Il volo spaziale in formazione 1

Sabol C., Burns R., McLaughlin C.A., Satellite Formation Flying Design and Evolution. Journal of Spacecraft and Rockets, Vol. 38, No. 2, pp. 270-278, 2001
Alfriend T., Dynamics and Control of Formation Flying Satellites in Earth Orbit, Lezione, Barcelona

E. Lorenzini

Astrodinamica

Satelliti in formazione
Un gruppo di satelliti che volano ravvicinati e in modo cooperativo, in alcuni casi mantenendo una distanza ssa fra loro
Vantaggi - aumento della essibilit operativa - riduzione dei costi - incremento della risoluzione angolare - degradamento non letale, ridondanza - possibilit di lancio multiplo
Svantaggi - maggior difcolt di controllo - maggior consumo di propellente - aumento delle comunicazioni fra satelliti

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Satelliti in formazione
In generale, la finalit di usare il volo in formazione di rendere il sistema pi performante avvalendosi delle caratteristiche pertinenti a un sistema distribuito di satelliti Miglioramenti resi possibili dalle formazioni di satelliti sono: - aumento della risoluzione angolare nelle osservazioni mediante uso di tecniche interferometriche - aumento della superficie di raccolta del segnale mediante uso di pi aperture per la ricezione del segnale - migliore correlazione temporale fra rilevazioni fatte in punti separati nello spazio ma contemporanee - migliore correlazione spaziale fra osservazioni dello stesso punto a terra, fatte in tempi diversi (e.g., usando una formazione con la stessa traccia al suolo) - uso di tecniche per la cancellazione del segnale/rumore proveniente da sorgenti indesiderate (i.e., nulling interferometer)
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Esempi di missioni con formazioni di satelliti

Nome

Cluster II
GRACE
ESSP Cena/Acqua
SPHERES
TPF-I
LISA
DARWIN
Constellation-X
SPECS

Agenzia

ESA
NASA/DLR
NASA

Finalit

Mappatura 3D della magnetosfera
Mappatura gravitazionale
Osservazione della terra

Stato
in orbita
in orbita
in orbita
sulla ISS
prevista
prevista
prevista
prevista
prevista

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NASA/DARPA
Dimostratore tecnologico
NASA
ESA
ESA
NASA
NASA
Ricerca di pianeti extrasolari
Detezione onde gravitazionali
Ricerca di pianeti extrasolari
Astronomia in banda X ad alta risoluzione angolare
Osservazione dell universo in IR ad alta risoluzione angolare

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Il riferimento orbitante


Il sistema composto da pi satelliti vicini e quindi le equazioni CW si prestano allo studio del volo in formazione Assumiamo il sistema di riferimento orbitante (sro) centrato su un satellite di riferimento A (hub) con l asse x lungo il raggio r, l asse y sul piano orbitale nella direzione del moto e l asse z perpendicolare al piano orbitale
rrel = "x + "y + "zk i j

Utilizziamo le equazioni CW (espresse nello sro) per studiare il moto relativo delle formazioni di satelliti
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Le equazioni di Clohessy-Wiltshire

Riscriviamo le equazioni CW

"x # 3n 2"x # 2n"y = 0 " + 2n"x = 0 y

radiale lungo l'orbita fuori dell'orbita

con n =

" + n 2"z = 0 z

r03

Ipotesi alla base delle equazioni CW qui sopra: - orbita circolare del sistema di riferimento ! - distanze relativamente piccole fra satelliti (rispetto al raggio dell orbita) - gravit sferica (nel caso qui sopra); gli effetti dei termini gravitazionali superiori possono per essere introdotti come perturbazioni esterne Le equazioni CW sono utilizzate nel volo in formazione come strumento di analisi preliminare. Analisi pi raffinate sono fatte con modelli di moto orbitale non linearizzati ed includendo le perturbazioni orbitali rilevanti
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La soluzione delle equazioni CW

In definitiva la soluzione delle equazioni CW per la posizione relativa r fra due satelliti della formazione come segue

$ "x 0 "y 0 ' "y "x = sin nt # & 3"x 0 + 2 ) cos nt + 4"x 0 + 2 0 % n n ( n $ "x 0 ' $ "y 0 ' "x 0 ) t # 2 0 + "y 0 "y = & 2 ) cos nt + & 6"x 0 + 4 ) sin nt # ( 6n"x 0 + 3"y % n ( % n ( n $ "z ' termine secolare
"z = & 0 ) sin nt + "z0 cos nt % n (
Per annullare il termine secolare nella seconda equazione, che porterebbe alla rapida dissoluzione della formazione, si deve avere "y 0 = #2"x 0 n Questa condizione equivale ad avere orbite (separate) con la stessa energia e quindi con lo stesso semiasse maggiore come abbiamo visto per il fly around

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Moto relativo

In assenza del termine secolare (posto = 0) lo spostamento relativo del generico satellite della formazione rispetto alla terna di riferimento (satellite hub) dato da

"x 0 sin nt + "x 0 cos nt n # "x 0 & "x 0 "y = % 2 + "y 0 ( cos nt ) 2"x 0 sin nt ) 2 $ n ' n # "z 0 & "z = % ( sin nt + "z0 cos nt $ n '

"x =

In generale, la linearizzazione delle equazioni CW porta al disaccoppiamento fra il moto nel piano e quello fuori dal piano (che sono invece debolmente accoppiati nel caso non lineare)

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Il moto naturale

Il moto nel piano x-y, nel caso di assenza del termine secolare, descritto dall equazione
"x 2 "y 2 + =1 2 2 C 4C con
2 C = "x 0 + ("x 0 /n ) 2

"y = "y # y c con y c = "y 0 # 2"x 0 /n

!

Questa equazione descrive un ellisse con eccentricit e = 3 /2 = 0.866  centrata in [0, 0, yc] con un semiasse maggiore (nella direzione di volo) = 2C e un semiasse minore (nella direzione radiale) = C
Tutte le formazioni naturali (cio senza controllo) di satelliti devono ! proiettare questo moto ellittico nel piano x-y
Il moto fuori del piano un moto periodico con periodo n e la combinazione del moto ellittico nel piano x-y e quello periodico fuori del piano orbitale descrive una famiglia di moti ellittici tipica delle formazioni naturali

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Condizioni iniziali

La soluzione delle equazioni CW ha bisogno di sei condizioni iniziali (per ogni satellite) espresse o in termini Cartesiani o Kepleriani: - la prima condizione "y 0 denita dallannullamento del moto secolare - la seconda condizione, che lega la y0 alla "x 0 , denisce l offset del moto relativo ellittico nel piano x-y - le altre quattro condizioni deniscono la dimensione, orientazione e ! posizione iniziale del satellite nell elllisse del moto relativo ! 

Congurazioni particolari

Consideriamo in seguito quattro congurazioni particolari: - in linea - con la stessa traccia - circolare - circolare proiettata

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Formazione in linea

La formazione in linea la pi semplice; consiste in un gruppo di satelliti (minimo due) che si inseguono sulla stessa orbita e sono separati dall anomalia media M = nt (uguale a quella vera per orbita circolare)
La soluzione delle equazioni CW (per un satellite rispetto a quello di riferimento) per orbita circolare semplicemente data da

"x(t) = 0 "y(t) = "y 0 "z(t) = 0

dove y0 rappresenta la separazione fra i due satelliti che legata all anomalia ! media da M = y0/a con a il semiasse maggiore

La separazione rimane costante per orbita circolare in assenza di perturbazioni differenziali

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Formazione in linea - GRACE

Due satelliti che si inseguono sulla stessa orbita circolare, quasi polare, ad una distanza y0 220 km (distanza che pu essere variata secondo le esigenze di missione)

Finalit:  mappatura del campo gravitazionale misurando con un radar le variazioni di distanza e velocit relativa fra i 2 satelliti

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Mappatura del campo con satellite-to-satellite tracking

GRACE (NASA e DLR) Gravity Recovery and Climate EvoluBon: - due satelliB che si inseguono sulla stessa orbita circolare con una separazione di 220 km 50 km ad una quota di 450-500 km - satellite-to-satellite tracking con radar in banda K-Ka a due frequenze di trasmissione 24 GHz e 32 GHz con unaccuratezza di distanza rela3va di pochi m e 1 m/s in velocit rela3va - accelerometri sui due satelliB sono usaB per misurare le accelerazioni non- gravitazionali e quindi rimuovere i disturbi (rumore) non gravitazionali
I due satelliB lanciaB il 17 marzo 2002 da

Plesetsk (Russia) su un orbita con 89 di inclinazione

UBlizzano ricevitori GPS per determinare la loro posizione assoluta con unaccuratezza di 6-8 m La sBma di posizione assoluta migliorata a 1 cm con misure di laser tracking da terra quando i satelliB sono in vista del laser
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SatelliB GRACE

Sistema di controllo posizione CM

sensori stellari

accelerometro

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Formazioni con la stessa traccia

In una formazione con la stessa traccia, i satelliti hanno tutti la stessa traccia al suolo; per ottenere ci devono avere orbite leggermente diverse con ascenzioni rette del nodo ascendente leggermente diverse La soluzione simile a quella delle formazioni in linea ma con una oscillazione nel moto fuori piano fornita dalle differenti ascenzioni rette La soluzione delle equazioni CW in questo caso e per orbite circolari

"x(t) = 0 "y(t) = "y 0 "z(t) = "z0 cos nt = (# e /n)"y 0 sinicos nt

L oscillazione lungo l asse z, funzione della velocit di rotazione terrestre e, e della separazione y0 garantisce la stessa traccia al suolo ai satelliti
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Formazioni con la stessa traccia

La gura illustra il ruolo della differenza dell ascenzione retta nel fornire la stessa traccia al suolo dei due satelliti
Esprimendo la differenza fra le anomalie medie dei due satelliti in funzione del tempo e calcolando poi la differenza delle ascenzioni rette afnch il satellite inseguitore si trovi sullo stesso punto al suolo dopo il tempo t si ha

!M = "y0 / a "y0 an "y "z0 !# = $ e !t = $ e 0 = an asini "z0 = ($ e / n)"y0 sini !t = ( !M / n ) =

Le formazioni con la stessa traccia al suolo sono particolarmente interessanti per l osservazione della terra

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Formazione con la stessa traccia

Ricaviamo di nuovo la condizione iniziale dz0 per il caso di orbita con inclinazione i

!" = # e !t!!!!ascenzione!retta!differenziale !M = n!t!!!!!anomalia!media!differenziale $z0 = a!"sini = a# e !t sini $y0 = a!M = an!t $z0 = #e $y0 sini n
z
i
y
y0
S2
Equatore terrestre

e
a
S1

z0

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Formazione con la stessa traccia

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