ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES DE SAN SEBASTIAN

UNIVERSIDAD DE NAVARRA

MANUAL BASICO DEL ROBOT ASEA

Edward MARTA

Dpto. de Ingenieria Mecanica Laboratorio CIM Julio 1996

INDICE
1. SEGURIDAD 1.1 Funciones de seguridad incorporadas 1.1.1 Paro de emergencia 1. 1.2 Paro de trabajo 1 1 1

1.2 Procesamientos durante la programacion 2 CARACTERISTICAS DEL ROBOT 2.1 Descripcion del sistema 2.2 Robot mecanico 2.2.2 Frenos 2.2.1 Sistema de accionamiento 2.2.3 Estructuras de movimiento 2.3.1 Sistema de coordenadas para las posiciones

3 4 4 5 8 5 4 4

2.3 Sistema de coordenadas

2.4 Sistema decontrol

2.3.3 Sistema de coordenadas para movimientos manuales 2.4.1 Programacion y comunicacion

2.3.2 Sistema de coordenadas para las trayectorias

9 9 10 12 9

2.4.2 Caracteristicas del sistema de control 2.5 Especificacion tecnica

2.4.3 Distribucion y localizacion de las unidades 2.5.1 Funcionamiento

2.5.3 Capacidad de programacion 2.5.4 Capacidad de interconexion 2.5.6 Campo de accion 3 PROGRAMACION DEL ROBOT 3.1 Panel decontrol 3.2 Unidad de programacion 3.3 Palanca de mando 3.4 Programacion de posiciones 2.5.5 Capacidad de hombre-maquina

2.5.2 Capacidad de carga

12 12 13 14 15 16 16 18 19 14

3.4.1 Configuracion del robot

20 20

3.5 Velocidad de movimiento 3.6 Optimizacion de la velocidad 3.7 Puntos singulares 3.8 Seguimiento de la trayectoria 3.8.1 Principios
.3

20 20 21 21 22 22 23 23 24 25 26 26 27 27 29
30

. 8.2 Zonas

3.8.3 Velocidad de lo largo de la trayectoria 3.8.4 Velocidad a lo largo de la curva 3.8.5 Redondeamiento de las esquinas 3.9 Programacion de circulos 3.10 Excepciones 3.11 TCP fijo 3.11.1 Movimiento del robot mediante la palanca de mando 3.11.2 Ejecucion del programa en TCP fijo
1 1 3 Limitaciones

4 OPERACION 4.1 Puesta en marcha, sincronizacion y apagado del sistema 4.2 Funcionamiento 4.3 Paro
5 REGISTROS 6 MENUS PARA LA PROGRAMACION ON-LINE

30 31 31
32 33

6.1 Instrucciones logicas 6.2 Instrucciones de posicionamiento 6.3 Modo automatico 6.4 Funciones de edicion 6.5 Funcionamiento manual
7 LISTADO DE UN PROGRAMA

33 34 35 36 37
38

1 SEGURIDAD
Se debera evitar trabajar solo cuando el sistema esta en el modo FUNCIONAMIENTO (RUN). Se aconseja que permanezca alguien fuera del area de trabajo para asumir la unica responsabilidad que consiste en disparar el paro de emergencia en caso de peligro.
Mientras se trabaja en el area de trabajo del robot:

Se deberd conectar la unidad de programacion y extraerla de su compartimiento situado en el armario de control. Tomar la unidad de programacion consigo dentro del area de trabajo del robot. Cuando la palanca de seguridad esta soltada la fuente de alimentacion que suministra a los motores del robot queda desconectada automaticamente y el robot se pone en el modo PREPARADO (STANBAY). Un robot en movimiento puede realizar movimientos inesperados. Recuerde los riesgos consecuentes para las personas que puedan encontrarse en la proximidad del robot. 1.1 Funciones de seguridad incorporadas
El robot esta equipado con un sistema de auto supervision integrado, es decir, que cuando el sistema detects un funcionamiento defectuoso de un componente en un canal, el robot pasa al modo PREPARADO donde los motores del sistema robot quedan desconectados y los frenos entran en funcionamiento. Todos los tipos de paro del sistema conducen al modo PREPARADO. Las operaciones necesarias para regresar al modo FUNCIONAMIENTO cuando se vuelve a aplicar tension a los motores, difieren para cads tipo de paro. 1.1.1 Paro de emergencia Puede ser manual mediante los pulsadores de paro de emergencia situados en el panel de control y la unidad de programacion, y automatica con el circuito de paro de emergencia del sistema. Nunca se debera anular un paro de emergencia antes de haber determinado la causa que lo ha provocado y de haber corregido el fallo. 1.1.2 Paro de trabajo Sirve para proteger a las personas que entrap en el area de trabajo de forma inadecuada. El paro de trabajo puede dispararse debido a tres razones diferentes

La unidad de programacion conectada al sistema robot esta extraida de su compartimiento. El interruptor de Have para el funcionamiento al 100% de la velocidad esta puesto en la posicion "on".

 Un paro de trabajo conectado por el usuario a traves de un dispositivo externo esta roto. El modo FUNCIONAMIENTO puede recuperarse durante un paro de trabajo pulsando la palanca de seguridad en la unidad de programacion. El sistema regresa al modo PREPARADO cuando se suelta la palanca. 1.2 Procedimientos durante la programacion Para una operacion segura del sistema robot, se debera seguir las siguientes recomendaciones Mantener la puerta del armario de control cerrada.

Pulsar el bloqueo de programa en el panel de control. Durante la programacion: En el caso en que el sistema robot este datado de enlace a ordenador, asegurase de que dicho sistema robot este en modo local, controlado desde de la unidad de programacion (vease en el Menu Manual).

Hacer una prueba de comprobacion del funcionamiento de los nuevos programas a velocidad reducida_

Comprobar la funcion del paro de emergencia y de la palanca de seguridad antes de la puesta en marcha del sistema.

Crear una estructura de programs logica y clara en la que el programa principal controla en funcionamiento de todos los demas subprogramas. Anotar todos los subprogramas en el papel. El texto explicativo referente a la estructura del programa simplificara considerablemente las revisiones ulteriores.

Empezar cada programs principal con instrucciones que defmen el estado del sistema robot en el momento de la puesta en marcha de la ejecucion del programs, por ejemplo: Velocidades maxima y basica La localizacion basica del sistema de coordenadas del sistema robot - base de coordenadas 0. TCP activo. Sistema de coordenadas para la ejecucion del programa.

Modo abierto para la pima. Desactivacion del punto de referencia.

2. CARACTERISTICAS DEL ROBOT ASEA 2.1 Descripcion del sistema

El sistema basico consta de: Robot mecanico. Sistema de control. El sistema de control contiene la totalidad de la electronica del sistema y tiene las posibilidades de comunicacion con el exterior y control de equipos perifericos.

Figura 1. Estructura del sistema IRB2000.

Para la comunicacion con el operario, se dispone de un panel de operacion. La programacion y el funcionamiento en manual, se realiza a traves de la unidad de programacion portatil. La programacion se realiza tambien "off-line", mediante un ordenador y el paquete de software de programacion "off-line" de ASEA.

2.2 Robot mecanico 2.2.1 Sistema de accionamiento En el sistema de accionamiento, los motores estan servocontrolados, son de corriente alterna, sin escobillas, adaptados especialmente para cada eje. La realizacion del servosistema, en todos los ejes, consta de: Un tacometro para el control de velocidad. Un resolver para la indicacion de posicion.

Un resolver adicional para el sistema de medicion absoluta (opcion). 2.2.2. Frenos El robot va equipado con frenos en todos los ejes, y queda frenado automaticamente en las paradas de emergencia, fallos de suministro, o cuando se desconecta la tension de los motores, poniendolo en modo "preparado" o totalmente desconectado. Si el robot, estando en funcionamiento, permanece estatico, los frenos se activan a los tres segundos (funcionamiento automatico) o los cinco segundos (funcionamiento manual). Los frenos pueden ser, uno por uno, desactivados manualmente mediante conmutadores situados en la lateral del robot. 2.2.3. Estructura de movimientos Los movimientos del robot pueden ser descritos brevemente como se ve en la figura 2 de la forma siguiente: Eje (1): Giro de todo el robot mecanico. Eje (2): Movimiento hacia adelante y hacia atras del brazo inferior. Eje (3): Movimiento hacia arriba y hacia abajo del brazo superior. Eje (4): Giro de toda la mufieca. Eje (5): Movimiento pendular de la mufieca respecto a su eje. Eje (6): Giro de la placa de acoplamiento.

Figura 2. Estructura de los movimientos del robot

2.3 Sistema de coordenadas 2.3.1 Sistemas de coordenadas para las posiciones Todas las posiciones del robot se expresan mediante los valores de coordenadas. Estos valores describen las posiciones del robot en el espacio. Para saber como interpretar las coordenadas, es decir, saber desde que punto de referencia y en que direccion se debe medir la posicion, se debera definir una base de referencia o un sistema de coordenadas, como esta mostrado en la figura siguiente. Los calculos internos del controlador del robot se expresan en el sistema de coordenadas en la base (BCS:Base Coordenate System). Este sistema esta fijado a la base del robot con el piano x-y en el suelo y el eje z apuntando hacia arriba y concentrico respecto al primer eje de rotacion.

Sin embargo, no se suele expresar las posiciones programadas en el BCS, por la simple razon de que luego resultara mucho mas dificil cambiar las posiciones en el caso de cambio de instalacion del robot, en este caso los movimientos relativos son los mismos, pero las posiciones deberian estar situadas un poco despla7a das. Entonces no es necesario reprogramar todas las posiciones sino unicamente volver a definir el sistema de coordenadas utilizado. Por eso, se usa un sistema de coordenadas global (WCS: World Coordenate System) para definir l as posiciones almacenadas.

Figura 3. Sistemas de coordenadas utilizados en la programacion.

El desplazamiento del WCS respecto al BCS se define con el valor BASE, que contiene un valor x, y, z que define el desplazamiento y un cuaternio (un vector de cuatro valores) que define la orientacion. En algunos casos se requiere un desplazamiento temporal, donde la posicion se expresa en un sistema de coordenadas del objeto (OCS: Object Coordenate System) y el desplazamiento esta definido con un PUNTO DE REFERENCIA.

El sistema de coordenadas que se encuentra mas al extremo de la figura 3 es el sistema de coordenadas final (GCS: Goal Coordenate System) que define la posicion final que el robot debera alcanzar su herramienta.

A modo de resumen, la posicion y la orientacion final se almacenan siempre en una instruccion de posicionamiento respecto al OCS_ La localizacion del OCS se define respecto al GCS con un PUNTO de REF. Si el punto de referencia no es activo, los sistemas OCS y GCS coincidiran.

La localizacion del GCS se define respecto al BCS con BASE de COORDENADAS. Si no hay base de coordenadas activa, los sistemas GCS y BCS coincidiran. 2.3.2. Sistemas de coordenadas para las trayectorias La trayectoria entre posiciones puede ejecutarse en tres sistemas de coordenadas diferentes: coordenadas rectangulares, coordenadas robot, coordenadas rectangulares modificadas. Todos los sistemas podrin ser activados mediante instrucciones en un programa robot. Cada uno de estos sistemas de coordenadas producira una trayectoria ligeramente distinta y se usa segun las prioridades de velocidad, precision y orientacion.

1) Coordenadas Rectangulares: Son las coordenadas por defecto, se usan en la mayoria

de los movimientos, la trayectoria seguida por el TCP (Tool Center Point) es lineal o circular segun la instruccion de posicion utilizada. La orientacion cambia regularmente a partir de la orientacion de arranque hasta la orientacion final, si son las mismas la orientacion se mantiene constante. Cuando el TCP pasa cerca de un punto singular, se disminuye la velocidad.

2) Coordenadas Robot Cuando el robot funciona en este modo, todos los ejes se mueven

con velocidades constantes desde la posicion de arranque hasta la posicion final y la trayectoria sera curva. Las coordenadas robot se utilizan para ejecutar movimientos rapidos.

3) Coordenadas Rectan ulares Modificadas: Los seis ejes del robot tienen los Ilamados

"puntos singulares" en su area de trabajo. Un punto singular es un punto en el que dos o mas ejes del robot estan paralelos. Se utiliza este modo de coordenadas pam evitar el punto singular cuando el robot debe realizar movimientos muy grandes dentro o cerca de puntos singulares que fuerzan el robot a detenerse por razones de seguridad. Los ejes de la muneca

(ejes 4,.5 y 6) se mueven a una velocidad constante en coordenadas robot desde el punto de arranque al punto final, eso signif ca que la orientacion no se mantendra constante durante el movimiento.

Se observa que al pasar del sistema de coordenadas robot al sistema de coordenadas rectangulares, el TCP del robot se detiene mientras coordina los ejes. Esta pausa no ocurre en la operacion inversa. 2.3.3. Sistemas de coordenadas para movimientos manuales Existen tres sistemas de coordenadas para definir los movimientos manuales del robot. Estos son el sistema de coordenadas en la base, el sistema de coordenadas de la herramienta y el sistema de coordenadas robot de acuerdo con la figura siguiente.

Figura 4. Sistemas de coordenadas utilizados para movimentos manuales.

El sistema de coordenadas manual como se ve en la figura 4 sirve para definir la herramienta y el sistema de coordenadas de la herramienta. El sistema de coordenadas manual esta siempre fijo a la brida de montaje del robot, teniendo el origen en el centro de la brida.

El sistema de coordenadas de la herramienta toma su origen en el TCP y se define respecto al, sistema de coordenadas manual del robot, y sirve para definir posiciones objetivo o finales del robot, y de esta forma el sistema de coordenadas de la herramienta se movers para coincidir son el sistema de coordenadas final mostrado en la figura 3. 2.4 Sistema de control 2.4.1. Programacion y comunicacion El sistema de control S3, utiliza caracteristicas ya establecidas como pulsadores de membrana, joystick y el lenguaje ARLA. Otra caracteristica importante es la capacidad de intercomunicacion. El control S3 puede comunicarse con diferentes formas. Mediante entradas/salidas digitales o analogicas, comunicaciones serie con un controlador superior y capacidad, asimismo, para controlar hasta 6 ejes. 2.4.2. Caracteristicas del sistema de control 1) Tensions de alimentacion: El sistema del robot sin transformador principal, requiere una alimentacion de 380 V, CA trifasica, incluyendo cable neutro. 2) Frecuencia de alimentacion: El sistema puede ser alimentado con frecuencia de 50 o 60 Hz. La adaptacion a la frecuencia se realiza moviendo un puente en la unidad de alimentacion. 3) Capacidad de entrnclnsIsalidas: La maxima cantidad de unidades de E/S instalable es 4, de las cuales se destacan: # E/S digitales, 16 entradas y 16 salidas, maximo 4 unidades. * E/S analogicas, 6 entradas y 4 salidas, maximo I unidad. El sistema dispone de 8 posiciones para cartas de entradas/salidas. Cada una de ellas dispone de 16 entradas divididas en dos grupos de 8, y 16 salidas divididas tambien en dos grupos de 8. El suministro de tension para los grupos debe ser de 24 V. Los grupos estan aislados galvanicamente y la tension de alimentacion de los mismos puede ser de origen distinto, siempre que el potencial relativo a la tierra del sistema no sea demasiado elevado. La fuente de alimentacion de los dos grupos puede ser los 24 V de E/S del propio armario de control.

4) Conexion de senales: Las senales hacia el armario de control son de cuatro tipos: Suministro de potencia - tension para los motores electricos. Senales de control - senales digitales de operacion y datos. (E/S digitales, parada de emergencia, parada de trabajo, etc.).

Senales de medida - senales analogicas de medida y de control (resolver, E/S analogicas). Senales de conmutacion de datos - (impresora, conexion a ordenador, etc.). 2.4.3. Distribucion y localizacion de las unidades El equipo de control esta formado por un armario con sus componentes al que ademas se pueden conectar las unidades externas, robot, ejes externos, perifericos, etc..

El armario de control esta compuesto por unidades, fabricadas y comprobadas individualmente y montadas despues en el armario para formar el sistema completo. Estas unidades son: Unidad de potencia. Panel de control Unidad electronica (ventiladores, rectificadora, tarjetas electronicas).

Unidad de programacion. Transformador. Unidad de conectores.

La figura siguiente muestra la localizacion de las distintas unidades en el armario de control.

10

Figura 5. Armario de control con sus principales componentes.

11

2.5 Especificacion tecnica

2.5.1 Funcionamiento En la Tabla 1 se muestran las limitaciones del movimiento de los ejes del robot y sus velocidades maximas.

TWO DE MOVIMIENTO Eje 1: Mov. de rotacion Eje 2: Mov. de brazo Eje 3: Mov. de brazo Eje 4: Mov.de muneca Eje 5: Mov. de cabeceo Eje 6: Mov. de giro

AREA DE TRABAJO +180 -180

VELOCIDAD MAXIMA 15/seg 115/seg 115'/sea, 280/seg 300/seg 300/seg

+100 .. -110 +60 -60

+200 .. -200 +120 -120

+200 .. -200

Tabla 1 Alcance de los ejes del robot.

2.5.2 Capacidad de carga El IRB 2000 manipula cargas en una amplia area de trabajo, con gran rapidez y precision. Su diseno permite la instalacion del robot, indistintamente, sobre el suelo o colgado, en posicion invierta. Este robot es particularmente adecuado para soldadura al arco, aplicacion de adhesivos y manipulacion de materiales, por su velocidad, amplia area de trabajo y la flexibilidad inherente en el diseno de sus 6 ejes. La carga maxima admisible es de 10 Kg y depende de la distancia al centro de la muneca y puede leerse en el diagrama de carga mostrado en la figura 6.

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Figura 6. Diagrama de carga admisibh

Movimiento incremental: 0.1 mm aproximadamente. Precision de repetibilidad < 0.1 mm. 2.5.3 Capacidad de programacion 1. Capacidad de programas: Programa principal (numero 0) Sub-programas (numero a definir) 2. Memoria para el usuario: Capacidad Tiempo de descarga baterias de alimentacion de la memoria RAM Duracion de la bateria Tiempo de descarga de bateria 3. Posicion TCP/TCL

1 1-9999

32 palabras (64 Kbyte) min 1000 horas 4 anos 24 horas

13

Cantidad Definidas

Fijas

1 19 0-1500 mm 96 (N 0-95) 120 (N 0-119) 0 + 32767 (16 bits)

Rango de definicion (desde brida de acoplamiento) 4. Registros de posicion Cantidad 5. Registros numericos Cantidad Valores admisibles

2.5.4. Capacidad de interconexion 1. Conexiones externas de F./S Digitales Analogicas 2. Conexiones de usuario en el brazo del robot Seiiales (parte posterior o frontal) Potencia Puesta a tierra

0-64 entradas / 0-64 salidas 0-4 entradas / 0-4 salidas

20/24 50 V, 250 mA 6 250 V, 2 A 1

2.5.5. Comunicacion hombre-maquina 1. Metodo de programacion: Punto a punto, mediante dialogo interactivo movimiento manual con joyestick off-line, a traves de terminal 2. Numero de menus: 6 menus estandar lenguaje normal Ingles + 3x3 seleccionables Alfanumericos. 2 filas 40 Pulsadores de membrana numericos + 5 multifuncional 3. Facilidades para el dialogo: Mensajes desde el sistema Eleccion de lenguaje para mensajes Display en la unidad de programacion Numero de caracteres por fila Facilidades para entradas de datos

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2.5.6 Campo de accion El conjunto de puntos en el espacio que pueden ser alcanzados por el extremo de la mufeca del robot constituyen su campo de accion. Queda limitado por los desplazamientos lineales o angulares maximos que permitan las articulaciones y la longitud de los brazos. El convenio de utilizar el extremo de la mufeca para definir el campo de trabajo del robot se adopta para evitar la complicac16n de diferentes tamafos de efectores finales, que podrian unirse a la mufeca del robot. En la figura siguiente se muestra el area de trabajo del robot.

Figura 7. Area de trabajo del robot ASEA2000.

15

3 PROGRAMACION DEL ROBOT 3.1 Panel decontrol

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1 Preparado (Stanbay): No hay tension aplicada a los motores del robot. La lampara testigo situada encima del pulsador se enciende. 2 Funcionamiento (Run): Hay tension en los motores del robot y puede moverse accionando la palanca de mando y se puede ejecutar un programa. 3 Sincronizacion: La lampara parpadea indicando que el robot no esta sincronizado. Cuando se pulsa el pulsador, empieza la sincroni lac ion y la lampara se enciende de forma continua. 4 Arranque programa: Inicia la ejecucion de un programa si la unidad de programacion esta en su sitio. 5 Paro: Interrumpe la sincronizac16n iniciada, la ejecucion del programa y la lectura de un disquete. 6 Paro de emergencia: Provoca un paro inmediato del robot.

Indicador del paro de emergencia: Lampara testigo se enciende (rojo) cuando el 7 paro de emergencia esta activo. 8 Reinicializacion (Reset): Reinicializa el sistema despues de un paro de emergencia.

9 Bloqueo del programs: Cuando el cierre esta pulsado, los pulsadores de la unidad de programacion quedan desactivos impidiendo asi la entrada de programas. 10 Indicador de errores: La lampara testigo se enciende (rojo) cuando ha ocurrido un fallo durante la ejecucion del programa, y tambien en el caso de la manipulacion manual fuera del area de trabajo. 11 Prueba de lamparas: Cuando se aprieta este pulsador, se encienden todas las lamparas del panel de control. 12 Del disco flexible: Al apretar este pulsador dos veces se inicia la transferencia del bloque programa del disco flexible a la memoria del robot (la lampara parpadea tras pulsar una vez. A la segunda presion empieza la carga). La unidad de programacion podra usarse tambien para cargar programas a partir de un disquete a la memoria del robot.

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3.2 Unidad de programacion

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3.3 Palanca de mando

La palanca de mando de unidad de programacion se utiliza para posicionar, bajo control manual, el robot mientras se esta programando. Puede moverse hacia adelante, hacia atras, hacia ambos lados, en el sentido horario y antihorario o una combinacion de estos. La velocidad del movimiento correspondiente en el robot sera proporcional a la deflexion de la palanca de mando. El pulsador superior sirve para el control de los ejes del robot para el control de los ejes externos. Las funciones del pulsador inferior dependeran de la posicion del conmutador superior, segun lo siguiente: Si se ha seleccionado el control de los ejes del robot, la funcion 1 provocara movimientos de los ejes 1 - 3. Si se selecciona la funcion 2, se podra mover los ejes 4 - 6.

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3.4 Programacion de posiciones

Los siguientes principios se aplican a la programacion de posiciones:

Se mueve el robot (el TCP), mediante la palanca de mando, a la posicion en que debera pasar cuando se ejecute el programa. Pulsar POS para almacenar la posicion del TCP y la orientacion de la mufleca expresada en el sistema base de coordenadas global.
3.4.1 Configuracion del robot La orientacion y posicion de la herramienta, deberan poder alcanzarse con diferentes configuraciones del brazo del robot. Para estar seguro de que la posicion programada se ejecuta en el modo automatico con la misma configuracion de brazo del robot que cuando se programo, el movimiento debera realizarse en coordenadas robot o en coordenadas RECTMOD.

3.5 Velocidad de movimiento

Durante la ejecucion del programa, la velocidad de movimiento depende de las velocidades basica y maxima, programadas en la instrucc16n de velocidad y el porcentaje de velocidad especificado en cada instruccion de posicionamiento. La velocidad basica programada es de 1000 mm/s, y la maxima es de 2500 mm/s. La velocidad de posicionamiento estara afectada por la correccion de velocidad mediante los pulsadores (+%) y (-%) que se usan unicamente para comprobar las diferentes velocidades. Cuando se extrae la unidad de programacion de su compartimiento se admitiran velocidades que no sobrepasen el 25% de la velocidad maxima y que no excedan 250 mm/s para reducir el riesgo del operador.

3.6 Optimizacion de la velocidad

la optimizacion de la velocidad se activa con la ayuda de un parametro de funcion bajo MANUAL / PARAM / CAMBIAR / AUTO / TRAYECT. Las zonas utilizadas en los puntos tienen distintas aplicaciones y valores, dependiendo de que principio de optimizacion se usa: la optimizacion de la velocidad o de la trayectoria. La

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optimizacion de la trayectoria utiliza una zona esquina, mostrando a que distancia de un punto el sistema de control debe empezar a generar una trayectoria parabolica. La optimizacion de la velocidad utiliza una zona cero, mostrando al servo sistema la proximidad a la que deben estar los ejes respecto al punto antes de dirigirse al siguiente. Los tipos de zonas se definen con MANUAL / PARAM / CAMBIAR / AUTO / ZONA. Si se selecciona la optimizacion de la trayectoria, las zonas esquina seran automaticamente creadas e instaladas y si se selecciona la optimizacion de la velocidad, se crearan las zonas cero. Por defecto se utiliza la optimizacion de la trayectoria con los textos FINA, CAMINO, ESQUINA 1, ESQUINA 2.

3.7 Puntos singulares

Los puntos singulares son puntos situados en el area de trabajo del robot donde coinciden los ejes de rotacion de dos ejes robot. Cuando el robot funciona en coordenadas rectangulares, esto provocarai movimientos muy grandes de los motores para mantenerse en la trayectoria y puede ocurrir que el robot sea detenido por razones de seguridad. En el modo automatico, el paso por un punto singular puede provocar la desviacion de la trayectoria programada para reducir la velocidad o para pasar al paro de emergencia. Para evitar este problema se deberan seguir las siguientes instrucciones: COORD RECTMOD : entrar el sistema de coordenadas rectangulares modificadas antes de la instruccion de posicionamiento en la que el fallo se ha ocurrido (COORD RECTMOD), lo cual significa que la linealidad y la velocidad seran preservadas pero la orientacion de la muneca puede cambiar a to largo de la trayectoria. COORD RECT : regresar al sistema de coordenadas rectangulares despues de la instruccion de posicionamiento.

3.8 Seguimiento de la trayectoria

Con el metodo SPF (servo path following) se obtiene una precision optima de la trayectoria cuando se utiliza el sistema de coordenadas rectangulares y una velocidad de TCP maxima en las coordenadas robot. la funcion SPF reduce la velocidad del TCP en las esquinas.

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3.8.1 Principios El sistema servo controlado mantiene el TCP del robot junto a una recta entre dos posiciones programadas y compensa ei momento del cambio de inercia, gravedad y en general, la dinamica del robot sin oscilaciones. La trayectoria de la esquina se inicia a una distancia definida a partir de la posicion programada. Esta distancia se llama zona de esquina.

Si la velocidad del TCP es demasiado elevada como para seguir la trayectoria de la esquina, la velocidad sera reducida a un valor adecuado. Una cierta disminucion de la velocidad tends lugar tambien dentro de la zona de esquina. 3.8.2 Zonas La zona es la distancia que va desde la posicion programada al punto en que el TCP del robot deja la trayectoria en linea recta. El tamaiio de la zona se define en mm, o en pulgadas, pero el valor sera unicamente aplicable cuando se utilizan coordenadas rectangulares. Si se utilizan cooredenadas robot, el tamano de la zona puede diferir ligeramente del programado y suele ser por lo general algo mas pequeno que el tamano defmido en mm. La zona tiene un tamano absoluto cuando tiene un valor positivo. Si el valor es negativo, la zona es considerada como dependiente de la velocidad, por ejemplo, en coordenadas rectangulares y con un valor de zona de 25 mm, el tamano de la zona a 100 mm/s sera de 2.5 mm. El tamano de la zona dependiente de la velocidad es proporcional a la velocidad programada VELOC y al porcentaje de la velocidad W/o. No se ve afectado por los pulsadores (-%) (+%) de la unidad de programacion.

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3.8.3 Velocidad a to largo de la trayectoria Si la velocidad del TCP del robot es demasiado alta como para permitir tomar la curva, en el momento de la entrada en la zona, la velocidad se reduce automaticamente a la velocidad maxima permitida para realizar la trayectoria programada sin oscilacion. La velocidad maxima sera funcion del tamano de la zona y del angulo que se debe realizar.

La velocidad maxima aproximada de entrada en mm/s se muestra en la tabla siguiente en funcian del tamano de la zona y el angulo a realizar.

Tamaiio zona (mm) 1 2 5 15 25 50 100

Angulo a realizar 45 40 80 200 600 1000 1000 2100 90 20 40 100 300 500 700 800 135 15 30 70 200 350 500 700 180 15 30 70 200 350 400 600

40 80 200 600 1000 2100 2500

3.8.4 Velocidad a to largo de la curva Se optimiza la aceleracion de deceleracion de los ejes en la curvas generadas. De ello resulta una reduccion suave a lo largo de la curva a un valor minimo.

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La velocidad minima es proporcional a la velocidad de entrada y sera funcion del angulo que se debe realizar, como se muestra en la tabla siguiente:

Angulo a realizar
00

Velocidad minima = %VELOC 100% 90% 70% 40% 0%

45 0 90 135 180 3.8.5 Redondeamiento de las esquinas

La desviacion a partir del punto de la esquina es funcion del tamano de la zona y del angulo a realizar. Si la zona ha sido definida como dependiente de la velocidad, la desviacion sera tambien proporcional a la velocidad programada.

La desviacion d (mm) viene dada para la zona absoluta en la tabla siguiente: Angulo a realizar Tamano zona (mm) 1 2 5 15 25 50 100 00 0 0 0 0 0 0 0 45 0.2 0.4 1 3 5 10 19 90 0.4 0.7 1.8 5.5 9 18 36 135 0.5 0.9 2.3 7 11.5 23 46 180 0 0.5 1 2.5 7.5 12.5 25 50

24

3.9 Programacion de circulos La orientacion de la herramienta a lo largo de la trayectoria se selecciona poniendo el parametro del sistema CIRCLE = 0. La reorientacion de la herramienta entre el punto de arranque y el punto final se realizara como una torsion en el sistema de coordenadas en la base. Para programar un arco circular en coordenadas rectangulares entre dos posiciones se debera usar un punto de circulo para definir el circulo. Un arco de hasta 180 grados podra obtenerse a partir de tres puntos. Se obtiene un arco mayor construyendo un segundo arco despues del primero.

El TCP del robot sigue una trayectoria generada automaticamente a la entrada y a la salida del circulo. La velocidad a traves del arco circular es constante y la reorientacion de la mufieca se extiende de forma regular a traves del arco circular. La reorientacion de la herramienta se realiza como una torsion en el sistema de coordenadas en la base, sin tener en cuenta la orientacion de la trayectoria. La maxima velocidad alcanzable depende del diametro del circulo. Tambien puede estar limitada por un gran reorientacion de la muneca. La velocidad maxima alcanzable en una trayectoria circular se muestra en la tabla siguiente:

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Radio del circulo (mm) 2_5 5 12 25 50 100 200 400

Velocidad maxima (mm/s) 90 130 220 300 450 650 900 1200

3.10 Excepciones No se genera ninguna trayectoria de esquina despues de las siguientes instrucciones y funciones: Despues de una instruccion TCP. En una posicion FINO. Despues de un paro de BUSQUEDA_ Entre dos segmentos de circulo. En ARRANQUE de PROGRAMA despues de un paro de prograrna dentro de una zona. En ARRANQUE de INSTRUCCION. En instruccion ATRAS. En OSCILACION. En el control manual con la palanca de mando. 3.11 TCP fijo Cuando se ejecuta un programa, la pieza se movers o bien en una linea recta o bien en un circulo, al pasar por el punto de la herramienta fijo. La velocidad de la pieza de trabajo, respecto al punto fijo es la velocidad programada.

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3.11.1 Movimiento del robot mediante la palanca de mando El robot se mueve normalmente en las coordenadas en la base, en la muneca y en las coordenadas robot cuando se utilice para su ejecucion la palanca de mando y siempre y cuando haya un TCP activo. La diferencia surge cuando se realiza la reorientacion de la mufieca, entonces la pieta de trabajo girara y se movers respecto e un punto de trabajo fijo, independientemente de la posicion del robot.

3.11.2 Ejecuciun del programs con TCP fijo Cuando se ejecuta, la pieza de trabajo se va a mover en linea recta o bien en un circulo al pasar por el punto de la herramienta fijo. La trayectoria o la velocidad no se veran afectadas por la reorientacion de la pieza durante el movimiento, al pasar por el punto de trabajo.

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Interpolacion lineal para un TCP fijo

Interpolacion circular para un TCP fijo

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3.11.3 Limitaciones PUNTO BASE : la definicion de puntos base no es posible para un TCP fijo. Aparecera un mensaje de error si se intenta hacer algun intento. PUNTO DE REF : El punto de referencia funciona cuando un TCP fijo esta activado. El punto de referencia no hace mover el TCP fijo, sino que es el punto de trabajo en la pieta de trabajo que se ha movido. El punto de referencia debera ser desactivado antes de realizar un cambio entre un TCP normal y un TCP fijo. BAS COORD : La definicion manual y automatica de la base de coordenadas no puede realizarse con un TCP fijo y activo. Se podra utilizar una base de coordenadas definida anteriormente. La base de coordenadas mueve el TCP fijo y cambia la orientacion de la pieta de trabajo de la misma forma que para una posicion normal. ESPEJO : La funcion es interrumpida con un mensaje de error si se programa una posicion con un TCP fijo. OSCILACION : LA oscilacion queda bloqueada para la programacion y para la ejecucion programada si hay un TCP fijo activado. POS MOD : La funcion POS MOD funciona normalmente cuando el TCP fijo estd activado, pero si la instruccion POS correspondiente es creada con un TCP normal, La funcion queda bloqueada. HERR REL : La funcion queda bloqueada para la programacion y la ejecucion si hay un TCP fijo en el espacio activado.

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4 OPERAciON

4.1 Puesta en marcha, sincronizacion y apagado del sistema Para poner en marcha el sistema se bebera seguir las siguientes instrucciones: 1. Antes de arrancar el sistema, asegurar que no hay obstaculos en el area de trabajo del robot y que no hay nadie en la zona de peligro. 2. Insertar la unidad de programacion en su compartimiento en el armario de control. 3. Activar el interruptor principal. 4. Desactivar el estado de emegencia pulsando el boton n 8 (RESET) en el panel de control. 5. Pulsar el pulsador de funcionamiento n 2 (RUN) en el panel de control. 6. La lampara testigo de la sincronizacion empezara a parpadear, indicando que el robot no esta sincronizado. Pulsar el pulsador de sincronizacion n 3. La lampara situada encima del pulsador se queda encendida hasta finalizar la sincronizacion. 7. Aparece la palabra "listo" en la unidad de programacion, y a partir de este momento se puede manejar el robot manualmente y realizar la programacion, la comunicacion offline y la ejecucion de programas en funcionamiento automatico. 8. Para apagar el sistema seguimos los pasos siguientes: a) Detener cualquier ejecucion del programa en progreso. b) Pulsar el pulsador STANBAY (PREPARADO) n 1 en el panel de control. c) Poner el interruptor principal en posicion "off". La memoria del robot funciona con un sistema de baterias con lo cual ei apagado del sisterna no afecta a la memoria.

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4.2 Funcionamiento Se comproban los programas en modo STANBAY. El robot se mueve a las posiciones programadas cuando los programas son ejecutadas en el modo RUN. Las instrucciones de posicionamiento pueden ejecutarse de las siguientes maneras: De forma continua hacia adelante. Instruccion por instruccion hacia adelante.

Instruccion por instruccion hacia atras. Cuando se ejecuta un movimiento programado, el robot se mueve siempre directamente hacia la posicion programada independientemente de donde ha empezado el movimiento. Las funciones de seguridad incorporadas aseguran que: Cuando la unidad de programacion esta extraida, no se puede arrancar un programa a partir del panel de control.

Con la unidad de programacion extraida de su compartimiento, los programas son ejecutados al 25% de la velocidad programada pero con una velocidad maxima de 250 mm/s. La palanca de seguridad debe estar pulsada para poder mover el robot y ejecutar programas cuando la unidad de programacion esta extraida de su compartimiento.

Si la conexion de paro de trabajo del usuario esta interrumpida, el robot se detiene. Para volver a arrancar se debe realizar la conexion y pulsar el pulsador RUN o bien pulsar temporalmente la palanca de seguridad en la unidad de programacion. Cuando se suelta la palanca el sistema regresa al modo STANBAY. 4.3 Paro Se puede detener manualmente la ejecucion de un programa con los pulsadores de PARO situados en el panel de control y la unidad de programacion o automaticamente, utilizando una entrada para el paro de programa o utilizando la funcion paro del robot con comentario como una instruccion en el programa. Cuando se usa la unidad de programacion, si se desea obtener un paro normal se debera utilizar el pulsador STOP PROG. Si se utiliza la palanca de seguridad como funcion de paro, se provocara un frenado mucho mas violento con riesgo de disminuir la duracion de vida de los frenos. Esta funcion esta prevista como medida de seguridad.

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5 REGISTROS
El control del programs o del equipo periferico se realiza en base a un valor que se encuentra en un registro numerico. El sistema contiene 120 registros numericos (0-119), donde se puede almacenar un valor integro a la vez. Durante la ejecuci6n programada, un valor numerico puede: Ser almacenado directamente. Ser almacenado indirectamente desde una entrada digital o anal6gica. Comprobado con otro valor en una instrucci6n de salto.

Ser enviado al equipo periferico desde una entrada digital o anal6gica. Ser sumado, restado, multiplicado o dividido por otro valor de registro. Ser un: Ni mero de programa en una llamada indirecta de un programa.

Definir un valor para unaa posici6n de robot.

Numero de bloque a la lectura indirecta de un bloque a partir de un diskette.

Nimero de registro de posici6n al moverse hacia una posici6n almacenada.

Definir el desplazamiento o la rotaci6n de una localizaci6n o posici6n definida por una de las instrucciones LOC POS, POS POS. Defmir la posici6n corriente en un pallet. La instrucci6n de registro sirve para:

Especif car que modulo de un programa de trayectoria debe ser llamado.

Acceder a un valor desde una puerta.

Leer ei valor en un registro numerico directamente o con otros registros. Transmitir un valor desde un registro a una puerta.

Manipulaci6n aritmetica de un valor de registro. Entrada de una localizaci6n de TCP.

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6 MENUS PARA LA PROGRAMACION ON-LINE

6.1 Instrucciones Iogicas

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6.2 Instrucciones de posicionamiento

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6.3 Modo automatico

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6.4 Funciones de edicion

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6.5 Funcionamiento manual

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7 Listado de un programa
El programa siguiente realiza la extraccion de la herramienta del centro de mecanizado, su manipulacion y su insercion en el palet del carro movil.
UNIT = METRIC I NCLUDE CARAGV3.CRD PROGRAM 9999 10 20 40 43 50 51 52 30 V=1000.0 MAX=1500.0

TCP 0

FRAME 0

ROBOT COORD

RELEASE 1 WAIT 0.5 S POS V=50.0% C2 #1 LET R20 = -99 POS V=50.0% STORE POSITION 0

53 54 55 56 58 57 59 60 61

JUMP TO 58 IF R22 > 4 * R22 < 7 JUMP TO 50 JUMP TO 59 LET R30 = R22 - 1

JUMP TO 56 IF R22 > 0 * R22 < 5

LET R30 = R22 - 4 LET R25 = R22 - 1 RESET OUTP 1

LET R40 = R30 * R20 MODRECT COORD

65 80

70

POS V=100.0% C2 #2 POS V=50.0% C2 #3

120 POS V=2.0% FINEC #5 130 GRIP 1 WAIT 0.6 S

100 POS V=5.0% FINEC #4

150 POS V=5.0% FINEC #6 160 POS V=30.0% C2 #7 165 167 SET OUTP 1 POS V=50.0% C2 #8

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180 190

ROBOT COORD

200 POS V=100.0% C2 #10 210 POS V=100.0% C2 #11 220 CALL PROG 3500 R25 232 ROBOT COORD 230

POS V=50.0% C2 #9

CALL PROG 3100

234 POS V=100.0% C2 #13 240 STOP

233 POS V=100.0% C2 #12

El fichero de coordenadas que corresponde a las posiciones del TCP a lo largo de la operacion anterior es el siguiente: POS X Y

Angulos de Euler

#1

#2 #3 #4

702.4

1038.8 1337.0

38.8 42.5 42.5 42.5

1.5

1516.8 1247.8 1163.3

ZYX ZYX ZYX ZYX ZYX ZYX ZYX ZYX ZYX ZYX

#5 #6 #8 #9 #7

1369.1 1406.1

63.8

0.1

0.1 0.1

-1.4 -1.4 -0.0 -0.0 -0.0 -1.2 -1.2 -1.2 -1.2 -1.4

0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 0.4 178.8

65 65 1 1

1168.8 1168.8 1168.8 1163.3 1381.1 1434.4

3.5 3.5 3.5 0.3 0.3 -48.6 0.3

1367.5 1194.5 676.9 820.9

65.0 65.0 65.0 -467.3

65

65

#10 #11 #12 #13

494.0 110.6

-532.5 702.4

-966.5 -800.8 1.5

1434.4 1045.9

66 66 4 1

1491.6

1516.8

ZYX -82.1 3.3 ZYX 0.1

ZYX -179.7 0.4

-1.4

-0.7 0.4

65

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