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Gnralits Cahier des charges Rappel Thorique 1) Correction par avance de phase 2) Dtermination des paramtres Manipulations I.

Vrification des paramtres du systme non corrig 1) Etude du systme en boucle ouverte 2) Etude du systme en boucle ferme II. Dtermination des paramtres des rgulateurs 1) Dtermination de Kc 2) Dtermination du facteur d'avance de phase "a" 3) Dtermination de "T" du correcteur 4) Dtermination de la fonction de transfert du correcteur III. Conception et simulation du circuit lectrique du correcteur

Conclusion

Gnralits
Un servomoteur est un moteur lectrique muni d'engrenages et command par un circuit interne de dtection de position. Outre la tension d'alimentation, on applique un servomoteur un signal de commande qui lui indique la position prendre. Il surveille donc lui-mme son attitude et la maintient ou la modifie, selon les ordres. Ce type de machines est utilis couramment dans le robotique .

L'amlioration de la prcision du systme c'est dire la position prcis prendre nous amne concevoir un correcteur avance de phase pour le control de servomoteur et rpondre aux exigences de cahier des charges. Pour cela nous allons dterminer les paramtres du correcteur avance de phase et tudier son effet sur le systme l'aide du logiciel MATLAB d'une part, et d'autre part nous allons tablir son schma lectronique pour sa ralisation.

Parmi les Objectifs de ce TP sont:


Simulation de fonctions de transferts sous MATLABR Familiarisation avec la structure de correction avance de phase. Analyse des performances d'un systme aprs correction Ralisation du correcteur sous forme de circuit lectronique

Cahier des charges


On se propose dtudier le control dun servomoteur dont fonction de transfert liant la tension applique la position est:

On dsire concevoir un correcteur avance de phase de tel sorte que :

avec : le cahier de charge exige d'avoir les critres suivants aprs la correction du systme : 1. Erreur de vitesse 0.25 s-1 2. Marge de phase 45 3. Marge de gain 8dB

Rappel Thorique
1) Correction par avance de phase
Un correcteur par avance de phase est dfini par sa fonction de transfert sous la forme :

diagramme de Bode d'un correcteur par avance de phase :

Figure1 : Diagramme de Bode du correcteur avance de phase

Resultats Principaux :

2) Dtermination des paramtres


Dans cette partie, on procde les tapes suivantes pour calculer les diffrents paramtres inconnus de la fonction de transfert du correcteur :
1- Dfinir par une condition sur la prcision de la boucle le gain Kr et reprer la phase (0dB) pour la pulsation (0dB) de fonction du transfert de boucle ouverte avec seulement Kr . 2 - Calculer la marge de phase rsultante Mr=180+( 0dB) et lapport de phase du correcteur max=Mdesir - Mr pour respecter la marge de phase dsire Mdesir . 3 - En dduire et

Manipulations
I. Vrification des paramtres du systme non corrig
1) Etude du systme en boucle ouverte
la fonction du transfert en boucle ouvert est :

pour tracer cette fonction sous MATLAB on utilise certains codes : code :pour dfinition de la fonction du transfert

code :tracage de diagramme de Bode de la fonction du transfert

code : la marge de phase et celle du gain

donc la marge du gain MG =11 dB et la marge de phase correspondante est MF =47,4

code : calcul des ples de la fonction du transfert

le systme est en limite de stabilit car certain partie relle nul code :le gain de la fonction du transfert

le systme est instable , le gain est infinie. dans ce cas on ne parle pas du gain.

code : carte des poles

Il y a un pole nul (sur l'axe des imaginaires)

donc le systme est instable.

2) Etude du systme en boucle ferme la rponse indicielle du systme boucl retour unitaire. code : calcul du numrateur et dnominateur de la nouvelle fonction de transfert en boucle ferme

code : calcul de la fonction du transfert en BF

code : Rponse indicielle

Le dpassement est : D1=0,21 Temps de rponse 5% est : Tr5% =8,49 s stabilit en boucle ferme: on utilise le critre de ROUTH : on a

p3 p2 p 1 boucle ferme selon le critre de ROUTH. code : Rponse une rampe

1 11 9,1 10

10 10 0 0

Le premier colonne est constitu des valeur de signe positive, alors le systme est stable en

l'erreur de vitesse est : v =8-7,006 =0,994 s-1 .

Conclusion
On remarque que l'erreur de vitesse est suprieur celui demand par cahier de charge 0,25s-1 donc on est obliger d'ajouter un correcteur pour amliorer la prcision du systme tout en rpondant ce qui est demand par le cahier des charges.

II.

Dtermination des paramtres des rgulateurs

Le correcteur propos pour rsoudre ce problme de prcision est le correcteur avance de phase. Ce correcteur permet d'ajouter une phase au moment o le gain en dcibel est nul, autrement dit il permet d'augmenter la marge de phase, d'o le systme devient plus stable. Schma fonctionnel :

1) Dtermination de Kc
Le systme est en boucle ferme prcd d'un correcteur proportionnel Kc. On sait que : v

=1/(Kc .K) avec K=1

v =1/Kc 0,25 donc :


on prend Kc = 4 donc :

Kc 4

code : rponse une rampe

v =9,4-9,179=0,221 s-1 0,25 s-1


NB : Condition sur l'erreur de vitesse est vrifi pour Kc=4. Remarque : l'augmentation du gain rend le systme plus prcis(la sortie suit l'entre).

2) Dtermination du facteur d'avance de phase "a"


plan de Bode: la reponse en Boucle ouverte du systeme avec Kc code :

les marges de stabilit la marge de phase MF =17,7 et marge de gain est MG=2,75 dB et wcg = 3.1623 rad/s et wcp = 1.8612 rad/s. Si le systme est en boucle ferme sans correcteur on a :

Remarques : 1 - on remarque les marges de phase et de gain ont diminu lorsqu'on a introduit le correcteur proportionnel, alors le systme s'approche de l'instabilit en augmentant le gain du systme. 2 - la marge de phase M =17,7 45 ,le systme ne respecte pas le cahier du charge. Phase ajout par correcteur max

demand = sys+ max max =45-17,7

alors :

max = demand - sys

max =27,3

En pratique, on ajoute 5 12 comme scurit la marge de phase souhait. On va ajout ajout =(5+12)/2 =8,5 donc Mdemand = 45+8,5 =53,5 donc

max =53,5-17,7

max=35,8
Calcul de a

alors

a=3,818
3) Dtermination de "T" du correcteur

4) Dtermination de la fonction de transfert du correcteur