Diseo en el Espacio de Estados

Sistemas de Control
14 Abril 2011

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

1 / 22

ndice

Mtodo de Asignacin de Polos

Diseo de Servosistemas

Consideraciones

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

2 / 22

Mtodo de Asignacin de Polos

Diseo de Servosistemas

Consideraciones

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

3 / 22

Mtodo de Asignacin de Polos I

En los mtodos estudiados anteriormente, diseamos los controladores en funcin de los polos dominantes en lazo cerrado El mtodo de asignacin de polos permite especicar todos los polos en lazo cerrado Si el sistema es de estado completamente controlable, los polos en lazo cerrado se pueden colocar en cualquier posicin deseada La realimentacin de estado se realiza mediante una matriz de ganancias K Limitearemos el estudio a:
Sistemas de 1 entrada y 1 salida Sistemas completamente observables

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

4 / 22

Mtodo de Asignacin de Polos II

x = Ax + Bu y = Cx + Du

Denimos u = Kx Por lo tanto: x = (A BK )x(t) La solucin a esta ecuacin es: x(t) = e(ABK )t x(0) Si K se selecciona adecuadamente para que A BK sea una matriz estable, x(t) 0 x(0)

Si los autovalores de A BK se situan en el semiplano izquierdo del plano s, x(t ) 0

(SCTR) Diseo en el Espacio de Estados 14/04/2011 5 / 22

Obtencin de la matriz K
Frmula de Ackerman: K = 0 0 0 1 B AB
n1

An1 B

(A)

donde (A) = A + 1 A

Obtenemos los valores i de la ecuacin caracterstica deseada: |sI A + BK | = (s 1 )(s 2 ) (s n ) = sn + 1 sn1 + + n1 s + n = 0,

+ + n1 A + n I

donde i son los polos deseados en lazo cerrado

En MATLAB utilizamos la instruccin acker o place, para obtener K

K = acker(A,B,J), donde J es el vector de polos deseados K = place(A,B,J), donde J es el vector de polos deseados

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

6 / 22

Obtencin de la matriz K - Ejemplo

Sea x = Ax + Bu y u = Kx, donde 0 1 0 0 0 1 y B = 0 A= 0 1 5 6 1 Queremos que 1 = 2 + j4, 2 = 2 j4 y 3 = 10 K = 0 0 1 B AB A2 B
1

(A),

donde (A) = A3 + 1 A2 + 2 A + 3 I Como (s 1 )(s 2 )(s 3 ) = s3 + 14s2 + 60s + 200

1 = 14, 2 = 60 y 3 = 200

K = 199 55 8

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

7 / 22

Mtodo de Asignacin de Polos

Diseo de Servosistemas

Consideraciones

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

8 / 22

Diseo de Servosistemas I

x = Ax + Bu y = Cx Denimos y = x1 Objetivo: x1 () r x1 x2 . + k1 (r x1 ) = Kx + k1 r . . xn

u = 0 k2 k3

kn

x = Ax + Bu = (A BK )x + Bk1 r

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

9 / 22

Diseo de Servosistemas II

x = Ax + Bu = (A BK )x + Bk1 r Al ser un sistema lineal, tenemos un nico punto de equilibrio (x ) Si denimos r como un escaln (r (t) = r = cte ; t) x = (A BK )x + Bk1 r x x = (A BK )(x x ) Si denimos, e = x x , tenemos: e = (A BK )e,

por lo que si el sistema es de estado completamente controlable, podemos denir A BK tal que e(t ) = 0 Por lo tanto, cuando t , x x

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

10 / 22

Diseo de Servosistemas III

Adems, sabemos que x = 0 Por lo tanto xi (t ) = 0 Si denimos las variables de estado:

x1 = y x2 = x1 xn = xn1

entonces: xi (t ) = 0 ; i = 1

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

11 / 22

Diseo de Servosistemas IV
Si denimos el sistema en su forma cannica controlable: 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 . . . . y B = . . . A= . . . . . 0 0 0 0 1 1 an an1 an2 a1 Si K = k1 k2 0 0 . . . 1 0 . . . kn , entonces: A BK = 0 1 . . . 0 0 . . . 1 (a1 + kn )
12 / 22

0 0 0 (an + k1 ) (an1 + k2 ) (an2 + k3 )

(SCTR) Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

Diseo de Servosistemas V
Si denimos 1 = an + k1 , 2 = an1 + k2 , , n = a1 + kn Entonces: 0 1 0 x1 x2 0 0 1 . . . . . . . = . . . . . xn1 0 0 0 1 2 3 xn Cuando t 0 = 1 x1 (t ) + k1 r Por lo tanto: 0 0 + r xn1 0 1 k1 xn n 0 0 . . . x1 x2 . . .

x1 (t ) = r 1 = k1 an = 0

NOTA: y r el sistema es de Tipo 1 o superior

(SCTR) Diseo en el Espacio de Estados 14/04/2011 13 / 22

Diseo de Servosistemas - Ejemplo

C1 C2 R1 R2

C3 R7 R3

R4
+

Vi

R5
+

R6
+

Vo

Ri = 100K ; i = 2 ; R2 = 50K C1 = C2 = C3 = 10F Especicaciones:

Mp 16 % tr 0,6 seg ess |escalon = 0

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

14 / 22

Diseo de Servosistemas - Ejemplo

Sabemos que los polos dominantes en lazo cerrado deben estar en s = 2 j2 3. Escogemos el tercer polo en lazo cerrado arbitrariamente en s = 10 Denimos x1 = y , x2 = x1 y x3 = x2 entonces: x = Ax + Bu y y = Cx Donde: 0 1 0 0 1 , B = 0, C = 1 0 0 A = 0 0 0 2 3 1
(SCTR) Diseo en el Espacio de Estados 14/04/2011 15 / 22

Diseo de Servosistemas - Ejemplo

K = 160 54 11 0 1 0 0 1 A BK = 0 160 56 14 Por lo tanto 0 x1 x1 0 1 0 x2 = 0 0 1 x2 + 0 r 160 160 56 14 x3 x3 x1 y = 1 0 0 x2 x3

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

16 / 22

Diseo de Servosistemas - Ejemplo

Step Response 1.4

1.2

1 Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5 Time (sec)

2.5

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

17 / 22

Mtodo de Asignacin de Polos

Diseo de Servosistemas

Consideraciones

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

18 / 22

Consideraciones I
Para la resolucin de un sistema Tipo 0 es neceseario incorporar un integrador en el lazo directo del sistema Esto implica realizar una ampliacin de estado y el sistema se vuelve ligeramente ms complicado Es posible utilizar tcnicas de diseo de compensadores o PIDs para conseguir un error en rgimen permanente adecuado

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

19 / 22

Consideraciones II

En los ejemplos planteados se ha supuesto que todas las variables de estado estaban disponibles para su realimentacin Sistema de estado completamente observable En la prctica no todas la variables de estado estn accesibles para su realimentacin Para ello, es necesario incorporar observadores de estado Un observador de estado permite estimar las variables de estado a partir de las variables de salida

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

20 / 22

Gracias

GRACIAS!!

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

21 / 22

Gracias

GRACIAS!!

(SCTR)

Diseo en el Espacio de Estados

14/04/2011

22 / 22