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Page 1/2 02/2009 RT 124 Régulation floue: chariot avec pendule inversé
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02/2009
RT 124
Régulation floue: chariot avec pendule inversé
Page 1/2 02/2009 RT 124 Régulation floue: chariot avec pendule inversé * Système à variables multiples

* Système à variables multiples non linéaire unidimensionnel avec couplage fort 1

* Système mécanique complexe avec deux degrés de liberté 1

* Régulation en temps réelle rapide à l’aide d’un microcontrôleur 1

* Conversion des algorithmes flous 1

* Processus de développement pour systèmes de commande de processus basé sur un microcontrôleur

Description
Description

Cet appareil d'essai fait partie d’une série de systèmes didactiques mis au point en collaboration avec l'école supérieure Harz, département de Technique d'Automatisation et d'Informatique. Un chariot avec un pendule inversé sert de système mécanique à variables multiples. Une régulation floue permet d’amener le pendule en position centrale et de l’y maintenir tout en contrôlant la position du chariot. La position du chariot est saisie par un encodeur via le mouvement de rotation des roues. Un potentiomètre rotatif enregistre l’inclinaison du pendule. Ces capteurs fournissent des signaux nets pour le régulateur flou. Les signaux y sont ensuite convertis en valeurs d’entrée floues, inférés et reconvertis en une valeur de sortie nette. Cette valeur de sortie commande un actionneur, à savoir le moteur d’entraînement du chariot. L’exigence de régulation est accrue par le fait que le chariot ne peut quitter sa position par rapport à la position de départ que dans des

limites restreintes. Le RT 124 complète les appareils d’essai de la série RT 121, RT 122 et RT 123. L’appareil d’essai est d’une complexité très élevée puisque le régulateur avec deux grandeurs d’entrée doit commander un actionneur. En outre, il permet de s’exercer à effectuer un accord fin efficace de la solution globale. Dans un premier temps, les algorithmes de régulation sont mis au point dans le logiciel de développement convivial FSH-Shell, simulés, puis traduits en codes de microcontrôleur. La stratégie de régulation peut être optimisée ultérieurement. Le système peut être commandé manuellement à l’aide d’un manche à balai. Cela permet d’évaluer parfaitement la difficulté du processus de régulation.

Contenu didactique / Essais

  • - Projet d’une régulation floue minutieuse pour un système à variables multiples instable couplé (les bases des essais avec les RT 121 à RT 123 sont connues)

  • - Superposition de la stabilisation du pendule et la régulation de position du chariot

  • - Comparaison des différentes structures du régulateur

  • - Optimisation de la base de règles

  • - Mise au point de stratégies d'accord en présence de contraintes contradictoires

  • - Optimisation exigeante des caractéristiques de régulation

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RT 124
Régulation floue: chariot avec pendule inversé
Page 2/2 02/2009 RT 124 Régulation floue: chariot avec pendule inversé 1 pendule, 2 chariot, 3

1 pendule, 2 chariot, 3 capteur de position du chariot, 4 moteur d’entraînement, 5 amplificateur, 6 microcontrôleur, 7 PC avec système de développement, 8 capteur d’inclinaison du pendule

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Logiciel de développement FSH-Shell: structure d’une régulation floue

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Logiciel de développement FSH-Shell: fonction d’aide

Spécification
Spécification

[1] Accord fin d’une régulation floue avec couplage et utilisation de la technique des microcontrôleurs [2] Pendule inversé avec chariot comme système mécanique à variables multiples, MISO (entrées multiples – sortie unique) [3] Possibilité de commutation entre mode flou et mode manuel [4] Moteur pour l’entraînement à chariot comme actionneur [5] Microcontrôleur avec interface RS232 comme régulateur flou [6] Logiciel de développement FSH-Shell pour la mise au point et l’optimisation du régulateur flou [7] Potentiomètre rotatif comme capteur d’inclinaison du pendule [8] Encodeur comme capteur de position du chariot [9] Trajet autorisé du chariot par rapport à la position de départ: réglable [10] Partie du concept d’apprentissage à caractère didactique: niveau 3 [11] Documentation didactique, bien structurée, avec les principes de base

Caractéristiques techniques

 

Chariot

-

effort de traction max.: 12N

Pendule

-

longueur: 990mm

-

poids: 0,1kg

Moteur d’entraînement: 12V

Microcontrôleur

-

microcontrôleur 8bits Zilog Z8Encore

-

CAN 12x8bits

Logiciel: FSH-Shell, compatible avec Windows XP ou

Windows Vista Potentiomètre rotatif: résistance 5kOhm +/-20%

 

Encodeur

-

diamètre de la roue réceptrice: D=40mm

-

impulsion par rotation: 50

-

résolution: 2,51mm / impulsion

Dimensions et poids

Lxlxh: 600 x 520 x 190 mm (appareil de commande) Poids: env. 20 kg Lxlxh: 350 x 290 x 1080 mm (chariot) Poids: env. 2 kg

Charge de connexion

230V, 50/60Hz, 1 phase ou 120V, 50/60Hz, 1 phase ou 120V, CSA, 1 phase

Liste de livraison
Liste de livraison

1 appareil d'essai, 1 câble RS232, 1 logiciel de développement FSH-Shell, 1 documentation didactique

 

Références de commande

080.12400 RT 124 Régulation floue:

chariot avec pendule inversé

G.U.N.T Gerätebau GmbH, Fahrenberg 14, D-22885 Barsbüttel, Tél. +49 (40) 67 08 54-0, Fax +49 (40) 67 08 54-42, E-mail sales@gunt.de, Web http://www.gunt.de Nous nous réservons le droit de procéder à des modifications techniques sans avis préalable.