UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

MODELADO Y SIMULACIN DE SISTEMAS MECATRONICOS

PROYECTO BRAZO DE 2 GRADOS DE LIBERTAD

DR. RENE GALINDO OROZCO

ALUMNOS: JAZIEL LIMN BELMAREZ CARLOS ABNER VARGAS LERMA

DA: MARTES

HORA: N1

SAN NICOLAS DE LOS GARZA A 27 DE NOVIEMBRE DEL 2012

Simulacin aplicando un torque en el segundo eslabn, en el primer eslabn el torque es igual a 0.

En los Steps del segundo eslabn se coloco un valor final de 800 y en los steps del primer eslabn se coloc un valor de 0.

Imagen de la posicin inicial del sistema.

Imagen del sistema despus de aplicarle un torque durante 3.201 segundos

Utilizamos un sensor a la salida de cada revolute para observar las posicines de los eslabones, como la posicin nos apareca en radianes pusimos una ganancia ( visualizar esa posicin. La siguiente imagen es la posicin del primer eslabn que como podemos ver se mantiene cerca de 0 , tiene ciertas variaciones que son efecto el movimiento de la articulacin que existe con el segundo eslabn. ) y utilizamos un scope para

Y el siguiente scope muestra la posicin del segundo eslabn, se observa que despus de 3 segundos llega a los 90.

Simulacin aplicando un torque en el primer eslabn, en el segundo eslabn el torque es igual a 0.

A diferencia de lo anterior ahora el torque se aplic en los steps del eslabn 1, pusimos un final value de 800 y en los steps del eslabn 2 colocamos un final value de 0.

Imagen del sistema en su posicin inicial, aqu se le aplico un torque al primer eslabn y al segundo eslabn se le aplico un torque igual a 0.

Imagen del sistema despus de 6.401 segundos

Con ayuda de los scopes observamos las posiciones de ambos eslabones, en el primer scope observamos que el primer eslabn despus de 6 segundos alcanza una posicin d 90 mientras el segundo eslabn se trata de mantenerse en 0, se nota en la grfica que no es un 0 constante pero es por el efecto de la articulacin.

La siguiente imagen es el sistema cuando se le aplica la misma cantidad de torque a ambos eslabones. Por lo tanto ambos eslabones se mueven, a diferencia de los sistemas pasados en los que solo se mova el eslabn en donde se aplicaba el torque.

Como se puede observar en los 2 scopes ambos eslabones se movieron, el eslabn 1 despus de 6 segundos llega a 90 y el eslabn 2 en 3 segundos llegar a 90 y despus desciende, esto es porque solo le aplicamos el torque durante 3 segundos.

Posicin del eslabn 1

Posicin del eslabn 2

Posicin inicial del sistema.

Imagen del sistema en 3.601s

Imagen del sistema en 6.401s

Modelo del brazo de robot de 2 grados de libertad.

q2 q1

q1

Vectores de posicin del brazo de dos grados de libertad. r1=(l1cosq1)i + (lsenq1)j r2=(l1cosq1 + l2cos(q1+q2))I + (l1senq1 + l2sen(q1+q2))j =(-l senq1)I + (l1 cosq1)j =(-l1 senq1 l2( + )sen(q1+q2))I +(l1 cosq1 + l2( + )cos(q1+q2))j T= m1( + M2( + 2l1l2 ( + )senq2 + ( + )2

V=m1g(l1senq1) + M2g(l1senq1 + l2sen(q1+q2)) La ecuacin de Euler-Lagrange es: ( ) +M2l1l2( q2 + q2)+ M2 ( )-

(m1+M2) m1g(l1cosq1) M2g(l1cosq1 + l2cos(q1+q2))= M2l1l2 =