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Vs
A
d
) ( =
fc
f
j
A
+ 1
0
o
c
f est la frquence de coupure de lA.O. A noter que dans le cas o
V
-
est la masse, on a
+
V
Vs
A
d
) ( =
fc
f
j
A
+ 1
0
TD corrig.doc Page 2 sur 28
1. En utilisant la documentation constructeur, donnez la valeur de la frquence de
coupure de lAO utilis sans rtroaction (cest--dire en boucle ouverte). Conclusion
La doc. nous donne lamplification statique (100V/mV) soit Ao = 10
5
et galement le produit
gain bande passante (plus exactement le produit amplification statique bande passante) de 4
MHz. On obtient donc une bande passante de 40 Hz. On voit donc que lAO utilis sans
rtroaction prsente une amplification norme et une bande passante trs faible. Nous allons
voir quun bouclage va permettre damliorer les performances de lAO.
-Ordre de grandeur de la
tension de dcalage en entre
-Influence de la temprature sur
lOffset
-moyenne du courant dOffset :
(i
+
-i
-
)
-courant de dcalage : (i
+
+i
-
)/2
-Rsistance dentre
-Amplification en mode
diffrentiel A0
-tension max de sortie
-tension max V
+
+V
-
dentre
-20 Log(A0/A1)
-20 Log(Valim/(Valim-Vsmax))
-courant de sortie
-Slew rate
-produit gain bande passante
-micro-tensions et micro-
courants de bruit lies
lagitation thermique qui se
superpose en sortie au signal
TD corrig.doc Page 3 sur 28
2. On va boucler lAO laide du montage suivant :
R2
1k
R1
9k
3
2
8
4
1
+
-
V+
V-
OUT
Trouvez lexpression de qui permet dassimiler ce montage au schma blocs suivants :
V
+
+
V V Vs
V
-
On trouve
2 1
2
R R
R
+
3. Exprimez alors la fonction de transfert en boucle ferme
+
V
Vs
j H ) ( sous la
forme
) ( 1
) (
) (
j A
j A
j H
d
d
+
.
On a :
) ( 1
) (
) )( (
) )( (
j A
j A
V
Vs
Vs V j A Vs
V V j A Vs
d
d
d
d
+
+
+
+
) ( j A
d
+
V
+
V
-
Vs
TD corrig.doc Page 4 sur 28
4. Montrez ensuite que la boucle ferme est aussi quivalente un systme dordre 1
telle que :
'
'
0
1
) (
c
f
f
j
A
jf H
+
On dtaillera les expressions de
' '
0
,
c
f A
Comme dans le cours, on injecte lexpression de ) ( jf A
d
dans ) ( jf H :
) 1 (
1
) 1 (
1
1
1
1
1
*
1
) (
0
'
0
0 '
0
0
0
0
0
0
A f f
A
A
A
A f
f
j
A
A
f
f
j
A
f
f
j
A
jf H
c c
c
c
c
+
+
+
+
+
+
+ +
5. On va considrer
0
1 A << . Dans ces conditions, donnez les expressions simplifies
de
' '
0
,
c
f A et comparer le produit gain bande passante de lAO en boucle ferm celui
de lAO seul. Conclusion.
On obtient aprs simplification :
0
'
'
1
A f f
A
c c
o
On obtient un produit gain bande passante en boucle ferm identique celui de lAO seul. Ce
produit apparat alors comme une constante caractristique de lAO. On comprend alors quil
est difficile davoir la fois une forte amplification et une bande passante importante. Il faut
donc toujours vrifier que lon ne dpasse ce produit.
6. Tracez les diagrammes de Bode asymptotiques en phase et en gain des fonctions de
transfert ) ( jf A
d
et ) ( jf H . Validez lintrt du paramtre produit gain bande passante.
Les diagrammes de Bode ainsi reprsents permettent de retrouver les rsultats de la question
prcdente.
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10 100 1000 10000 100000 1000000
10 100 1000 10000 100000 10 0000
80
0
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10 100 1000 10000 100000 1000000
10 100 1000 10000 100000 1000000
80
0
80
0
80
0
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Exercice 2 : Etude dune alimentation rgule :
On utilise les proprits des systmes boucls afin dobtenir des alimentations en tension
constante. Le bouclage du systme permet damortir les fluctuations de la sortie lies aux
appels de courant.
Lalimentation ainsi rgule est caractrise par le circuit suivant :
1. Exprimez la transmittance oprationnelle de la chane de retour
) (
) (
) (
p V
p V
p H
s
r
r
Il suffit dappliquer le pont diviseur de tension :
2 1
1
2 1
1
) (
:
) ( ) (
R R
R
p H
soit
p V
R R
R
p V
r
s r
+
2. On modlise la boucle par le schma blocs suivant :
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La transmittance de lAO est donne par
0
1
) (
p
Ao
p Ho
+
. Justifiez cette description et
prcisez le nom de
0
et Ao .
On retrouve une fonction de transfert typique dun filtre dordre 1. En effet, lAO possde un
caractre de filtre passe bas, lamplification statique Ao se trouve alors diminue lorsque lon
travaille aprs la pulsation de coupure
0
.
La charge est quivalente une rsistance R
L
en parallle avec un condensateur C
L
:
Le transistor sera tudi autour de son point de repos avec la reprsentation petits signaux
suivante :
On donne R
1
= 51,1 k, R
2
= 23,2 k et R
L
= 22
3. Justifiez la reprsentation suivante permettant de calculer
) (
) (
) (
1
p V
p Vs
p H
AO
:
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4. En posant ) ( p Z
L
limpdance de la charge, montrez que
) (
) (
) (
1
p V
p Vs
p H
AO
peut
scrire : ) (
1
p H
)) ( ) 1 ( (
) 1 )( (
) (
) (
21
21
p Z h r R
h p Z
p V
p Vs
L be B
L
AO
+ + +
+
charge
Dans une
reprsentation
petits signaux,
on travaille
autour des
point de repos
et on ne
considre que
les
composantes
variables
Reprsentation
petits signaux
du transistor
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On applique la loi dOhm gnralise :
( )
b L
b b L
i h p Z p Vs
i h i p Z p Vs
) 1 )( ( ) (
) ( ) (
21
21
+
+
Et on remarque galement que :
)) ( ) 1 ( (
)) ( ) 1 ( ( ) (
21
) (
21
p Z h r R
V
i
p Z h r R i p V
L be B
p AO
b
L be B b AO
+ + +
+ + +
On a alors :
)) ( ) 1 ( (
) 1 )( (
) (
) (
21
21
p Z h r R
h p Z
p V
p Vs
L be B
L
AO
+ + +
+
5. Remplacez ) ( p Z
L
par son expression dans ) (
1
p H et montrez que lon peut
crire :
1
0
1
1
) (
p
H
p H
+
avec
L L B be
L be B
L be B
L
C R R r
R h r R
et
R h r R
h R
H
) (
) ) 1 ( (
) ) 1 ( (
) 1 (
21
1
21
21
0
+
+ + +
+ + +
+
En notation oprationnelle limpdance de la charge scrit :
1
) (
+
p C R
R
p Z
L L
L
L
Dans la fonction de transfert, on obtient :
p C R r R h R r R
h R
p H
h R p C R r R
h R
p H
p C R
R
h r R
h
p C R
R
p V
p Vs
L L be B L be B
L
L L L be B
L
L L
L
be B
L L
L
AO
) ( ) 1 ( ) (
) 1 (
) (
) 1 ( ) 1 )( (
) 1 (
) (
)
) 1 (
) 1 ( (
) 1 (
*
1 ) (
) (
21
21
1
21
21
1
21
21
+ + + + +
+
+ + + +
+
+
+ + +
+
+
Afin de faire apparatre 1 au dnominateur, on met alors en facteur :
TD corrig.doc Page 11 sur 28
p
h R r R
C R r R
h R r R
h R
p H
L be B
L L be B
L be B
L
) 1 ( ) (
) (
1
) 1 ( ) (
) 1 (
) (
21
21
21
1
+ + +
+
+
+ + +
+
Par identification, on trouve :
L L B be
L be B
L be B
L
C R R r
R h r R
et
R h r R
h R
H
) (
) ) 1 ( (
) ) 1 ( (
) 1 (
21
1
21
21
0
+
+ + +
+ + +
+
6. On va maintenant tudier la stabilit de notre systme boucl en tudiant le diagramme
de Bode de sa fonction de transfert en boucle ouverte :
) (
) (
) (
p
V
p T
p r
. A partir des
rsultats prcdents, donnez lexpression de cette fonction de transfert en fonction de
2 1 1 0
, , , , , R R Ho Ao . Montrez alors que
,
_
,
_
1 0
1 1
) (
p p
To
p T et donnez
lexpression de To
Il suffit dutiliser tout ce qui a t fait :
0
1
) (
p
Ao
p Ho
+
,
1
0
1
1
) (
p
H
p H
+
et
2 1
1
) (
R R
R
p H
r
+
On obtient :
) ( 1 1
) (
2 1
1 0
1 0 0
R R
p p
R H A
p T
+
,
_
,
_
On en dduit alors :
2 1
1 0
R R
R H A
To
O
+
7. Quel est alors la classe, lordre et la nature du systme en boucle ouverte ?
On a un systme passe bas dordre 2 et de classe zro
8. Application numrique : Calculez To, puis sa valeur quivalent Go en dB ainsi que
2 /
1 1
f , on donne :
Hz f F C R h R r Ao
O L L B be
10
2
, 0 , 10 , 22 , 40 , 47 , 10 , 10 . 20
0
21
4
Il faut avant tout calculer Ho : Ho = 902/959 puis To = 1,29.10
5
et Go = 102 dB.
f
1
= 12 ,1 kHz
TD corrig.doc Page 12 sur 28
9. On donne le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte.
Superposez les diagrammes asymptotiques en phase et en gain en prcisant sur la
figure les frquences f
0
, f
1
ainsi que le gain Go
fo f1
M
TD corrig.doc Page 13 sur 28
10. Placez galement la marge de phase sur le graphe. Que pouvez-vous dire sur la
stabilit du systme.
On trouve alors une marge de phase de 10. Le systme est stable mais sa marge est assez
faible.
11. Afin damliorer la stabilit du systme, on utilise un correcteur. On prsente ici les
consquences de ce correcteur sur le diagramme de Bode de la fonction de transfert en
boucle ouverte. Mesurez la nouvelle marge de phase. Discutez
On obtient une marge de phase de 90 donc le systme est trs stable
M
TD corrig.doc Page 14 sur 28
Exercice 3 : Asservissement dun moteur courant continu :
Voici quelques rappels (trs simples) sur les moteurs courant continu :
Un moteur courant continu est constitu :
- dun stator qui comme son nom lindique est une partie fixe. Son rle est de gnrer
un champ magntique constant et uniforme au sein du moteur (ligne de champ en vert
sur le graphe ci-dessous). On utilise alors soit des aimants soit un systme de bobine
aliment.
- dun rotor qui comme son nom lindique va effectuer un mouvement de rotation. Cette
partie est constitue dun bobinage qui enroule un support ferromagntique feuillet.
- Dun systme collecteur-balai qui permet dinverser la polarit chaque tour afin de
maintenir un mouvement de rotation
TD corrig.doc Page 15 sur 28
Le principe de fonctionnement dun moteur courant continu est le suivant :
En alimentant le moteur, on injecte un courant dans le bobinage fix sur le rotor. On se
retrouve alors en prsence dun conducteur parcouru par un courant et plong dans le champ
magntique gnrer par le stator. Des forces de Laplace agiront sur la bobine et entraneront
celle-ci (dun point de vu purement mcanique on sintresse au couple exerc par les forces
de Laplace pour expliquer la rotation). Ds lors, on comprend lintrt dun systme
dinversion de lalimentation afin de maintenir, au cours dun cycle, un couple permettant une
rotation permanente :
TD corrig.doc Page 16 sur 28
A- Modlisation en un systme dordre 2 du moteur courant continu
On modlise un moteur courant continu aliment par une tension u(t) par le schma
suivant :
L
e
R
1. Expliquez la modlisation lectrique du moteur courant continu dessine ci-dessus
La rsistance modlise la rsistivit non nulle de la bobine alimente par la tension u(t). L
dcrit linductance de lenroulement sur rotor. Enfin, la mise en rotation de la bobine dans un
champ magntique va se traduire par lapparition dune f.e.m induite e qui va sopposer au
courant i.
2. Flchez les diffrents diples et donnez lquation lectrique du systme en fonction
du courant i qui circule dans la maille, de R, L, e et u(t).
L
e
R
La loi des mailles nous donne : ) (
) (
) ( ) ( t e
dt
t di
L t Ri t u + +
3. On rappelle le thorme du moment cintique :
moment
dt
t d
J
) (
(ou couple que
subit le systme). Dans le cas prsent, le systme est soumis un couple rsistant not
C
r
et un couple moteur C
m
. Avec C
r
= -f ) (t (f coefficient constant et positif) et
u(t)
u(t)
Ri(t)
dt
t di
L
) (
e(t)
TD corrig.doc Page 17 sur 28
C
m
= ki(t) (k coefficient constant caractristique du moteur). Donnez, par application
du thorme du moment cintique, une relation entre J, ) (t , f, k et i(t).
On obtient en appliquant le thorme du moment cintique :
) ( ) (
) (
t f t ki C C
dt
t d
J
r m
+
4. A partir de lquation prcdente, donnez lexpression de i en fonction de J, ) (t , f,
k.
k
t f
dt
t d
J
t i
) (
) (
) (
+
5. Injecter lexpression de i(t) trouve en 4. dans lquation dtermine la question 2.
et montrez que lon peut obtenir lquation diffrentielle suivante :
LJ
k t u
t
LJ
k
LJ
Rf
dt
t d
J
f
L
R
dt
t d ) (
) ( ) (
) (
) (
) (
2
2
2
+ + + +
On rappelle que e(t) = k ) (t
On a :
'
+ +
+
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
t e
dt
t di
L t Ri t u
k
t f
dt
t d
J
i
t k e
Au final :
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2
2
2
2
2
2
2
2
2
t u
LJ
k
t
LJ
Rf
LJ
k
dt
t d
J
f
L
R
dt
t d
t u
LJ
k
t
k
Rf
k
LJ
k
dt
t d
k
Lf
k
JR
LJ
k
dt
t d
t
k
Rf
k
dt
t d
k
Lf
k
JR
dt
t d
k
LJ
t u
t k
dt
t d
k
Lf
dt
t d
k
LJ
t
k
Rf
dt
t d
k
JR
t u
t k
k
t f
dt
t d
J
dt
d
L
k
t f
dt
t d
J
R t u
,
_
+ +
,
_
+ +
+ +
,
_
+ +
+ +
,
_
+ +
+ + + +
+
,
_
+
+
,
_
TD corrig.doc Page 18 sur 28
6. Trouvez les expressions de , ,
o
m qui permettent dcrire lquation prcdente de
la manire suivante : ) ( ) (
) (
2
) (
2
2
2
t u t
dt
t d
m
dt
t d
o o
+ +
Par identification :
LJ
k
k fR LJ
fL RJ
m
LJ
Rf k
LJ
Rf
LJ
k
+
+
,
_
) (
2
1
2
2
0
2
2
0
7. On se place dans les conditions dHeaviside. Rcrire lquation
) ( ) (
) (
2
) (
2
2
2
t u t
dt
t d
m
dt
t d
o o
,
_
+ +
p p
m
A
p T
bo
11. La reprsentation graphique du diagramme de Bode de cette fonction conduit :
Le systme est-il stable ? Calculez la marge de phase.
TD corrig.doc Page 20 sur 28
La marge de phase est denviron 30 donc le systme est stable mais possde marge qui va,
lors des changements de tension, qui va autoriser des oscillations transitoires
12. Donnez galement la classe ou le type dasservissement de notre systme. Quelles
sont les caractristiques dun tel asservissement ?
On a un systme de classe zro. On va donc avoir une erreur statique constante mais non nulle
et une erreur de tranage qui tend vers linfini
TD corrig.doc Page 21 sur 28
B- Modlisation en un systme dordre 1 du moteur courant continu
On va maintenant ngliger la bobine dans notre modlisation du moteur courant continu.
1) Dessinez le nouveau schma lectrique.
Cest le mme quau dbut de lexercice mais sans la bobine
2) Etablir alors lquation lectrique de notre systme.
) ( ) ( ) ( t e t Ri t u +
3) A laide du thorme fondamental de la dynamique, tablir une relation entre ) (t et
le courant i(t) dans lhypothse o lon nglige le couple rsistant.
,
_
R
t e t u
k t ki
dt
t d
J
) ( ) (
) (
) (
4) En utilisant les deux rsultats prcdents, dterminez lquation diffrentielle rgissant
) (t
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
2
t u
RJ
k
t
RJ
k
dt
t d
R
t e t u
k
dt
t d
J
+
,
_
5) Rsoudre lquation prcdente sachant que :
- la vitesse de rotation initiale du moteur est nulle
- La tension dalimentation u(t) est constante u(t) = U
- faire intervenir une constante de temps .
)) exp( 1 ( ) ( :
) exp( / :
/ :
:
) exp( :
2
t
A
k
U
t CI
t
A k U SG
k U SP
k
RJ
avec
t
A SEESM
+
TD corrig.doc Page 22 sur 28
6) En utilisant lquation diffrentielle prcdente ainsi que la notation de Laplace,
montrez que :
) 1 (
) (
) (
p k
p U
p
+
. On notera ) ( ), ( p U p les transformes de ) ( ), ( t u t
Il suffit dutiliser proprits de la transforme de Laplace :
k
p U p
p p
) ( ) (
) ( +
) 1 (
) (
) (
p k
p U
p
+
7) Considrons maintenant le couple rsistant comme non nul (li la prsence de la
charge). Donnez alors lquation diffrentielle vrifie par la vitesse de rotation du
moteur
A laide la loi des mailles et du thorme du moment cintique, on obtient :
) ( ) (
) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
2
t u
RJ
k
t
J
f
RJ
k
dt
t d
t f
R
t e t u
k t f t ki
dt
t d
J
,
_
+ +
,
_
8) Donnez alors la vitesse de rotation
p
du moteur en rgime permanent (avec une
tension dalimentation constante u(t) = U). Donnez lexpression de lcart relatif entre
la frquence de rotation du moteur vide et en charge.
Si lon veut la vitesse en rgime permanent, il faut regarder la solution particulire :
U
fR k
k
RJ
fR k
U
RJ
k
p
+
,
_
2 2
Lcart relatif est donn par :
fR k
fR
k
fR k k
fR k k
k
U
k
U
U
fR k
k
+
+
2
2
2 2
2
1
) (
9) En utilisant la notation de Laplace montrez que : ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( p C p G p U p F p
r
. On
exprimera F(p) et G(p) en fonction de k R, , ( ) ( ), ( p C p U
r
sont les transformes de
u(t) et C
r
(t))
A partir de lquation diffrentielle, on peut crire :
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
2
2
p C p U
R
k
R
k
Jp p
p C p
R
k
p U
R
k
p Jp
p C
R
t e t u
k
dt
t d
J
r
r
r
+
,
_
+
+
+
,
_
TD corrig.doc Page 23 sur 28
) (
) 1 (
) (
) 1 (
1
) (
) (
) 1 (
) (
) 1 (
) (
) ( ) ( ) (
2
p C
p k
R
p U
p k
p
p C
p J
p U
p RJ
k
p
p C p U
R
k J
Jp p
r
r
r
+
+
+
+
+
+
+
,
_
10) Afin de limiter lcart relatif calcul prcdemment on va asservir notre moteur et
raliser la boucle suivante :
C(p) reprsente la fonction de transfert dun rgulateur effectuant une action proportionnelle
gale A.
Montrez quen boucle ferme : ) (
1
) (
1
) (
2
2
1
1
p C
p
T
p U
p
T
p
r
+
+
+
( )
( )
) (
1
) (
1
) (
) (
) 1 (
) ( ) (
) (
) 1 (
) (
) 1 (
) (
) (
) ( 1
) (
) (
) ( 1
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2
2
2 2
2 2
2
p C
p
A k k
k
A k k
R
p U
p
k Ak
k
k kA
A
p
p C
p k A k
R
p U
p k k kA
A
p
p C
A p
k
R
p U
Ak p k
A
p
p C
k p AF
p G
p U
k p AF
p AF
p
p C p G p U p AF k p AF p
p k p U p AF p C p G p p AF p C p G p
r
r
r
r
r
r r
+
+
+
+
+
+
+ +
+ +
+ +
+ +
+
+
+
+ +
+ +
U(p)
) ( p
TD corrig.doc Page 24 sur 28
Par identification, on a :
A A A k k
R
T
k kA
A
T
+
+
+
1
,
1
, ,
2 1
2 2
2 1
11) Exprimez la valeur de la vitesse de rotation en rgime permanant et pour une tension
dalimentation constante U avec ce systme boucl en prsence (pulsation note
lim'
)
et en absence de charge (pulsation alors note
lim
). La prsence de la charge se traduit
par un couple de frottement constant C
r0
=
lim'
f et on donne les relations suivantes :
En absence de frottement :
U T
e U T t
p p
U T
p U
p
T
p
t
1 lim
/
1
1
1
1
1
) 1 ( ) (
) 1 (
) (
1
) (
1
Avec frottement :
f T
U T
U T f T
Cr T U T
p p
C T
p p
U T
p
p C
p
T
p U
p
T
p
rO
r
2
1
lim'
1 2 lim'
0 2 1 lim'
2
2
1
1
2
2
1
1
1
) 1 (
) 1 ( ) 1 (
) (
) (
1
) (
1
) (
+
+
+
+
+
+
+
12) Donnez lexpression de lcart relatif entre la frquence de rotation du moteur vide
et en charge et interprtez.
) 1 (
1
1
1
) 1 (
1
2
2
2 1
2 1
1
1
2
1
A k Rf
Rf
f T
f T T
f T T
T
T
f T
T
+ +
On retrouve un cart relatif plus faible que celui sans lasservissement. On retrouve donc
lintrt des asservissements qui est de limiter linfluence dune perturbation extrieur (ici les
frottements lis la charge)
TD corrig.doc Page 25 sur 28
Exercice 4 :Etude des correcteurs
On considre le systme dasservissement suivant :
U
e
(p) ) ( p ) ( p
c
) ( p S
R(p)
On a vu quun bouclage ncessite une certaine rflexion sur :
- sa stabilit : le bouclage peut rendre instable un systme
- sa prcision : le systme asservi doit savoir rpondre des modifications de la consigne et
minimiser les carts entre ce que lon veut et ce que lon a en sortie.
Cependant, nous avons vu quamliorer la stabilit revient diminuer la prcision (et
rciproquement). Afin de remdier ce problme, on intgre dans la boucle des correcteurs
qui ont pour objectif damliorer la prcision (augmentation de lamplification statique) tout
en conservant une bonne stabilit (translation de la courbe de phase vers le haut)
Voici plusieurs correcteurs :
I- Le correcteur proportionnel intgrateur (P.I)
Un correcteur proportionnel est caractris par : K p p
c
) ( ) ( o K est une constante
Un correcteur intgral est caractris par
p
p
p
c
1
) (
) (
o
1
est une pulsation
caractristique du montage.
1) On va utiliser un montage qui permet de sommer ces deux actions. Dessiner ce
montage sachant quil faudra viter le problme dinversion. On dfinira les
valeurs de K et de
1
laide de valeurs de composants introduits tel que :
K=
1
2
R
R
et
1 1
1
1
C R
C(p)
+
) ( p B
A(p)
TD corrig.doc Page 26 sur 28
Si on utilise la notation complexe, on a :
) ( ) (
1
j
j
K j
c
,
_
+
Ainsi cest la comportement intgrateur qui lemporte en basses frquences et proportionnel
en hautes frquences. Ces proprits sont ralises avec le montage suivant (cf 1
e
anne)
R
R2
0
U2
TL081/301/TI
3
2
7
4
6
1
5
+
-
V
+
V
-
OUT
N1
N2
R
0
R1
C1
U1
TL081/301/TI
3
2
7
4
6
1
5
+
-
V
+
V
-
OUT
N1
N2
2) Donnez lexpression de C( j ) en fonction de K,
K
1 '
1
,
sous la forme :
C( j ) =
,
_
+
'
1
'
1
1
j
j
K
,
_
,
_
j
K
Kj
K
j
j
j C
c
'
1 1
1 1
) (
) (
) (
Do : C(j) =
,
_
+
'
1
'
1
1
j
j
K
3) Tracez lallure du diagramme asymptotique en phases et en gain de C( j ) si
'
1
>> et si
'
1
<<
Gain
f
'
1
f
Phase
0 f
-90
TD corrig.doc Page 27 sur 28
4) Prcisez pourquoi ce montage correcteur est adapt pour amliorer la prcision
dun systme dj relativement stable.
Dans le cas dun systme relativement stable, on peut supposer (mais cela demande quand une
vrification en additionnant les diagrammes de Bode du correcteur et de la fonction de
transfert en boucle ouverte) que laction du correcteur laisse la boucle encore stable.
En revanche, on peut assurer que la prcision sera meilleure car le gain infini frquence
nulle assur par laction intgrale permet davoir une amplification statique infinie
II-Le correcteur proportionnel drivateur (not P.D)
Un correcteur proportionnel est caractris par : K p p
c
) ( ) ( o K est une constante
Un correcteur drivateur est caractris par
1
) (
) (
p p
p
c
o
2
est une pulsation
caractristique du montage.
5) On va utiliser un montage qui permet de sommer ces deux actions. Dessiner ce
montage. On introduira les dfinitions de K et
2
laide des composants
introduits :
K=
2
1
R
R
et
2 1
2
1
C R
6) Donnez alors lexpression de C( j ) sous la forme :C( j )=K(1+
'
2
j ) en
prcisant lexpression de '
2
) 1 ( ) (
2 1
K
j
K
j
K j C + +
C( j )=K(1+
'
2
j )
2
'
2
K
R
R1
0
U2
TL081/301/TI
3
2
7
4
6
1
5
+
-
V+
V-
OUT
N1
N2
R
0
R2
C2
U1
TL081/301/TI
3
2
7
4
6
1
5
+
-
V+
V-
OUT
N1
N2
TD corrig.doc Page 28 sur 28
7) Tracez lallure du diagramme asymptotique en phases et en gain de C( j ) si
'
2
>> et si
'
2
<<
Gain
f
'
2
f
90 Phase
0 f
-90
8) Prcisez pourquoi ce montage correcteur est adapt pour amliorer la stabilit
dun systme dj prcis.
Le dphasage de +90 va permettre daugmenter la marge de phase en translatant vers le haut
la courbe de phase de la fonction de transfert en boucle ouverte. Il faut cependant que cette
action se fasse la frquence pour laquelle le gain passe par zro.
III- Correcteur proportionnel-intgrateur-drivateur (P.I.D)
9) Dessinez une structure qui permet dlaborer un correcteur adapt pour des
systmes qui ont la fois une mauvaise prcision et une mauvaise stabilit.
R
R2
0
U2
TL081/301/TI
3
2
7
4
6
1
5
+
-
V+
V-
OUT
N1
N2
R
0
R1
C2
U1
TL081/301/TI
3
2
7
4
6
1
5
+
-
V+
V-
OUT
N1
N2