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- Automatique -

Modelisation, Analyse et Commande numerique


des syst`emes lineaires echantillonnes
M1/UE CSy
Jean-Jose ORTEU
2012-2013
2 Avant-propos
Avant-propos
Dans le cadre de la reforme du projet pedagogique, le cours dautomatique situe en
M1 a ete structure en 10 modules :
M0 Theorie des Graphes et mod`eles discrets
M1 Modelisation par fonction de transfert (syst`emes lineaires continus et discrets)
P1 Commmande des Syst`emes `a

Ev`enements Discrets
P2 Analyse et Commande des Syst`emes Lineaires Continus
P3 Syst`emes Lineaires Echantillonnes et Commande Numerique
P4 Analyse et Commande dans lEspace d

Etat (syst`emes lineaires continus et dis-


crets) (*)
P5 Conference sur lIntroduction `a la Surveillance, Supervision et S urete de Fonction-
nement
P6 Travaux Pratiques
P7 Commande avancee (*)
P8 Projet de commande/simulation sous MATLAB (*)
Les modules marques dune (*) sont des modules au choix.
Le present support de cours traite de la modelisation, de lanalyse et de la com-
mande des syst`emes lineaires echantillonnes (module M1 et module P3). Il est
incomplet mais il a semble `a lauteur quil avait neammoins le merite dexister...
Les etudiants sont vivement encourages `a emettre toutes les critiques quils jugeront
necessaires pour en ameliorer le contenu tant sur le plan de la forme que du fond.
Enn, ce support de cours ne dispense ni de la presence en cours et TD, ni de la
lecture des ouvrages de base dont la liste (non exhaustive) est fournie dans lannexe
bibliographique.
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Table des mati`eres
I Signaux echantillonnes et transformee en z 6
1 Introduction des calculateurs numeriques dans la commande auto-
matique 7
1.1 Chane type de commande numerique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1 Rappel dune chane dasservissement analogique . . . . . . . . 7
1.1.2 Introduction dun calculateur numerique dans la commande . . 9
1.2 Echantillonnage, conversions AN et NA . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Conversion analogique/numerique (CAN) . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.2 Conversion numerique/analogique (CNA) . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Spectre de frequence dun signal echantillonne - Theor`eme de Shannon 14
1.3.1 Relation entre X
e
(p) et X(p) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.2 Theor`eme de Shannon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.3 Aliasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Comment realiser une commande numerique ? . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4.1 Commande analogique pilotee par ordinateur . . . . . . . . . . 18
1.4.2 Commande numerique par ordinateur . . . . . . . . . . . . . . . 23
2 Transformee en z et proprietes 26
2.1 Denition de la transformee en z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3
4 Table des mati`eres
2.2 Quelques proprietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.1 Linearite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.2 Produit de convolution de 2 signaux x(kT) et y(kT) . . . . . . . 27
2.2.3 Decalage des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.4 Theor`eme de la valeur initiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.5 Theor`eme de la valeur nale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Passage de x(kT) `a X(z) (quelques exemples) . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4 Recherche de loriginal Z
1
[X(z)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.1 Decomposition de
X(z)
z
en elements simples . . . . . . . . . . . 31
2.4.2 Division suivant les puissances croissantes de z
1
. . . . . . . . 31
2.5 Relation avec la transformee de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5.1 Relation entre X(z) et X
e
(p) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.5.2 Relation entre X
e
(p) (ou X(z)) et X(p) . . . . . . . . . . . . . . 34
II Fonction de transfert en z 35
3 Fonction de transfert dun syst`eme numerique 36
3.1 Denition de la fonction de transfert en z . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2 Equations recurrentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4 Fonction de transfert dun syst`eme continu echantillonne 41
4.1 Syst`eme precede dun echantillonneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2 Syst`eme echantillonne muni dun bloqueur dordre zero . . . . . . . . . 48
4.3 Association des elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4 Asservissement echantillonne : un exemple . . . . . . . . . . . . . . . . 58
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Table des mati`eres 5
4.5 La reponse entre les instants dechantillonnage . . . . . . . . . . . . . . 60
4.5.1 Methode utilisant la transformee de Laplace . . . . . . . . . . . 60
4.5.2 Methode utilisant la transformee en z modiee . . . . . . . . . . 61
III Analyse des asservissements lineaires echantillonnes 62
5 Analyse de la stabilite 63
5.1 Poles de la fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.1.1 Relation entre les poles dun syst`eme analogique A(p) et ceux
du syst`eme echantillonne correpondant G(z) . . . . . . . . . . . 63
5.2 CNS de stabilite dun syst`eme echantillonne . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3 Crit`eres algebriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.4 Crit`ere geometrique : le lieu des racines . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6 Etude de la precision 70
IV Synth`ese des asservissements lineaires echantillonnes 71
7 Introduction 72
8 Methode des poles dominants 74
8.1 Choix dune structure pour G
c
(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.3 Utilisation des abaques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.3.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.3.2 Exercices dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9 La commande pile 89
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Premi`ere partie
Signaux echantillonnes et
transformee en z
6
Chapitre 1
Introduction des calculateurs
numeriques dans la commande
automatique
1.1 Chane type de commande numerique
1.1.1 Rappel dune chane dasservissement analogique
Un asservissement analogique type est represente sur la gure 1.1.
E
entree e(t)
ou
consigne
+

`
_

d
d
E
(t)
Reseau
correcteur
E
u(t)
Organe de
commande
E
SYST
`
EME
E
'
Organe de
mesure
T
m(t)
sortie s(t)
Fig. 1.1 Une chane dasservissement type
Il est composee des elements suivants :
du syst`eme `a commander,
dun actionneur (organe de commande) qui transforme `a travers une chane de
puissance le signal de commande desire u(t) en commande eective.
Le type de lactionneur depend de la nature du syst`eme ; citons par exemple :
moteur electrique ou hydraulique pour commander une position, une vitesse, une
force . . .
7
8 1.1. Chane type de commande numerique
vanne `a debit reglable pour commander un debit, un niveau, la concentration dun
melange . . .
dun capteur (organe de mesure) qui permet dengendrer le signal de mesure m(t)
le plus souvent proportionnel au signal de sortie s(t).
Generalement, il permet de mesurer une grandeur physique en la convertissant en
une autre grandeur physique plus commode pour le traitement ulterieur de cette
information.
Tr`es frequemment, le signal de sortie du capteur m(t) sera un signal electrique,
courant ou tension.
Citons, par exemple :
les capteurs de position tels le potentiom`etre,
les capteurs de vitesse tels la dynamo tachymetrique,
les capteurs dacceleration, de force, de pression, de temperature, de niveau . . .
dun reseau correcteur qui materialise la loi de commande automatique permet-
tant dobtenir les performances densemble souhaitees.
Il elabore le signal de commande u(t) `a partir dun signal decart (t) entre le signal
dentree et la valeur reelle du signal de mesure m(t).
Remarque :
Pour etre complet, un schema de conception pour la commande devrait faire apparatre
dautres signaux, sous-syst`emes et connexions. Un exemple est montre sur la gure 1.2
sur laquelle :
on a considere lexistence dune mesure de la perturbation (pas toujours possible)
qui est prise en compte dans le regulateur pour lelaboration de la commande
on distingue la sortie `a controler et la sortie mesuree, dierentes en raison des bruits
de mesure.
Regulateur
E
PROCESS
E
`
_
E
`
_
T
c
c
c
E
T
E
`
_
+

c
Consigne Perturbation
Bruit de mesure

Ecart
Commande Sortie `a
controler
Sortie
mesuree
Fig. 1.2 Un schema plus complexe mais plus realiste
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1.2. Echantillonnage, conversions AN et NA 9
1.1.2 Introduction dun calculateur numerique dans la com-
mande
On appelle calculateur numerique tout moyen de calcul automatique permettant def-
fectuer des operations arithmetiques ou analytiques suivant un programme determine
qui est execute pas `a pas.
Le correcteur analogique de la gure 1.1 qui elabore le signal de commmande u(t)
`a partir de lerreur (t) eectue en quelque sorte un calcul permanent de la commande
quil ajuste `a tout instant.
Linstrument de ce calcul est analogique ; il est en general forme par un syst`eme
electronique `a base damplicateurs operationnels.
Lintroduction dun calculateur numerique dans la commande va consister `a remplacer
le correcteur analogique par un calculateur comme indique gure 1.3.
Fig. 1.3
1.2 Echantillonnage, conversions AN et NA
Pour quune information puisse etre traitee par un calculateur, il faut dabord quelle
soit echantillonnee.
De plus, cette information qui peut etre de nature quelconque (tension, pression, tem-
perature, etc.) doit etre quantiee, cest-`a-dire convertie en un nombre, pour etre
introduite dans le calculateur sous une forme assimilable.
Dans le cas o` u le syst`eme de commande est un calculateur numerique traitant linfor-
mation de fa con discr`ete, on parle de syst`eme echantillonne.
La communication avec le reste de la chane ne se fait quaux instants dechan-
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10 1.2. Echantillonnage, conversions AN et NA
tillonnage et par lintermediaire dorganes de liaison qui convertissent linformation
analogique en information numerique et reciproquement. Ceci est schematise par la
gure 1.4.
Nous supposerons dans la suite que les instants dechantillonnage sont identiques dans
toute la chane et de periode constante T.
Fig. 1.4
Un calculateur numerique insere dans une chane de commande est appele temps
reel; son activite est geree par un moniteur temps reel qui planie les taches qui
lui sont conees (syst`eme dinterruptions ou de priorites)
Le temps necessaire `a lexecution des calculs qui lui sont demandes doit etre faible
vis-`a-vis de la constante de temps dominante de la chane.
1.2.1 Conversion analogique/numerique (CAN)
La numerisation dune grandeur analogique en un mot binaire est assuree par un
convertisseur analogique-numerique (CAN).
Durant le temps de conversion, qui peut aller jusqu`a quelques millisecondes selon le
type de convertisseur, le signal analogique `a convertir doit etre maintenu constant.
Pour cela, on fait preceder le CAN dun dispositif suiveur-bloqueur
1
.
Nous supposerons par la suite quun CAN delivre aux instants dechantillonnage kT
lamplitude x(kT) du signal analogique x(t), comme represente sur la gure 1.5.
1
souvent designe par echantillonneur-bloqueur.
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1.2. Echantillonnage, conversions AN et NA 11
Fig. 1.5
Dans un syst`eme echantillonne, il est possible, du moins theoriquement, de restituer
enti`erement le signal analogique x(t) `a partir du signal numerique x(kT), pour autant
que la periode T satisfasse certaines conditions enoncees par le theor`eme dechantillon-
nage (ou theor`eme de Shannon).
Nous en reparlerons dans la section 1.3.2.
Limportance de ce theor`eme est grande : non seulement les signaux numeriques, mais
egalement les signaux analogiques peuvent etre traites par tout larsenal des methodes
et des syst`emes de traitement numerique.
Representation
La representation conventionnelle :
signie quen ce point de la chane linformation (signal echantillonne) nexiste
quaux instants dechantillonnage.
Lechantillonnage idealise est realise en multipliant le signal analogique x(t) par une
suite periodique dimpulsions de Dirac de periode T :
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12 1.2. Echantillonnage, conversions AN et NA
x
e
(t) = x(t)
T
(t)
. .
peigne de
Dirac
=

k=0
x(t) (t kT)
(t kT) est nul partout sauf pour t = kT ce qui conduit `a :
x
e
(t) =

k=0
x(kT) (t kT) (1.1)
Dun point de vue mathematique, nous representerons un signal echantillonne de deux
fa cons :
a) soit par une suite de valeurs numeriques notees {x(kT)} ou x(kT) ou simplement
x(k) (representation numerique).
Le signal x(k) est deni pour les valeurs enti`eres de k dans cette representation.
Il ne faut pas considerer le signal comme nul pour les valeurs non enti`eres de k :
il nest pas deni pour ces valeurs.
b) soit par lintermediaire dun train dimpulsions de Dirac module par le signal echan-
tillonne comme illustre gure 1.6 (representation impulsionnelle).
Fig. 1.6
On a alors le signal x
e
(t) qui est deni `a tout instant.
Ne pas confondre les 3 signaux suivants :
x(t) signal continu analogique
x
e
(t) signal echantillonne analogique
x(kT) signal echantillonne numerique
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1.2. Echantillonnage, conversions AN et NA 13
1.2.2 Conversion numerique/analogique (CNA)
Il est en general necessaire de transformer la suite des echantillons en signaux continus
acceptables technologiquement par les actionneurs.
Cette operation de reconstitution du signal continu `a partir de ses echantillons est
realisee par un convertisseur numerique-analogique (CNA).
Un bloqueur lui est generalement associe dont le role est de delivrer un signal non
seulement aux instants dechantillonnage mais entre ces instants.
On notera que le bloqueur a une importance capitale.
Il est en eet necessaire de transformer la suite des echantillons en signaux continus
acceptables technologiquement par les actionneurs.
Sans le bloqueur, le syst`eme continu serait excite par un signal impulsionnel.
Le bloqueur elabore donc un signal continu s(t) `a partir des informations x(kT) quil
re coit aux instants dechantillonnage :
s(t) = I[x(kT), x((k 1)T), . . . , x((k m)T), t]
pour kT t < (k + 1)T
La fonction I correspond souvent `a une interpolation polynomiale ; si (m + 1) valeurs
discr`etes interviennent, le bloqueur est dit dordre m.
Le bloqueur dordre zero (BOZ en fran cais, ZOH en anglais) est le plus utilise ; il
conserve la valeur de sortie `a la valeur de limpulsion dentree jusqu`a larrivee dune
autre impulsion (Cf. gure 1.7) :
s(t) = x(kT) pour kT t < (k + 1)T
On obtient un signal en marches descalier.
Fig. 1.7 Le bloqueur dordre zero (BOZ)
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14 1.3. Spectre de frequence dun signal echantillonne - Theor`eme de Shannon
Le bloqueur dordre 1 (FOH en anglais) eectue une interpolation lineaire entre 2
instants successifs :
s(t) = x(kT) +
x(kT) x((k 1)T)
T
(t kT) pour kT t < (k + 1)T
1.3 Spectre de frequence dun signal echantillonne
- Theor`eme de Shannon
Peut-on reconstruire un signal x(t) dont on ne connat que les echantillons ?
Nous allons voir maintenant le theor`eme de Shannon, qui enonce les proprietes que
doit verier x(t) pour que cette reconstruction soit possible.
1.3.1 Relation entre X
e
(p) et X(p)
Reprenons la representation impulsionnelle x
e
(t) dun signal echantillonne introduite
au paragraphe 1.2.1.
x
e
(t) =

k=0
x(kT) (t kT)
Nous allons maintenant considerer sa transformee de Laplace, ce qui va nous permettre
detudier le spectre du signal echantillonne.
On montre quentre X
e
(p), transformee de Laplace de x
e
(t) et X(p), transformee de
Laplace de x(t), il existe la relation :
X
e
(p) =
1
T
+

k=
X
_
p + jk
2
T
_
Le spectre du signal echantillonne peut etre obtenu en considerant :
X
e
(jw) =
1
T
+

k=
X(jw + jkw
e
) =
1
T
+

k=
X(j(w + kw
e
))
en notant w
e
=
2
T
la pulsation dechantillonnage.
Cette formule montre que le spectre du signal echantillonne est periodique.
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1.3. Spectre de frequence dun signal echantillonne - Theor`eme de Shannon 15
1.3.2 Theor`eme de Shannon
Supposons que le signal continu x(t) est limite en frequence (Cf. gure 1.8), cest-`a-dire
que :
|X(jw)| = 0 si w > w
h
et w < w
h
F
h
=
w
h
2
est la plus grande frequence presente dans le signal continu x(t).
Fig. 1.8
Pour representer le spectre de x
e
(t) (i.e. |X
e
(jw)|) il faut considerer 3 cas (Cf. -
gures 1.9, 1.10 et 1.11) :
Dans les cas 1) et 2) lechantillonnage fait apparatre une reproduction periodique du
spectre du signal continu x(t).
Dans le cas 3) le motif est duplique avec recouvrement.
Si le signal continu x(t) doit etre reconstruit `a partir du signal echantillonne x
e
(t),
il est necessaire quaucune composante spectrale ne se recouvre. Ceci nest possible
que si la frequence dechantillonnage F
e
=
1
T
est au moins 2 fois superieure `a la plus
grande frequence F
h
contenue dans le signal continu.
Cette condition est connue sous le nom de theor`eme de Shannon :
Pour pouvoir reconstituer un signal continu x(t) `a partir de ses echantillons
x(kT), il faut que la frequence dechantillonnage
1
T
soit au moins deux fois
plus grande que la plus grande des frequences contenues dans le signal que
lon echantillonne.
1.3.3 Aliasing
Si la frequence dechantillonnage est trop faible et ne satisfait pas le theor`eme de
Shannon, i.e. si le signal nest pas limite en frequence alors le recouvrement spectral
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16 1.3. Spectre de frequence dun signal echantillonne - Theor`eme de Shannon
1) w
e
> 2w
h
Fig. 1.9
2) w
e
= 2w
h
Fig. 1.10
3) w
e
< 2w
h
Fig. 1.11
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1.3. Spectre de frequence dun signal echantillonne - Theor`eme de Shannon 17
apparat et le signal original ne peut etre reconstruit `a partir de ses echantillons.
Ce phenom`ene de recouvrement spectral est appele aliasing.
Il faut donc prevoir de placer un ltre anti-aliasing avant lechantillonneur.
Exemple :
f(t) = sin(20t) F = 10Hz
g(t) = sin(100t) F = 50Hz
Prenons T = 0, 025s soit F
e
= 40Hz.
Le signal g(t) devrait etre echantillonne `a une frequence au moins egale `a 100Hz, i.e.
la periode dechantillonnage devrait etre au plus egale `a 0, 01s.
La gure 1.12 montre leet produit par un echantillonnage `a 40 Hz des signaux f(t)
et g(t).
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 0.025 0.05 0.075 0.1
Theoreme dechantillonnage - Phenomene daliasing
sin (20*pi*x)
sin(100*pi*x)
Fig. 1.12 Phenom`ene daliasing
Si la condition de Shannon est respectee, le signal continu est restituable :
en ltrant le signal echantillonne `a travers un passe-bas,
ou bien, ce qui est tr`es simple, en bloquant chaque echantillon jusqu`a larrivee du
suivant.
Le theor`eme de Shannon a une portee pratique, car il permet destimer la periode
dechantillonnage necessaire pour ne pas perdre une partie de linformation contenue
dans le signal continu.
Le choix de la periode dechantillonnage est un probl`eme important ; elle dependra
surtout des donnees physiques du processus et en particulier des spectres des signaux
qui y interviennent.
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18 1.4. Comment realiser une commande numerique ?
0 2 4 6 8
1
0
1
fe=8f
0 2 4 6 8
1
0
1
Echantillonnage correct
0 2 4 6 8
1
0
1
fe=2f
0 2 4 6 8
1
0
1
Signal apparemment nul
0 2 4 6 8
1
0
1
fe=4/3f
0 2 4 6 8
1
0
1
Frquence apparente diffrente
Fig. 1.13 Distorsion dun signal due `a un echantillonnage trop lent
1.4 Comment realiser une commande numerique ?
Le probl`eme de la commande numerique peut etre aborde suivant deux approches :
La commande analogique pilotee par ordinateur : la synth`ese du programme du
calculateur est faite par discretisation de la loi de commande analogique.
La commande numerique vraie : le correcteur est synthetise par les techniques
propres aux syst`emes numeriques pour conduire `a lequation de recurrence `a pro-
grammer dans le calculateur.
1.4.1 Commande analogique pilotee par ordinateur
La loi temporelle de commande est une somme ponderee de termes faisant intervenir
les signaux, leurs derivees et leurs integrales.
Par exemple la loi type de type P.I.D. est :
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1.4. Comment realiser une commande numerique ? 19
u(t) = K
_
(t) +
1
T
i
_
t
0
(x) dx + T
d
(t)
_
Il est possible de discretiser la loi de commande an de faire eectuer les calculs de
derivation, dintegration . . .par un calculateur numerique.
Le calculateur naccepte et ne fournit que des sequences de nombres (binaires). Ces
sequences, prises en compte toutes les T secondes, sont respectivement notees y(kT)
et u(kT), T etant la periode dechantillonnage.
Le correcteur analogique est alors remplace par un ordinateur encadre par des conver-
tisseurs appropries comme indique sur la gure 1.14.
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20 1.4. Comment realiser une commande numerique ?
La demarche est la suivante :
Discretisation
Le signal derreur est discretise, cest-`a-dire echantillonne au pas T, grace `a un
echantillonneur (T etant une periode dechantillonnage `a denir).
Calcul numerique
Numerise `a laide dun convertisseur analogique-numerique, lechantillon est alors
traite par lordinateur qui elabore la commande u(kT) `a linstant kT.
Reconstruction du signal
La commande u(t) analogique est alors reconstruite avant detre envoyee au proces-
sus.
Cette operation de ltrage se reduit le plus souvent `a un blocage par un bloqueur
dordre zero.
La loi de commande sera dautant mieux approchee par la discretisation que T est
petit.
Il faut bien comprendre quil ne sagit pas reellement de ce que lon appelle
une commande numerique, mais dune mani`ere purement technologique
dutiliser un ordinateur pour realiser une commande analogique.
Si T est petit (de lordre du dixi`eme ou du centi`eme de la plus petite constante de
temps du syst`eme `a reguler) la dierence entre le signal u(t) calcule par ordinateur puis
reconstruit et le signal u(t) obtenu de mani`ere purement analogique est insigniante.
Exemple
Prenons lexemple dun P.I.D. dont les param`etres ont ete determines `a partir des
methodes propres `a la regulation analogique.
On a trouve par exemple :
u(t) = K
_
(t) +
1
T
i
_
t
0
(x) dx + T
d
(t)
_
avec : K = 0, 7 T
i
= 2s et T
d
= 0, 3s
Nous allons discretiser cette loi.
Pour cela :
on pose t = kT.
on choisit une approximation de la derivee.
on choisit une approximation pour le calcul de lintegrale.
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1.4. Comment realiser une commande numerique ? 21
Lapproximation courante en automatique de lintegrale consiste `a approcher lintegrale
_
kT
0
(x) dx par la methode des rectangles superieurs qui conduit `a :
I(kT) = T
k

i=1
(iT)
Si on appelle D(kT) la valeur approchee de la derivee (kT), on a :
D(kT) =
(kT) ((k 1)T)
T
Lerreur dapproximation est, dans les deux cas, de lordre de T.
NB : on aurait pu, en approchant lintegrale par la methode des trap`ezes et la derivee par
(kT) ((k 2)T)
2T
avoir une erreur dont lordre est T
2
.
Le P.I.D. va pouvoir etre programme de la mani`ere suivante :
u(kT) = K
_
(kT) +
T
T
i
k

i=1
(iT) +
T
d
T
((kT) ((k 1)T))
_
Formons u((k 1)T), il vient :
u((k 1)T) = K
_
((k 1)T) +
T
T
i
k1

i=1
(iT) +
T
d
T
(((k 1)T) ((k 2)T))
_
En retranchant ces deux expressions, il vient :
u(kT) u((k 1)T) = K[(kT) ((k 1)T)] +
KT
T
i
(kT) +
KT
d
T
[(kT) 2((k 1)T) + ((k 2)T)]
On obtient alors, en regroupant les termes, lexpression recurrente de u(kT) :
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22 1.4. Comment realiser une commande numerique ?
u(kT) = u((k1)T)+K
__
1 +
T
T
i
+
T
d
T
_
(kT)
_
1 + 2
T
d
T
_
((k 1)T) +
T
d
T
((k 2)T)
_
Comme toute loi de commande sexprime sous forme integro-dierentielle, la methode
expliquee ici `a propos du P.I.D. est generale.
Remarque :
La souplesse dutilisation de lordinateur (machine programmable) `a la place dun
correcteur analogique (machine cablee) est remarquable.
On peut changer la loi de correction ou les param`etres de regulation `a volonte.
R`egles generales de programmation des correcteurs analogiques
Les methodes de synth`ese des correcteurs analogiques conduisent toutes `a la determi-
nation de la fonction de transfert du correcteur dans le domaine frequentiel de Laplace.
Il convient alors de revenir au domaine temporel puis de discretiser pour trouver lal-
gorithme de programmation de la loi de commande.
Exemple :
Le calcul dun correcteur `a avance de phase a conduit au resultat suivant :
U(p)
(p)
= C(p) =
1 + a p
1 + p
avec : a = 5 et = 2, 7s
Quel est lalgorithme de programmation?
Revenons `a lespace temporel.
Nous avons :
U(p) + p U(p) = (p) + a p (p)
qui est la transformee de Laplace de lequation :
u(t) + u(t) = (t) + a (t)
Discretisons cette equation en posant t = kT et en approchant la derivee au premier
ordre :
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1.4. Comment realiser une commande numerique ? 23
u(kT) +
u(kT) u((k 1)T)
T
= (k) + a
(kT) ((k 1)T)
T
On obtient donc la loi de commande (equation recurrente) :
u(kT) = A u((k 1)T) + B (kT) + C ((k 1)T)
avec : A =
1
1 +
T

, B =
a +
T

1 +
T

, C =
a
1 +
T

quil sut alors de programmer dans lordinateur.


1.4.2 Commande numerique par ordinateur
Dans le cas de la commande reellement numerique, la synth`ese du programme du
calculateur nest pas faite par discretisation de la loi de commande analogique.
Nous allons maintenant numeriser le processus et chercher `a le commander tout natu-
rellement avec un correcteur numerique (cf. gure 1.15).
Par rapport `a la gure 1.14, nous depla cons les deux convertisseurs pour les aecter
au processus.
Il y a maintenant un changement de point de vue radical.
Le processus `a reguler est maintenant un processus numerique.
La loi de commande qui conduit `a la programmation du calculateur ne pro-
c`edera plus de la discretisation dune loi analogique, elle sera enti`erement
concue `a partir de methodes speciques aux syst`emes numeriques.
La fonction de transfert en z va se substituer `a la fonction de transfert en p issue de
la transformee de Laplace.
Lalgorithme de programmation de lordinateur sera tire de C(z) fonction de transfert
en z du correcteur numerique (le calculateur).
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24 1.4. Comment realiser une commande numerique ?
E
Processus
u(t) y(t)
'
CAN ORDINATEUR CNA
T
consigne numerique
Fig. 1.14 Processus continu dans une boucle numerique dasservissement
E
CNA Processus CAN
u(t) y(t)
'
ORDINATEUR
T
consigne numerique
PROCESSUS NUMERIQUE
Fig. 1.15 Processus continu dans une boucle numerique dasservissement
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1.4. Comment realiser une commande numerique ? 25
E
Processus
u(t) y(t)
d
d
T
'
`
_
T
d
d
C(z)
d
d
BOZ
+

e(kT)
u(kT)
ORDINATEUR
Fig. 1.16 Processus continu dans une boucle numerique dasservissement
E
BOZ Processus

T
u(t) y(t)
'
`
_
T
d
d
C(z)
d
d
+

e(kT)
u(kT)
PROCESSUS NUMERIQUE
Fig. 1.17 Processus continu dans une boucle numerique dasservissement
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Chapitre 2
Transformee en z et proprietes
Pour les syst`emes continus, la transformee de Laplace a joue un role preponderant. En
eet, cette transformation lineaire permet de traiter de fa con algebrique les operateurs
lineaires.
Dans le cas des syst`emes echantillonnes, nous allons introduire une transformation,
dite en z, qui jouit de proprietes analogues.
2.1 Denition de la transformee en z
Dans tout ce qui suit et sauf mention speciale, on consid`erera des
signaux causals, cest-`a-dire des signaux dont la valeur est nulle
pour les temps negatifs.
On denit la transformee en z dun signal numerique x(kT) par la serie :
X(z) = Z[x(kT)] =

k=0
x(kT) z
k
(2.1)
z est une variable complexe et X(z) nest denie que dans le domaine de convergence
de la serie.
Exemple :
Calculer la transformee en z de x(kT) avec :
x(kT) =
_
a
k
pour k 0
inconnue pour k < 0
26
2.2. Quelques proprietes 27
Z[x(kT)] = X(z) =

k=0
a
k
z
k
=

k=0
_
a
z
_
k
La serie est donc la serie geometrique 1 +
a
z
+ +
_
a
z
_
n
+ qui vaut :
X(z) =
1
1
a
z
=
z
z a
si |z| > |a|
2.2 Quelques proprietes
2.2.1 Linearite
Z[a x(kT) + b y(kT)] = a Z[x(kT)] + b Z[y(kT)]
Ceci resulte de la denition sous forme de somme innie.
On prendra comme rayon de convergence le plus grand.
2.2.2 Produit de convolution de 2 signaux x(kT) et y(kT)
La transformee en z du produit de 2 signaux numeriques nest pas le produit des
transformees.
Par contre :
Z[x(kT) y(kT)] = Z[x(kT)] Z[y(kT)]
o` u designe loperateur de convolution.
2.2.3 Decalage des signaux
Le decalage `a droite dun signal non causal fait apparatre de nouveaux echantillons
dans la zone k > 0.
Le decalage `a gauche en fait disparatre.
Ceci inuence bien s ur la transformee en z.
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28 2.2. Quelques proprietes
Fig. 2.1 Decalage des signaux
Soit un signal x(kT) de transformee X(z).
Formons y(kT) = x(kT + k
0
T), et cherchons Y (z).
On a :
Y (z) =

k=0
x(kT + k
0
T) z
k
soit, en posant i = k + k
0
:
Y (z) =

i=k
0
x(iT) z
i+k
0
= z
k
0

i=k
0
x(iT) z
i
(2.2)
Retard du signal - Decalage `a droite (k
0
< 0)
Posons k
0
= k
1
avec k
1
> 0
Y (z) = z
k
1

i=k
1
x(iT) z
i
En isolant les termes dindices negatifs, il vient :
Y (z) = z
k
1
_
_
_
_
_
_
_
_
i=1

i=k
1
x(iT) z
i
. .
echantillons gagnes
+

i=0
x(iT) z
i
. .
X(z)
_
_
_
_
_
_
_
_
On aura :
Y (z) = z
k
1
[X(z) + x(T) z + x(2T) z
2
+ + x(k
1
T) z
k
1
] (2.3)
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2.2. Quelques proprietes 29
Dans le cas dun signal causal x(T) = x(2T) = = 0.
Retarder un signal causal de k
1
echantillons revient `a multiplier sa transformee en z
par z
k
1
.
Avance du signal - Decalage `a gauche (k
0
> 0)
Dans la formule (2.2), la sommation commence en k
0
, donc il manque des echantillons.
Ajoutons-les et retranchons-les. On aura :
Y (z) = z
k
0
_
_

i=k
0

_
_
= z
k
0
_
_

i=0

k
0
1

i=0

_
_
donc :
Y (z) = z
k
0
[X(z) x(0) x(T) z
1
x((k
0
1)T) z
(k
0
1)
] (2.4)
Ainsi, lavance du signal x(k) de k
0
coups, se traduit par deux modications :
une multiplication de sa transformee par z
k
0
.
il faut retrancher de la transformee la contribution des echantillons perdus.
Exemple :
Soit :
x(kT) =
_
2 pour k < 0
a kT pour k 0
Une table de transformees (Cf. Figure 2.2) donne :
X(z) =
a Tz
(z 1)
2
Le signal x((k 2)T) aura comme transformee :
z
2
_
a Tz
(z 1)
2
+ 2 z + 2 z
2
_
Le signal x((k + 2)T) aura comme transformee :
z
2
_
a Tz
(z 1)
2
a Tz
1
_
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30 2.3. Passage de x(kT) `a X(z) (quelques exemples)
2.2.4 Theor`eme de la valeur initiale
x(0) = lim
z
X(z)
2.2.5 Theor`eme de la valeur nale
x() = lim
z1
(z 1) X(z) = lim
z1
(1 z
1
) X(z) si la limite existe.
2.3 Passage de x(kT) `a X(z) (quelques exemples)
Lequation X(z) =

k=0
x(kT) z
k
permet le calcul direct mais il faut connatre la
somme de la serie.
Exemple : echelon de position echantillonne
u(kT) = 1 pour k 0
Z[u(kT)] =

k=0
z
k
= 1 + z
1
+ z
2
+ =
1
1 z
1
=
z
z 1
Exemple : echelon de vitesse echantillonne
x(kT) = kT pour k 0
Z[x(kT)] =

k=0
kT z
k
= Tz
1
+ 2Tz
2
+ 3Tz
3
+
= Tz
1
(1 + 2z
1
+ 3z
2
+ )
= Tz
1
(1 + z
1
+ z
2
+ ) (1 + z
1
+ z
2
+ )
= Tz
1
1
1 z
1
1
1 z
1
Z[x(kT)] =
Tz
(z 1)
2
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2.4. Recherche de loriginal Z
1
[X(z)] 31
2.4 Recherche de loriginal Z
1
[X(z)]
Le retour au signal original nest pas toujours necessaire.
Toutefois des methodes de recherche de loriginal x(kT) de X(z) doivent etre connues.
En voici deux pour le cas o` u X(z) est une fraction rationnelle.
Dans le cas general, il faut utiliser la methode des residus.
2.4.1 Decomposition de
X(z)
z
en elements simples
Si
X(z)
z
=

i
A
i
z a
i
, on a X(z) =

i
A
i
z
z a
i
et donc x(kT) =

i
A
i
(a
i
)
k
pour k 0
Lorsque X(z) na que des poles simples, on obtient la decomposition standard de x(kT)
sous forme dexponentielles.
Exemple :
X(z) =
2z
(z 1)(z 0, 5)
X(z)
z
=
A
1
z 1
+
A
2
z 0, 5
Apr`es calculs, on trouve que : x(kT) = 4 [1
k
(0, 5)
k
] pour k 0.
2.4.2 Division suivant les puissances croissantes de z
1
Lorsque X(z) se presente sous la forme de fraction rationnelle en z (ou en z
1
) il sut
de diviser le numerateur par le denominateur pour obtenir une serie en z
1
, dont les
coecients sont les valeurs x(kT) desirees.
Exemple :
X(z) =
z + z
2
1 + 2z + z
2
=
1 + z
1
1 + 2z
1
+ z
2
La division conduit `a : x(kT) = (1)
k
pour k 0.
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32 2.5. Relation avec la transformee de Laplace
Comme pour la transformation de Laplace, nous aurons souvent recours `a une table
des transformees en z (Cf. Figure 2.2).
2.5 Relation avec la transformee de Laplace
Reprenons la representation impulsionnelle x
e
(t) dun signal echantillonne introduite
au paragraphe 1.2.1.
Nous allons maintenant considerer sa transformee de Laplace notee X
e
(p) ce qui va
nous permettre de faire la relation entre la transformee de Laplace et la transformee
en z.
2.5.1 Relation entre X(z) et X
e
(p)
A partir de :
x
e
(t) =

k=0
x(kT) (t kT)
on a :
X
e
(p) = L[x
e
(t)] = L
_

k=0
x(kT) (t kT)
_
X
e
(p) =

k=0
x(kT) e
kTp
en posant z = e
Tp
, on retrouve la formule (2.1) de denition de la transformee en z.
On peut donc ecrire :
X(z) = X
e
(p) avec z = e
Tp
La transformee de Laplace dun signal echantillonne est la transformee en z du signal
numerique correspondant evaluee pour z = e
Tp
:
X(z)

z=e
Tp
= X
e
(p)
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2.5. Relation avec la transformee de Laplace 33
Fig. 2.2 Table des transformees en z usuelles
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34 2.5. Relation avec la transformee de Laplace
Par la suite nous ecrirons indieremment :
X(z) ou X
e
(p)
2.5.2 Relation entre X
e
(p) (ou X(z)) et X(p)
Nous avons indique au paragraphe 1.3.1 (sans le demontrer) que :
X
e
(p) =
1
T
+

k=
X
_
p + jk
2
T
_
Ceci nous a permis detablir la relation entre le spectre du signal echantillonne x
e
(t) et
le spectre du signal continu x(t) et nous a conduit `a enoncer le theor`eme de Shannon
relatif `a lechantillonnage.
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Deuxi`eme partie
Fonction de transfert en z
35
Chapitre 3
Fonction de transfert dun syst`eme
numerique
Dans ce chapitre nous allons analyser la transmission des signaux numeriques par des
elements lineaires.
3.1 Denition de la fonction de transfert en z
Considerons un element de calcul lineaire qui elabore `a partir de la sequence dentree
e(nT), la sequence de sortie s(nT).
Soit une entree particuli`ere :
u(nT) =
_
1 si n = 0
0 si n = 0
Il lui correspond la sortie g(nT) (Cf. gure 3.1).
On peut d`es `a present noter que g(nT) est analogue `a la reponse impulsionnelle dans
le cas des syst`emes continus.
A cause de la stationnarite, au signal u((n m)T), correspondant `a une impulsion au
temps mT, le syst`eme donne la reponse g((n m)T).
Un signal quelconque e(nT) peut etre considere comme une somme ponderee dimpul-
sions u(nT) decalees (Cf. gure 3.1).
Par suite du principe de superposition la sortie `a linstant mT est egale `a la somme
ponderee des reponses particuli`eres `a chaque impulsion constituant lentree.
Par consequent, en supposant e(nT) nul pour n negatif, la transmission se traduit
36
3.1. Denition de la fonction de transfert en z 37
Fig. 3.1
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38 3.1. Denition de la fonction de transfert en z
mathematiquement par la relation :
s(mT) =
m

n=0
g((mn)T) e(nT)
=

n=0
g((mn)T) e(nT) (3.1)
Prenons la transformee en z de (3.1) :
S(z) =

m=0
s(mT)z
m
=

m=0

n=0
g((mn)T) e(nT) z
m
=

n=0
e(nT)z
n

m=0
g((mn)T) z
(mn)
Pour les syst`emes realisables physiquement, il est impossible que la sortie prec`ede
lapplication de lentree.
Dans tous les syst`emes reels, g(kT) est donc nul pour k negatif.
g((k n)T) = 0 pour k < n
donc, en posant k n = m, il vient :
S(z) =

n=0
e(nT)z
n

m=0
g(mT)z
m
Soit :
S(z) = E(z) G(z)
o` u on pose par denition :
G(z) =

m=0
g(mT)z
m
On voit donc que, quelle que soit lentree, on peut denir une fonction de transfert
G(z) ne dependant que de la structure de lelement de calcul.
G(z) est la transformee en z de la reponse impulsionnelle de lelement de calcul.
Souvent G(z) est une fraction rationnelle. Nous allons voir que, dans ce cas, la fonction
de transfert represente une equation recurrente lineaire tout comme une fonction de
transfert en p, dans le cas continu, represente une equation dierentielle lineaire.
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3.2. Equations recurrentes 39
3.2 Equations recurrentes
De la meme mani`ere quun syst`eme lineaire continu est decrit par une equation die-
rentielle lineaire, un syst`eme numerique est decrit par une equation recurrente.
Considerons lequation recurrente :
a
0
s(kT)+a
1
s((k1)T)+ +a
p
s((kp)T) = b
0
e(kT)+b
1
e((k1)T)+ +b
q
e((kq)T)
caracterisant le mode de transmission des informations dun element lineaire.
En prenant la transformee en z des deux membres, et en utilisant le theor`eme du
retard, nous pouvons denir la fonction de transfert correspondant `a cette equation.
On peut remarquer que pour calculer pas `a pas cette equation recurrente `a partir de
k = 0, il est necessaire de denir les valeurs initiales :
e(T), e(2T), . . . , e(qT)
s(T), s(2T), . . . , s(pT)
a) En premier lieu, supposons toutes les valeurs initiales nulles.
On a alors en appliquant le theor`eme du retard (2.3) `a chaque terme de lequation
recurrente :
(a
0
+ a
1
z
1
+ + a
p
z
p
) S(z) = (b
0
+ b
1
z
1
+ + b
q
z
q
) E(z)
Soit :
S(z)
E(z)
=
b
0
+ b
1
z
1
+ + b
q
z
q
a
0
+ a
1
z
1
+ + a
p
z
p
= G(z)
b) Supposons maintenant les valeurs initiales non nulles.
En utilisant la formule (2.3)
1
, il vient :
Z[a
n
s((k n)T)] = a
n
_
z
n
S(z) +
n1

k=0
s((k n)T) z
k
_
Soit en posant :
_

_
S(z) =
p

n=1
a
n
n1

k=0
s((k n)T) z
k
E(z) =
q

n=1
b
n
n1

k=0
e((k n)T) z
k
1
Pour tenir compte des conditions initiales, on peut aussi ecrire les equations de recurrence
avec des arguments qui permettent dutiliser le theor`eme de lavance (2.4) :
a
0
s[(k+p)T)+a
1
s((k+p1)T)+ +a
p
s(kT) = b
0
e((k+q)T)+b
1
e((k+q1)T)+ +b
q
e(kT)
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40 3.2. Equations recurrentes
il vient :
S(z) = G(z) E(z) +
E(z) S(z)
a
0
+ + a
p
z
p
Le deuxi`eme terme du membre de droite correspond au regime transitoire provoque
par les valeurs initiales.
Exemple :
Soit lequation recurrente :
s(kT) s((k 1)T) + s((k 2)T) = e(kT) + 0, 5 e((k 1)T)
La fonction de transfert G(z) est :
G(z) =
1 + 0, 5 z
1
1 z
1
+ z
2
On a aussi :
S(z) = s(T) + s(2T) + s(T)z
1
E(z) = 0, 5 e(T)
Soit :
S(z) =
1 + 0, 5 z
1
1 z
1
+ z
2
E(z) +
0, 5 e(T) + s(T) s(2T) s(T)z
1
1 z
1
+ z
2
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Chapitre 4
Fonction de transfert dun syst`eme
continu echantillonne
4.1 Syst`eme precede dun echantillonneur
Considerons un syst`eme continu de fonction de transfert F(p) precede dun echan-
tillonneur (Cf. gure 4.1).
Ce syst`eme est excite par un signal impulsionnel (pas de bloqueur).
Fig. 4.1
Nous avons :
S(p) = F(p) E
e
(p)
Pour analyser convenablement ce syst`eme, on va evaluer la sortie aux seuls instants
dechantillonnage.
Pour cela on imagine un echantillonneur ctif place `a la sortie du syst`eme et syn-
chrone avec celui de lentree.
41
42 4.1. Syst`eme precede dun echantillonneur
On montre que :
S(z) = Z[F(p)] E(z)
Pour un syst`eme continu situe entre deux echantillonneurs, la fonction de
transfert echantillonnee est la transformee en z de la fonction de transfert
continue.
Exemple
F(p) =
K
1 + p
=
K

1
p +
1

(1
er
ordre)
Evaluons F(z) en passant par les fonctions du temps :
f(t) =
K

f(kT) =
K

kT

Z[F(p)] = F(z) =
K

k=0
e

kT

z
k
=
K

k=0
_
e

z
1
_
k
F(z) =
K

1
1 e

z
1
NB : des formules de correspondance entre transformee de Laplace et transformee en z
faciliteront ce travail.
equation recurrente :
F(z) =
K

1
1 e

z
1
=
S(z)
E(z)
S(z) e

z
1
S(z) =
K

E(z)
s(kT) = e

s((k 1)T) +
K

e(kT) (4.1)
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4.1. Syst`eme precede dun echantillonneur 43
A partir de lequation recurrente, nous allons chercher la reponse du syst`eme `a die-
rents signaux appliques en entree.
Pour les applications numeriques nous prendrons : K = 1 et = 1s.
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44 4.1. Syst`eme precede dun echantillonneur
a) Considerons la reponse `a un echelon de position unitaire :
e(kT) = 1 pour k 0
reponse continue (e(t) = u(t)) :
s(t) = (1 e

) u(t)
t 0 0, 5 1 1, 5 2 2, 5 3 3, 5 4 4, 5 5
s(t) 0 0, 39 0, 63 0, 78 0, 86 0, 92 0, 95 0, 97 0, 98 0, 989 0, 993
reponse echantillonnee avec T = 0, 5s : (Cf. gure 4.2)
Lequation recurrente (4.1), secrit alors :
s(kT) = 0, 61 s((k 1)T) + e(kT)
(on suppose que s(T) = 0)
k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
kT 0 0, 5 1 1, 5 2 2, 5 3 3, 5 4 4, 5 5
e(kT) 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
s(kT) 1 1, 61 1, 97 2, 20 2, 33 2, 41 2, 46 2, 49 2, 51 2, 52 2, 53
reponse echantillonnee avec T = 0, 1s : (Cf. gure 4.3)
Lequation recurrente (4.1), secrit alors :
s(kT) = 0, 90 s((k 1)T) + e(kT)
(on suppose que s(T) = 0)
k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
kT 0 0, 1 0, 2 0, 3 0, 4 0, 5 0, 6 0, 7 0, 8 0, 9 1
e(kT) 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
s(kT) 1 1, 90 2, 72 3, 46 4, 13 4, 74 5, 29 5, 78 6, 23 6, 64 7, 01
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4.1. Syst`eme precede dun echantillonneur 45
0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Fig. 4.2 Reponse echantillonnee sans BOZ (T = 0, 5s)
0 1 2 3 4 5
0
2
4
6
8
10
12
Fig. 4.3 Reponse echantillonnee sans BOZ (T = 0, 1s)
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46 4.1. Syst`eme precede dun echantillonneur
b) Considerons la reponse `a un echelon de vitesse :
e(kT) = kT pour k 0
reponse continue (e(t) = t u(t)) :
s(t) = (t 1 + e

) u(t)
t 0 0, 5 1 1, 5 2 2, 5 3 3, 5 4 4, 5 5
s(t) 0 0, 11 0, 37 0, 72 1, 14 1, 58 2, 05 2, 53 3, 02 3, 49 3, 99
reponse echantillonnee avec T = 0, 5s : (Cf. gure 4.4)
Lequation recurrente (4.1), secrit alors :
s(kT) = 0, 61 s((k 1)T) + e(kT)
(on suppose que s(T) = 0)
k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
kT 0 0, 5 1 1, 5 2 2, 5 3 3, 5 4 4, 5 5
e(kT) 0 0, 5 1 1, 5 2 2, 5 3 3, 5 4 4, 5 5
s(kT) 0 0, 5 1, 30 2, 29 3, 39 4, 55 5, 76 6, 99 8, 24 9, 50 10, 76
reponse echantillonnee avec T = 0, 1s : (Cf. gure 4.5)
Lequation recurrente (4.1), secrit alors :
s(kT) = 0, 90 s((k 1)T) + e(kT)
(on suppose que s(T) = 0)
k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
kT 0 0, 1 0, 2 0, 3 0, 4 0, 5 0, 6 0, 7 0, 8 0, 9 1
e(kT) 0 0, 1 0, 2 0, 3 0, 4 0, 5 0, 6 0, 7 0, 8 0, 9 1
s(kT) 0 0, 1 0, 29 0, 56 0, 91 1, 32 1, 80 2, 32 2, 90 3, 53 4, 19
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4.1. Syst`eme precede dun echantillonneur 47
0 1 2 3 4 5
0
2
4
6
8
10
12
Fig. 4.4 Reponse echantillonnee sans BOZ (T = 0, 5s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Fig. 4.5 Reponse echantillonnee sans BOZ (T = 0, 1s)
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48 4.2. Syst`eme echantillonne muni dun bloqueur dordre zero
4.2 Syst`eme echantillonne muni dun bloqueur dordre
zero
Examinons maintenant le cas tr`es usuel dun signal numerique excitant un syst`eme
continu par lintermediaire dun bloqueur dordre zero (Cf. gure 4.6).
Fig. 4.6
Nous allons tout dabord etablir la fonction de transfert B
0
(p) dun bloqueur dordre
zero (BOZ).
Le bloqueur dordre zero conserve la valeur de sortie `a la valeur de limpulsion dentree
jusqu`a larrivee dune autre impulsion comme cela est illustre sur la gure 4.7.
Fig. 4.7
s(t) = x(kT) pour kT t < (k + 1)T
Rappelons par ailleurs que la fonction de transfert dun syst`eme continu est egale `a la
transformee de Laplace de sa reponse impulsionnelle.
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4.2. Syst`eme echantillonne muni dun bloqueur dordre zero 49
Fig. 4.8
La reponse impulsionnelle du BOZ est donnee gure 4.8.
On en deduit :
B
0
(p) =
1 e
Tp
p
(4.2)
On peut voir sur la gure 4.6 que le syst`eme de fonction de transfert B
0
(p) F(p) est
situe entre deux echantillonneurs, ce qui permet decrire que :
S(z) = Z[B
0
(p) F(p)] E(z)
= Z
_
1 e
Tp
p
F(p)
_
E(z)
Il faut absolument noter que le produit Z[B
0
(p) F(p)] ne peut etre separe
en Z[B
0
(p)] Z[F(p)].
On peut ecrire :
Z
_
1 e
Tp
p
F(p)
_
= Z
_
F(p)
p
e
Tp
F(p)
p
_
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50 4.2. Syst`eme echantillonne muni dun bloqueur dordre zero
F(p)
p
est la transformee de Laplace dune fonction du temps dont la fonction echan-
tillonnee correspondante admet une transformee en z notee Z
_
F(p)
p
_
.
e
Tp
F(p)
p
represente la fonction du temps precedente mais retardee dun pas, ce qui
se traduit dans le plan z par la multiplication par z
1
.
Donc :
H(z) = Z
_
F(p)
p
_
z
1
Z
_
F(p)
p
_
H(z) = (1 z
1
)Z
_
F(p)
p
_
(4.3)
Exemple
Reprenons lexemple du paragraphe 4.1 en considerant maintenant que le syst`eme est
muni dun BOZ.
H(z) = (1 z
1
) Z
_
K
p(1 + p)
_
Evaluons H(z) en passant par les fonctions du temps :
L
1
_
K
p(1 + p)
_
= g(t) = K(1 e

)
g(kT) = K(1 e

kT

)
qui admet comme transformee en z : K
_
z
z 1

z
z e

_
do` u :
H(z) = K
1 e

z e

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4.2. Syst`eme echantillonne muni dun bloqueur dordre zero 51
equation recurrente :
H(z) = K
1 e

z e

= K
(1 e

) z
1
1 e

z
1
=
S(z)
E(z)
S(z) e

z
1
S(z) = K (1 e

) z
1
E(z)
s(kT) = e

s((k 1)T) + K (1 e

) e((k 1)T) (4.4)


A partir de lequation recurrente, nous allons chercher la reponse du syst`eme `a die-
rents signaux appliques en entree.
Pour les applications numeriques nous prendrons : K = 1 et = 1s.
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52 4.2. Syst`eme echantillonne muni dun bloqueur dordre zero
a) Considerons la reponse `a un echelon de position unitaire :
e(kT) = 1 pour k 0
reponse continue (e(t) = u(t)) :
s(t) = (1 e

) u(t)
t 0 0, 5 1 1, 5 2 2, 5 3 3, 5 4 4, 5 5
s(t) 0 0, 39 0, 63 0, 78 0, 86 0, 92 0, 95 0, 97 0, 98 0, 989 0, 993
reponse echantillonnee avec T = 0, 5s : (Cf. gure 4.9)
Lequation recurrente (4.4), secrit alors :
s(kT) = 0, 61 s((k 1)T) + 0, 39 e((k 1)T)
(on suppose que s(T) = 0)
k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
kT 0 0, 5 1 1, 5 2 2, 5 3 3, 5 4 4, 5 5
e(kT) 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
s(kT) 0 0, 39 0, 63 0, 78 0, 86 0, 92 0, 95 0, 97 0, 98 0, 989 0, 993
reponse echantillonnee avec T = 0, 1s : (Cf. gure 4.10)
Lequation recurrente (4.4), secrit alors :
s(kT) = 0, 90 s((k 1)T) + 0, 095 e((k 1)T)
(on suppose que s(T) = 0)
k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
kT 0 0, 1 0, 2 0, 3 0, 4 0, 5 0, 6 0, 7 0, 8 0, 9 1
e(kT) 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
s(kT) 0 0, 10 0, 18 0, 26 0, 33 0, 39 0, 45 0, 50 0, 55 0, 59 0, 63
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4.2. Syst`eme echantillonne muni dun bloqueur dordre zero 53
0 1 2 3 4 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Fig. 4.9 Reponse echantillonnee avec BOZ (T = 0, 5s)
0 1 2 3 4 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Fig. 4.10 Reponse echantillonnee avec BOZ (T = 0, 1s)
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54 4.2. Syst`eme echantillonne muni dun bloqueur dordre zero
b) Considerons la reponse `a un echelon de vitesse :
e(kT) = kT pour k 0
reponse continue (e(t) = t u(t)) :
s(t) = (t 1 + e

) u(t)
t 0 0, 5 1 1, 5 2 2, 5 3 3, 5 4 4, 5 5
s(t) 0 0, 11 0, 37 0, 72 1, 14 1, 58 2, 05 2, 53 3, 02 3, 49 3, 99
reponse echantillonnee avec T = 0, 5s : (Cf. gure 4.11)
Lequation recurrente (4.4), secrit alors :
s(kT) = 0, 61 s((k 1)T) + 0, 39 e((k 1)T)
(on suppose que s(T) = 0)
k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
kT 0 0, 5 1 1, 5 2 2, 5 3 3, 5 4 4, 5 5
e(kT) 0 0, 5 1 1, 5 2 2, 5 3 3, 5 4 4, 5 5
s(kT) 0 0 0, 20 0, 51 0, 90 1, 33 1, 79 2, 27 2, 75 3, 24 3, 74
reponse echantillonnee avec T = 0, 1s : (Cf. gure 4.12)
Lequation recurrente (4.4), secrit alors :
s(kT) = 0, 90 s((k 1)T) + 0, 095 e((k 1)T)
(on suppose que s(T) = 0)
k 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
kT 0 0, 1 0, 2 0, 3 0, 4 0, 5 0, 6 0, 7 0, 8 0, 9 1
e(kT) 0 0, 1 0, 2 0, 3 0, 4 0, 5 0, 6 0, 7 0, 8 0, 9 1
s(kT) 0 0 0, 009 0, 03 0, 05 0, 09 0, 13 0, 17 0, 22 0, 28 0, 33
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4.2. Syst`eme echantillonne muni dun bloqueur dordre zero 55
0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Fig. 4.11 Reponse echantillonnee avec BOZ (T = 0, 5s)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Fig. 4.12 Reponse echantillonnee avec BOZ (T = 0, 1s)
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56 4.3. Association des elements
4.3 Association des elements
La fonction de transfert en z dun groupement delements ne peut etre denie quentre
deux echantillonneurs.
Si lentree dun groupement nest pas echantillonnee, on ne pourra donc pas denir
une fonction de transfert en z mais seulement la transformee en z de la sortie pour
une entree donnee.
Ceci est illustre par les gures suivantes :
S(z) = Z[G
1
(p)] Z[G
2
(p)] E(z)
S(z) = Z[G
1
(p) G
2
(p)] E(z)
S(z) = Z[G
2
(p)] Z[G
1
(p) E(p)]
Exemples :
a) Considerons lasservissement numerique classique dun syst`eme continu et cher-
chons la fonction de transfert reliant s(kT) et e(kT) (Cf. gure 4.13).
Fig. 4.13
_

_
S(z) = Z[G(p)] X(z)
X(z) = F(z) (z)
(z) = E(z) S(z)
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4.3. Association des elements 57
do` u lon tire :
S(z)
E(z)
=
F(z) Z[G(p)]
1 + F(z) Z[G(p)]
b) Considerons le schema de la gure 4.14.
Fig. 4.14
_
(p) = E(p) H(p) S
e
(p)
S(p) = G(p) (p)
S(p) = G(p) E(p) G(p) H(p) S
e
(p)
Aux instants dechantillonnage :
S
e
(p) = [G(p) E(p)]
e
[G(p) H(p)]
e
S
e
(p)
S(z) =
Z[G(p) E(p)]
1 +Z[G(p) H(p)]
On ne peut pas denir une fonction de transfert globale
S(z)
E(z)
.
c) Considerons maintenant le schema de la gure 4.15 correspondant `a un asservis-
sement avec correction analogique et numerique en parall`ele.
_

_
S(p) = G(p) [M(p) (p) + H(p) X
e
(p)]
(p) = E(p) S(p)
X
e
(p) = F
e
(p)
e
(p)
il vient :
S(p) = G(p) M(p) (E(p) S(p)) + G(p) H(p) X
e
(p)
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58 4.4. Asservissement echantillonne : un exemple
Fig. 4.15
soit en posant : A(p) =
G(p)
1 + G(p) M(p)
S(p) = A(p) M(p) E(p) + A(p) H(p) X
e
(p)
or :
X
e
(p) = F
e
(p)
e
(p) = F
e
(p) (E
e
(p) S
e
(p))
do` u :
S(z) = Z[A(p) M(p) E(p)] +Z[A(p) H(p)] F(z) (E(z) S(z))
et nalement :
S(z) =
Z[A(p) M(p) E(p)] +Z[A(p) H(p)] F(z) E(z)
1 +Z[A(p) H(p)] F(z)
On voit bien que lon ne peut pas denir une fonction de transfert globale en z.
4.4 Asservissement echantillonne : un exemple
On consid`ere le syst`eme asservi echantillonne suivant :
avec : G(p) =
1
p(p + 1)
et BOZ designant un bloqueur dordre zero.
On se propose de calculer la reponse `a un echelon de position.
G
1
(p) = B
0
(p) G(p) =
1 e
Tp
p
1
p(p + 1)
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4.4. Asservissement echantillonne : un exemple 59
+
-
e(kT)
(kT)
BOZ G(p)
T
u(kT)
s(kT)
T
s(t)
CALCULATEUR
Fig. 4.16
G
1
(p) = (1 e
Tp
)
_
1
p
2

1
p
+
1
p + 1
_
G
1
(z) = (1 z
1
)
_
Tz
(z 1)
2

z
z 1
+
z
z e
T
_
G
1
(z) =
(T 1 + e
T
) z + 1 (1 + T)e
T
(z 1)(z e
T
)
que lon ecrira :
G
1
(z) =
S(z)
(z)
=
Az
1
+ Bz
2
1 + Cz
1
+ Dz
2
avec :
A = T 1 + e
T
B = 1 (1 + T)e
T
C = (1 + e
T
)
D = e
T
Lequation recurrente est obtenue en ecrivant que :
S(z) + Cz
1
S(z) + Dz
2
S(z) = Az
1
(z) + Bz
2
(z)
s(kT) = C s((k 1)T) D s((k 2)T) + A ((k 1)T) + B ((k 2)T)
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60 4.5. La reponse entre les instants dechantillonnage
On a :
(kT) = e(kT) s(kT)
ce qui conduit `a :
s(kT) = (A+C) s((k 1)T) (B +D) s((k 2)T) +Ae((k 1)T) +B e((k 2)T)
Application numerique :
T = 1s A = 0, 3679 , B = 0, 2642 , C = 1, 3679 , D = 0, 3679
k 0 1 2 3 4 5 6 7 8
kT 0 1 2 3 4 5 6 7 8
e(kT) 1 1 1 1 1 1 1 1 1
s(kT) 0 0, 3679 1, 0000 1, 3996 1, 3996 1, 1470 0, 8944 0, 8015 0, 8682
On remarque que la valeur du premier depassement D
1
est de lordre de 40%.
Remarque :
en continu, on a :
S(p)
E(p)
=
1
p
2
+ p + 1
(2i`eme ordre)
K = 1 w
n
= 1 z =
1
2
La valeur du premier depassement est donnee par :
D
1
= e

1z
2
16, 3%
4.5 La reponse entre les instants dechantillonnage
4.5.1 Methode utilisant la transformee de Laplace
(voir cours)
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4.5. La reponse entre les instants dechantillonnage 61
4.5.2 Methode utilisant la transformee en z modiee
(voir cours)
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Troisi`eme partie
Analyse des asservissements
lineaires echantillonnes
62
Chapitre 5
Analyse de la stabilite
Lanalyse de la stabilite est fondee sur la transformee en z.
On etudie la stabilite seulement aux instants dechantillonnage kT.
5.1 Poles de la fonction de transfert
Comme en analogique, les poles z
i
de G(z) caracterisent la dynamique du syst`eme.
5.1.1 Relation entre les poles dun syst`eme analogique A(p)
et ceux du syst`eme echantillonne correpondant G(z)
Les poles z
i
, dun syst`eme numerique obtenu par lechantillonnage dun syst`eme ana-
logique precede de son BOZ, sont egaux `a z
i
= e
p
i
T
, les p
i
etant les poles du syst`eme
analogique.
5.2 CNS de stabilite dun syst`eme echantillonne
Un syst`eme numerique est stable si et seulement si tous les poles sont `a linterieur du
cercle de rayon 1.
Il est dautant plus stable (amorti) que les poles sont plus `a linterieur. Cette notion
vague sera precisee ulterieurement.
Il est important de noter que les poles z
i
= e
p
i
T
dependent de la periode dechantillon-
nage T, ce qui fait que la stabilite du syst`eme va dependre egalement de la valeur de
T.
63
64 5.2. CNS de stabilite dun syst`eme echantillonne
Exemple
Considerons le syst`eme asservi echantillonne de la gure 5.1.
+
-
e(kT)
(kT)
BOZ G(p)
T
u(kT)
s(kT)
T
s(t)
CALCULATEUR
Fig. 5.1
avec : G(p) =
1
p + 1
et BOZ designant un bloqueur dordre zero.
G
1
(p) = B
0
(p) G(p) =
1 e
pT
p
1
p + 1
Z[G
1
(p)] = G
1
(z) = (1z
1
)Z
_
1
p

1
p + 1
_
= (1z
1
)
_
z
z 1

z
z e
T
_
=
1 e
T
z e
T
G
1
(z) =
a z
1
1 + b z
1
avec : a = 1 e
T
et b = e
T
= a 1
S(z)
E(z)
=
G
1
(z)
1 + G
1
(z)
=
a
z + (a + b)
Le pole de la fonction de transfert vaut : z
1
= (a + b) = 2 e
T
1
Le pole z
1
depend de la periode dechantillonnage T, si bien que la stabilite du syst`eme
risque de dependre de la frequence `a laquelle le syst`eme est echantillonne.
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5.2. CNS de stabilite dun syst`eme echantillonne 65
Appliquer directement le crit`ere de stabilite revient `a chercher si le pole z
1
est `a
linterieur ou `a lexterieur du cercle de rayon 1, i.e. si le module de z
1
est plus petit ou
plus grand que 1.
Nous allons appliquer directement le crit`ere de stabilite mais nous verrons plus loin
quil existe des methodes algebriques ou graphiques plus elegantes (il faut calculer les
poles, leur module et comparer leur valeur `a 1 : ca peut devenir vite complique . . .).
Considerons la fonction :
f(T) = 2 e
T
1
Sa derivee f

(T) = 2 e
T
est negative pour tout T.
Par ailleurs, f(T) = 0 pour T = ln2 0, 69.
La courbe de la gure 5.2, qui represente les variations de |f(T) = z
1
| en fonction de
T, montre que :
|z
1
| < 1 T > 0
0
1
0 1 2 3 4 5
abs(2*exp (-x)-1)
1
Fig. 5.2
On en deduit que le syst`eme considere est stable quelque soit la valeur de la periode
T.
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66 5.2. CNS de stabilite dun syst`eme echantillonne
Considerons maintenant la correction du syst`eme asservi echantillonne suivant le schema
de la gure 5.3.
+
-
G
c
(z) BOZ G(p)
T
u(kT)
s(kT)
e(kT) (kT)
T
s(t)
CALCULATEUR
Fig. 5.3
avec : G(p) =
1
p + 1
et BOZ designant un bloqueur dordre zero.
G
c
(z) = K (correcteur proportionnel)
G
1
(z) =
a z
1
1 + b z
1
S(z)
E(z)
=
K G
1
(z)
1 + K G
1
(z)
=
K a
z + (b + K a)
Le pole de la fonction de transfert vaut : z
1
= (b + K a) = (1 + K) e
T
K
Le pole z
1
depend maintenant de 2 param`etres : la periode dechantillonnage T et le
gain K du correcteur proportionnel.
Encore une fois nous allons appliquer directement le crit`ere de stabilite alors que
dautres methodes seraient mieux appropriees . . .
`
A K xe, on peut etudier linuence de T en considerant la fonction z
1
(T).
`
A T xe, on peut etudier linuence de K en considerant la fonction z
1
(K).
Considerons la fonction :
f(T) = (1 + K) e
T
K
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5.2. CNS de stabilite dun syst`eme echantillonne 67
Sa derivee f

(T) = (1 + K) e
T
est negative pour tout T et pour tout K > 0.
Par ailleurs, |f(T) = 1| pour T = T
lim
= ln
_
K + 1
K 1
_
.
La courbe de la gure 5.4, qui represente les variations de |f(T) = z
1
| en fonction de
T, montre que :
pour T ln
_
K + 1
K 1
_
, |z
1
| 1
0
1
19
0 1 2 3 4 5
K=19
abs((1+K)*exp (-x)-K)
1
K
Fig. 5.4
Le choix dune valeur de K trop importante, pour satisfaire par exemple `a des condi-
tions de grande precision, peut conduire `a une instabilite du syst`eme.
Exemple :
La precision vis-`a-vis dun echelon de position en entree est donnee par :
(+) = lim
z1
(1 z
1
) (z)
Avec :
(z)
E(z)
=
1
1 + K G
1
(z)
=
z + b
z + b + K a
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68 5.3. Crit`eres algebriques
et :
E(z) =
z
z 1
soit :
(+) = lim
z1
z 1
z
z + b
z + b + K a
z
z 1
(+) = lim
z1
z + b
z + b + K a
=
1
1 + K
Si on xe par exemple (+) =
5
100
, cela conduit `a K =
1
(+)
1 = 19
On calcule pour cette valeur de K : T
lim
= ln
_
20
18
_
0, 105s
Si le syst`eme considere est echantillonne `a une periode T > T
lim
, il sera instable.
5.3 Crit`eres algebriques
Le crit`ere de Jury
Il permet de savoir si les racines dune equation algebrique de la forme :
a
0
+ a
1
x + a
2
x
2
+ + a
n
x
n
= 0 a
n
> 0
sont toutes de module inferieur `a lunite.
(voir cours)
Le crit`ere de Routh
Il permet de savoir si les racines dune equation algebrique de la forme :
a
0
+ a
1
x + a
2
x
2
+ + a
n
x
n
= 0 a
n
> 0
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5.4. Crit`ere geometrique : le lieu des racines 69
sont toutes `a partie reelle negative.
Pour appliquer le crit`ere de ROUTH, on va utiliser une transformation homographique
(transformee en w) qui fait correspondre `a linterieur du cercle unite dans le plan z, le
demi-plan gauche du plan w.
On pose pour cela :
w =
z + 1
z 1
soit z =
w + 1
w 1
Lequation caracteritique en z est ainsi transformee en une equation caracterisitique
en w `a laquelle il est maintenant possible dappliquer le crit`ere de ROUTH classique,
tel quil a ete utilise dans le plan p pour letude de la stabilite des syst`emes lineaires
continus.
(voir cours)
5.4 Crit`ere geometrique : le lieu des racines
(voir cours)
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Chapitre 6
Etude de la precision
Conclusion :
Pour que lerreur en regime permanent (+) soit nulle pour une entree polynomiale
dordre k, il faut que la fonction de transfert en boucle ouverte poss`ede k + 1 integra-
tions.
70
Quatri`eme partie
Synth`ese des asservissements
lineaires echantillonnes
71
Chapitre 7
Introduction
E(p) (p)
+
-
G
c
(z) BOZ G(p)
S(p)
T
T
u(kT)
Fig. 7.1
Les objectifs quon desire atteindre le plus souvent en eectuant la synth`ese dun
correcteur sont :
la stabilite qui est la plupart du temps une condition primordiale avec une certaine
marge pour se donner une securite.
la precision qui sera caracterisee par les erreurs admissibles en regime permanent
vis-`a-vis dentrees types.
le regime transitoire enn pour lequel on imposera un amortissement et une pulsation
propre par exemple, ou encore un depassement maximum en reponse `a une entree
en echelon . . .
Dans le cas des correcteurs numeriques, on rencontre dautre part des specications
plus precises comme par exemple la reponse en temps minimum pour une entree don-
nee ; on voudra que le signal derreur sannule en un nombre minimum dechantillons.
Les performances demandees concernent le comportement du syst`eme aux instants
dechantillonnage mais il faut egalement considerer levolution du syst`eme entre les
instants dechantillonnage. Si on ne prend pas de precaution on risque davoir par
exemple des oscillations continues de grande amplitude fort genantes. On devra alors
etudier la reponse du syst`eme continu aux signaux qui sortent du bloqueur.
72
73
Le correcteur numerique determine devra etre physiquement realisable, cest-`a-dire
que, dans lequation recurrente correspondante, la sortie ne devra pas preceder lentree.
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Chapitre 8
Methode des poles dominants
Le correcteur numerique G
c
(z) va etre synthetise en imposant au syst`eme boucle de
se comporter comme un syst`eme du second ordre caracterise par :
un amortissement
une quelconque des 3 pulsations :
w
n
(pulsation propre du syst`eme non amorti)
w
p
(pulsation propre du syst`eme amorti)
w
r
(pulsation de resonance)
w
p
= w
n
_
1
2
w
r
= w
n
_
1 2
2
Dans le plan p, les poles dominants ont pour valeur :
_
p
1
= w
n
+ j w
p
p
2
= w
n
j w
p
A partir de la relation : z = e
Tp
, on deduit les valeurs des poles dominants dans le
plan z :
z
1
= e
T(wn+j wp)
= e
Twn
e
jTwp
qui conduit `a :
|z
1
| = e
Twn
et Arg(z
1
) = Tw
p
74
8.1. Choix dune structure pour G
c
(z) 75
8.1 Choix dune structure pour G
c
(z)
On op`ere de la fa con suivante :
on ajoute les integrations necessaires (poles `a z = 1), si elles ne sont pas dans G(z),
pour statisfaire les conditions sur la precision en regime permanent (erreurs nulles
pour certaines entrees)
on ajoute une fonction de transfert en z avec un certain nombre de param`etres : gain,
poles et zeros. Le nombre de ces param`etres sera choisi de telle fa con que dune part
G
c
(z) soit realisable et que dautre part on puisse accomplir letape suivante, cest-
`a-dire avoir susamment de degres de liberte permettant de realiser les objectifs
imposes.
Nous allons illustrer cette methode sur un exemple simple.
8.2 Exemple
Considerons le schema de la Figure 8.1.
+
-
G
c
(z) BOZ G(p)
T
u(kT)
s(kT)
e(kT) (kT)
T
s(t)
CALCULATEUR
Fig. 8.1
Le processus choisi est un syst`eme du premier ordre de fonction de transfert :
G(p) =
K
s
1 + p
Le correcteur G
c
(z) sera de type Proportionnel (P) ou Proportionnel-Integral (PI).
BOZ designe un bloqueur dordre zero.
La fonction de transfert (en z) du syst`eme en boucle fermee a pour expression :
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76 8.2. Exemple
S(z)
E(z)
=
G
c
(z) Z[B
0
(p) G(p)]
1 + G
c
(z) Z[B
0
(p) G(p)]
Z[B
0
(p) G(p)] = (1 z
1
)Z
_
G(p)
p
_
= K
s
1
z
en posant = e

On obtient donc :
S(z)
E(z)
=
G
c
(z) K
s
(1 )
(z ) + G
c
(z) K
s
(1 )
Correcteur proportionnel
La fonction de transfert du correcteur est de la forme :
G
c
(z) = K
c
La fonction de transfert en boucle fermee devient :
S(z)
E(z)
=
K
c
K
s
(1 )
z [ K
c
K
s
(1 )]
= H(z)
La racine z
1
de lequation caracteristique vaut :
z
1
= K
c
K
s
(1 )
Lerreur a pour expression :
(z) = E(z) S(z) = (1 H(z))E(z)
Considerons une entree de type echelon de position damplitude E :
E(z) = E
z
z 1
En appliquant le theror`eme de la valeur nale, on obtient la valeur de lerreur en regime
permanent :
(+) = lim
k+
(kT) = lim
z1
_
(z 1)(1 H(z))E
z
z 1
_
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8.2. Exemple 77
soit :
(+) =
E
1 + K
c
K
s
La periode dechantillonnage etant connue, le correcteur (ici K
c
) est determine en
speciant :
SOIT la racine desiree de lequation caracteristique (z
1
) du syst`eme en boucle
fermee, ce qui denit la dynamique du syst`eme ;
SOIT la precision desiree pour une entree en echelon de position.
Dans le premier cas, K
c
est determine `a partir de lequation :
K
c
=
z
1
K
s
(1 )
Dans le deuxi`eme cas, K
c
est obtenu `a partir de lexpression de la precision :
K
c
=
E (+)
K
s
(+)
REMARQUE :
La stabilite du syst`eme nest assuree que si |z
1
| < 1, condition qui peut ne pas etre
satisfaite quand on demande une trop grande precision ((+) tr`es faible).
Correcteur proportionnel-integral
Le correcteur est de la forme :
G
c
(z) =
K
c
(z A)
z 1
La fonction de transfert en boucle fermee devient :
S(z)
E(z)
=
K
c
K
s
(1 )(z A)
(z 1)(z ) + K
c
K
s
(1 )(z A)
La presence de lintegrateur
1
z 1
garantit une erreur nulle en regime permanent pour
une entree en echelon de position.
Les param`etres K
c
et A du correcteur seront determines `a partir de considerations
concernant le regime transitoire :
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78 8.2. Exemple
Reponse type Premier ordre :
Le syst`eme etant stable en boucle ouverte, on choisit A = de fa con `a eliminer le
pole . On obtient :
S(z)
E(z)
=
K
c
K
s
(1 )
z [1 K
c
K
s
(1 )]
La dynamique de ce syst`eme du premier ordre est xee par le choix de z
1
, racine de
lequation caracteristique :
z
1
= 1 K
c
K
s
(1 )
On obtient ainsi la valeur de K
c
:
K
c
=
1 z
1
K
s
(1 )
Reponse type Deuxi`eme ordre :
La fonction de transfert en boucle fermee se met sous la forme :
S(z)
E(z)
=
K
c
K
s
(1 )(z A)
z
2
[1 + K
c
K
s
(1 )]z + K
c
K
s
A (1 )
En appelant z
1
et z
2
les poles de cette fonction de transfert, nous avons :
K
c
=
(1 + ) (z
1
+ z
2
)
K
s
(1 )
A =
z
1
z
2
(1 + ) (z
1
+ z
2
)
z
1
et z
2
peuvent etre choisies `a partir des crit`eres suivants :
a) En assimilant la reponse du syst`eme `a un echelon de position, `a la reponse dun
syst`eme du deuxi`eme ordre dont la pulsation non amortie w
n
et lamortissement
sont xes.
Les racines seront :
z
1
= e
wnT+jwpT
z
2
= e
wnTjwpT
avec w
p
= w
n
_
1
2
b) En suivant le meme principe quen a), mais en se xant comme crit`ere lampli-
tude D
1
du premier depassement et le temps de reponse `a 5% du regime nal.
Ces deux grandeurs sont directement liees `a et w
n
; en utilisant les courbes
des gures 8.2 et 8.3, on peut determiner et w
n
et lon est ramene au cas
precedent.
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8.2. Exemple 79
Dans les deux cas, on obtient :
K
c
=
(1 + ) 2e
wnT
cos(w
p
T)
K
s
(1 )
A =
e
2wnT
(1 + ) 2e
wnT
cos(w
p
T)
Fig. 8.2 Depassements transitoires de la reponse `a un echelon de position unitaire
pour un syst`eme du second ordre
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80 8.2. Exemple
Fig. 8.3 Temps de reponse `a 5% dun syst`eme du second ordre en fonction du facteur
damortissement
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8.3. Utilisation des abaques 81
8.3 Utilisation des abaques
8.3.1 Principe
On souhaite synthetiser un correcteur numerique tel que le syst`eme boucle se comporte
comme un syst`eme numerique du 2`eme ordre caracterise par une fonction de transfert
du type :
H(z) = K
z z
0
(z z
1
)(z z
1
)
=
b
1
z + b
0
z
2
+ a
1
z + a
0
Cette fonction de transfert comporte deux poles complexes conjugues z
1
, z
1
et un zero
reel z
0
.
On notera le pole complexe sous la forme z
1
= Ae
j
.
Avec ces notations, on a les formules de conversion suivantes :
z
1
= Ae
j
K = b
1
z
0
=
b
0
b
1
a
0
= z
1
z
1
= A
2
a
1
= (z
1
+ z
1
) = 2 Acos
La methode consiste `a :
denir les performances souhaitees du syst`eme en regime dechelon de position :
amortissement, depassement, precision, temps de montee, periode dechantillonnage.
determiner, grace aux abaques des Figures 8.4, 8.5 et 8.6, les poles z
1
, z
1
, le zero z
0
et le gain K de la FTBF permettant datteindre ces performances.
en deduire la fonction de transfert en z du correcteur numerique necessaire :
H(z) =
G
c
(z)P(z)
1 + G
c
(z)P(z)
= G
c
(z) =
H(z)
(1 H(z))P(z)
en appelant P(z) la fonction de transfert en z du processus `a piloter.
verier que le correcteur G
c
(z) trouve est realisablement physiquement donc causal.
Le nombre de ses zeros ne doit pas etre superieur au nombre de ses poles.
en deduire lalgorithme de calcul.
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82 8.3. Utilisation des abaques
Fig. 8.4
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8.3. Utilisation des abaques 83
Fig. 8.5
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84 8.3. Utilisation des abaques
Fig. 8.6
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8.3. Utilisation des abaques 85
8.3.2 Exercices dapplication
Rappel : processus numerique du 2`eme ordre
H(z) = K
z z
0
(z z
1
)(z z
1
)
=
b
1
z + b
0
z
2
+ a
1
z + a
0
z
1
= Ae
j
K = b
1
z
0
=
b
0
b
1
a
0
= z
1
z
1
= A
2
a
1
= (z
1
+ z
1
) = 2 Acos = 2 Re(z
1
)
Exercice N
o
1 :
On desire concevoir un syst`eme echantillonne qui se comporte comme un 2`eme ordre
damortissement = 0, 7 et de pulsation propre non amortie w
n
= 2 rd/s.
On choisit une periode dechantillonnage T = 0, 5 s.
1) Calculer les coecients a
0
et a
1
.
2) Calculer les coecients b
0
et b
1
pour que le gain statique du syst`eme soit 1 et son de-
passement dans la reponse `a lechelon de lordre de 5%. Verier les performances
en tra cant la reponse avec MATLAB.
Solution :
1) a
0
= 0, 246 , a
1
= 0, 75
2) = 40
o
, z
0
= 0, 5 , b
1
= 0, 33 , b
0
= 0, 17
H(z) =
0, 33 z + 0, 17
z
2
0, 75 z + 0, 246
Exercice N
o
2 :
Soit le syst`eme discret de fonction de transfert (FTBF) :
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86 8.3. Utilisation des abaques
H(z) =
Y (z)
Y
c
(z)
=
0, 5 K(z + 1)
z
2
+ (2 + K( + 0, 5))z + (1 + K(0, 5 ))
qui depend des 2 param`etres K et .
1) On choisit = 1 et K = 1.
Montrer que H(z) est la fonction de transfert dun syst`eme numerique du 2
`eme
ordre.
Deduire des abaques fournies en annexe le depassement previsible de la reponse
indicielle. Verier en tra cant la reponse avec MATLAB.
2) On souhaite que sa reponse y(kT) `a un echelon discret y
c
(kT) ait un depassement
inferieur `a 20%.
On choisit a priori, comme param`etres et w
n
T du syst`eme analogique corres-
pondant : = 0, 5 et w
n
T = 0, 5 rd.
Calculer K et . Quel est le gain statique du syst`eme ? Quel sera le depassement
reel ? Verier en tra cant la reponse avec MATLAB.
Solution :
1)
H(z) =
0, 5(z + 1)
z
2
0, 5 z + 0, 5
z
0
= 1 , z
1
= 0, 25 + j 0, 661 , = 0, 25 , = 20
o
D = 40%
2) a
0
= 0, 606 , a
1
= 1, 414 , K = 0, 2 , = 2, 5
H(z) =
0, 1(z + 1)
z
2
1, 4 z + 0, 6
gain statique = 1
z
0
= 1 , z
1
= 0, 7 + j 0, 33 , = 30
o
, D = 16%
Exercice N
o
3 :
1) Exprimer la fonction de transfert H(z) dun syst`eme numerique du 2`eme ordre
devant repondre au cahier des charges suivant :
gain statique unite ;
depassement de lordre de 10% pour lechantillon de rang 4 (on choisira lamor-
tissement le plus faible).
Verier les performances en tra cant la reponse avec MATLAB.
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8.3. Utilisation des abaques 87
2) On souhaite garder le meme depassement mais diviser par 2 le rang du premier pic.
Quel sera le nouveau syst`eme ? Verier les performances en tra cant la reponse
avec MATLAB.
Solution :
1) = 0, 6 , = 20
o
, n = 165
o
, = 41
o
, z
1
= 0, 59 e
j 41
z
0
= 0, 11
H(z) =
0, 412 z + 0, 045
z
2
0, 891 z + 0, 348
2) n = 165
o
, = 82, 5
o
, z
1
= 0, 35 e
j 82,5
, z
0
= 0, 23
H(z) =
0, 838 z + 0, 193
z
2
0, 0914 z + 0, 122
Exercice N
o
4 :
On consid`ere le syst`eme echantillonne de la Figure 8.7.
E(z) E

_
+

d
d
(z)
C(z)
U(z)
G(z)
T
E S(z)
Fig. 8.7
La fonction de transfert echantillonnee du processus precede de son bloqueur est egale
`a :
G(z) =
S(z)
U(z)
=
0, 12z
(z 1)(z 0, 97)
On se propose de calculer un correcteur numerique C(z) par la methode de placement
des poles.
1) Calculer le correcteur numerique permettant dobtenir :
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88 8.3. Utilisation des abaques
une FTBF de la forme :
S(z)
E(z)
= K
z z
0
(z z
1
)(z z
1
)
les performances en reponse `a un echelon de consigne suivantes :
temps de montee T
m
= 10 T (avec T = 10 ms)
depassement de 7% avec un amortissement = 0, 7
gain statique egal `a 1
Verier les performances en tra cant la reponse avec MATLAB.
2)

Ecrire lequation recurrente `a programmer dans le calculateur pour obtenir le signal
de commande issu du correcteur.
Solution :
1) = 0 , n = 135
o
, = 13, 5
o
, z
1
= 0, 78 e
j 13,5
, z
0
= 0, 63
K = 0, 247
H(z) =
0, 247 z 0, 156
z
2
1, 52 z + 0, 611
C(z) =
H(z)
1 H(z)
1
G(z)
=
2, 058 z
2
3, 297 z + 1, 261
z
2
0, 767 z
Avant de continuer, on verie dabord que le correcteur est realisable physique-
ment (i.e. causal). Le degre du numerateur ne doit pas etre superieur au degre
du denominateur.
2)
C(z) =
U(z)
(z)
=
2, 058 3, 297 z
1
+ 1, 261 z
2
1 0, 767 z
1
U(z)(1 0, 767z
1
) = (z)(2, 058 3, 297z
1
+ 1, 261z
2
)
u(kT) = 0, 767 u((k 1)T) +2, 058 (kT) 3, 297 ((k 1)T) +1, 261 ((k 2)T)
On verie bien a posteriori que le syst`eme est causal : la commande `a linstant
kT ne depend que dinformations disponibles `a cet instant ou anterieures `a cet
instant (quil faut donc memoriser).
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Chapitre 9
La commande pile
La commande pile consiste `a synthetiser un correcteur numerique tel que la commande
u(kT) produite va permettre damener un syst`eme dun etat initial arbitraire vers un
etat nal desire en un minimum de temps et de mani`ere `a ce que la sortie du syst`eme
ne presente aucune oscillation apr`es quelle ait atteint sa valeur nale desiree pour la
premi`ere fois.
On montre que pour un syst`eme dordre n, n periodes sont susantes pour realiser la
reponse pile.
En appelant n lordre du syst`eme `a commander, la r`egle precedente se traduit par :
s(nT) = s(+) = s
desire
= s
d
s

(kT) = 0 k n s((k + 1)T) s(kT) = 0 k n


La gure 9.1 donne lallure de la commande u(kT) `a synthetiser en fonction de lordre
du syst`eme.
Exemple 1 : syst`eme en boucle ouverte
G(p) =
1
p + 1
G
1
(p) = B
0
(p) G(p) = (1 e
pT
)
1
p(p + 1)
89
90
Fig. 9.1
Fig. 9.2
Z[G
1
(p)] = G
1
(z) = (1 z
1
) Z
_
1
p

1
p + 1
_
= (1 z
1
)
_
z
z 1

z
z e
T
_
G
1
(z) =
1 e
T
z e
T
On va chercher le correcteur numerique qui permet dobtenir une reponse pile `a 1 en
0, 5s.
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91
Le syst`eme `a commander est du 1
er
ordre ; par consequent on sait que la reponse pile
peut etre obtenue en 1 periode. On prendra donc : T = 0, 5s.
On a par ailleurs s
d
= 1.
S(z)
U(z)
=
a z
1
1 + b z
1
avec : a = 1 e
T
= 0, 393 et b = e
T
= a 1 = 0, 606
S(z) + b z
1
S(z) = a z
1
U(z)
s(kT) = b s((k 1)T) + a u((k 1)T) (9.1)
reponse pile :
s(T) = s(+) = s
d
= 1
s((k + 1)T) = s(kT) = s
d
= 1 k 1
En injectant les conditions precedentes dans lequation recurrente (9.1), il vient :
_

_
s(0) = b s(T) + a u(T) = 0
s(T) = b s(0) + a u(0) = s
d
s(2T) = b s(T) + a u(T) = s
d
s(3T) = b s(2T) + a u(2T) = s
d
.
.
.
qui conduit `a :
_

_
u(0) =
s
d
a
= 2, 541
u(T) = u(2T) = u(3T) = = s
d
= 1
La gure 9.3 donne lallure de u(kT) et de s(kT).
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92
Fig. 9.3
Remarque : pour T = 0, 1s , u(0) = 10, 5
Meme sil est possible dobtenir des temps de reponse extremement courts en diminuant
simplement la periode T, le signal de commande correspondant risque detre impossible
`a realiser et/ou provoquer une saturation des amplicateurs ou causer des dommages
aux syst`emes physiques de la chane.
On cherche le correcteur numerique G
c
(z) =
U(z)
E(z)
qui va permettre de realiser cette
commande.
On commence par calculer U(z) :
U(z) = u(0) + u(T) z
1
+ u(2T) z
2
+
= u(0) + u(T) (z
1
+ z
2
+ )
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93
= u(0) + u(T)
_
1
1 z
1
1
_
= u(0) + u(T)
z
1
1 z
1
U(z) =
u(0) + [u(T) u(0)]z
1
1 z
1
et on en deduit :
G
c
(z) =
U(z)
E(z)
avec E(z) =
1
1 z
1
(echelon de position unite)
G
c
(z) = u(0) + [u(T) u(0)]z
1
= 2, 541 1, 541z
1
Calculons
S(z)
E(z)
:
S(z)
U(z)
=
(1 e
T
)z
1
1 e
T
z
1
G
c
(z) =
U(z)
E(z)
=
1 e
T
z
1
1 e
T
S(z)
E(z)
=
S(z)
U(z)

U(z)
E(z)
= z
1
S(z)
E(z)
= z
1
s(kT) = e((k 1)T)
Pour un syst`eme du 1
er
ordre, la sortie du syst`eme suit lentree avec un echantillon de
retard.
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94
+
-
G
c
(z) BOZ G(p)
T
u(kT)
s(kT)
e(kT) (kT)
T
s(t)
CALCULATEUR
Fig. 9.4
Exemple 2 : syst`eme en boucle fermee
(Cf. exemple 1 : syst`eme en boucle ouverte)
G(p) =
1
p + 1
G
1
(p) = B
0
(p) G(p) = (1 e
pT
)
1
p(p + 1)
G
1
(z) =
1 e
T
z e
T
=
a z
1
1 + b z
1
On va chercher le correcteur numerique qui permet dobtenir une reponse pile `a 0,5
en 0, 25s.
U(z) =
u(0) + [u(T) u(0)]z
1
1 z
1
avec :
_

_
u(0) =
s
d
a
= 2, 260
u(T) = u(2T) = u(3T) = = s
d
= 0, 5
G
c
(z) =
U(z)
(z)
, que vaut (z) ?
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95
(k) = e(k) s(k)
_

_
(0) = e(0) s(0) = 1
(T) = e(T) s(T) = 1 s
d
= 0, 5
(2T) = e(2T) s(2T) = 1 s
d
= 0, 5
.
.
.
(kT) = 1 s
d
= 0, 5 k 1
(z) = (0) + (T) z
1
+ (2T) z
2
+
= 1 + (1 s
d
) (z
1
+ z
2
+ )
= 1 + (1 s
d
)
_
1
1 z
1
1
_
= 1 + (1 s
d
)
z
1
1 z
1
(z) =
1 s
d
z
1
1 z
1
G
c
(z) =
U(z)
(z)
=
s
d
a
1 + (a 1)z
1
1 z
1
. .
U(z)
1 z
1
1 s
d
z
1
. .
1
(z)
=
s
d
a
1 + (a 1)z
1
1 s
d
z
1
=
1, 271 0, 771z
1
1 0, 5z
1
S(z)
E(z)
=
G
c
(z) G
1
(z)
1 + G
c
(z) G
1
(z)
avec : G
c
(z) G
1
(z) =
s
d
z
1
1 s
d
z
1
il vient :
S(z)
E(z)
= s
d
z
1
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96
Exemple 3
On reprend lexemple traite au chapitre 4.4 o` u le syst`eme `a commander est du deuxi`eme
ordre et on cherche un correcteur numerique qui permet une reponse pile `a s
d
= 1 en
1s.
(voir cours)
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Bibliographie
[1] P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella et I. Zambettakis. Ana-
lyse et Regulation des Processus Industriels - Tome 2 : Regulation numerique.
Collection : Methodes et Pratiques de lIngenieur. Editions TECHNIP.
[2] D.R. Coughanowr. Process Systems Analysis and Control. McGRAW-HILL IN-
TERNATIONAL EDITIONS. Chemical Engineering Series.
[3] J. Delmas. Commande numerique des processus - Syst`emes lineaires echantillon-
nes. Cours de lEcole Nationale Superieure de lAeronautique et de lEspace (Sup-
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[4] Gene F. Franklin, J. David Powell et Michael L. Workman. Digital Control of
Dynamic Systems. ADDISON WESLEY
[5] T. Hans, J. Filippini et P. Guyenot. Asservissements numeriques - Elements de
cours et Applications. Edition EYROLLES.
[6] D. Jaume, S. Thelliez et M. Verge. Commande des syst`emes dynamiques par cal-
culateur. Edition EYROLLES.
[7] M. Kunt. Traitement numerique des signaux. Edition DUNOD.
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[14] M. Rivoire et J.-L. Ferrier. Cours dAutomatique - Tome 1 - Signaux et Syst`emes.
Edition EYROLLES.
[15] M. Rivoire et J.-L. Ferrier. Cours dAutomatique - Tome 2 - Asservissement,
Regulation, Commande analogique. Edition EYROLLES.
[16] M. Rivoire et J.-L. Ferrier. Cours dAutomatique - Tome 3 - Commande par
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[17] M. Rivoire, J.-L. Ferrier et J. Groleau. Exercices dAutomatique - Tome 1 - Si-
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97
98 Bibliographie
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[19] M. Rivoire, J.-L. Ferrier et J. Groleau. Exercices dAutomatique - Tome 3 - Com-
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[21] Y.Sevely. Syst`emes et asservissements lineaires echantillonnes. Edition DUNOD
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Ecole des Mines
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