UNIVERSIDADE TECNOLOGICA FEDERAL DO PARANA ENGENHARIA DE COMPUTACAO

GERSON LUIS SILVA FILHO GUSTAVO TEIXEIRA RUDIGER JONATHAN PONTES MORAIS DO NASCIMENTO

QUADRICOPTERO

MONOGRAFIA

CURITIBA 2011

GERSON LUIS SILVA FILHO GUSTAVO TEIXEIRA RUDIGER JONATHAN PONTES MORAIS DO NASCIMENTO

QUADRICOPTERO

Monograa apresentada ` matria de Ocina a e de Integraao 2, no curso de Engenharia de c Computaao da Universidade Tecnolgica Federal c o do Paran, como requisito parcial ` aprovao na a a ca disciplina.

Orientador: Prof. Juliano Mouro Vieira a

CURITIBA 2011

Resumo
Este projeto consiste em desenvolver um dispositivo eletro-mecnico capaz de se a locomover no sentido vertical e estabilizar-se no ar. O objetivo do projeto interligar os e dados apresentados pelos sensores eletrnicos ao software de controle e estabilidade, de o forma que o artefato permanea no ar por alguns instantes. A montagem do equipamento c ser feita com base em algumas experincias encontradas pela nossa pesquisa, e sero a e a utilizados quatro motores, quatro ESCs(Controladores Eletrnicos de Velocidade), quatro o hlices, um acelermetro, um giroscpio e como crebro do projeto, um Ardu e o o e no.

Lista de Figuras
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Tabela de compras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Motor brushless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Motor usado no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Esquema do ESC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Sinal PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Funcionamento do ESC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 ESC utilizado no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Acelermetro usado no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 o Giroscpio usado no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 o Ardu utilizado no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 no Bateria utilizada no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Diagrama de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Montagem dos componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Montagem dos componentes II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Funcionamento das hlices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 e

Sumrio a
1 Introduo ca 1.1 1.2 Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 1.2.2 1.3 Objetivo Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetivos Espec cos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 7 8 8 8 8 9 9

Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Fundamentao Terica ca o 2.1 Motor Brushless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 2.1.2 2.2

Como funcionam os motores brushless? . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Motor utilizado no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Eletronic Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.2.1 2.2.2 Como funciona o ESC? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Aplicabilidade no Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.3

Acelermetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 o 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 Acelermetro Capacitivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 o Acelermetro Piezoeltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 o e Acelermetros Piezoresistivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 o Acelermetro Eletro-Mecnico (MEMS) . . . . . . . . . . . . . . . . 17 o a Exemplos de aplicaao de acelermetros . . . . . . . . . . . . . . . 17 c o Aplicabilidade no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.4

Giroscpio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 o 2.4.1 2.4.2 Aplicaes de Giroscpios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 co o Aplicabilidade no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.5

Ardu no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.5.1 Aplicabilidade no Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.6

Bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 24

3 Desenvolvimento do projeto 3.1 3.2

Desenvolvimento do Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Montagem dos componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

6 4 Referncias Bibliogrcas e a A APS 29 31

Introduo ca
Um dos grandes desaos para o homem sempre foi voar, desde os primrdios a o

humanidade observa na natureza diversos seres que tem essa capacidade e utilizam-se disto como uma ferramenta de sobrevivncia. Diversas foram as formas que os humanos e ` usaram para conseguir realizar este feito e assim aplicaram isto para ns de transporte, blicos, acadmicos e at de diverso. Com todas essas aplicabilidades para o vo, muitos e e e a o vm tentando aperfeio-lo de diversas formas com o passar do tempo, chegando hoje a e c a era dos estudos com vos no tripulados (Unmanned Air Vehicles-UAVs) e tambm de o a e ve culos voadores menores (Micro Air Vehicle - MAV) (VALENTI; SCHOUWENAARS; KUWATA; FERON e HOW). Dentro deste contexto, ainda existem vrias possibilidades a de se desenvolver um ve culo, uma delas um projeto que utiliza de quatro motores para e decolar e por isso chamado de Quadricoptero ou Quadrotor. e Os Quadricopteros podem ser encontrados no mercado para os mais diversos ns, e hoje em dia existem tecnologias sucientes para desenvolvermos um totalmente eletrnico, sem a utilizao de combust o ca veis, utilizando apenas energia eltrica vinda de e uma bateria para alimentar o sistema. O controle de movimento da aeronave pode ser realizado variando-se a velocidade relativa de cada rotor para alterar o empuxo e o torque produzido por cada um. O grande desao sincronizar o controle destes dispositivos com e sensores para dar uma maior estabilidade ao vo. o

1.1

Motivao ca
Na disciplina de Ocina de Integraao 2 temos o primeiro contato com a parte c

prtica de eletrnica envolvida com outras partes vistas no curso. Devido a este fato, a o queremos desenvolver dispositivos que nos chamem a atenao, como podemos observar c em projetos de outros semestres, porm motivados pela vontade de fazer algo realmente e novo e com outra utilidade. Tivemos ento a ideia de ultrapassar a barreira de um projeto a que se movimente a partir de rodas para algo que possa voar. Com este projeto queremos abrir uma nova gama de possibilidades nesta disciplina para futuros projetos.

1.2
1.2.1

Objetivos
Objetivo Geral Desenvolver um dispositivo que utiliza quatro motores para se locomover, utili-

zando componentes eletrnicos para controlar e estabilizar o vo. Ao nal do projeto o o o dispositivo dever ser capaz de levantar vo e permanecer no ar por alguns instantes. a o 1.2.2 Objetivos Espec cos

1. Realizar uma pesquisa sobre os projetos existentes para a montagem de um quadricoptero e baseado nesta determinar uma metodologia prpria mais apropriada; o 2. Providenciar os materiais que sero utilizados na montagem do Quadricoptero; a 3. Testar e estudar o funcionamento dos componentes; 4. Implementar um software capaz de, utilizando os dados apresentados pelos sensores do sistema, enviar informaoes para os motores a m movimentar o Quadricoptero c no sentido vertical e estabiliz-lo no ar. a

1.3

Metodologia
A partir do momento que o grupo decidiu que faria o Quadricoptero, foram feitas

diversas pesquisas sobre projetos existentes, projetos em andamento e informaoes de c pessoas que j haviam constru um Quadricoptero. A partir destas pesquisas, o grupo a do fez um levantamento de quais peas iam precisar para que o projeto fosse vivel. Dentre c a vrios projetos interessantes, um nos chamou a atenao pela sua praticidade e baixo a c custo, o projeto MultiWii1 . Este projeto serviu-nos como base para aquisiao das peas c c que sero utilizadas para o desenvolvimento f a sico do Quadricoptero. Fizemos ento a a encomenda das peas, e comeamos a pesquisar sobre o funcionamento e de qual forma c c elas se comunicariam. Foram compradas as peas demonstradas na gura 1 c

Pode ser encontrado no site: www.multiwii.com

Figura 1: Tabela de compras Fonte: Autoria prpria o

Como os componentes tiveram que ser importados (devido ao alto custo deles no Brasil e a diculdade para encontr-los), o grupo realizou por um longo tempo uma a pesquisa terica do seu funcionamento. Reunindo estas informaoes, ter o c amos uma base de como estes componentes deveriam funcionar, e a partir da chegada dos mesmos, fazer testes para vericar seu funcionamento real. Com as informaoes retiradas destes testes, o c grupo ir montar o Quadricoptero e desenvolver o software responsvel pelo seu controle a a de estabilidade.

2
2.1

Fundamentao Terica ca o
Motor Brushless
Este tipo de motor tem sua parte mecnica similar a um motor brushed (com a

escova), entretanto um brushless no possui nenhum ponto de contato mecnico entre a a o rotor e o estator para passagem de eletricidade, e outra diferena importante que c e este tipo de motor possui um im na parte externa que gira em torno de seu prprio a o eixo, desta forma girando tambm o rotor (FOUR,R.; RAMOUNTAR,E.; ROMEO,J.; e COPELAND,B.). Este tipo de motor vem se popularizando nos ultimos tempos por possuir uma srie vantagens em relao ao motor brushed: e ca Possui potncia alta; e Torque alto; Inrcia baixa; e Tamanho menor;

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Peso menor; Alta Ecincia; e Vida util longa (devido a ausncia de escovas e comutadores metlicos); e a Sem acumulo de poeira e fa scas; Baixo ru do; Baixa resistncia trmica (assim tendo uma maior dissipaao de calor); e e c Alcana at 80.000 rotaoes por minuto (este nmero pode ser menor dependendo c e c u do modelo adquirido). Os motores brushless trabalham com corrente continua, com seu valor de entrada dependendo do modelo do motor que ser usado. a 2.1.1 Como funcionam os motores brushless? Motores brushless possuem trs os que formam as bobinas que podem ser ligadas e das seguintes formas demonstrada pela gura 2

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Figura 2: Motor brushless Fonte: http://mfreitas.por.ulusiada.pt/brushless.jpg

Quando so ligadas em estrela, elas possuem um consumo menor, no entanto a quando ligadas em delta, possuem uma fora maior, j que quando ligadas em delta a c a corrente igual para as trs bobinas(IRWIN, J.David), que so ativadas a cada pulso e e a emitido pelo ESC, fato que no ocorre na ligao estrela. Nestes tipos de motores quem a ca gira a parte externa do motor, e no o seu ncleo como feito em outros tipos de e a u e motores, pois as bobinas so xadas na estrutura do motor. As trs pontas de sa a e da so ligadas a um auxiliador (no caso deste projeto um ESC) e este auxiliador tem uma a funao importante para o motor, pois ele que ir ditar o seu ritmo de funcionamento, c e a ele ir acionar seqencialmente as bobinas de acordo com a largura do pulso emitido pelo a u Ardu no, este fato permitir ao grupo controlar a velocidade de giro do motor. a 2.1.2 Motor utilizado no projeto Devido as vrias vantagens citadas anteriormente e vrias pesquisas feitas e v a a deos assistidos pelo grupo(o que nos permitiu ter uma prvia visual do resultado que almejae mos), chegamos a concluso que este modelo de motor seria o melhor para o Quadricopa

12 tero. Seguindo a dica do Projeto Multi-Wii, compramos o motor Turnigy 2830 Brushless2 por ser um motor com um preo acess e ter a 1000 KV (unidade de rotaao/tenso), c vel c a garantindo a potncia necessria para o Quadricoptero permanecer no ar e resistir a longos e a vos. o

Figura 3: Motor usado no projeto Fonte:http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/catalog/T2830-1000.jpg

2 pode ser encontrado neste link: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/ 8495 Turnigy 2830 Brushless Motor 1000kv.html

13

2.2

Eletronic Speed Control

A sigla ESC vem do ingls Eletronic speed controller e traduzida para o pore

tugus signica controlador eletrnico de velocidade. Como o nome j sugere este dise o a positivo utilizado para controlar a velocidade de giros de motores eltricos controlados e e por ele. 2.2.1 Como funciona o ESC? Este dispositivo funciona como um controlador de passagem de energia para o motor Brushless. Possui cinco entradas e trs sa e das como as descritas na gura 4

Figura 4: Esquema do ESC Fonte: Manual do ESC comprado pelo grupo

1 RED Entrada para a fonte alimentao, no nosso caso a bateria, com ca corrente cont nua com tenso de 5.5 a 16.8V; a 2 BLACK- Entrada para o terra da fonte de alimentaao; c 3 Entrada para o sinal PWM. O sinal PWM, que vem do ingls Pulse-width modulation, um sinal que varia e e basicamente entre dois pontos de tenso, a tenso em alta e em baixa, o que difere um a a sinal do outro o chamado duty cycle (como mostrado na gura 5), que o tempo em e e que cada pulso permanece em alta. O ESC basicamente controla a velocidade do motor a partir do duty cycle fornecido pelo sinal da entrada 3, da forma que quanto maior o duty cicle maior tenso fornecida para o motor e assim maior a velocidade com que e a gira o motor brushless.

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Figura 5: Sinal PWM Fonte: http://aquaticus.info/pwm

Os ESCs geralmente so constru a dos com transistores que ligam e desligam o sinal de uma forma muito veloz3 , fornecendo assim uma tenso maior ou menor para os a motores, com isso quanto menor o nmero de vezes que estes sinais desligam por um u determinado per odo maior ser a tenso fornecida para o motor e com isso maior ser a a a a velocidade como demonstrado na gura 6

Informao retirada de: http://www.math.niu.edu/behr/RC/pwm.html ca

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Figura 6: Funcionamento do ESC Fonte: http://homepages.which.net/paul.hills/SpeedControl/SpeedControllersBody.html

2.2.2

Aplicabilidade no Projeto Para o nosso projeto do Quadricoptero o ESC se torna uma ferramenta indis-

pensvel, pois o dispositivo precisar variar a velocidade dos motores para estabilizar-se a a no ar. Alm disto, para projetos futuros o Quadricoptero poder receber funoes de e a c locomover-se em outras direoes e sentidos, e para isto a preciso da determinao da c a ca velocidade dos motores e o seu controle sero muito uteis. Os ESCs utilizados foram os a modelos Turnigy AE-20A Brushless ESC que apresentam todas as funcionalidades necessitadas pelo artefato com uma caracter stica muito interessante para o projeto que o e peso reduzido.

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Figura 7: ESC utilizado no projeto Fonte: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/catalog/AE-20A.jpg

2.3

Acelermetro o
Um acelermetro em termos bsicos um instrumento para medir acelerao. o a e ca

Em outros palavras pode-se dizer que um componente que se baseia em leis da f e sica para medir acelerao e por consequncia a velocidade e localizaao do objeto ao qual o ca e c acelermetro pertence. Essas medioes podem ser feitas em direoes de uma,duas e at o c c e trs dimenses,o que faz deste equipamento um instrumento muito util. Ao aprofundare o mos o estudo dos acelermetros (FIGUEIREDO,L o gia; GAFANIZ,Ana; LOPES,Gustavo; PEREIRA,Rben) vericamos que existem alguns modelos, dos quais citaremos o aceu lermetro capacitivo, o acelermetro piezoeltrico, o acelermetro piezoresistivo e, o mais o o e o popular, acelermetro eletro-mecnico (tambm chamado MEMS). o a e 2.3.1 Acelermetro Capacitivo o Os acelermetros capacitivos so aqueles que a capacitncia varia em resposta a o a a aceleraao, desta forma variando o sinal da sa do circuito. Estes tipos de acelermetros c da o contm capacitores entre a massa e a estrutura do suporte sendo que estes capacitores e

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so formados por duas placas, uma mvel, portanto conforme a aceleraao a distncia a o c a dessa placa mvel varia, alterando dessa forma a capacitncia do conjunto. Este modelo o a e ideal para aplicaoes em ambientes de baixa frequncia e ambientes que requerem medidas c e estveis em baixo n a vel. 2.3.2 Acelermetro Piezoeltrico o e Nestes acelermetros sua massa unida a um cristal piezoeltricos, denindo o e e rapidamente, estes cristais so bastante utilizados em relgios e circuitos eletrnicos , a o o quando so submetidos a uma presso, eles geram um campo eltrico no eixo que foi a a e aplicado a presso (SEARA). Quando este modelo de acelermetro se submete a uma a o vibraao, sua massa obedece as leis da inrcia e o cristal piezoeltrico ca submetido as c ` e e ` foras de trao e de compresso, dessa forma gerando cargas eltricas. c ca a e 2.3.3 Acelermetros Piezoresistivos o Este modelo muito parecido com o citado anterior, a diferena que ele possui e c e um componente piezoresistivo ao invs do cristal piezoeltrico, neste componente quem vae e ria de acordo com a fora exercida pela massa a resistncia. Estes tipos de acelermetros c e e o conseguem medir aceleraes em valores muito baixos de freqncia. co ue 2.3.4 Acelermetro Eletro-Mecnico (MEMS) o a Este o modelo de acelermetro mais usado, ele possui sensores que detectam a e o aceleraao e a vibrao em at trs dimenses. Estes sensores so sens c ca e e o a veis e versteis, pera mitindo acrescentar novas capacidades, tornando-os mais ecazes. O movimento medido por este sensor convertido em um sinal analgico ou digital. Estes tipos de acelermetros e o o so vistos em celulares, GPS, videogames, e ser o modelo usado neste projeto. a a 2.3.5 Exemplos de aplicao de acelermetros ca o O grupo ao fazer pesquisas sobre o uso de acelermetros encontrou diversos projeo tos onde foram constru dos inclinmetros (ALVES) com estes componentes, projetos que o envolviam medicina onde os acelermetros foram de grande ajuda (FIGUEIREDO,L o gia; GAFANIZ,Ana; LOPES,Gustavo; PEREIRA,Rben) para o uso na avaliaao do moviu c mento humano, sendo utilizado detectar variveis siolgicas e at mesmo para detectar a o e

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distrbios de sono. Porm os acelermetros caram mundialmente conhecidos por suas u e o diversas formas de se aplicar em componentes eletrnicos, os mais populares: Celulares o e Nintendo Wii. Em celulares como o Iphone da Apple pode-se vericar rapidamente a funao do acelermetro na mudana de orientaao da tela, que ocorre quando se gira o c o c c aparelho, esta funao j comum em outros celulares e em novos produtos como tac a e blets. So fatores simples, mas que j facilitam o uso destes aparelhos. No videogame a a Nintendo Wii, onde o acelermetro de trs eixos (trs dimenses) usado no controle, o o e e o e que aumenta a interaao do jogador com o jogo. Outros componentes eletrnicos tambm c o e utilizam acelermetros, como notebooks (para proteger os discos r o gidos de quedas), em ve culos (para a liberao do airbag) e em GPS (para calcular velocidade e a localizaao ca c do carro). 2.3.6 Aplicabilidade no projeto O modelo usado pela equipe o ADXL330, que se encontra em alguns modelos e do Nunchuk(controle do Nintendo Wii), este acelermetro possui eixo triplo com ruido o baixo e consome aproximadamente 320 uA. Seus sinais de sa das so tenses analgicas a o o proporcionais a medida de aceleraao. Este acelermetro pode medir acelerao esttica c o ca a da gravidade na inclinaao, e pode medir a acelerao dinmica em movimentos, choques c ca a ou vibraoes. Estas e outras informaoes podem ser encontradas no datasheet do moc c delo4 . O acelermetro no Quadricoptero ser util para calcularmos a sua inclinaao e a o a c sua acelerao, essas informaoes sero de grande ajuda na hora do vo, j que com elas ca c a o a saberemos se os motores precisam de mais ou menos energia para equilibrar o Quadricoptero. Essas informaoes sero repassadas do acelermetro para um software desenvolvido c a o na plataforma Ardu no. Atravs desta comunicaao o grupo poder ajustar os m e c a nimos detalhes do vo. o

Pode ser encontrado neste link: www.analog.com/static/importedles/data sheets/ADXL330.pdf

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Figura 8: Acelermetro usado no projeto o Fonte: Autoria prpria o

2.4

Giroscpio o
Muitos artigos e textos sobre o giroscpio do o crdito de sua invenao ao f o a e c sico

Jean Bernard Leon Foucault, que inventou este com o intuito de demonstrar o movimento de rotao da terra. Ao se observar a foto de um giroscpio, nota-se que ele um disca o e positivo que gira em torno de seu prprio eixo, e que quando submetido a uma fora ele o c tende a mudar a orientaao do eixo de rotao, fazendo que este eixo invs de mudar c ca e de direao, como faria normalmente um corpo que no girasse, ele muda sua orientaao c a c para uma direo perpendicular a direao intuitiva(STALLIVIERE). Em eletrnica, os ca c o giroscpios vm sendo desenvolvidos com a tecnologia MEMS (Micro Eletro Mechanical o e Systems) e so utilizados para complementar os acelermetros, desta forma melhorando a o todos os componentes que o acelermetro j era usado como videogames, GPS, celulares, o a entre outros. De acordo com o fabricante (STMicroelectronics), os giroscpios utilizam o propriedades mecnicas para produzir estruturas dentro dos semicondutores para medir a movimentos e deteco de movimento angular. Eles possuem sensores que possuem duas ca sa das separadas para cada eixo ao mesmo tempo, uma de valor de sa no amplicado da a para detectar o movimento angular, e outro valor com uma amplicaao de 4 vezes para c medidas de alta deniao e altas freqncias. c ue

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2.4.1

Aplicaes de Giroscpios co o Assim como o acelermetro, o giroscpio foi popularizado atravs de aparelhos o o e

eletrnicos. Exemplo disso tem-se no Nintendo Wii, que chegou junto com uma pea o c chamada Wii Motion Plus em 2008, prometendo uma maior realidade aos jogos do console. Por trs de toda a propaganda e promessas estava o giroscpio, que estava presente a o nesta nova pea trazendo uma maior realidade aos jogos, atravs de uma capturao mais c e ca completa dos movimentos, possibilitando que um movimento do jogo fosse inuenciado diretamente pela fora e pela preciso do jogador. Outra boa aplicaao do giroscpio c a c o est no GPS, ao se juntar um giroscpio com o acelermetro que j est incluso em quala o o a a quer GPS, pode-se vericar exatamente onde o ve culo est indo. Desta forma, foi criada a a funao do piloto automtico, que graas as informaoes dadas sobre a localizao do c a c c ca ve culo, ele pode traar a melhor rota e seguir a viagem. c 2.4.2 Aplicabilidade no projeto O modelo de giroscpio utilizado no projeto ser o IDG6005 , que possui eixo o a duplo, com sensores de velocidade angular e de vibrao, que detectam a velocidade de ca rotaao do eixo X e do eixo Y. Este modelo desenhado principalmente para os controc e ladores de videogames e controles remotos, objetos que exigem sensores de movimento dinmico, resistncia a grandes choques, possuir um tamanho pequeno e baixo custo. Ele a e usa tecnologia MEMS proprietria e patenteada. O giroscpio no ter tanta utilidade no a o a a projeto como o acelermetro, como foi citado anteriormente, o giroscpio ao ser acoplado o o a um acelermetro, ele torna as informaes obtidas mais precisas, com o giroscpio ligado o co o ao acelermetro, poderemos obter informaoes no software em qual posiao o Quadricopo c c tero estar voando, vericar informaes a respeito da rotaao dos motores, e vericar a co c se o Quadricoptero est apontando para a direo correta. Em relaao a posio prea ca c ca cisa do Quadricoptero, a princ pio as informaes dadas pelo giroscpio no sero muito co o a a uteis, pois o grupo no pretende fazer grandes vos com o Quadricoptero at o nal deste a o e per odo, porm caso o trabalho seja continuado e melhorado para fazer vos longos, o e o giroscpio ter uma importncia muito maior. o a a

Datasheet encontrado em: http://www.datasheetarchive.com/IDG%20600-datasheet.html

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Figura 9: Giroscpio usado no projeto o Fonte: http://radio-commande.com/wp-content/uploads/2010/05/WMP1.jpg

2.5

Ardu no
O Ardu uma plataforma open-source de desenvolvimento, criada com o no e

objetivo de oferecer uma comunicao fcil entre usurio e hardware. Ele tem diversas ca a a funoes, podendo receber informaes de sensores, controlar luzes, motores, pode ser utic co lizado em experimentos de circuitos digitais, entre diversas aplicaes6 . Este microcontroco lador programado usando a linguagem de programao e o ambiente de desenvolvimento e ca Ardu no, uma linguagem muito parecida com C e muito amigvel, tornando poss at a vel e mesmo quem no do ramo da programao poder usar sem maiores problemas. Por ser a e ca um software livre, o Ardu pode ser executado em qualquer sistema operacional, o que no lhe torna ainda mais util, pois no preciso mudar de sistema operacional para us-lo. a e a Outro fator muito util do Ardu neste projeto so suas sa no a das, pois alguns componentes precisam de 3.3 V e outros de 5 V. Este modelo de Ardu vem com um cabo USB para no trocar informaes com o computador. co
6

Informaes retiradas de: http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno co

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2.5.1

Aplicabilidade no Projeto O Ardu ser o crebro por trs deste projeto, ser em sua interface que o no a e a a

grupo ir implementar o programa que controlar a estabilidade do Quadricoptero, e ser a a a do Ardu os sinais PWM que acionar os motores e a alimentaao do Acelermetro e no a c o do Giroscpio. O Ardu ser alimentado pela bateria enquanto estiver no ar. o no a O modelo usado neste projeto o Uno, seu micro-controlador o ATMega328, e e ele possui quatorze entradas/sa das digitais (sendo seis de PWM), seis entradas analgicas, o 32Kb de Memria Flash, 2 Kb de memria RAM e 16 MHz de Clock Speed. Este modelo o o foi escolhido devido ao seu custo acess e por atender todas as necessidades do projeto. vel

Figura 10: Ardu utilizado no projeto no Fonte: http://arduino.cc/enquploads/Main/ArduinoUno r2 front450px.jpg

2.6

Bateria
A bateria usada no projeto do tipo pol e mero de de l on tio, este modelo possui

uma densidade de carga maior que a das baterias de n quel, oferecendo uma maior durao ca de carga e um peso menor, o que para o Quadricoptero essencial. Entre outras vantagens e est o fato de poder recarregar sempre que houver necessidade. A maioria das baterias a de pol mero de de l usa uma carga rpida para carregar o seu equipamento a 80% on tio a da capacidade da bateria e ento muda para carga lenta. Porm bom lembrar que a e e estas baterias tm uma vida util, e tem um limite de recargas. Estes modelos de bateria e so utilizadas pela Apple7 , e vem demonstrando resultados muito convincentes para a a empresa.
7

http://www.apple.com/br/batteries/

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O grupo estima que com a bateria completa o Quadricoptero consiga se manter no ar por alguns minutos, no chegamos a fazer testes para poder armar por quanto a tempo a bateria suportou. O modelo utilizado o Turnigy 3000mAh, que possui um tenso de sa de 11 e a da V, que ser ligada em paralelo com os ESCs para alimentar-los, e esta bateria tambm a e alimentar o Ardu a no.

Figura 11: Bateria utilizada no projeto Fonte: http://www.hobbyking.com/hobbycity/store/catalog/T3000-3-20.jpg

24

3
3.1

Desenvolvimento do projeto
Desenvolvimento do Projeto
O desenvolvimento do projeto foi dividido em quatro partes: pesquisa terica, o

pesquisa prtica do funcionamento do motor e de seus controladores, pesquisa prtica a a do funcionamento do giroscpio e do acelermetro e desenvolvimento do software para o o integrar os dados dos sensores e dos motores de forma que o Quadricoptero possa levantar vo e se estabilizar no ar. Este processo prtico, o mais importante do trabalho, foi o a atrasado devido a alguns problemas que tivemos com as compras (realizadas em sites de fora do Brasil cujo tivemos problemas com o carto de crdito) e devido a greve dos a e Correios que ocorreu no segundo semestre deste ano. At a entrega desta monograa e apenas a primeira parte prtica do projeto foi conclu a da. Com o tempo que ainda falta para terminar a disciplina, pretendemos nos aprofundar no entendimento dos componentes faltantes para nalizar o projeto. Como foi dito anteriormente, a parte f sica do projeto foi baseada no projeto MultiWii, assim que decidimos qual projeto ir amos usar de base, zemos a encomenda dos componentes j citados anteriormente e iniciamos as pesquisas no campo terico sobre a o o funcionamento dos mesmos. Antes mesmo dos equipamentos chegarem, j hav a amos denido a forma como eles seriam conectados e utilizados, como poder ser visto no a diagrama de blocos na gura 12

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Figura 12: Diagrama de Blocos Fonte: Autoria Prpria o

Denimos tambm como seria a ligaao entre os componentes eletrnicos, como e c o demonstraremos no tpico a seguir. o

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Montagem dos componentes

1. Primeiramente conectaremos os componentes que utilizaremos a partir dos que foram retirados controles do Nintendo Wii (estes foram escolhidos, pois so opoes de a c fcil utilizao e fceis de encontrar no mercado). Para utilizar o giroscpio e o acea ca a o lermetro dos controles do Nintendo Wii abriremos os dispositivos e conectaremos o seus componentes eletrnicos para trabalhar, em paralelo, da forma apresentada na o gura abaixo. A orientao dos equipamentos tem que ser como mostra a gura ca abaixo, para as informaoes fornecidas pelo acelermetro e osciloscpio se complec o o mentarem e no carem desconexas. A conexo citada no texto deve ser feito de a a acordo com a gura 13

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Figura 13: Montagem dos componentes Fonte: http://www.multiwii.com/connecting-elements

2. Em seguida conectaremos o Ardu aos ESCs e ao Giroscpio. Tambm conectano o e remos a fonte de alimentaao (bateria) a estes elementos e aos motores como mostra c a gura 14

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Figura 14: Montagem dos componentes II Fonte: http://www.multiwii.com/connecting-elements

3. Outra informaao importante para a montagem do equipamento a posiao das c e c hlices, pois para conseguirmos a sustentaao necessria para movimentarmos o e c a Quadricoptero os motores tm que praticar uma fora para o lado certo (esta uma e c e das reas de estudo deste trabalho). Pelas pesquisas iniciais o Quadricoptero dever a a ser posicionado da mesma forma que a gura 15, os motores de lados opostos tem que ser instalados de forma que um rotacione para o lado oposto ao outro, porm e isto no denitivo pois apenas os testes prticos podem nos mostrar qual a melhor a e a opao. c

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Figura 15: Funcionamento das hlices e Fonte: http://www.multiwii.com/connecting-elements

4. Seguir as seguintes etapas aps realizar todos os itens anteriores: o Realizar testes com os sensores (giroscpio e acelermetro), com o Ardu e o o no com os motores e seus controladores, para entender melhor seu funcionamento; Estudar os dados fornecidos pelos sensores e a potncia dos motores de acordo e com a necessidade para o Quadricoptero se tornar estvel no ar; a Determinar uma estrutura ideal para utilizar com os elementos do Quadricoptero e mont-la da maneira que for melhor ao grupo; a Desenvolver um software na linguagem Ardu para que o projeto se mantenha no no ar, utilizando todos os itens anteriores.

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Referncias Bibliogrcas e a
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12. ANALOG DEVICES. Datasheet do Acelermetro ADXL330 - Dispon em: o vel http://www.analog.com/static/imported-les/data sheets/ADXL330.pdf; 13. FIGUEIREDO,L.J.; GAFANIZ,A.R. Aplicaes de Acelermetros - Instituto co o Superior Tcnico, Lisboa,Portugal. 2007; e 14. SEARA Espao Cient c co da Universidade Federal do Cear - Dispon a vel em: http://www.seara.ufc.br/ - Acessado em: 08/11/2011 15. ORSAG,M.; POROPAT,M.; BOGDAN,S. Hybrid Fly-by-Wire Quadrotor Controller - Faculty of Electrical Engineering and Computing, University of Zagred. 2010 16. http://www.math.niu.edu/ behr/RC/pwm.html - Acessado em: 10/11/2011;

17. http://homepages.which.net/ paul.hills/SpeedControl/SpeedControllersBody.html - Acessado em 15/11/2011; 18. APPLE; Fabricante de aparelhos tecnlogicos - Dispon em: http://www.apple.com o vel - Acessado em 10/11/2011; 19. ALVES,A.B. Sistema de Aferio de Inclinao em Ve ca ca culos O-Road Centro Universitrio Positivo, Curitiba. 2006; a 20. http://ciencia.hsw.uol.com.br/giroscopios.htm - Acessado em: 09/11/11; 21. http://www.ufrgs.br/museudetopograa/Artigos/Giroscopio.pdf - Acessado em: 15/11/11; 22. STMicroelectronics. Fabricante de componentes eletrnicos - Dispon em: o vel http://www.st.com/internet/com/home/home.jsp - Acessado em: 15/11/11;

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APS

10/08 Tivemos uma palestra com o profo Hugo sobre sensores e uma conversa geral sobre como seria o andamento da disciplina de Ocinas, neste mesmo dia formamos o grupo e decidimos fazer um quadricoptero, tendo como principal objetivo fazer ele voar e estabilizar no ar. 12/08 Nos comunicamos via e-mail e por mensageiros instantneos e trocamos algumas a idias sobre como fazer o quadricoptero e se basear em alguns projetos feitos na e internet. 17/08 Conversamos com o profo Mrio sobre um poss orientador e encontramos alguns a vel projetos na internet, e elaboramos uma primeira lista de compras. 23/08 Fizemos uma reunio e bolamos como seria a proposta do nosso projeto e cona versamos com o professor Giuliano, que aceitou ser nosso orientador. Neste dia encontramos uma placa que serviria para controlar o quadricoptero e j vinha com a trs giroscpios, porm no havia sa USB e interface de programao e o e a da ca 24/08 Apresentamos nossa proposta aos professores e aos colegas. 26/08 Mudamos de idia quanto a placa citada anteriormente, e optamos por usar um e Ardu e controles do Wii (para usar seu acelermetro e giroscpio). Este projeto no o o cujo estamos nos baseando se chama MultiWii. E por m denimos a lista denitiva de compras: 4 motores brushless; 4 escs; 1 bateria de 11 volts; 1 kit com 5 hlices (1 de reserva); e 1 controle Nunchuk do Nintendo Wii; 1 controle Motion Plus do Nintendo Wii; Os custos caram em aproximadamente 300 reais com o frete e dividimos entre os trs membros do grupo. e

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31/08 Fizemos pesquisas de Ardu na internet e no centro, por enquanto optamos por no comprar o Ardu Uno, e estamos procurando um material para a carcaa do no c Quadricoptero. 07/09 Tivemos problemas com duas das trs compras dos materiais necessrios para o e a Quadricoptero, nossas compras foram canceladas pois tivemos problema com o site da HobbyKing. Tambm tivemos problema na compra do Ardu o vendedor teve e no, sua conta cancelada e assim estamos procurando outro vendedor. Entramos em contato com a HobbyKing neste mesmo dia para solucionar os problemas com as compras, e eles nos deram o prazo de trs dias utis para responder. e e 13/09 Achamos um vendedor de Ardu no, porm ele no tinha no estoque. e a 14/09 As compras foram nalizadas com sucesso, e previso de chegada de 30 dias utis, a e o grupo cou preocupado pois nestes dias est acontecendo a greve dos correios, a o que ir atrasar a entrega dos produtos. Comeamos ento a nos dedicar com a c a exclusividade a teoria do projeto. 21/09 Os professores explicaram como temos que fazer a Qualicao, o grupo se reuniu ca e dividiu a organizaao da mesma. c 27/09 Chegaram os controles do Wii 04/10 Chegaram trs motores e compramos o Ardu e no. 12/10 O grupo est preocupado com a demora das peas, e continua seu estudo terico a c o no podendo fazer os testes corretos devido a ausncia das peas. Neste mesmo dia a e c os professores da disciplina nos chamaram ateno quanto aos erros que cometemos ca na Qualicaao, e nos mandou refazer. c 19/10 Ao conseguirmos as chaves para desmontar os controles do Wii, notamos uma diferena do modelo que estava no esquemtico que conseguimos do modelo que ns c a o temos, pedimos ajuda do prof Hugo para reconhecer os os corretos do giroscpio o para fazer a conexo no Ardu a no. 02/11 O grupo cou um tempo inativo pois estavamos em semana de provas, e hoje nos renimos na casa do Gerson j com os ESCs em mos. Fizemos as soldagens dos u a a

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ESCs, do acelermetro e do giroscpio. Porm o grupo teve diculdades para achar o o e os datasheets dos componentes, e no conseguiu faz-los se comunicarem entre si. a e 04/11 As peas nalmente chegaram, e o grupo pode continuar seu estudo e comear a c c preparaao da monograa. c 09/11 Conseguimos fazer o ESC e o motor se comunicarem, mandamos sinal PWM do Ardu com duty-cicle de 50Recebemos muitos conselhos dos professores em relaao no, c a forma que estavamos conduzindo a disciplina, e o grupo decidiu mudar de postura e comear a se embasar em fontes seguras de informaao. c c 15/11 O grupo se reuniu para terminar de escrever a monograa.