Proyecto de Sistemas de Control: Control de Posicin Angular

Mecanismo Rotatorio de una Cmara Web

Introduccin
Se conoce a un sistema de control como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados. El objetivo del proyecto es implementar un sistema de control el cual pueda verificar el movimiento de una cmara de izquierda a derecha por medio de potencimetros. El diseo del servomecanismo se dio con elementos fciles de encontrar haciendo un estudio previo del funcionamiento del control deseado. El modelo matemtico fue analizado haciendo uso de MATLAB para encontrar los polos y ceros del mismo para tener informacin sobre la dinmica del mecanismo. Esta informacin en conjunto con la manera de desarrollarse el circuito y la funcin de transferencia sirven como base para seleccionar el controlador del movimiento a utilizarse.

Definicin del problema

Se desea elaborar un controlador P que pueda guiar la posicin de un motor que girara una cmara conectada al mismo hasta la posicin deseada dentro de 180 a partir de su posicin original. En la figura 1 se describe el diagrama de bloques resumido del sistema a controlarse. Siendo:

Fig. 1: Diagrama de bloques resumido del servomecanismo y diagrama del circuito

Materiales
Un motor de cd de imn permanente de 3, 6, 9 o 12 voltios que no consuma ms de 1 amperio con el potencimetro acoplado. Acople mecnico entre el eje del motor y el eje del potencimetro. Fuente de 5 voltios de corriente directa para alimentar los terminales fijos del potencimetro. Fuente dual con voltajes de 0 a 15 voltios de cd, 1 amperio mnimo. Un acople mecnico para acoplar el eje del motor con el eje de un potencimetro. Una tabla de conexionado o protoboard Tres amplificadores operacionales LM741 Cuatro resistencias de 270 KW Dos resistencias de 39 KW Una resistencia de 1 KW un potencimetro lineal de 10 KW , 1 vuelta. Un potencimetro lineal de 50 KW Un transistor C2073 Un transistor A1011 Cables de conexin

Elaboracin del dispositivo:

La cmara se mover gracias a la accin de un control inalmbrico elaborado de forma sencilla. La posicin de la cmara se da gracias al movimiento del servomotor de corriente directa acoplado a la misma.

Figura 2: Diagrama de boques del circuito

Caractersticas de sus elementos

Para poder entender el funcionamiento dinmico del controlador, se proceder a describir los elementos de mayor importancia.

Motor de corriente directa.

Los motores de cd tienen, en teora tienen un comportamiento lineal, es decir que la velocidad desarrollada ser proporcional al voltaje aplicado lo cual no es completamente cierto en todo el rango de voltajes. Se verifico el rango de voltajes en que el motor tiene un comportamiento lineal aplicndole voltajes (con el potencimetro desacoplado) desde 0 voltios y midiendo la velocidad desarrollada para cada voltaje. Aplicando 5 voltios de corriente directa entre sus terminales fijos a y b como se muestran en la figura 2. Si se toman los datos de voltaje para cada posicin del potencimetro la grafica de stos sera similar a la mostrada en la figura 3.

Figura 3.- Curva caracterstica de un Potencimetro Lineal

Resistencias.
Se denomina resistor al componente electrnico diseado para introducir una resistencia elctrica determinada entre dos puntos de un circuito. En el propio argot elctrico y electrnico, son conocidos simplemente como resistencias. En otros casos, como en las planchas, calentadores, etc., se emplean resistencias para producir calor aprovechando el efecto Joule. Es un material formado por carbn y otros elementos resistivos para disminuir la corriente que pasa. Se opone al paso de la corriente. La corriente mxima en un resistor viene condicionada por la mxima potencia que pueda disipar su cuerpo. Esta potencia se puede identificar visualmente a

partir del dimetro sin que sea necesaria otra indicacin. Los valores ms comunes son 0,25 W, 0,5 W y 1 W.

Modelo matemtico
El modelo matemtico es una funcin en el dominio de la frecuencia, una forma de obtenerla es describiendo las ecuaciones que modelan el circuito en el dominio del tiempo, ya sea por leyes cinemticas, de fuerzas, de corrientes, leyes mecnicas, hidrulicas, etc. Una funcin de transferencia es la relacin entre una variable de entrada y una variable de salida, estas variables no precisamente deben de ser iguales, se puede calcular la relacin entre cualquier entrada para cualquier salida. El diagrama de bloques de nuestro sistema es este:

Figura 4 Diagrama de bloques del sistema El primer opamp es el que nos da la seal de error, lo que vamos a tener a la salida es la entrada menos la salida:

Figura 5 Opamp verificador del error

La siguiente etapa, es decir la funcin del siguiente opamp es la de amplificar e invertir la seal entrante, para este caso la ganancia es unitaria ya que R2=R1=39k, a la salida vas a tener el mismo voltaje de entrada pero invertido.

Figura 6 Opamp inversor La siguiente etapa es netamente de amplificacin y tambin se invierte la seal, en este caso si se tendr una ganancia diferente de uno ya que R3 es diferente a R2, la ganancia es R3/R2. Este efecto solo se logra con el opamp y las resistencias R2 y R3, pero te preguntaras que hacen esos transistores, pues eso solo te amplifica la corriente, ya que el motor est compuesto internamente de una resistencia y un inductor, el cual hay que polarizar, por eso se amplifica la corriente, para que el motor funcione y pueda girar. Este grafico dice que la ganancia es (R2/R1), pero no est correcto, la ganancia es de (R3/R2).= 50 k ohmios/39 k ohmios=1.28

Figura 7 Esquema del circuito armado Entonces el bloque del controlador queda definido, el cual es R3/R2. El bloque del motor/potencimetro es otra funcin de transferencia, la del motor ya est definida y la funcin de transferencia de un motor dc es: )

)(

Esta es la funcin de transferencia del motor, pero acoplado con el POT se relaciona la variable de entrada para la variable de salida V. Basta con un bloque de proporcin para poder relacionar ambas variables:

Figura 8 Diagrama de bloques del circuito con las ecuaciones que lo rigen

Diseo del controlador

Figura 9 Controlador con potencimetro acoplado

Conclusiones y recomendaciones
Para valores altos de los polos son muy pequeas y poco diferenciables y se comporta como un sistema de segundo orden, ya que uno de estos se encuentra en el origen. El circuito trabaja con una fuente DC entre 5 y 12 voltios pero se recomienda usar una de 9 V ya que a menor voltaje el potencimetro tiene menos fuerza para hacer girar el motor, caso contrario con el mayor voltaje. Para una fuente mayor a 12v, el circuito se quemara. Dependiendo de la cara aplicada al motor, tamao de la cmara a utilizarse, se necesitara mayor fuerza para moverlo, esto infiere en el diseo del circuito para definir el rango del voltaje en el cual opera.

Bitcora del proyecto

Bitcora del Proyecto Noviembre Bsqueda de posibles temas de proyecto Seleccin del tema del proyecto Diciembre Anlisis de los elementos a usarse en el proyecto Adquisicin de los elementos electrnicos Estudio de la funcin transferencia del sistema Enero Elaboracin del circuito que conforma el sistema Elaboracin de la descripcin terica del proyecto

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