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DA: MARTES
HORA: N1
En los Steps del segundo eslabn se coloco un valor final de 800 y en los steps del primer eslabn se coloc un valor de 0.
Utilizamos un sensor a la salida de cada revolute para observar las posicines de los eslabones, como la posicin nos apareca en radianes pusimos una ganancia ( visualizar esa posicin. La siguiente imagen es la posicin del primer eslabn que como podemos ver se mantiene cerca de 0 , tiene ciertas variaciones que son efecto el movimiento de la articulacin que existe con el segundo eslabn. ) y utilizamos un scope para
Y el siguiente scope muestra la posicin del segundo eslabn, se observa que despus de 3 segundos llega a los 90.
A diferencia de lo anterior ahora el torque se aplic en los steps del eslabn 1, pusimos un final value de 800 y en los steps del eslabn 2 colocamos un final value de 0.
Imagen del sistema en su posicin inicial, aqu se le aplico un torque al primer eslabn y al segundo eslabn se le aplico un torque igual a 0.
Con ayuda de los scopes observamos las posiciones de ambos eslabones, en el primer scope observamos que el primer eslabn despus de 6 segundos alcanza una posicin d 90 mientras el segundo eslabn se trata de mantenerse en 0, se nota en la grfica que no es un 0 constante pero es por el efecto de la articulacin.
La siguiente imagen es el sistema cuando se le aplica la misma cantidad de torque a ambos eslabones. Por lo tanto ambos eslabones se mueven, a diferencia de los sistemas pasados en los que solo se mova el eslabn en donde se aplicaba el torque.
Como se puede observar en los 2 scopes ambos eslabones se movieron, el eslabn 1 despus de 6 segundos llega a 90 y el eslabn 2 en 3 segundos llegar a 90 y despus desciende, esto es porque solo le aplicamos el torque durante 3 segundos.
q2 q1
q1
Vectores de posicin del brazo de dos grados de libertad. r1=(l1cosq1)i + (lsenq1)j r2=(l1cosq1 + l2cos(q1+q2))I + (l1senq1 + l2sen(q1+q2))j =(-l senq1)I + (l1 cosq1)j =(-l1 senq1 l2( + )sen(q1+q2))I +(l1 cosq1 + l2( + )cos(q1+q2))j T= m1( + M2( + 2l1l2 ( + )senq2 + ( + )2