120V, CSA, 1 phase Liste de livraison 1 appareil d'essai, 1 cble RS232, 1 logiciel de dveloppement FSH-Shell, 1 documentation didactique Rfrences de commande 080.12400 RT 124 Rgulation floue: chariot avec pendule invers

1 pendule, 2 chariot, 3 capteur de position du chariot, 4 moteur dentranement, 5 amplificateur, 6 microcontrleur, 7 PC avec systme de dveloppement, 8 capteur dinclinaison du pendule

Logiciel de dveloppement FSH-Shell: structure dune rgulation floue

Logiciel de dveloppement FSH-Shell: fonction daide

G.U.N.T Gertebau GmbH, Fahrenberg 14, D-22885 Barsbttel, Tl. +49 (40) 67 08 54-0, Fax +49 (40) 67 08 54-42, E-mail sales@gunt.de, Web http://www.gunt.de Nous nous rservons le droit de procder des modifications techniques sans avis pralable.