UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO UFOP ESCOLA DE MINAS EM COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO-CECAU

ELEMENTOS DE PNEUMTICA E AUTOMAO, CLASSIFICAO E DIMENSIONAMENTO DE ATUADORES: APLICAO AO CASO DE PLATAFORMAS DE EMBARQUE DE DEFICIENTES FSICOS EM VECULOS DO TRANSPORTE URBANO COLETIVO

MONOGRAFIA DE GRADUAO EM ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

ROMULO RODRIGUES DE FARIA

Ouro Preto, 2007

AUTOR ROMULO RODRIGUES DE FARIA

ELEMENTOS DE PNEUMTICA E AUTOMAO, CLASSIFICAO E DIMENSIONAMENTO DE ATUADORES: APLICAO AO CASO DE PLATAFORMAS DE EMBARQUE DE DEFICIENTES FSICOS EM VECULOS DO TRANSPORTE URBANO COLETIVO

Monografia apresentada ao Curso de Engenharia de Controle e Automao da Universidade Federal de Ouro Preto como parte dos requisitos para a
obteno de Grau de Engenheiro de Controle e Automao.

Orientador: Prof. Dr. Luiz Joaquim Cardoso Rocha Co-orientador: Prof. Dr. Milton Realino de Paula

Ouro Preto Escola de Minas - UFOP Abril/ 2007

AGRADECIMENTOS

A Deus pela ddiva da vida, por estar sempre presente em meu caminho e por me dar foras e coragem para sobrepor os desafios do dia-a-dia.

Aos meus amados pais Romeu e Terezinha pelo exemplo de vida, dedicao e empenho. Por prover-me as condies necessrias nesses anos de estudos e para a realizao deste trabalho; e por muitas vezes abdicarem aos seus prprios sonhos para que os meus se tornassem possveis de serem realizados.

minha irm e a toda minha famlia pelo incentivo constante e por nunca terem deixado que o desnimo tomasse conta de minha pessoa.

Aos professores Luiz Joaquim e Milton Realino pela orientao e por serem uma referncia na realizao deste trabalho.

Aos irmos da Repblica Pureza por muitas horas abdicarem ao uso do computador, mesmo quando isso era necessrio, para que a realizao deste trabalho fosse possvel. Pelos anos de convivncia, pela amizade e companheirismo, pelos momentos de risos e de tristezas, muito mais momentos de alegria, verdade. E por ao longo desse tempo terem me tornado uma pessoa melhor. VALEU DEMAIS GALERA!!!

Aos amigos do curso pelas risadas, pelas brincadeiras, pelas ferraes nas madrugadas e por encararem juntos os desafios da Engenharia. Pelo incentivo constante e por muitas vezes terem me carregado nas costas.

A todos os professores por sempre se esfoarem ao mximo para que ns alunos evolussemos cada vez mais e por sempre estarem dispostos a repassar seus conhecimentos. Aos funcionrios da Universidade por tornarem mais acolhedor o local onde muitas vezes eu passei a maior parte dos meus dias.

A todos vocs, O MEU MUITO OBRIGADO!!!

SUMRIO

LISTA DE FIGURAS....................................................................................................VII LISTA DE TABELAS......................................................................................................X

I - INTRODUO............................................................................................................1 1.1 O que pneumtica? ...........................................................................................1 1.2 Classificao dos grupos de pneumtica.............................................................2 1.2.1 Pneumtica de baixa presso......................................................................2 1.2.2 Pneumtica de presso normal...................................................................2 1.2.3 Pneumtica de presso alta.........................................................................3 1.3 O que um circuito eletropneumtico automatizado?........................................3 1.4 Caractersticas fsicas do ar comprimido.............................................................4 1.5 Vantagens e limitaes do uso do ar comprimido...............................................5 1.5.1 Vantagens do uso do ar comprimido..........................................................6 1.5.2 Limitaes do uso do ar comprimido.........................................................6

II PRODUO, TRATAMENTO E DISTRIBUIO DO AR COMPRIMIDO........7 2.1 Compressores......................................................................................................9 2.1.1 - Compressores de deslocamento positivo...................................................10 2.1.1.1 Compressores alternativos...............................................................11 2.1.1.2 Compressores rotativos....................................................................12 2.1.1.2.1 Compressores rotativos de parafusos.................................12 2.1.1.2.2 Compressores rotativos de palhetas....................................13 2.1.1.2.3 Compressor roots................................................................14 2.1.2 Compressores de deslocamento dinmico................................................15 2.1.2.1 - Compressor dinmico de fluxo radial..............................................16 2.1.2.2 - Compressor dinmico de fluxo axial................................................16 2.1.3 - A escolha do tipo de compressor a ser usado............................................18 2.2 - Equipamentos destinados ao tratamento do ar comprimido..............................19 2.2.1 - Resfriador posterior..................................................................................21 2.2.2 - Filtros de ar comprimido..........................................................................22

2.2.3 - Secadores de ar comprimido...................................................................23 2.2.3.1 - Secagem por refrigerao.................................................................24 2.2.3.2 - Secagem por absoro......................................................................25 2.2.3.3 Secagem por adsoro........................................................................26 2.2.4 - Unidade de condicionamento de ar comprimido......................................27 2.3 Reservatrio......................................................................................................28 2.4 - Redes de distribuio de ar comprimido...........................................................30

III - ELEMENTOS DE UM CIRCUITO ELETROPNEUMTICO AUTOMATIZADO...33 3.1 - Elementos de sinal.............................................................................................34 3.1.1 - Sensores magnticos................................................................................35 3.1.2 - Sensores ticos.........................................................................................36 3.1.3 - Sensores indutivos....................................................................................37 3.1.4 - Sensores baromtricos..............................................................................38 3.1.5 Botoeiras..................................................................................................39 3.1.6 - Chaves fim de curso.................................................................................40 3.2 - Elementos de trabalho.......................................................................................40 3.3 - Elementos de comando......................................................................................41 3.3.1 - Vlvulas de controle direcional................................................................42 3.3.2 - Vlvulas de bloqueio................................................................................46 3.3.2.1 - Vlvula de reteno..........................................................................47 3.3.2.2 - Vlvula de escape rpido..................................................................48 3.3.2.3 - Vlvula de isolamento ou elemento OU.......................................48 3.3.2.4 - Vlvula de simultaneidade ou elemento E....................................49 3.3.3 - Vlvulas de controle de fluxo...................................................................50 3.3.3.1 - Vlvulas de controle de fluxo unidirecional....................................50 3.3.3.2 - Vlvulas de controle de fluxo bidirecional......................................51 3.3.4 - Vlvulas de controle de presso...............................................................52 3.4 - Elementos de controle......................................................................................53 3.4.1 - Os PLCs..................................................................................................54

IV - CLASSIFICAO DOS ATUADORES PNEUMTICOS...................................56 4.1 - Cilindros pneumticos.......................................................................................56

4.1.1 - Cilindro de simples efeito ou simples ao..............................................57 4.1.2 - Cilindro de duplo efeito ou dupla ao....................................................59 4.1.2.1 - Cilindro de dupla ao com haste dupla...........................................60 4.1.2.2 Cilindro duplex contnuo ou tandem..................................................61 4.1.2.3 - Cilindro duplex geminado ou de mltiplas posies.......................62 4.1.2.4 - Cilindro de impacto..........................................................................63 4.1.2.5 - Cilindros com amortecimentos.........................................................64 4.1.2.6 Cilindros sem haste.............................................................................64 4.2 - Motores a ar comprimido ou motores pneumticos..........................................65 4.2.1 - Motores de pisto.....................................................................................66 4.2.2 - Motor de palhetas.....................................................................................67
4.2.3 - Motores de engrenagem.................................................................................68

4.2.4 - Turbomotores ou turbinas.........................................................................69

4.2.5 - Caractersticas gerais dos motores pneumticos............................................70

4.3 - Osciladores pneumticos...................................................................................70

V - DIMENSINAMENTO DO CONJUNTO CILINDRO E VLVULA......................72

VI - APLICAO AO CASO DAS PLATAFORMAS DE EMBARQUE...................78 6.1 Dimensionamento do atuador linear.................................................................80 6.2 - Simulao dos resultados com o uso do software FluidSim P..........................86 6.3 Consideraes finais em relao ao caso das plataformas de embarque.............92

VII CONCLUSO.......................................................................................................93

VII REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS...................................................................94

ANEXO A - TABELA DE SELEO DOS CILINDROS DA SRIE 3400 .................-

ANEXO B - DIAGRAMAS ELETRO-HIDRULICOS DOS MODELOS DAS PLATAFORMAS DE EMBARQUE MKS 250 PDO E MKS 300 PDO..........................-

ANEXO C - SIMBOLOGIA PNEUMTICA...................................................................-

LISTA DE FIGURAS

Figura 1.1 Grfico do campo de aplicao da tecnologia pneumtica...........................1 Figura 1.2 Exemplo de um sistema de eletropneumtico automatizado........................3 Figura 1.3 Exemplo prtico de expansibilidade.............................................................5 Figura 2.1 Fonte de ar comprimido, incluindo produo e distribuio.........................7 Figura 2.2 Grfico da umidade relativa do ar.................................................................8 Figura 2.3 - Classificao dos compressores.....................................................................9 Figura 2.4 Princpio de funcionamento de um compressor alternativo........................10 Figura 2.5 Compressores alternativos de simples e de duplo efeito.............................11 Figura 2.6 Compressor rotativo de duplo parafuso......................................................13 Figura 2.7 Compressor rotativo de palhetas.................................................................14 Figura 2.8 Compressor roots........................................................................................15 Figura 2.9 Compressor dinmico com fluxo radial com 3 estgios............................16 Figura 2.10 Compressor dinmico de fluxo radial......................................................17 Figura 2.11 Fotografia tirada na oficina de reparo de turbinas da PETROBRS........18 Figura 2.12 Produo de ar comprimido em funo da presso...................................19 Figura 2.13 Seqncia de equipamentos recomendados pela ISO 8573-1...................20 Figura 2.14 Resfriador posterior...................................................................................21 Figura 2.15 Filtro de ar comprimido............................................................................22 Figura 2.16 Secagem do ar por refrigerao.................................................................24 Figura 2.17 Secagem por absoro...............................................................................25 Figura 2.18 Secagem por adsoro...............................................................................27 Figura 2.19 Unidade de condicionamento de ar comprimido......................................28 Figura 2.20 Reservatrio de ar comprimido e seus componentes................................29 Figura 2.21 Redes de distribuio de ar comprimido...................................................31 Figura 2.22 Parte de uma rede de ar comprimido com inclinao...............................32 Figura 3.1 Ilustrao de um sensor magntico.............................................................35 Figura 3.2 Sensor magntico instalado em um cilindro...............................................35 Figura 3.3 Sensor tico de barreira...............................................................................36 Figura 3.4 Sensor tico reflexivo.................................................................................37

Figura 3.5 Sensor tico retro-reflexivo.........................................................................37 Figura 3.6 Foto de um sensor indutivo.........................................................................38 Figura 3.7 Sensor baromtrico......................................................................................38 Figura 3.8 Fotos dos dois tipos botoeiras.....................................................................39 Figura 3.9 Chave fim de curso acionada por rolete mecnico......................................40 Figura 3.10 Acionamentos musculares.........................................................................45 Figura 3.11 Tipos de acionamentos mecnicos............................................................45 Figura 3.12 Tipos de acionamentos pneumticos.........................................................46 Figura 3.13 Vlvula de reteno com mola..................................................................47 Figura 3.14 Construo de uma vlvula de escape rpido...........................................48 Figura 3.15 Vlvula de isolamento ou elemento OU...................................................49 Figura 3.16 - Vlvula de simultaneidade ou elemento E.................................................50 Figura 3.17 Vlvula de controle de fluxo unidirecional...............................................51 Figura 3.18 Vlvula de controle de fluxo bidirecional.................................................52 Figura 3.19 Vlvula de alvio.......................................................................................53 Figura 3.20 Diagrama de funcionamento de um PLC..................................................55 Figura 4.1 Cilindros pneumticos de simples ao......................................................58 Figura 4.2 - Cilindro de simples ao comandado por uma vlvula direcional..............58 Figura 4.3 Cilindro de dupla ao................................................................................59 Figura 4.4 Exemplo de cilindros de dupla ao comandados por vlvulas..................60 Figura 4.5 Cilindro pneumtico de dupla ao com haste dupla..................................61 Figura 4.6 Cilindro pneumtico duplex contnuo ou tandem.......................................61 Figura 4.7 Cilindro pneumtico geminado duplex ou de mltiplas posies...............62 Figura 4.8 Cilindro de impacto.....................................................................................63 Figura 4.9 Cilindro com amortecimentos.....................................................................64 Figura 4.10 Cilindro sem haste.....................................................................................65 Figura 4.11 Motores pneumticos de pisto.................................................................67 Figura 4.12 Princpio de funcionamento do motor pneumtico de palhetas................68 Figura 4.13 Motor pneumtico de engrenagens...........................................................69 Figura 4.14 Exemplo construtivo de turbomotor..........................................................69 Figura 4.15 Osciladores pneumticos...........................................................................71 Figura 5.1 Seo transversal de uma vlvula direcional..............................................73 Figura 5.2 Circuito com cilindro e vlvula direcional..................................................75

Figura 6.1 Dimenses construtivas das plataformas....................................................80 Figura 6.2 Seqncia de movimentos da plataforma....................................................81 Figura 6.3 Tela principal do software FluidSim P........................................................86 Figura 6.4 Parmetros de configurao do cilindro......................................................87 Figura 6.5 Segunda tela de configurao do cilindro...................................................88 Figura 6.6 Terceira tela de configurao do cilindro....................................................88 Figura 6.7 Configurao da vlvula direcional............................................................89 Figura 6.8 Configurao do compressor.......................................................................90 Figura 6.9 Avano do cilindro com a velocidade de projeto........................................90 Figura 6.10 Amortecimento no fim de curso................................................................91

LISTA DE TABELAS

Tabela 2.1 Classes de qualidade do ar comprimido segundo a Norma ISO 8573-1....20 Tabela 2.3 Perdas com vazamentos de ar nas tubulaes.............................................32 Tabela 3.1 Caractersticas funcionais dos tipos de sensores citados............................34 Tabela 3.2 Smbolos utilizados para indicar a utilizao da via...................................43 Tabela 3.3 Regras para identificao dos orifcios ou conexes de vlvulas..............44 Tabela 4.1 Classificao dos atuadores pneumticos rotativos....................................66 Tabela 4.2 Especificaes de alguns dos modelos de osciladores pneumticos..........71 Tabela 5.1 Simbologia de parmetros e variveis........................................................73 Tabela 6.1 Dimetros comerciais de cilindros pneumticos........................................83 Tabela 6.2 Escolha do coeficiente de montagem da haste...........................................84 Tabela 6.3 Parte da tabela de seleo do valor de Tp...................................................85 Tabela 6.4 Dimetro da haste.......................................................................................85

RESUMO

Esta pesquisa destina-se ao estudo dos elementos relacionados tecnologia pneumtica, tecnologia esta que vem cada vez mais apresentando aplicabilidade em termos industriais. Tarefas tais como a mudana de peas em correias transportadoras, elevao de peas, estampagem e curvatura de placas metlicas, se tornam muito mais fceis de serem realizadas com o uso de um circuito eletropneumtico automatizado, alm de apresentarem a vantagem de um menor contato do operador com a mquina, possibilitando assim, dentre outras vantagens, uma reduo no nmero de acidentes. Para tal, aborda-se neste trabalho no s a utilizao do ar comprimido pelos atuadores pneumticos, que so os equipamentos destinados a converter a energia pneumtica contido no ar comprimido em energia mecnica; a produo, tratamento e distribuio do ar comprimido tambm tema de relevncia, bem como tambm a discusso em relao a uma possvel montagem eletropneumtica das plataformas de embarque de deficientes fsicos nos veculos do transporte urbano coletivo, montagem esta que hoje em dia se faz por meio da tecnologia eletro-hidrulica.

ABSTRACT

This article presents a study of the related elements of the pneumatic technology that comes presenting a big industrial applicability. Works, such as the change of parts in transporting leather straps, rise of parts, stamping and bending of metallic plates, if become easier to be carried through with the use of an automatized eletropneumatic circuit, beyond presenting the advantage of a lesser contact of the operator with the machine, reducing the number of accidents. For such, this article approached is not only the use of compressed air for the pneumacic actuators, that are the equipments destined to convert the pneumatic energy contained into the air compressed in energy mechanics; the production, treatment and distribution of compressed air also are relevance subject, as well as also the quarrel in about a possible eletropneumatic assembly of the platforms of embarkment of physicists deficient in the vehicles of the collective urban transport, assembly this that nowadays becomes by means of the electrohydraulic technology.

I. INTRODUO

1.1 O que pneumtica ?

Conforme proposto pela norma ISO 5598 do ano de 1985, que se refere a sistemas e componentes hidrulicos e pneumticos, mais precisamente sobre suas terminologias, pneumtica a cincia ou a tecnologia que trata do uso do ar ou dos gases neutros como meio de transmisso de potncia. No caso deste trabalho em especial, o gs estudado ser o ar comprimido. Tal fluido ser responsvel por transmitir energia pneumtica aos atuadores, fazendo assim com que estes possam convert-la em trabalho mecnico ou torque, como ser melhor detalhado mais adiante neste estudo. O campo de aplicao da pneumtica bastante vasto, estando esta tecnologia presente em praticamente todos os setores de uma fbrica e nos mais diversos segmentos da indstria (BELAN, 2005). A Figura 1.1 um grfico (fora de atuao em Newton X velocidade de atuao em milmetros por segundo), do campo de aplicao da pneumtica, comparado a outras tecnologias como a hidrulica, por exemplo.

Figura 1.1 - Grfico (fora de atuao em Newton X velocidade de atuao em milmetros por segundo). Fonte: BELAN, 2005.

1.2 Classificao dos grupos de pneumtica

Devido a grande aplicabilidade da pneumtica, conforme mencionado na seo anterior, convenciona-se delimitar o amplo campo de trabalho possvel de ser realizado por meio do ar comprimido. Esta delimitao, ou melhor, a classificao dos grupos de pneumtica acontece basicamente pela faixa ou nvel de presso a que est submetido um determinado sistema. Apenas como forma comparativa, assim como na eletricidade que estabelece trs nveis bsicos para a voltagem; a pneumtica tambm possui nveis pr-definidos para a presso, so eles: baixa presso, presso normal ou mdia presso e alta presso (REIS, 2004). Neste ponto, vale ressaltar que estes valores podem sofrer pequenas flutuaes, de acordo com a fonte literria adotada.

1.2.1 Pneumtica de baixa presso

a parte da pneumtica que engloba processos envolvendo nveis de presso at, aproximadamente, 1,5 bar. Esto nesta categoria todos os sistemas para a execuo de tarefas que no requerem a produo de um torque to elevado.

1.2.2 Pneumtica de presso normal

Engloba processos alimentados por presses que esto na faixa entre 1,5 e 16 bar, esta a faixa de valores de presso mais utilizada em escala industrial, conhecida como presso econmica.

1.2.3 Pneumtica de presso alta

Engloba as aplicaes especiais da pneumtica. No se trata mais aqui dos comandos utilizados na pneumtica convencional, ou seja, em presses que atingem valores de at 16 bar. uma faixa de presso que apresenta custo elevado de produo e de difcil obteno, sendo assim utilizada apenas em aplicaes especiais.

1.3 O que um sistema eletropneumtico automatizado?

Um sistema eletropneumtico automatizado, como ser detalhado no captulo 3, basicamente uma montagem na qual variveis como abertura e fechamento de vlvulas de controle, avano e retorno de cilindros pneumticos, dentre outras, so controladas com tempos pr-programados para a sua ocorrncia, bem como a durao de tal acontecimento, (DE NEGRI, 2001). A figura 1.2 mostra um exemplo de um sistema eletropneumtico automatizado de uma mquina embaladora.

Figura 1.2 Exemplo de um sistema de automao empregando PLC e sua correlao com um sistema automtico. 1- lugar para depsito de embalagens, 2- vlvulas e cilindros, 3 sensores, 4 PLC. Fonte: DE NEGRI, 2001.

1.4 Caractersticas e propriedades fsicas do ar

O ar que se respiram composto basicamente de Nitrognio e Oxignio, porm existem alguns outros gases diludos nesta mistura. Mais precisamente, segundo a Norgren Herion Industrial, temos o ar atmosfrico como sendo uma composio de 78,09% de Nitrognio, 20,95% de Oxignio, 0,93% de Argnio e 0,03% de outros gases. Apesar de o ar apresentar algumas caractersticas que em um primeiro momento o torne de uma difcil percepo, tais como o fato de ser inspido, inodoro e incolor, pode-se concluir que o ar tem existncia concreta, ocupando lugar no espao e possuindo propriedades fsicas importantes, tais como compressibilidade,

expansibilidade, elasticidade e difusibilidade (PARKER AUTOMATION, 2000). Pode-se dizer, de maneira resumida, que compressibilidade a propriedade que o ar possui de reduzir o seu volume quando submetido aplicao de foras opostas, de fora para dentro, ou seja, foras essas que provocam um aumento da presso e uma conseqente reduo do volume ocupado por ele. Esta talvez seja para a Pneumtica a propriedade fsica mais importante relacionada ao ar atmosfrico, visto que, como ser abordado mais adiante, por meio da compresso do ar atmosfrico que gerada a energia pneumtica, que posteriormente convertida em transmisso de potncia ou trabalho pelos atuadores. Em contrapartida, a expansibilidade pode ser definida como sendo uma propriedade oposta compressibilidade, de maneira que esta a propriedade que o ar apresenta de aumentar seu volume quando submetido aplicao de foras externas, neste caso de dentro para fora. Porm este aumento de volume pode ocorrer at mesmo na ausncia de aplicao de foras externas, como pode ser visto no exemplo prtico apresentado na Figura 1.3, onde na situao inicial, a vlvula intermediria est fechada, sendo ela aberta em seguida, possibilitando ao ar ocupar um volume maior em relao ao inicial. Elasticidade, como em outros materiais, a propriedade que o ar possui quando submetido um determinado esforo, deformar-se, retornando ao seu estado inicial quando este esforo cessado.

Figura 1.3 Exemplo prtico de expansibilidade. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2000.

J para o caso da difusibilidade, pode-se defini-la como sendo a capacidade do ar de quando colocado em presena de um outro meio gasoso qualquer, misturar-se a ele. Outra importante propriedade relacionada ao ar, ainda no citada, a baixa viscosidade, ou seja, a resitncia que o ar apresenta ao escoar. Quanto mais viscoso um fluido, quanto mais grosso ele, maior ser sua viscosidade (WIKIPDIA, 2006).

1.5 Vantagens e limitaes no uso do ar comprimido

As vantagens e limitaes no uso da pneumtica so decorrentes basicamente de duas importantes propriedades fsicas citadas acima, so elas: Compressibilidade; Baixa viscosidade.

1.5.1 Vantagens do uso do ar comprimido

So apontadas como caractersticas vantajosas na utilizao do ar comprimido e da tecnologia pneumtica, dentre outras:

O ar pode ser encontrado em quantidades ilimitadas em praticamente todos os lugares; facilmente transportvel por tubulaes; O ar pode ser armazenado em reservatrios; Funcionamento seguro, mesmo quando exposto a variaes na temperatura; No apresenta perigo de exploso ou de incndio; O ar comprimido limpo, no poluindo o ambiente; O ar comprimido permite alcanar velocidades de trabalho relativamente altas;

1.5.2 Limitaes do uso do ar comprimido

So apontadas como desvantagens na utilizao do ar comprimido, dentre outras:

O ar comprimido requer uma boa preparao, impurezas e umidade devem ser evitadas, pois provocam desgastes indesejados; Devido alta compressibilidade do ar no possvel manter uniformes e constantes as velocidades dos pistes; Limitao das foras mximas de trabalho; O escape de ar ruidoso; O ar comprimido uma fonte de energia que possui um custo de produo elevado, apesar de o ar ser facilmente encontrado na natureza.

II. PRODUO, TRATAMENTO E DISTRIBUIO DO AR COMPRIMIDO

Como mencionado na seo 1.4, a compressibilidade do ar talvez seja sua propriedade fsica mais importante no que tange pneumtica. Ser por meio da compresso do ar atmosfrico que este adquirir um aumento em sua energia interna, produzindo assim a energia pneumtica que ser utilizada no acionamento dos atuadores. O equipamento destinado a realizar esta compresso denominado compressor. Compressores so equipamentos mecnicos destinados realizao do aumento da energia utilizvel de gases como, por exemplo, o ar (SANTOS, 2006). Um sistema tpico de produo, tratamento e distribuio de ar comprimido mostrado na Figura 2.1, nele podemos observar, dentre outros, a presena de equipamentos tais como o reservatrio, o resfriador posterior, o separador de condensado, o secador, alm do compressor j mencionado.

Figura 2.1 Fonte de ar comprimido, incluindo produo, distribuio e condicionamento. Fonte: DE NEGRI, 2001.

Todos estes equipamentos citados trabalham em conjunto na busca de um mesmo objetivo, a busca na excelncia da qualidade do ar comprimido. Quanto maior for sua qualidade, quanto mais livre de impurezas estiver o ar, mais eficiente se tornar a execuo do trabalho a ser realizado, e conseqentemente, maior ser a economia gerada com a produo de ar comprimido. Alm de uma indesejada queda no rendimento do servio, impurezas provocam muitas vezes avarias nos equipamentos pneumticos, alm de falhas no funcionamento dos mesmos. Portanto, ferrugem, partculas de sujeira, restos de leo e umidade devem sempre ser evitados (REIS, 2004). necessria uma ateno especial para a umidade presente no ar comprimido. Quando o ar comprimido resfria certa quantidade de gua condensa Esta presena de vapor dgua contida uma porcentagem do ar atmosfrico e medida em Umidade Relativa (%UR) (NORGREN HERION IND., 2006). A Figura 2.2 um exemplo em forma de grfico da proporo mxima de gua que pode ser mantida em forma de vapor uma determinada temperatura.

Figura 2.2 Grfico Temperatura C por gramas de vapor de gua/ metro cbico de ar. Fonte: NORGREN, 2006.

Deve sempre ser considerado, ao se fazer um projeto, a aquisio de novos equipamentos pneumticos, ou seja, um aumento no consumo de ar comprimido. Por isso se torna necessrio sobredimensionar a instalao de produo e distribuio, para que no futuro no se venha a constatar que ela est sobrecarregada. Uma ampliao posterior da instalao se torna invariavelmente muito cara (PARKER AUTOMATION, 2001).

Os equipamentos e dispositivos envolvidos na produo, tratamento e distribuio de ar comprimido sero abordados mais detalhadamente a seguir.

2.1 Compressores

Como j foi exposto de forma sucinta anteriormente, compressores so mquinas destinadas basicamernte a elevar a presso do ar, admitido em condies atmosfricas, tornando-o til s mais variadas tarefas e aplicaes. A classificao dos tipos de compressores se d basicamente levando-se em considerao os aspectos construtivos, bem como tambm o princpio de funcionamento que proporciona a ele a possibilidade de uma elevao da presso do ar. Levando-se em considerao o princpio de funcionamento responsvel pela elevao da presso, podemos destacar dois tipos bsicos:

Compressores de deslocamento positivo; Compressores de deslocamento dinmico.

Estes dois tipos apresentam ainda subdivises, como pode ser observado no diagrama da Figura 2.3.

Figura 2.3 - Classificao dos compressores. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2000.

Os vrios tipos de compressores apresentam diferenas entre si, portanto, ao se fazer a escolha por um deles deve-se levar em considerao aspectos como a vazo fornecida, presso, etc. (METALPLAN, 2006). Deve-se tambm levar em considerao alguns cuidados quanto localizao da instalao dos compressores, locais com boa ventilao, livres de poeiras e com baixa umidade devem ser preferidos, bem como locais livres de altas temperaturas.

2.1.1 Compressores de deslocamento positivo

Os compressores de deslocamento positivo se baseiam no princpio de reduo de volume para a compresso do ar. Consegue-se a compresso aqui sugandose o ar para dentro de uma cmara fechada, e diminuindo-se posteriormente o tamanho deste ambiente (REIS, 2004). Quando uma certa presso atingida, esta provoca a abertura de vlvulas de descarga, ou simplesmente o ar empurrado para o tubo de descarga durante a reduo do volume da cmara de compresso (PARKER AUTOMATION, 2000) Este princpio de funcionamento pode ser melhor observado na Figura 2.4.

Figura 2.4 Princpio de funcionamento de um compressor alternativo. Fonte: CABANO, 2006.

Na admisso do ar, o pisto se movimenta em sentido contrrio ao cabeote, fazendo com que aumente o volume da cmara, o que propicia a abertura da vlvula de suco, aspirando assim o ar. Ao inverter-se o sentido de movimentao do pisto, a vlvula de suco se fecha e o gs comprimido at que se atinja uma presso interna de funcionamento ideal, o que provoca a abertura da vlvula de descarga, caracterizando a etapa de compresso. Quando a vlvula de descarga se abre, a movimentao do pisto faz com que o gs seja expulso do interior do cilindro. Essa situao corresponde etapa de descarga e dura at que o pisto encerre o seu movimento no sentido de encontro ao cabeote (CABANO, 2006). Existem dois tipos bsicos de compressores com este tipo de configurao, um denominado alternativo, e outro denominado rotativo. Os principais compressores com estes aspectos construtivos sero citados a seguir.

2.1.1.1 Compressores alternativos

Neste tipo de construo, como pode ser observado na Figura 2.5, um conjunto biela-vlvula responsvel por converter o movimento rotativo de um eixo em um movimento translacional de um pisto (CABANO, 2006).

Figura 2.5 Compressores alternativos de simples e de duplo efeito. Fonte, REIS, 2004.

A cada rotao do conjunto biela-vlvula, o pisto efetua um movimento de ida e outro de volta em direo ao cabeote, finalizando assim um ciclo. Os compressores de simples efeito possuem apenas uma cmara de compresso. Quando se deseja a obteno de presses mais elevadas, existe a possibilidade da construo de um compressor com mais de uma cmara de compresso, como pode ser visto na parte da direita da Figura 2.5. Nestes compressores o ar comprimido por um mbolo, passa por um resfriador intermedirio, conhecido como aftercooler, e enviado uma segunda cmara de compresso, sendo o volume desta segunda cmara menor do que a o volume da primeira (REIS, 2004).

2.1.1.2 Compressores rotativos

So os compressores cujo processo mecnico comprime o ar por meio da movimentao de espirais internas que aumentam a sua energia cintica do. O compressor rotativo dispensa um maior nmero de peas mveis, o que proporciona a ele menores perdas mecnicas por atrito, este fato diminui tambm a necessidade de lubrificao. Portanto, acontece tambm menor contaminao de ar com leo lubrificante (ARSINCO, 2007). Outro aspecto muito importante deste tipo de compressor, prende-se ao fato da economia de energia, com maiores rendimentos volumtricos e menores fugas de ar; devido ao fato da ausncia de vlvulas de admisso e descarga. Este aspecto colabora tambm para uma menor necessidade de manuteno desses compressores.

2.1.1.2.1 Compressores rotativos de parafusos

Os compressores de parafuso podem ser construdos com um, ou dois eixos.

Nos compressores com apenas um eixo, um parafuso helicoidal girante aumenta a energia cintica do ar, que aprisionado contra a carcaa do equipamento e impulsionado para frente por meio da rotao do parafuso. Porm no tipo mais utilizado destes compressores, dois rotores em forma de parafuso helicoidal giram em sentido contrrio, sincronizados por engrenagens, como pode ser visto na Figura 2.6. Esta rotao desloca o ar para frente, reduzindo o espao disponvel para ele, provocando assim a compresso (SANTOS, 2006).

Figura 2.6 Compressor rotativo de duplo parafuso. Fonte: CABANO, 2006.

Os compressores de parafusos apresentam dimenses pequenas e permitem alcanar altas rotaes, porm, o consumo de potncia maior se comparado aos compressores de pistes (SANTOS, 2006).

2.1.1.2.2 Compressores rotativo de palhetas

O compressor de palhetas possui um rotor central que gira excentricamente em relao a uma carcaa, ou corpo do compressor, que possui aberturas de entrada e sada. Esse rotor possui rasgos radiais que se prolongam por todo o seu comprimento, onde so dispostas palhetas retangulares (CABANO, 2006). Quando o rotor gira, as palhetas, devido ao da fora centrfuga, so impulsionadas contra a parede da carcaa, e devido excentricidade do rotor, h um aumento e diminuio constantes das clulas formadas pelas palhetas, o que possibilita a compresso e descarga do ar (REIS, 2004).

As vantagens deste compressor esto no fato dele apresentar uma construo com dimenses reduzidas; e um funcionamento silencioso, contnuo e equilibrado, gerando assim fornecimento de ar uniforme e livre de pulsaes.

Figura 2.7 Compressor rotativo de palhetas. Fonte: REIS, 2004.

2.1.1.2.3 Compressor roots

O funcionamento deste tipo de compressor simples, nele existem duas rodas dentadas que giram dentro de uma carcaa, intercaladas com ar a uma rotao prdeterminada, ocasionando assim uma depresso de um dos lados, onde acontece a aspirao do ar; e uma sobrepresso do outro lado, onde acontece a descarga. Como pode ser visto na Figura 2.8. Este tipo de construo ideal quando se deseja conseguir uma taxa de compresso baixa, porm com uma grande vazo de ar comprimido (SANTOS, 2006).

Figura 2.8 Compressor roots. Fonte: REIS, 2004.

2.1.2 Compressores de deslocamento dinmico

A construo deste tipo de compressor funciona segundo o princpio da acelerao do fluxo da massa de ar. Nele acontece a suco de ar de um lado e compresso do outro, por acelerao da massa, ou seja, a elevao da presso obtida por meio da converso de energia cintica em energia de presso, durante a passagem do ar atravs do compressor (PARKER AUTOMATION, 2000). Como dito, o ar admitido do lado da suco colocado em contato com rotores dotados de alta velocidade, conhecidos como impulsores, sendo ento o ar acelerado, aumentando assim sua velocidade, e consequentemente sua energia cintica. A transformao desta energia cintica em presso acontece por meio de um retardamento do fluxo do ar, do lado oposto suco. Esta desacelerao do fluxo de ar acontece pela passagem dele por dutos que vo se estreitando gradativamente, conhecidos como difusores. Os compressores dinmicos apresentam ainda trs tipos diferentes de construo, fluxo radial, fluxo axial, e um terceiro conhecido como ejetor, sendo este no muito comum.

2.1.2.1 Compressor dinmico de fluxo radial

Este tipo de compressor, conhecido tambm como centrfugo, caracteriza-se pelo fato de a admisso do ar acontecer no sentido axial, sendo porm ele conduzido e acelerado internamente no sentido radial do compressor, ou seja, 90 em relao ao eixo; para ento expulso pela extremidade oposta admisso (SANTOS, 2006). Quando vrios estgios esto reunidos em uma mesma caraa, o ar passa pelo difusor antes de ser conduzido ao centro de rotao do estgio seguinte, causando a converso de energia cintica em energia de presso (PARKER AUTOMATION, 2000). Na Figura 2.9 pode ser visto um compressor dinmico de fluxo radial com 3 estgios.

Figura 2.9 Compressor dinmico com fluxo radial com 3 estgios. Fonte: REIS, 2004.

2.1.2.2 Compressor dinmico de fluxo axial

Nos compressores de fluxo axial, como pode ser visto na figura 2.10, o ar acelerado por meio de turbinas, e o seu escoamento acontece no sentido do eixo do rotor (NEBRA, 2000).

Figura 2.10 Compressor dinmico de fluxo radial. Fonte: REIS, 2004.

Estes tipos de compressores, so geralmente construdos sob uma configurao de mltiplos estgios, com turbinas posicionadas em srie, o que aumenta o poder de compresso.. A Figura 2.11 mostra uma foto tirada pela turma da disciplina de Mquinas Trmicas da Prof. Silvia Azucena Nebra, da UNICAMP, em visita oficina de reparao de turbinas da PETROBRS S.A., na cidade de Maca, no estado do Rio de Janeiro. Nela pode ser observado a construo interna de um compressor axial de 11 estgios.

Figura 2.11 Fotografia tirada na oficina de reparo de turbinas da PETROBRS S.A. em Maca R.J. Fonte: FEM/UNICAMP, 2000.

2.1.3 A escolha do tipo de compressor a ser usado

Como mostrado nas sees anteriores, esto disponveis no mercado vrios tipos e modelos de compressores de ar. Um sistema de ar comprimido eficiente comea pela escolha mais adequada do tipo de compressor mais indicado para realizar uma determinada atividade. Essa escolha funo da vazo, presso e nvel de pureza exigidos para tal tarefa (METALPLAN, 2006). No grfico da Figura 2.12 esto indicadas as capacidades, em quantidade de ar aspirado e respectiva presso alcanada para os principais tipos de compressores.

Figura 2.12 Produo de ar comprimido em funo da presso para os diversos tipos de compressores. Fonte: REIS, 2004.

2.2 Equipamentos destinados ao tratamento do ar comprimido

Como j foi dito no incio deste captulo, a qualidade do ar comprimido de suma importncia para que se obtenha a realizao de uma determinada tarefa no s de forma eficiente, mas tambm de uma maneira econmica (REIS, 2004). A contaminao do ar comprimido a soma da contaminao do ar ambiente com outras substncias que so introduzidas durante o processo de compresso. O ar ambiente contaminado por partculas de natureza slida, tais como a poeira, por vapor dgua, alm de poluentes gasosos. Durante o processo de compresso, o ar contaminado tambm pelo leo lubrificante do compressor e por partculas slidas provinientes do desgaste das peas mveis do mesmo. Na tubulao de distribuio, o ar comprimido ainda pode arrastar ferrugem e outras partculas. A qualidade do ar comprimido pode ser classificada em quatro nveis, como descritos a seguir (MSPC, 2007) .

Ar de respirao: hospitais, cilindros para mergulho, respiradores industriais para trabalhos de pintura, jatos de areia, etc; Ar de processo: indstria eletrnica, de alimentos e farmacutica; Ar de instrumentos: laboratrios, pinturas, etc; Ar industrial: ferramentas pneumticas e uso geral.

Basicamente, os teores de contaminao por poeiras, gua e leo definem o nvel de qualidade do ar. A presso e a temperatura elevada do ar potencializam os efeitos prejudiciais de todos esses contaminantes. Por outro lado, a reduo gradual da temperatura do ar comprimido ao longo da tubulao causa a condensao de alguns deles, como o caso da umidade presente no ar atmosfrico (METALPLAN, 2006). Ao atingirem a fase de condensado, esses contaminantes estaro presentes no fluxo de ar comprimido sob diferentes formas, desde um pequeno filete lquido depositado nas partes inferiores da tubulao, passando por pequenas gotas e chegando

a partculas microscpicas, conhecidas como aerosis, dispersas entre as molculas do ar comprimido. A norma internacional ISO 8573-1 de 2004 a referncia central sobre a qualidade do ar comprimido. Na Tabela 2.1. podem ser analisadas as classes de qualidade do ar comprimido em funo dos seus trs contaminantes tpicos: gua, leo e partculas slidas, onde o ponto de orvalho pressurizado representa a temperatura na qual o ar comprimido pode ser resfriado antes que o vapor dgua presente no ar comear a condensar-se, transformando-se partculas dgua.

Tabela 2.1 Classes de qualidade do ar comprimido segundo a Norma ISO 8573-1

Fonte: NORGREN, 2007.

A mesma norma ISO 8573-1 de 2004 recomenda uma seqncia padro de equipamentos, mostrada na Figura 2.13, que auxilia num melhor tratamento do ar comprimido industrial. Tais equipamentos sero estudados nas sees a seguir.

Figura 2.13 Seqncia de equipamentos recomendados pela ISO 8573-1. Fonte: METALPLAN, 2006.

2.2.1 Resfriador posterior

A funo do resfriador posterior, tambm conhecido como aftercooler, reduzir a temperatura do ar que deixa o compressor para nveis prximos da temperatura ambiente, por isso de o seu posicionamento ideal ser logo aps sada do compressor. Com isso, obtm-se uma grande condensao dos contaminantes gasosos, especialmente o vapor dgua (METALPLAN, 2006). Em termos construtivos, podemos dizer que o resfriador posterior um trocador de calor que pode ser resfriado pelo ar ambiente ou tambm por gua. Um exemplo pode ser visto na ilustrao da Figura 2.14.

Figura 2.14 Resfriador posterior. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2000.

Outra parte importante constituinte de um resfriador posterior o separador de condensados. O separador de condensados fica posicionado na sada do resfriador e possui um formato sinuoso, fazendo com que quando da passagem do ar por esse caminho, a gua condensada seja eliminada, ficando retida em uma cmara, de onde ser eliminada para a atmosfera por meio de um dreno, conhecido tambm por purgador; podendo este ltimo ser automtico ou manual (PARKER AUTOMATION, 2000).

2.2.2 Filtros de ar comprimido

Pode-se definir filtragem como sendo o uso de dispositivos capazes de conter as impurezas presentes no fluxo de ar comprimido, estes dispositivos so os filtros (PARKER AUTOMATION, 2000). O filtro de ar comprimido pode ser posicionado de trs posies diferentes numa instalao: antes e depois do secador de ar comprimido e tambm junto ao ponto de uso. O secador de ar comprimido um equipamento que ser estudado mais adiante. O filtro instalado antes do secador, ou pr-filtro, tem por funo separar o restante da contaminao slida e lquida remanescente do resfriador posterior, protegendo assim o secador contra o excesso de leo oriundo do compressor de ar, o que poderia diminuir a eficincia. O filtro instalado aps o secador, ou ps-filtro, responsvel pela eliminao da pequena umidade residual no removida pelo separador de condensados do secador, alm da conteno dos slidos no retidos no pr-filtro. Os filtros instalados no ponto de uso so usados para evitar que os contaminantes presentes ao longo da tubulao de ar comprimido atinjam a aplicao final do mesmo. Se o sistema no possui qualquer tipo de tratamento de ar comprimido, os filtros instalados no ponto de uso so ainda mais recomendados (METALPLAN, 2006).

Figura 2.15 Filtro de ar comprimido. Fonte: METALPLAN, 2006.

Hoje em dia, os modernos filtros para ar comprimido so do tipo coalescente e adsorvedor. O princpio de funcionamento de um filtro coalescente baseia-se em dois processos distintos, a reteno mecnica e a coalescncia. A reteno mecnica a simples obstruo da passagem do contaminante atravs do elemento filtrante, permitindo apenas que o ar comprimido siga adiante. J a coalescncia, segundo a norma ISO 8573: 2004, a ao pela qual partculas lquidas em suspenso unem-se para formar partculas maiores. Como uma parte significativa da contaminao lquida presente no ar comprimido composta por partculas em suspenso, tambm chamadas de aerosis, a coalescncia ganhou importncia central para a eficincia de um sistema de tratamento de ar comprimido, pois esta a forma mais eficiente de separar esta forma de contaminante.

2.2.3 Secadores de ar comprimido

Como j dito anteriormente, a presena de umidade no fluxo de ar comprimido sempre prejudicial ao sistema. Portanto, se torna necessrio reduzir ao mximo esta umidade. O ideal seria elimin-la por completo, porm isto praticamente impossvel. O secador de ar comprimido um equipamento destinado a reduzir ao mximo a umidade presente no fluxo de ar. Apesar de geralmente ser um equipamento de alto investimento inicial, seu valor pode ser rapidamente recuperado visto que ocorrer uma grande reduo dos incovenientes causados pela presena de umidade no ar. Existem nos dias de hoje basicamente trs tipos de secagem de ar comprimido, a citar-se, por refrigerao, por absoro e por adsoro.

2.2.3.1 Secagem por refrigerao

A secagem por refrigerao consiste em submeter o ar a uma temperatura suficientemente baixa, na qual se possvel obter a mxima condensao dos vapores de gua e leo sem o risco de congelamento, permitindo assim a retirada de grande parte dos contaminantes. Depois de removido o condensado, a maioria dos secadores por refrigerao reaquece o ar comprimido, por meio de recuperadores de calor, que reaproveitam o calor do ar comprimido na entrada do secador, devolvendo-o ao sistema numa condio mais adequada ao uso (PARKER AUTOMATION, 2000). Na verdade, este reaquecimento intencional, visando a economia de energia e evitar que a tubulao fique gelada; porm provoca a completa reevaporao da umidade residual que no foi removida pelo separador de condensados. No estado gasoso, essa umidade no pode ser eliminada pelo ps-filtro. Na Figura 2.16 pode ser visto o esquema de secagem por refrigerao.

Figura 2.16 Secagem do ar por refrigerao. Fonte: PARKER, 2000.

Vale lembrar que se o secador for resfriado a ar, deve-se ter uma ateno especial temperatura ambiente do local onde este ser instalado.

2.2.3.2 Secagem por absoro

Este mtodo utiliza uma substncia slida ou lquida para absorver outra substncia lquida ou gasosa. Neste processo, como pode ser visto na Figura 2.17, o ar conduzido no interior de um volume onde est presente uma massa higroscpica, insolvel que absorve a umidade do ar e partculas de leo, formando assim uma mistura secador-umidade por meio de uma reao qumica, sendo assim este processo tambm chamado de secagem qumica (PARKER AUTOMATION, 2000).

Figura 2.17 Secagem por absoro. Fonte: REIS, 2004.

Com a utilizao constante do equipamento, o elemento higroscpico ou secador consumido, sendo necessria a sua reposio periodicamente, em geral, de duas a quatro vezes por ano.

2.2.3.3 Secagem por adsoro

O secador por adsorao caracteriza-se por renovar os vapores de ar comprimido sem a necessidade de condens-los. Podemos definir adsoro como sendo o efeito de atrao das molculas de gases e lquidos para superfcies de um slido adsorvedor, mantendo-as aderidas na mesma (WIKIPDIA, 2006). O material adosrvedor de um secador por adsoro tem um altssimo poder de atrao e reteno das molculas de gua sobre sua superfcie. Entre os materiais adsorvedores podemos citar a slica-gel, a alumina ativada, etc. Este tipo de secagem indicada para aplicaes extremas, quando o secador por refrigerao deixa de ser eficaz, pois consomem muito mais energia do que os secadores por refrigerao, limitando assim sua aplicao. Em geral, um secador por adsoro possui dois leitos de secagem, como mostrado na Figura 2.18, de modo a permitir que um leito esteja secando ar comprimido, enquanto que o leito j saturado possa ser reativado pelo simples aquecimento do material adsorvedor ( PARKER AUTOMATION, 2000). Em termos construtivos, um secador por adsoro, alm dos dois leitos verticais, possui base, tubulao de interligao, sistema de vlvulas, silenciador e painel de comando. Em qualquer secador por adsoro, um fluxo de ar despressurizado e extremamente seco o veculo condutor para a extrao das molculas de gua do leito saturado no sentido oposto ao da secagem.

Figura 2.18 Secagem por adsoro. Fonte: REIS, 2004.

2.2.4 Unidade de condicionamento de ar comprimido

Mesmo tendo passado por todo o processo de produo, tratamento e distribuio, recomendvel que o ar comprimido passe por um ltimo tratamento antes de sua utilizao final. O uso de uma unidade de condicionamento de ar, indispensvel em qualquer tipo de sistema pneumtico, pois ajuda a prolongar a vida til dos componentes e permite que os mesmos trabalhem em condies favorveis (BELAN, 2005) Nesta unidade, o ar passa por um beneficiamento que envolve filtragem, regulagem de presso e lubrificao.

Nesta etapa, a filtragem aplicada para manter o ar absolutamente limpo; a regulagem de presso para limitar a carga de trabalho dos equipamentos, e a lubrificao da partes mveis para auxiliar na manuteno dos movimentos livres e uniformes (SANTOS, 2006). Devemos lembrar que existem casos nos quais a lubrificao do ar no recomendada, como por exemplo a utilizao do ar para respirao humana, devendo este ser um ponto a ser levado em considerao na hora de aplicar o uso deste dispositivo. Na Figura 2.19 pode ser vista uma unidade de conservao de ar comprimido.

Figura 2.19 Unidade de condicionamento de ar comprimido. Fonte: BELAN, 2005.

2.3 Reservatrio

O reservatrio de ar comprimido de um sistema tem como funes bsicas:

Armazenar o ar comprimido para consumo; Equalizar as presses das linhas de consumo; Resfriar o ar auxiliando na eliminao do condensado;

Sua capacidade, em termos prticos, deve ser em mdia de 6 a 10 vezes a capacidade do compressor por segundo, devendo tambm possuir dispositivos de segurana, tais como manmetro, termmetro, etc. Outra questo que os dispositivos destinados ao tratamento do ar comprimido, conseguem geralmente uma eficincia em torno de 80 a 90% na reteno de umidade; o restante acompanha o ar comprimido at o reservatrio, onde a velocidade consideravelmente reduzida, fazendo assim com que a maior parte dos condensados residuais deposite-se sobre as paredes e escorra para o fundo deste. Sendo assim, muito importante a existncia de uma tubulao de dreno na parte mais baixa do reservatrio para permitir a retirada desta gua. Quanto localizao da instalao, os reservatrios devem, se possvel, ser instalados fora da casa de compressores e sombra, visando facilitar a formao do condensado. Na Figura 2.20 pode ser visto um reservatrio tpico.

Figura 2.20 Reservatrio de ar comprimido e seus componentes. Fonte: REIS, 2004.

2.5 Redes de distribuio de ar comprimido

A rede de distribuio compreende todas as tubulaes que saem do reservatrio, e que unidas, orientam o ar comprimido at os vrios pontos de utilizao. Uma rede de distribuio de ar comprimido dimensionada de forma correta garante uma baixa perda de carga, gerando assim um fornecimento de ar adequado e econmico. Para tal, alguns aspectos devem ser obedecidos (PARKER

AUTOMATION, 2000). Para que esta baixa perda de carga seja alcanada, as tubulaes requerem uma manuteno regular; portanto, de preferncia, elas no devem ser instaladas dentro de paredes ou cavidades estreita. Com relao aos materiais da tubulao, deve-se dar preferncia aos resistentes oxidao, como o ao galvanizado, ao inoxidvel, alumnio, cobre e plsticos de engenharia, pois estes evitam a produo de ferrugem, um potencial contaminante do ar comprimido utilizado. J em relao forma montagem da rede, existem duas principais, a rede de distribuio em circuito aberto e a em circuito fechado. Porm, na maioria dos casos a rede montada em circuito fechado, pois esta permite um fornecimento de ar comprimido mais uniforme em casos de consumo muito grande pelos equipamentos. A rede em circuito fechado pode ser montadas com derivaes transversais, ou ento com derivaes montadas a partir do anel principal, como mostrado na figura Partindo da tubulao principal, so instaladas as ligaes em derivao, podendo estas derivaes ser montadas a partir do prprio anel principal da rede, ou ento com derivaes transversais, como mostrado na Figura 2.21. Mediante a presena de vlvulas de fechamento, existe a possibilidade de bloquear determinadas linhas de ar comprimido quando as mesmas no forem usadas ou quando for necessrio coloc-las em manuteno.

Figura 2.21 Redes de distribuio de ar comprimido em circuito fechado, com derivaes do prprio anel e da transversal. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2000.

Recomenda-se que as tubulaes sejam montadas com um declive de 0,5 a 2%, na direo do fluxo, como exemplificado na Figura 2.22. Esta inclinao serve para favorecer o recolhimento de eventuais condensados, levando-os para a parte mais baixa, onde so eliminados por meio de drenos. Outro cuidado a ser tomado em relao ao aspecto construtivo da rede, a aplicao de raios grandes nas curvaturas. Regras prticas estipulam que o raio de curvatura mnimo da rede de distribuio de ar comprimida de ser 2 vezes o dimetro da tubulao da rede principal.

Figura 2.22 Parte de uma rede de ar comprimido com inclinao. Fonte: REIS, 2004.

Embora, em termos tericos, as perdas de presso por vazamentos de ar devessem ser nulas, na prtica elas acontecem por meio de diferentes tipos de defeitos, tais como: pequenos furos, acoplamentos com folgas, vedaes defeituosas, etc; alcanando valores elevados quando somadas. Em geral, recomenda-se que estas perdas no ultrapassem 5% da vazo total do sistema. A ocorrncia de vazamentos na rede representa um consumo

consideravelmente maior de energia. Como pode ser visto na Tabela 2.3.

Tabela 2.3 Perdas com vazamentos de ar nas tubulaes.

Fonte: REIS, 2004.

III. ELEMENTOS DE UM CIRCUITO ELETROPNEUMTICO AUTOMATIZADO

Como tudo em engenharia, um sistema eletropneumtico automatizado deve ter seu incio por um projeto muito bem detalhado. Existem vrias motivaes que influenciam na implantao de um sistema eletropneumtico automatizado. Um dos principais motivos a reduo dos custos operacionais; a rapidez nos movimentos pneumticos e a liberao do operrio de operaes repetitivas, o que possibilita o aumento do ritmo de trabalho, aumento da produtividade, e portanto um menor custo operacional. Os sistemas de atuao pneumticos so empregados em situaes em que normalmente existem vrios cilindros, motores, ventosas, etc. Conseqentemente, existe a necessidade que uma parte do sistema processe informaes para provocar o acionamento de tais atuadores no momento mais correto, desencadeando seqncias de operaes pr-estabelecidas pelo projeto. Um sistema de atuao corresponde ao conjunto de elementos capaz de receber uma informao proviniente de um circuito eltrico, ou de um programa de CLP, ou at mesmo de um operador estabelecendo qual a ao que deve ser executada (BELAN, 2005).

So elementos bsicos de um circuito eletropneumtico:

Elemento de sinal

Sensores eltricos, botoeiras, chaves fim de curso;

Elemento de trabalho Mquinas eltricas e/ ou atuadores pneumticos; Elemento de comando - Dispositivos eltricos e/ ou vlvulas eletropneumticas; Elemento de controle - Circuito eletropneumtico e/ ou CLP.

3.1 Elementos de sinal

Os elementos de sinal so responsveis por transformar grandezas fsicas de um sistema, tais como a presso e temperatura, em sinal compatvel para os elementos de processamento de sinal ou de controle (BELAN, 2005). Entre os elementos de entradas de sinais podemos citar as botoeiras, as chaves fim de curso, interruptores, pressostatos e sensores, todos destinados a emitir sinais para a energizao ou desenergizao do circuito ou parte dele (PARKER AUTOMATION, 2001). Os sensores fazem parte do grupo dos elementos eletrnicos de sinal, sendo os outros dispositivos citados denominados mecnicos. A principal vantagem dos sensores de proximidade frente aos elementos mecnicos de sinal o fato de que no precisam de contato direto com o objeto a ser detectado, evitando assim , desgastes ou contaminaes. Os tipos de sensores mais usuais so os magnticos, ticos, indutivos e baromtricos. Algumas das caractersticas desses sensores esto na Tabela 3.1.

Tabela 3.1 Caractersticas funcionais dos tipos de sensores citados.

Fonte: BELAN, 2005. Onde * representa sensores ticos de reflexo difusa, ** sensores ticos de retroreflexo, *** sensores ticos de barreira, + sensores indutivos de corrente contnua, ++ sensores indutivos de corrente alternada, # captadores de queda de presso no cilindro.

3.1.1 Sensores magnticos

Estes sensores apresentam uma construo relativamente simples, onde duas lminas de contato eltrico ficam alojadas no interior de uma ampola contendo gs inerte, como pode ser notado na Figura 3.1.

Figura 3.1 Ilustrao de um sensor magntico. Fonte: BELAN, 2005.

Estes sensores detectam apenas a presena de materiais metlicos e magnticos. Estes dispositivos so montados diretamente sobre o lado externo dos cilindros pneumticos, nos quais os mbolos devem conter uma cinta magntica que ao passar pela regio do cilindro onde est posicionado o sensor, gere um campo capaz de fechar o contato entre as duas lminas, produzindo assim um sinal de corrente eltrica de sada. Esta construo pode ser vista na Figura 3.2.

Figura 3.2 Sensor magntico instalado em um cilindro. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2001.

3.1.2 Sensores ticos

Os sensores ticos detectam a aproximao de qualquer tipo de objeto, desde que este no seja transparente, apresentando a vantagem da possibilidade de detectar presena de objetos desde a pequenas distncias, at outras consideradas grandes (PARKER AUTOMATION, 2001) Os sensores ticos so construdos por dois elementos distintos, sendo um emissor de luz, normalmente luz infravermelha, e o outro receptor. As diferenas no tipo construtivo se baseiam na localizao dos elementos emissor e receptor e tambm da superfcie refletora, podendo ser: Sensor tico de barreira, que se caracteriza quando um objeto se coloca entre os dois elementos do sensor, interrompendo a passagem de luz entre eles, o que provoca a emisso de um sinal de sada (PARKER AUTOMATION, 2001). O sensor tico de barreira est mostrado na Figura 3.3.

Figura 3.3 Sensor tico de barreira, com e sem a presena de objeto. Fonte: BELAN, 2005.

No sensor reflexivo, o emissor e o receptor de luz so montados em um nico corpo, o que reduz espao e facilita sua montagem entre as partes mveis dos equipamentos. Porm existe o inconveniente de a distncia de deteco ser menor, visto que a luz transmitida pelo emissor ir refletir no material a ser detectado para ento penetrar no receptor, o qual emitir o sinal eltrico de sada (PARKER AUTOMATION, 2001). Esta construo pode ser observada na Figura 3.4.

Figura 3.4 Sensor tico reflexivo. Fonte: BELAN, 2005.

Uma terceira montagem conhecida como sensor retro-reflexivo, assim como no sensor reflexivo, o emissor e o receptor so montados num mesmo corpo, porm aqui a reflexo realizada por uma superfcie refletora que no a pea, como pode ser notado na Figura 3.5. Sua aplicao indicada quando o objeto a ser detectado apresenta caractersticas de reflexo ruins (BELAN, 2005).

Figura 3.5 Sensor tico retro-reflexivo. Fonte: BELAN, 2005.

3.1.3 Sensores indutivos

Os sensores indutivos so capazes apenas de detectar a presena de materiais metlicos, condutores de eletricidade. Neste tipo de sensor, um solenide gera um campo eletromagntico oscilatrio no espao externo ao cabeote do sensor. Quando o corpo a ser detectado

quando entra neste campo produz correntes que absorvem energia do oscilador, o que provoca o acionando um circuito disparador, emitindo assim um sinal para o elemento de comando do sistema (BELAN, 2005). A Figura 3.6 apresenta um sensor indutivo.

Figura 3.6 Foto de um sensor indutivo. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2001.

3.1.4 Sensores baromtricos

De forma resumida, nos sensores baromtricos, o sinal produzido pela presso exercida sobre uma membrana, a qual atua sobre um mdulo de comutao pneumtico, eltrico ou eletrnico. A Figura 3.7 mostra o esquema de um sensor baromtrico, onde P1 e P2 so as presses na cmara do cilindro.

Figura 3.7 Sensor baromtrico. Fonte: BELAN, 2005.

3.1.5 Botoeiras

Botoeiras so chaves eltricas acionadas por um esforo manual que apresentam, geralmente, um contato aberto e outro fechado. As botoeiras podem ser do tipo pulsadoras, ou ento com trava, dependendo do tipo de sinal a ser enviado aos elementos de comando do sistema. As botoeiras pulsadoras invertem seus contatos mediante ao acionamento de um boto e, devido a ao de uma mola, retornam posio de origem quando esse acionamento se cessa. As botoeiras com trava tambm invertem seus contatos mediante o acionamento de um boto, mas ao contrrio das botoeiras pulsadoras, permanecem travadas mesmo depois de cessado o acionamento. Para retornar posio inicial, este tipo de botoeira necessita de um novo acionamento. Estes dois tipos de botoeiras podem ser vistos na Figura 3.8.

Figura 3.8 Fotos dos dois tipos botoeiras. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2001.

3.1.6 Chaves fim de curso

As chaves de fim de curso tambm so comutadores eltricos de entrada de sinais acionados mecanicamente. So posicionadas no decorrer do percurso de cabeotes mveis de mquinas e equipamentos industriais, bem como nas hastes de cilindros pneumticos. O acionamento pode ser efetuado por meio de um rolete mecnico ou de um gatilho. A Figura 3.9 mostra, a ttulo de exemplo, uma chave fim de curso acionada por rolete mecnico.

Figura 3.9 Chave fim de curso acionada por rolete mecnico. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2001.

3.2 Elementos de trabalho

Os elementos de trabalho de um circuito eletropneumtico so dispositivos capazes de converter a energia pneumtica contida no ar comprimido, depois de ele ter sido preparado, em energia mecnica de movimento.

Em um circuito eletropneumtico, o conversor ligado mecanicamente carga, possibilitando assim que, quando influenciado pela energia contida no ar comprimido, convert-la em fora ou torque, transferido-a carga (PARKER, 2000). Existem basicamente dois tipos de atuadores pneumticos, os atuadores lineares, que devido sua forma construtiva, so conhecidos como cilindros pneumticos, sendo capazes de transformar a energia contida no ar comprimido em um movimento linear, e os atuadores rotativos ou motores pneumticos, que transformam a energia pneumtica em movimento rotativo. Existe ainda um terceiro tipo de atuador, o oscilador pneumtico, que converte a energia pneumtica em energia mecnica por meio de momento torsor limitado de um determinado nmero de graus. Estes trs tipos de dispositivos sero mais bem focados e detalhados no captulo 4, que trata da classificao dos atuadores pneumticos.

3.3 Elementos de comando

Os elementos de comando em um circuito eletropneumtico tm por finalidade alimentar ou descarregar convenientimente, no instante programado, os atuadores pneumticos. Para isso, esses dispositivos tm a capacidade de orientar o escoamento de ar, impor bloqueios, controlar intensidades de vazo e presso, etc. Os principais elementos de comando em um circuito so as vlvulas pneumticas, podendo estas serem classificadas de acordo com o tipo de trabalho que so capazes de executar, so elas:

Vlvulas de controle direcional; Vlvulas de bloqueio; Vlvulas de controle de fluxo; Vlvulas de controle de presso.

3.3.1 Vlvulas de controle direcional

Este tipo de vlvula tem por funo orientar a direo que o fluxo de ar deve seguir, sendo este o motivo de tal denominao (BELAN, 2005). Nestes componentes, uma pea cilndrica com diversos rebaixos, conhecida como carretel, se desloca a partir de um tipo de acionamento qualquer dentro de um corpo no qual so usinados diversos furos, por onde entra e sai o fluido.. No carretel existem rebaixos que so utilizados para intercomunicar as diversas tomadas de fluido deste corpo, determinando a direo do fluxo. As vlvulas de carretel pertencem ao grupo das vlvulas de corredias, onde temos tambm o tipo de vlvula denominada plana longitudinal, e tambm a vlvula giratria. Na vlvula de corredia longitudinal, um pisto seleciona as ligaes mediante a um movimento longitudinal, como o prprio nome j diz. A fora do acionamento pequena, pois no necessrio vencer a presso do ar ou da mola, ambas inexistentes. Existe ainda um outro grupo de vlvulas de controle direcional, conhecido por vlvula de assento ou de sede. As vlvulas de sede possuem poucas peas de desgaste, tendo assim uma longa vida til. Elas so robustas e insensveis sujeira e a fora de acionamento, ao contrrio das vlvulas de corredia, relativamente alta. Para que se tenha uma perfeita definio de uma vlvula direcional devemos conhecer alguns aspectos construtivos inerentes a elas, tais como:

Posio inicial; Nmero de vias; Tipo de acionamento; Tipo de retorno; Vazo.

O nmero de posies a quantidade de posies distintas que a vlvula direcional pode permanecer. Por exemplo, uma vlvula que possui apenas duas possibilidades, ou estar aberta, ou estar fechada, tem duas posies. Normas internacionais, como por exemplo a ISO 1219 e a DIN 24300, padronizam a representao grfica de vlvulas direcionais, e estabelecem que essa se d por meio de retngulos, sendo estes formados pelo nmero de quadrados respectivo ao nmero de posies da vlvula, ou seja, cada quadrado representa uma posio (REIS, 2004). O nmero de vias de uma vlvula representa o nmero de conexes de trabalho, tais como entrada de presso, utilizao ou escape. As direes de fluxo so indicadas por setas, as passagens bloqueadas por sinal de bloqueio e as conexes de escape e alimentao, indicadas por tringulos. A Tabela 3.2 mostra essas representaes grficas.

Tabela 3.2 Smbolos utilizados para indicar a utilizao da via.

Fonte: BELAN, 2005.

As normas ISO 1219: 1991 e DIN 24300 estabelecem padres com letras e nmeros para que seja possvel uma uniformizao das conexes de trabalho de uma vlvula, como pode ser observado na Tabela 3.3.

Tabela 3.3 Regras para identificao dos orifcios ou conexes de vlvulas.

Fonte: PARKER AUTOMATION, 2001.

usual representar uma vlvula direcional pela simbologia 3/2, 4/2, 5/2 ou 5/3, por exemplo. Nestes casos, o algarismo antes da barra representa o nmero de vias e o aps o nmero de posies. Para que uma vlvula mude de posio necessrio que um agente externo fornea energia para movimentar o carretel. A fora pode ser aplicada diretamente (acionamento direto) ou em um dispositivo intermedirio, o qual ser responsvel por liberar o comando principal ( acionamento indireto). Estes acionamentos das vlvulas podem ser:

Musculares; Mecnicos; Pneumticos; Eltricos; Combinados.

Os acionamentos musculares, mostrados na Figura 3.10, so geralmente utilizados em vlvulas de painel que so utilizadas para o incio e fim de uma cadeia de operaes e tambm como emergncia. Podem ser do tipo muscular, boto, alavanca e pedal.

Figura 3.10 Acionamentos musculares. Fonte: BELAN, 2005.

O acionamento mecnico conseguido por meio de um contato mecnico sobre o acionamento, colocado estrategicamente ao longo de um movimento qualquer. Os contatos mecnicos podem so observados na Figura 3.11. Por apresentarem estas caractersticas, as vlvulas equipadas com este tipo de acionamento recebem tambm o nome de vlvulas fim de curso.

Figura 3.11 Tipos de acionamentos mecnicos. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2000.

As vlvulas que usam o acionamento pneumtico so comutadas pela ao do ar comprimido emitido por outra vlvula anterior, podendo ser, como mostrado na Figura 3.12, do tipo piloto negativo ou do tipo piloto positivo (BELAN, 2005).

Figura 3.12 Tipos de acionamentos pneumticos. Fonte: BELAN, 2005.

J no caso dos acionamentos eltricos, estes podem der feitos por meio de solenides de um enrolamento, dois enrolamentos ou motor eltrico. Hoje em dia, esse tipo de acionamento muito usado devido sua facilidade de comunicao com PLCs e utilizao de sinais eltricos de sensores de fim de curso. possvel ainda a utilizao de acionamentos combinados, sendo estes teis nos casos em que ser quer aproveitar a energia pneumtica e economizar outros tipos, tais como eltrica e mecnica. Outras peculiaridades, tais como vazo nominal, presses de trabalho, temperaturas admissveis, tempos de comutao, tipos de energia de acionamento, correntes, tenses e potncias eltricas consumidas, formas de fixao, materiais, pesos e medidas devem tambm receber uma ateno especial quando se for efetuar uma compra.

3.3.2 Vlvulas de bloqueio

So dispositivos que bloqueiam a passagem de ar comprimido, preferencialmente, em um s sentido, permitindo passagem livre em direo contrria (REIS, 2004). Estes podem ser dos tipos:

3.3.2.1 Vlvula de reteno

Estas vlvulas impedem completamente a passagem de ar em uma direo. Na direo contrria, o ar flui com a mnima queda de presso. O fechamento em um sentido pode ser feito por cone, esfera, placa ou membrana. Existem dois tipos bsicos de vlvulas de reteno, com mola e sem mola. Na vlvula de reteno com mola, o elemento que ocasiona o fechamento mantido inicialmente contra os seu assento pela fora de uma mola. Por outro lado, quando existe fluxo no sentido favorvel da passagem do ar, o elemento deslocado do assento, comprimindo a mola e possibilitando a passagem do ar (PARKER AUTOMATION, 2000). A vlvula de reteno com mola pode ser vista na Figura 3.13.

Figura 3.13 Vlvula de reteno com mola. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2000.

Na vlvula de reteno sem mola, o bloqueio se d no sentido contrrio ao da passagem do ar, no contando com o auxlio de mola, sendo ele feito pela prpria presso de ar comprimido.

3.3.2.2 Vlvula de escape rpido

A vlvula de escape rpido usada quando se deseja obter velocidades maiores do que as que normalmente so conseguidas por um pisto de atuador linear (PARKER, 2001). Para tal, o fator determinante a velocidade de escape do ar contido no interior da cmara do cilindro. Com a utilizao desta vlvula, a presso no interior de um lado da cmara cai bruscamente, assim como tambm a resistncia oferecida pelo ar residual, sendo assim, o ar flui diretamente para a atmosfera; fazendo com que, do outro lado da cmara, o pisto adquira uma elevada velocidade.

Figura 3.14 Construo de uma vlvula de escape rpido. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2000.

3.3.2.3 Vlvula de isolamento ou elemento OU

Esta vlvula possui trs orifcios, dois de entrada de presso e um ponto de utilizao. Ao se enviar um sinal por uma das entradas, a entrada oposta automaticamente vedada e o sinal emitido flui at a sada de utilizao.

Uma vez cortado o fornecimento, o elemento seletor interno permanece na posio, em funo do ltimo sinal emitido. Quando ocorre coincidncia de sinais com valores iguais de presses nas duas entradas, prevalece o sinal que atingiu primeiro a vlvula. No caso de presses diferentes, passar ao ponto de utilizao a presso de maior valor, impondo bloqueio no lado da presso de menor intensidade. Na Figura 3.15 pode ser visto este tipo de vlvula.

Figura 3.15 Vlvula de isolamento ou elemento OU. Fonte: REIS, 2004.

A utilizao desta vlvula se torna necessria quando se deseja acionar um cilindro com alimentao de ar comprimido proveniente de mais de um lugar. (REIS, 2004).

3.3.2.4 Vlvula de simultaneidade ou elemento E

Como no caso da vlvula de isolamento, esta vlvula possui trs orifcios. A diferena se d pelo fato de que o ar chegar ao ponto de utilizao apenas quando as duas entradas de presso estiverem sendo alimentadas. A que chegar primeiro, ou ento a de menor valor no caso em que as duas forem simultneas, se autobloquear; dando assim passagem ao outro sinal. Na Figura 3.16 uma vlvula de simultaneidade.

Figura 3.16 - Vlvula de simultaneidade ou elemento E. Fonte: REIS, 2004.

3.3.3 Vlvulas de controle de fluxo

Estas vlvulas so utilizadas para diminuir a quantidade de ar que passa atravs de uma tubulao, por meio de uma reduo de sua seo, o que muito utilizado quando se necessita regular a velocidade de um atuador. O controle de velocidade de um atuador linear ser feito pelo ar de entrada ou pelo ar de sada (PARKER AUTOMATION, 2000).

3.3.3.1 Vlvulas de controle de fluxo unidirecional

constituda por uma vlvula de reteno e em paralelo a ela um dispositivo de controle de fluxo, montados em um nico corpo. Em relao ao fluxo, pode se comportar de duas formas diferentes. No fluxo controlado, o ar comprimido bloqueado pela vlvula de reteno em um sentido pr-fixado, sendo assim ele obrigado a passar restringido pelo ajuste fixado no dispositivo de controle, como mostrado na figura 3.17.

Figura 3.17 Vlvula de controle de fluxo unidirecional. Fonte: CROSER, 2002.

No caso de um fluxo livre, o ar possui livre vazo pela vlvula de reteno no sentido oposto ao mencionado para o fluxo controlado. Estando o dispositivo de ajuste totalmente acionado, esta vlvula passa a funcionar como uma vlvula de reteno.

3.3.3.2 Vlvulas de controle de fluxo bidirecional

Nesta vlvula a quantidade de ar que entra por um lado ou pelo outro controlada por meio de um parafuso de acordo com a proximidade ou afastamento desse em relao ao assento. Conseqentemente, permitido um maior ou menor fluxo de passagem de ar comprimido (PARKER AUTOMATION, 2000). Na Figura 3.18 pode ser vista uma vlvula de controle de fluxo bidirecional.

Figura 3.18 Vlvula de controle de fluxo bidirecional. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2000.

3.3.4 Vlvulas de controle de presso

Este tipo de vlvula tem como funo bsica influenciar ou serem influenciadas pela intensidade de presso de um sistema (REIS, 2004). No campo das vlvulas de controle de presso podemos citar: as reguladoras de presso, as limitadoras de presso e as vlvulas de seqncia. Porm, existe um tipo que merece receber uma ateno especial, as vlvulas de alvio. A vlvula de alvio pode ser enquadrada no campo das vlvulas limitadoras de presso, e funciona limitando a presso de um reservatrio, compressor, linha de presso, etc., evitando a sua elevao alm de um ponto ideal. Uma presso pr-determinada ajustada por meio de uma mola calibrada que comprimida por um parafuso (PARKER AUTOMATION, 2000). Caso haja sobrecarga, ou seja, quando a presso atinge aquela prdeterminada, a vlvula se abre e o ar liberado a escapar para a atmosfera (BELAN, 2005).

Figura 3.19 Vlvula de alvio. Fonte, PARKER AUTOMATION, 2001.

3.4 Elementos de controle

Geralmente a funo de controle em um sistema eletropneumtico exercida pelos circuitos eletropneumticos, estes circuitos podem, e esto sendo cada vez mais auxiliados por PLCs, principalmente quando a aplicao atinge escalas industriais. Os circuitos eletropneumticos so esquemas de comando e acionamento que representam os componentes pneumticos e eltricos empregados em mquinas e equipamentos, bem como a interao entre esses elementos para se conseguir o funcionamento desejado e os movimentos exigidos do sistema mecnico em tempos e seqncias corretos. Enquanto o circuito pneumtico representa o acionamento das partes mecnicas, o circuito eltrico representa a seqncia de comando dos equipamentos pneumticos para que as partes mveis das mquinas apresentem os movimentos finais desejados (PARKER AUTOMATION, 2001).

3.4.1 Os PLCs

Os controladores lgicos programveis, ou PLCs do ingls programmables logics controllers, surgiram na montadora norte-americana GENERAL MOTORS, em 1968, devido a grande dificuldade de mudar a lgica de controle dos painis de comando de rels toda vez que se tornava necessria uma mudana na linha de montagem, o que implicava em altos gastos de tempo e de dinheiro. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que definia as necessidades de muitos usurios de circuitos e rels, no s da indstria automobilstica, mas de toda a indstria manufatureira. Nascia assim um dispositivo bastante verstil e de fcil utilizao, que vem se aprimorando constantemente e se diversificando cada vez mais nos setores da indstria em que so empregados (WIKIPDIA, 2006). So vantagens do uso dos PLCs em relao aos painis de comando:

Apresentam uma dimenso reduzida, ocupando menor espao; Apresentam menor consumo de energia eltrica; So reutilizveis e/ ou reprogramveis; Tm alta confiabilidade; Possuem rapidez na elaborao de projetos; Tm interfaces de comunicao com outros PLCs e computadores.

Os controladores lgicos programveis podem ser considerados operadores cclicos devido as suas caractersticas de operao. Numa primeira etapa todos os sinais de entrada so lidos, ou seja, so analisados os nveis lgicos das entradas, verdadeiro ou falso. Logo aps o processador passa a percorrer o programa do usurio, salvo na memria interna do PLC, na seqncia exata que foi programado por ele, obtendo como resultado o novo valor das variveis de sada. As memrias do CLP podem ser do tipo SRAM ou DRAM, onde so armazenados temporariamente os dados e as variveis de sada. So normalmente protegidas por baterias para impedir a perda dos programas por falta de energia.

As memrias EPROM e flash so usadas para armazenar os programas do usurio que no sofrero modificaes, pelo menos a curto espao de tempo. Na ltima etapa do ciclo de um PLC os novos estados das variveis de sada so transferidos para os terminais de sada, todo este ciclo tem uma durao da ordem de milisegundos (BELAN, 2005). O funcionamento bsico de um PLC pode ser visto na Figura 3.20.

Figura 3.20 Diagrama de funcionamento de um PLC. Fonte: BELAN, 2005.

IV. CLASSIFICAO DOS ATUADORES PNEUMTICOS

Atuadores Pneumticos so conversores de energia capazes de transformar a energia pneumtica contida no ar comprimido em energia mecnica ou trabalho, isso se d pelo fato de os atuadores estarem ligados mecanicamente carga. Assim, quando influenciados pelo ar comprimido, sua energia convertida em torque, e ento transferida carga (PARKER AUTOMATION, 2000). Tais atuadores podem ser classificados atravs do tipo de movimento mecnico que so capazes de produzir. Eles podem ser classificados, basicamente, em trs tipos, so eles:

Cilindros pneumticos; Motores a ar comprimido; Osciladores pneumticos.

Os cilindros pneumticos so constitudos de componentes capazes de converter energia pneumtica em movimento linear. Os motores pneumticos so responsveis por transformar energia pneumtica em movimento de giro; j os osciladores pneumticos convertem energia pneumtica em mecnica atravs de um movimento torsor limitado por um determinado nmero de graus.

4.1 Cilindros pneumticos

Cilindros Pneumticos, como j dito anteriormente, so dispositivos constitudos de componentes capazes de converter energia pneumtica em movimento, esse movimento deve ter natureza linear para que o equipamento seja considerado um

cilindro pneumtico, eles recebem este nome por sua carcaa, na maioria das vezes, ter um formato cilndrico. A utilizao de cilindros pneumticos em escala industrial de grande valia, pois a gerao de movimento retilneo com elementos mecnicos, associada a acionamentos eltricos relativamente custosa e ligada a certas dificuldades de fabricao e durabilidade (REIS, 2004). Dentre os tipos construtivos, podemos citar basicamente dois, o cilindro de simples efeito ou simples ao e o de duplo efeito ou dupla ao, os quais possuem alguns tipos derivados. Em relao aos cilindros de duplo efeito, podemos citar por exemplo algumas derivaes:

Cilindro de Dupla Ao com Haste Dupla; Cilindro Duplex Contnuo ou Tandem; Cilindro Duplex Geminado ou de Mltiplas Posies; Cilindro de Impacto; Cilindro com Amortecimento; Cilindro sem haste.

4.1.1 Cilindro de simples efeito ou simples ao

Os cilindros de simples ao so acionados pelo ar comprimido de apenas um lado, realizando assim trabalho em um s sentido. O retorno se d por meio de fora externa, ou por meio de uma mola (REIS, 2004). Em cilindros de simples ao com retorno por mola, o avano do mbolo limitado pelo comprimento dela, por isso, so fabricados cilindros deste tipo com o curso mximo de aproximadamente 100mm. Para cursos maiores, o retorno proporcionado pela gravidade ou por fora externa (BELAN, 2005).

Vale lembrar tambm que existe a possibilidade de o avano ser devido aplicao da fora elstica pela mola, e o retrocesso ser devido ao ar comprimido. J esses tipos de cilindros tem aplicao peculiar em freios de caminhes e vages ferrovirios. Na Figura 4.1 podem ser vistos os tipos de cilindros de simples ao citados acima.

Figura 4.1 Cilindros pneumticos de simples ao. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2001.

Em termos construtivos possuem somente um orifcio por onde o ar entra e sai do seu interior, comandado por uma vlvula. Na extremidade oposta de entrada existe um pequeno orifcio que serve de respiro. Na figura 4.2 pode ser visto o esquema de acionamento de um cilindro de simples ao comandado por uma vlvula direcional 3/2 e retorno por mola.

Figura 4.2 - Cilindro de simples ao comandado por uma vlvula direcional 3/2 e retorno por mola. Fonte: DE NEGRI, 2001.

Esses cilindros so utilizados principalmente em mquinas para fixar, prensar, elevar, etc. Pois nestas atividades requerida pouco ou nenhuma fora no retorno do cilindro (BELAN, 2005).

4.1.2 Cilindro de duplo efeito ou dupla ao

Este o tipo mais utilizado de cilindro pneumtico, este de cilindro utiliza ar comprimido para produzir trabalho nos dois sentidos, tanto no avano, quanto no retorno, e utilizado em aplicaes onde se torna necessrio realizar trabalho tambm no retrocesso do pisto. Quando uma cmara est admitindo ar, a outra est em contato com a atmosfera, isto s ser invertido pela inverso da vlvula de comando. Apesar de produzirem trabalho nos dois sentidos de atuao, muito importante ressaltar que existe uma diferena entre os esforos desenvolvidos. As reas efetivas de atuao da presso so diferentes, a rea da cmara traseira maior do que a da cmara dianteira, pois nesta h de se levar em conta o dimetro da haste, que impede a ao do ar sobre toda a rea. Portanto, estes cilindros produzem uma fora maior no seu avano (PARKER AUTOMATION, 2000). A Figura 4.3 apresenta um cilindro de dupla ao, no avano e no retorno.

Figura 4.3 Cilindro de dupla ao avanando e retornando. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2001.

AFigura 4.4 mostra um cilindro de dupla ao comandado por uma vlvula direcional 4/2 com acionamento por alavanca e retorno por mola, e um cilindro de dupla ao comandado por uma vlvula direcional 5/2 com duplo solenide.

Figura 4.4 Exemplo de cilindros de dupla ao comandados por vlvulas direcionais. Fonte: DE NEGRI, 2001.

4.1.2.1 Cilindro de dupla ao com haste dupla

Em termos construtivos este cilindro possui duas hastes unidas ao mesmo mbolo. Enquanto uma realiza trabalho, a outra pode ser utilizada no comando de fins de curso, por exemplo. Apresentam ainda a possibilidade de variao do curso de avano, o que muito favorvel em operaes de usinagem. As duas faces do mbolo possuem geralmente a mesma rea, o que possibilita transmitir foras iguais nos dois sentidos de movimentao. Apresenta tambm dois mancais de guia, um em cada cabeote, oferecendo mais resistncia a cargas laterais, bem como melhor alinhamento. Pode ser fixado pelas extremidades das hastes, deixando o corpo livre, ou fixado pelo corpo, permitindo que as hastes se desloquem. Este tipo de cilindro pode ser visto na figura 4.5.

Figura 4.5 Cilindro pneumtico de dupla ao com haste dupla. Fonte: REIS, 2004.

4.1.2.2 Cilindro duplex contnuo ou tandem

Este cilindro apresenta dois cilindros de dupla ao que formam uma nica unidade. Dotado de dois mbolos unidos por uma haste comum, separados entre si por meio de um cabeote intermedirio, este cilindro possui entradas de ar independentes. Devido sua forma construtiva, ao ser injetado ar comprimido simultaneamente nas duas cmaras, no sentido de avano ou retorno, ocorre atuao sobre as duas faces do mbolo, de modo que a fora produzida a soma das foras individuais de cada mbolo. Isto permite se obter uma maior fora, tanto no avano como tambm no retorno (REIS, 2004). So aplicados em casos onde se necessita de uma fora maior, porm no dispondo de espao para comportar um cilindro de dimetro maior e nem podendo aumentar a presso de trabalho. A Figura 4.6 evidencia um cilindro tandem.

Figura 4.6 Cilindro pneumtico duplex contnuo ou tandem. Fonte: REIS, 2004.

4.1.2.3 Cilindro duplex geminado ou de mltiplas posies

A construo deste cilindro pneumtico consiste em dois ou mais cilindros de dupla ao, unidos entre si, possuindo cada um entradas de ar independentes. Essa unio possibilita a obteno de trs, quatro ou mais posies distintas. As posies so obtidas em funo da combinao entre as entradas de ar comprimido e seus correspondentes cursos. So usados, por exemplo, em circuitos de seleo de peas, que sero aproveitadas ou descartadas. A Figura 4.7 mostra este tipo de construo.

Figura 4.7 Cilindro pneumtico geminado duplex ou de mltiplas posies. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2000.

4.1.2.4 Cilindro de impacto

Recebe esta denominao devido fora a ser obtida pela transformao da energia cintica. O ar retido inicialmente e acumulado numa pr-cmara interna, atuando sobre uma pequena rea da seco do prolongamento na parte traseira do mbolo, como pode ser visto na Figura 4.8. Quando a presso do pisto atinge um valor suficiente, pr-determinado, iniciase o deslocamento do pisto. Este avana lentamente at que, em determinado instante, o prolongamento do mbolo se desaloja da parede divisria e permite que todo o ar armazenado escoe rapidamente, atuando sobre a rea do mbolo (PARKER AUTOMATION, 2000). No instante em que ocorre a expanso brusca do ar, o pisto adquire velocidade crescente at atingir a faixa onde dever ser melhor empregado. So usados em rebitagens, gravaes, cortes, etc.

Figura 4.8 Cilindro de impacto. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2000.

4.1.2.5 Cilindros com amortecimentos

Projetado para controlar movimentos de grandes massas e desacelerar o pisto nos fins de curso, ele tem a sua vida til prolongada em relao aos tipos sem amortecimento. O amortecimento aplicado, quando necessrio, em cilindros que possuem dimetros superiores a 30 mm e cursos acima de 50 mm, caso contrrio, no vivel sua construo. O amortecimento criado pelo aprisionamento de certa quantidade de ar no final do curso. Porm existem os inconvenientes de o tempo gasto para se completar cada ciclo se tornar maior e existirem perdas a cada desacelerao do pisto. Este cilindro pode ser observado na Figura 4.9.

Figura 4.9 Cilindro com amortecimentos. Fonte: REIS, 2004.

4.1.2.6 Cilindros sem haste

Este cilindro utilizado quando existe a necessidade de cursos mais longos

com economia de espao, pois no caso de cilindros com haste existe a necessidade de espao para o curso do mbolo. Na figura 4.10 pode ser vista a construo deste tipo de cilindro.

Figura 4.10 Cilindro sem haste. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2000.

4.2 Motores a ar comprimido ou motores pneumticos

Os atuadores rotativos ou motores pneumticos so caracterizados por converterem a energia pneumtica em movimento rotativo e por possurem um campo angular ilimitado. Apresentam um tamanho e peso geralmente menores que os motores eltricos e por este motivo so indicados para lugares que apresentam restrio de espao, alm de no causarem danos nem riscos de segurana quando existirem a ocorrncia de sobrecargas. Outra caracterstica vantajosa que devido simplicidade de construo apresentam uma manuteno no muito complicada (BELAN, 2005).

Esto classificados segundo o seu aspecto construtivo. So eles:

Motores de pisto; Motores de palhetas; Motores de engrenagens; Turbomotores ou turbinas.

Esta classificao pode ser melhor observada conforme a classificao presente na Tabela 4.1. Tabela 4.1 Classificao dos atuadores pneumticos rotativos.

Fonte: BELAN, 2005.

4.2.1 Motores de pisto

Como evidenciado na Tabela 4.1, este tipo de motor est sub-dividido em motor de pisto radial e axial, uma ilustrao simplificada destes dois tipos esto na Figura 4.11. Nos motores radiais, o mbolo aciona o eixo do motor por meio de pistes em movimento radial. Para que seja garantido um movimento sem golpes e vibraes so necessrios vrios pistes. A potncia dos motores depende da presso de entrada, nmero de pistes, rea e do curso dos mesmos (REIS, 2004).

O funcionamento dos motores de pisto axial similar ao dos motores de pisto radial. Um disco oscilante transforma a fora de uma mdia de 5 cilindros, axialmente posicionados, em movimento giratrio. Com isso obtido um momento de inrcia equilibrado, garantindo um movimento do motor, uniforme e sem vibraes (BELAN, 2005). O torque elevado a caracterstica que mais se destaca nos motores pneumticos de pisto, fazendo com que os mesmos sejam ideais para aplicaes envolvendo fator de partida elevado, tais como em mquinas de elevao, guinchos e mquinas de transporte.

Figura 4.11 Motores pneumticos de pisto. Fonte: REIS, 2004.

4.2.2 Motor de palhetas

Este tipo de motor apresenta uma construo simples e pequeno peso, alm de um funcionamento seguro. O motor constitudo de um rotor, dotado de ranhuras onde ficam posicionadas as palhetas. Este rotor fixado excentricamente em um espao cilndrico. As palhetas colocadas nas ranhuras sero, pela fora centrfuga, afastadas contra a parede interna do cilindro.

O torque ocasionado pela expanso que o ar comprimido sofre, exercendo presso contra a superfcie das palhetas, que deslizam nas ranhuras do rotor acoplado ao eixo de transmisso. Com a expanso, o rotor incentivado a girar (BELAN, 2005). Na Figura 4.12 pode ser visto o motor pneumtico de palhetas.

Figura 4.12 Princpio de funcionamento do motor pneumtico de palhetas. Fonte: BELAN, 2005.

4.2.3 Motores de engrenagem

Este tipo de motor , em termos construtivos, basicamente constitudo por um par de rodas dentadas, como pode ser visto na Figura 4.13, que so percorridas pelo ar comprimido e ligadas ao eixo do rotor. A gerao do momento de toro efetua-se pela presso do ar contra os flancos dos dentes das duas engrenagens, que podem ser retos ou ento num formato helicoidal, tendo o primeiro tipo a desvantagem de ter um nvel de rudos mais elevado. Uma engrenagem montada fixa no eixo do motor, a outra livre em outro eixo (REIS, 2004). Estes motores apresentam a vantagem de o sentido de rotao ser reversvel.

Figura 4.13 Motor pneumtico de engrenagens. Fonte: BELAN, 2005.

4.2.4 Turbomotores ou turbinas

Turbomotores somente so usados para trabalhos leves, pois sua velocidade de giro muito alta, so utilizados por exemplo em equipamentos dentrios, que atingem rotaes at 500.000 rpm. A Figura 4.14 apresenta um motor deste tipo.

Figura 4.14 Exemplo construtivo de turbomotor. Fonte: BELAN, 2005.

4.2.5 Caractersticas gerais dos motores pneumticos

So caractersticas vantajosas na utilizao de motores pneumticos, algumas delas j citadas:

Grande escolha de rotao; Construo leve e pequena; Seguro contra sobre-carga, em caso da ocorrncia eles simplesmente param; Insensvel contra intemperismos como poeira, gua, calor e frio; Seguro contra exploso; Conservao e manuteno insignificantes em relao a outros tipos de motores; Sentido de rotao fcil de ser revertido; Baixa quantidade de peas mveis em relao a outros tipos de motores.

4.3 Osciladores pneumticos

um tipo de atuador pneumtico de menor utilizao na indstria, porm possvel sua utilizao em ambientes agressivos, tais como a indstria alimentcia e a indstria qumica. Este tipo de atuador est mostrado na Figura 4.15. Sua operao, devido ao seu modo de construo, contnua, mesmo sem lubrificao, o que lhe proporciona excelente aplicao tambm em indstrias de eletrnicos e embalagens, e tambm nos demais lugares onde devem ocorrer operaes limpas, livres de impurezas. Seus movimentos so suaves e precisos, o que lhe proporciona alto rendimento e eficincia, gerados por um equipamento leve e compacto (PARKER AUTOMATION, 2000). A posio angular pode ser controlada tanto com reguladores de curso como batentes internos.

Os osciladores pneumticos, geralmente apresentam movimentos que podem variar entre 60 e 290.

Figura 4.15 Osciladores pneumticos. Fonte: PARKER AUTOMATION, 2000.

Na Tabela 4.2 esto apresentadas as especificaes tcnicas de alguns modelos de osciladores pneumticos.

Tabela 4.2 Especificaes de alguns dos modelos de osciladores pneumticos.

Fonte: PARKER AUTOMATION, 2000.

V. DIMENSINAMENTO DO CONJUNTO CILINDRO E VLVULA

Para que os projetos de sistemas pneumticos apresentem o desempenho esperado inicialmente de fundamental importncia que acontea um correto dimensionamento de seus componentes, sendo assim, o correto dimensionamento do conjunto atuador pneumtico e vlvula deve receber uma grande ateno, pois alm de poder proporcionar um perfeito funcionamento da instalao em termos de trabalhos a serem executados, podem gerar uma economia na utilizao de ar comprimido, e consequentemente de dinheiro (DE NEGRI, 2001). Como evidenciado no captulo 4, existem no mercado trs tipos bsicos de atuadores pneumticos, que so classificados de acordo com a natureza do movimento mecnico que so capazes de desenvolver. Porm, um deles apresenta uma maior aplicabilidade em termos de uso industrial, e por isso receber uma ateno especial neste captulo, so os atuadores lineares ou cilindros pneumticos. As especificaes dos cilindros, tais como o dimetro da camisa e o dimetro da haste, bem como tambm algumas variveis relacionadas s vlvulas direcionais sero buscadas aqui com embasamento que envolve no s alguns estudos presentes na literatura, mas tambm questes prticas. Para se selecionar um cilindro pneumtico, deve-se partir de algumas informaes de projeto, tais como: a fora que ele ir desenvolver, a presso de trabalho fornecida a ele pelo sistema, seu curso mximo, o tempo que ele tem para executar o trabalho, etc. O ar comprimido assim como todo fluido uma substncia que se deforma continuamente quando sob a aplicao de uma tenso de cisalhamento (DE NEGRI, 2001). Pode-se dizer que a fora de cisalhamento a componente da fora que age sobre a superfcie e, dividida pela rea da superfcie, d origem tenso de cisalhamento mdia sobre a rea, ou seja.

F A

(5.1)

No caso, quando o fluido utilizado o ar comprimido, a tenso de cisalhamento pode ser definida como sendo a presso, e continua sendo a fora que age sobre uma superfcie, dividida pela rea desta mesma superfcie. Na Tabela 5.1 est apresentada a simbologia de algumas variveis que estaro presentes nas frmulas a partir de agora.

Tabela 5.1 Simbologia de parmetros e variveis

Fonte: DE NEGRI, 2001.

Em relao s vlvulas direcionais, uma importante varivel a ser dimensionada para o sistema a vazo mssica. A vazo mssica representa o fluxo de massa que passa por uma seo em uma determinada unidade de tempo, e para o caso da vlvula da Figura 5.1 pode ser escrita de acordo com a Equao 5.2.

Figura 5.1 Seo transversal de uma vlvula direcional. Fonte DE NEGRI, 2001.

qm = 2 A12 2

(5.2)

O que representa cada varivel da Equao 5.2, bem como suas unidades, podem ser observadas na Tabela 5.1. Apenas a ttulo de citao, quando se fala em especificao da vazo de vlvulas, vale a pena salientar que os catlogos tcnicos comerciais no utilizam esse sistema de vazo mssica atravs de uma seo para dimensionar as vlvulas. Nestes catlogos, as vlvulas so especificadas por meio da vazo volumtrica obtida em testes realizados em conformidade com algumas normas existentes. Dentre estas normas podemos mencionar:

VDI 3290; ANSI/ (NFPA) T3.21.3; ISO 6358.

Por exemplo, a Norma da Associao Alem de Engenheiros VDI 3290: 1962, define a vazo volumtrica nominal como sendo a quantidade de ar por unidade de tempo que passa atravs de um elemento com uma presso de 7 bar na entrada (P1) e 6 bar na sada (P2), com uma temperatura ambiente de 20 C (DE NEGRI, 2001). Na maioria dos projetos de sistemas pneumticos, ou pelo menos na escolha do conjunto cilindro pneumtico e vlvula direcional para realizar uma determinada tarefa, deseja-se que o sistema seja capaz de desenvolver uma determinada fora a uma determinada velocidade, sendo estas dois parmetros conhecidos no projeto. Outro parmetro que geralmente tambm conhecido ao se fazer um projeto para o deslocamento de uma massa o avano realizado pelo cilindro, ou comprimento da haste. De posse destes valores citados acima parti-se ento para o

dimensionamento em si do atuador linear e da vlvula direcional. No cilindro pneumtico so procurados valores como o dimetro da camisa e da haste, j no caso da vlvula, o principal valor a ser buscado o da vazo nominal. A figura 5.2 mostra um circuito ilustrativo que ser usado de exemplo para se buscar um mtodo de encontrar estas variveis procuradas no projeto de um sistema.

Figura 5.2 Circuito com cilindro e vlvula direcional. Fonte: DE NEGRI, 2001.

Neste caso, ao se dimensionar uma vlvula muito pequena, a presso PA tambm seria reduzida, e para se alcanar a fora FC necessria dever-se-ia escolher um atuador maior, o que invariavelmente o tornaria mais caro, alm de ocasionar um consumo de ar elevado. Por outro lado, se a vlvula escolhida for maior que a necessidade, o tempo de resposta ser maior, o que no interessante (DE NEGRI, 2001). O primeiro passo a se buscar no dimensionamento sistema o dimetro da camisa do cilindro pneumtico, para isso calcula-se a rea na parte traseira da cmara, ou seja, a rea que est em contato com a parte do mbolo sem a haste. Para tal pode-se utilizar a Equao 5.3. Fc = p A A A c

(5.3)

Onde:
hC = rendimento do cilindro, podendo ser adotado em torno de 80%.

Considerando-se um valor da presso de suprimento igual a 6 bar, um valor considerado normal, utilizado inclusive nos testes padronizados pelas normas, pode-se considerar o valor da presso efetiva PA = 5,5 bar, consequentemente a perda de presso DP= 0,5 bar.

Com o valor da rea AA, calcula-se ento o valor do dimetro da camisa do atuador, DA. O segundo passo a ser executado o clculo da vazo volumtrica em A, e pode ser conseguido por meio da Equao 5.4.

q A ( pA ) = A A C

(5.4)

Parte-se ento para o clculo de qvA (Po),

p + 1,013 10 5 q A ( p 0 ) = q A ( pA ) A 1,013 10 5

(5.5)

E finalmente, com o valor do resultado encontrado por meio da Equao 5.5, pode-se chegar ao valor da vazo nominal da vlvula direcional.
q proj( p 0) 0,4082 10 5 p 2 proj p proj

Qn =

(5.6)

Onde: Qn = Vazo nominal (p = 1,013 bar, T = 20C); qvproj (p0) = Vazo volumtrica de projeto; p2proj = presso absoluta de sada (Pa);
Dproj = p1 - p2 = diferena de presso entre entrada e sada (Pa).

O clculo da fora resultante, como na Equao 5.7, feito levando-se em considerao o ar residual presente na cmara B, o clculo da rea em B leva em considerao o dimetro da haste, escolhido em tabelas de especificaes industriais de acordo com o dimetro DA e da fora de trabalho a ser vencida. Deve-se sempre tambm levar em considerao o fenmeno de flambagem que passvel de acontecer em hastes de cilindros, principalmente quando estas forem longas e destinadas a deslocar uma grande carga.

(p A A A p B A B ) C

= FC

(5.7)

Deve-se lembrar que os clculos feitos por meio das frmulas apresentadas acima so tericos. Os valores encontrados devem se adequar aos valores comerciais presentes nas tabelas de seleo dos principais fabricantes. Deve-se sempre escolher um valor imediatamente superior ao encontrado por meio dos clculos.

VI. APLICAO AO CASO DAS PLATAFORMAS DE EMBARQUE

Neste ponto do trabalho poder-se-ia, e seria de grande naturalidade, procurar alguma aplicao na indstria da utilizao dos atuadores pneumticos lineares para se fazer um estudo de caso. No so poucas as aplicaes deste tipo de equipamento nas indstrias nos dias de hoje, dentre as quais podemos citar:

Elevao de peas; Marcao de peas; Furao de peas; Marcao de peas; Curvatura de placas metlicas; Estampagem de placas metlicas; Mudana e seleo de peas em correias transportadoras.

Porm um fato notrio a preocupao da sociedade em relao incluso social de pessoas com algum tipo de limitao ou deficincia fsica. Hoje em dia, at mesmo as empresas devem resguardar certa porcentagem de vagas no quadro de colaboradores para que estas sejam destinadas s pessoas com certos tipos de limitaes. Outro exemplo desta prtica so os concursos pblicos. Tendo esse fato em mente, foi buscada uma aplicao da automao pneumtica que estivesse relacionada incluso social de pessoas com deficincia fsica. Algumas possibilidades foram analisadas, chegando-se concluso de que o caso das plataformas de embarque de deficientes fsicos em veculos do transporte urbano coletivo seria uma aplicao interessante de ser abordada. A acessibilidade de pessoas deficientes fsicas nestes tipos de veculos vem ganhando relevncia e tema presente em algumas leis, a citar-se:

A lei estadual do Rio de Janeiro N 3.348/99 de 29/ 12/ 1999 regulariza o atendimento ao usurio portador de deficincia fsico-motora no sistema intermunicipal de passageiros e estabelece em seu Art. 1: Cada linha dever dispor de trs veculos para deficientes que trafeguem de forma ininterrupta em sentidos opostos, de 6h s 22h, prevista parada para resbastecimento e troca de tripulao (Inc. 111). Os veculos, dentre outras caractersticas, devem apresentar:

Degraus articulados; Elevadores para cadeiras de rodas; Mecanismos de segurana; Tripulao com motorista, cobrador e auxiliar para facilitar ingresso e sada do usurio quando necessrio.

Na cidade de Salvador existe uma lei que estabelece que deve existir um nmero de cinco por cento da frota de nibus para atendimento de pessoas portadoras de deficincia fsica. Dados do ano de 2006 apontam que naquele ano, 111 veculos j contavam com este tipo de dispositivo. Este tipo de equipamento, nos dias de hoje, so construdos com o uso da tecnologia eletro-hidrulica com o circuito sendo alimentado por 12 Vcc provenientes da bateria do veculo, como pode ser observado no ANEXO B. O objetivo a partir de agora ser estudar a possibilidade desta montagem ser elaborada com o uso tecnologia eletropneumtica. Neste aspecto o emprego da pneumtica se torna um desafio, visto que o leo, fluido utilizado na hidrulica apresenta caractersticas distintas quando as comparamos com as do ar comprimido, principalmente ao que se refere viscosidade e compressibilidade. Um possvel circuito eletropneumtico tambm pode ser alimentado pelos 12 Vcc da bateria, no sendo este um empecilho ao projeto. Da mesma forma, assim como existem nos nibus dispositivos hidrulicos que utilizam o leo, como o caso do sistema de freios; existem tambm dispositivos que utilizam o ar comprimido, como na abertura e fechamento das portas e o sistema de suspenso de alguns modelos, o que facilitaria a implantao do sistema.

Portanto, torna-se claro que o grande desafio dimensionar de forma correta um conjunto cilindro pneumtico e vlvula que execute o trabalho necessrio em tal situao, e descobrir se este fabricado pelas empresas existentes no mercado.

6.1 Dimensionamento do atuador linear

Existem no mercado hoje duas grandes empresas fabricantes das plataformas de embarque de deficientes fsicos, a Ortobrs S.A. e a Marksell LTDA., todas duas apresentando em seus produtos caractersticas de construo bastante semelhantes. Na figura 6.1 pode ser vista uma ilustrao com as dimenses das partes envolvidas na construo das plataformas.

Figura 6.1 Dimenses construtivas das plataformas. Fonte: ORTOBRS, 2007.

Quando o caso o esquema de funcionamento da plataforma, os produtos dos dois fabricantes trabalham de maneira idntica, o que no poderia deixar de acontecer.

O sistema tem sua posio estacionria com o cilindro em uma posio intermediria, conhecida como posio de viagem. Ao ser acionado o sistema por meio de um boto o cilindro recua totalmente, posicionando a plataforma ao nvel do solo ou da calada. Em um segundo acionamento, o cilindro avana totalmente, parando ao nvel do piso do nibus; o fato de o cilindro avanar na subida decorre de a rea da cmara traseira do cilindro ser maior, podendo assim este desenvolver uma maior fora. O terceiro passo, e ltimo, a descida do pisto at a posio de viagem, sendo este parado por meio de uma trava. A Figura 6.2 mostra esse esquema de funcionamento.

Figura 6.2 Seqncia de movimentos da plataforma. Fonte: MARKSELL LTDA, 2006.

Um recurso grfico pode ser utilizado para exemplificar essa seqncia de movimentao do cilindro, o diagrama trajeto-passo, nele est desenhada a posio do atuador linear a cada instante de tempo.

Para o dimensionamento do cilindro pneumtico sero adotados os valores de projeto utilizados pelas empresas j citadas e tambm outros considerados como eficientes e seguros, so eles: O valor do curso do pisto ser adotado L = 110 cm ou L = 1,1m, pois est a distncia padro entre o solo e o piso do nibus nos modelos adotada pelas empresas montadoras deste tipo de veculo. A massa a ser elevada pelo sistema ser adotada m = 250 kg, por considerarse um valor que possua uma margem de segurana elevada para o usurio e a cadeira de rodas. Conseqentemente a fora de resistncia a ser vencida pelo pisto, com seus devidos arredondamentos, ser de F = 2500 N A presso adotada inicialmente teria o valor de 6 bar, pois este apresenta-se como um valor eficiente de presso para aplicaes semelhantes a este caso. Porm ser usado o valor de 6,21 bar, pois este o valor imediatamente acima presente na tabela de seleo do fabricante de equipamentos pneumticos adotada neste trabalho. O valor da velocidade de avano convencionou-se v = 70 mm/s como sendo um valor seguro. Em geral, no dimensionamento de cilindros adota-se o valor de 80% para o rendimento. Porm como em tudo na engenharia deve-se primar por uma alta eficincia e uma conseqente economia, o valor adotado para os clculos ser de h = 0,9. O primeiro valor a ser dimensionado dimetro da camisa do cilindro, para isso utiliza-se a Equao 5.3 e adota-se uma queda de presso na linha de 0,5 bar, sendo esta proveniente principalmente de escapes de ar na tubulao, resultando em um valor da presso efetiva de PA = 5,71 bar. O valor encontrado para a rea da parte traseira da cmara do cilindro foi de AA = 0,004865 m. Aplicando este valor na Equao 6.1.

AA =

D A 4

(6.1)

Chega-se a um valor de DA = 78,7242 mm ou DA = 3,0993. Adequando este valor tabela de seleo comercial 6.1. Tabela 6.1 Parte da Tabela de dimetros comerciais de cilindros pneumticos

Fonte: PARKER AUTOMATION, 2001.

A Tabela completa pode ser vista no ANEXO A. Sendo assim o valor comercial mais prximo igual a DA = 3,250. Com o uso da Equao 5.4 achou o valor, qvA pA = 0,34055 l/s, Portanto:

qvA pA = 20,433 l/min

Aplicando este valor na equao 5.5, obtem-se:

qvA p0 = 131,371 l/min

E finalmente, com a aplicao deste ltimo na Equao 5.6, chega-se ao valor da vazo nominal da vlvula, Qn:

Qn = 178,349 l/min

Devendo-se escolher o primeiro valor comercial acima deste valor. J para a seleo do dimetro da haste do mbolo, o catlogo de seleo de cilindro 1001.5 BR da PARKER AUTOMATION prope a seguinte equao: L r = Cm (Ct + Tp )

Onde: Cm = Coeficiente de montagem; Ct = Curso de trabalho, em polegadas; Tp = Comprimento do tubo de parada, em polegadas.

O coeficiente de montagem um valor que se refere ao tipo de montagem da haste e pode ser obtido por meio da Tabela 6.2. J o tubo de parada um tubo que vai interno camisa, envolvendo a haste, deixando-a bi-apoiada, o que proporciona haste uma maior resistncia s cargas laterais. Este tipo de recurso usado em casos de cilindros nos quais as hastes so precariamente guiadas e os cursos so longos. O valor Tp pode ser obtido por meio da tabela 6.3.

Tabela 6.2 Escolha do coeficiente de montagem da haste.

Fonte: PARKER AUTOMATION, 2001.

Tabela 6.3 Parte da tabela de seleo do valor de Tp.

Fonte: PARKER AUTOMATION, 2001. Neste ponto vamos considerar que o valor de Cm = 2 um valor intermedirio e que representa bem a situao real. O valor do curso de trabalho em polegadas Ct = 43,307. Portanto da Tabela 6.3 encontra-se o valor de Tp = 1. E retornando Equao 6.1, encontra-se o valor:

Lr = 88,614

Aplicando este valor na Tabela 6.4, acharemos o valor do dimetro da haste:

Tabela 6.4 Dimetro da haste.

Fonte: PARKER AUTOMATION, 2001.

Ento, chegamos a um valor comercial para o dimetro da haste do cilindro de 1.

6.2 Simulao dos resultados com o uso do software FluidSim P

A utilizao do software FluidSim P, da fabricante FESTO, neste ponto do trabalho visa simular a aplicao dos valores obtidos pelos clculos em confronto com os valores de projeto. Por exemplo, com a aplicao dos valores de dimetro do cilindro e da haste encontrados, bem como da vazo da vlvula; busca-se um valor da velocidade de avano do cilindro de 70 mm/s, estipulada inicialmente no projeto. Para isso, elaborouse um circuito simples, porm fiel ao funcionamento do sistema, como pode ser visto na Figura 6.3 da tela principal do software. Os smbolos envolvidos na elaborao deste circuito, bem como tambm o que cada um deles representa, podem ser vistos no ANEXO C.

Figura 6.3 Tela principal do software FluidSim P.

Os parmetros de projeto, assim como os valores obtidos por meio do dimensionamento feito foram configurados para os elementos constituintes do circuito, como podem ser visto nas figuras seguintes. Na Figura 6.4 est presente a tela do software onde foram configurados alguns dos valores relacionados s caractersticas construtivas do cilindro. Na parte superior da figura pode-se observar o valor de 1,1 m para o avano mximo da haste. Logo abaixo pode ser observado tambm o valor de 0,5 m, que representa as posies inicial e final da haste do cilindro. Podem ser observados tambm os valores encontrados, por meio de clculos de dimensionamento e uma posterior adequao s Tabelas 6.1 e 6.4, para os dimetros da camisa do cilindro e tambm da haste do mesmo.

Figura 6.4 Parmetros de configurao do cilindro.

Na Figura 6.5 pode-se observar a configurao do valor de 250 kg para a massa do sistema, e na Figura 6.6 o valor de 6500 como sendo a fora a ser vencida pelo sistema no avano do pisto.

Figura 6.5 Segunda tela de configurao do cilindro.

Figura 6.6 Terceira tela de configurao do cilindro.

Na Figura abaixo observa-se a tela do software onde foi configurado o valor encontrado para a vazo nominal da vlvula, Qn = 178,349 l/min. Pode ser visto tambm, na parte inferior da tela, o tipo de vlvula escolhido, sendo esta uma vlvula direcional de 2 posies e 4 vias e acionamento manual por meio de boto.

Figura 6.7 Configurao da vlvula direcional.

Na Figura 6.8 pode ser observada a tela onde foi configurado o valor de 6,27 bar para o compressor, referente presso a ser fornecido por ele ao sistema. Como dito anteriormente, este valor referente adequao a Tabela de seleo comercial de cilindro, presente no ANEXO A, escolhida para a realizao deste trabalho.

Figura 6.8 Configurao do compressor.

Com a configurao dos parmetros de projeto e dos valores encontrados ao sistema representado no software, era esperado que o cilindro fosse capaz de se deslocar a uma velocidade de 70 mm/s em seu avano, sendo a ele aplicada uma carga resistiva ao seu avano de 2500 N, fato este que realmente ocorreu e pode ser visto na parte superior da Figura 6.9.

Figura 6.9 Avano do cilindro com a velocidade de projeto.

Como o cilindro empregado foi um de dupla ao com amortecimento no fim de curso, o que gera uma maior segurana nas paradas, era de se esperar que a velocidade diminusse gradativamente na parte final do avano, o que tambm aconteceu e pode ser visto na parte superior da Figura 6.10.

Figura 6.10 Amortecimento no fim de curso.

O retorno do cilindro no apresentou problemas, no sendo este um grande desafio uma possvel implantao do projeto, tendo em vista que o recuo da haste, ou descida da plataforma, acontece com o sistema descarregado, quando o usurio do equipamento esta no solo, esperando para embarcar, ou ento no interior do nibus, j embarcado. A realizao deste retorno acontece por meio da gravidade.

6.3 Consideraes finais em relao ao caso das plataformas de embarque

Como era de se esperar a implantao do sistema de embarque de pessoas com deficincia fsica por meio de plataformas em veculos do transporte urbano utilizando a tecnologia eletropneumtica possvel. No existem limitaes tcnicas em que impossibilite a aplicao deste projeto. Os clculos feitos para o dimensionamento do conjunto cilindro pneumtico e vlvula direcional apresentaram resultados satisfatrios quando simulados no ambiente do software FESTO FluidSim P. Porm devido principalmente caracterstica de alta compressibilidade do ar, alguns inconvenientes podem ocorrer. Existe a possibilidade de a velocidade de avano do cilindro sofrer leves variaes intermitentes, gerando assim leves vibraes ao sistema, com um conseqente desconforto ao usurio. Fato este que uma desvantagem em relao tecnologia hidrulica. Pode-se notar tambm que os atuais modelos existentes no mercado podem sofrer algumas melhorias, principalmente na busca de uma maior segurana ao usurio. O intertravamento eltrico da abertura da porta do veiculo e do acionamento da plataforma pode ser uma dessas melhorias, bem como tambm a separao dos circuitos de controle de descida e elevao da plataforma. Nos modelos atuais todo o acionamento do sistema feito pelo motorista do veculo, e como todas as pessoas ele est exposto a um possvel erro humano. Se existisse um circuito separado apenas para a subida da plataforma, sendo este acionado pelo portador de limitao fsica, apesar de gerar um nus na implantao do projeto, seria um ponto positivo no que tange segurana.

VII. CONCLUSO

Pode-se concluir com o trmino desta pesquisa que a tecnologia pneumtica vem apresentando grande aplicabilidade em termos industriais, fato este que s tende a crescer. Todo o sistema de produo, tratamento e distribuio foi analisado, contemplando a utilizao dos equipamentos nela envolvidos, para que esta se torne mais eficaz e econmica. Percebe-se por meio do estudo dos elementos formadores de um circuito eletropneumtico automatizado que com a associao da tecnologia pneumtica e da automao possvel conseguir grande benefcio em aplicaes industriais. Pde ser visto tambm que o correto dimensionamento do conjunto cilindro pneumtico e vlvula de fundamental importncia para o correto funcionamento de um projeto, em termos tcnicos e econmicos. Em relao abordagem ao caso das plataformas de embarque de deficientes fsicos, nos veculos do transporte urbano, conclui-se que a implantao desta com um sistema pneumtico se torna possvel. Porm existem alguns inconvenientes, principalmente os relacionados ao controle da velocidade no avano do cilindro, o que torna o sistema eletro-hidrulico preferido.

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ANEXO A
TABELA DE SELEO DOS CILINDROS DA SRIE 3400 DA PARKER AUTOMATION

ANEXO B
DIAGRAMAS ELETRO-HIDRULICOS DOS MODELOS DAS PLATAFORMAS DE EMBARQUE MKS 250 PDO E MKS 300 PDO DA MARKSELL LTDA.

ANEXO C
SIMBOLOGIA PNEUMTICA