Vous êtes sur la page 1sur 104

Commande de systmes linaires

M. Chadli cole Suprieure dIngnieurs en lectrotechnique et lectronique (ESIEE)


Version Octobre 2006 (draft)

Plan du cours
Introduction la reprsentation dtat Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat
Forme de compagne pour la commande Forme modale Forme cascade

Commande dans lespace dtat Observateur Complet Observateur rduit Commande base sur observateur Commande dcouplante
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Introduction la reprsentation dtat


Exemple lectrique: 2 quations diffrentielles:
i (t )

dvc (t ) C = i (t ) iL (t ) dt diL (t ) L = RiL (t ) + vc (t ) dt

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Introduction la reprsentation dtat


Lide de base des reprsentations dtat est que le futur dun systme dpend de son pass, de son prsent et de ses entres : le futur peut alors tre dcrit partir dun ensemble de variables bien choisies. Lanalyse a lieu dans le domaine temporel (au lieu du domaine frquentiel du la reprsentation de Laplace)

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Introduction la reprsentation dtat


La notion dtat On dfinit ltat dun systme linstant t0 comme linformation sur le pass ncessaire et suffisante pour dterminer lvolution ultrieure du systme quand on connat, pour t > t0, les signaux dentre et les quations du systme.

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Introduction la reprsentation dtat


Cas de lexemple 1: Linformation ncessaire et suffisante pour rsoudre le systme dquations 1 est lie aux conditions initiales : vc(t0) et iL(t0). Par consquent, un ensemble possible de variables dtat est : [vc(t) , iL(t)]

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Introduction la reprsentation dtat


On pose:
vc (t ) x1 (t ) = , i (t ) = u (t ) iL (t ) x2 (t )

quation dtat:

dx1 (t ) 1 1 = x2 (t ) + u (t ) dt C C dx2 (t ) 1 R = x1 (t ) x2 (t ) dt L L

Si lon suppose de plus que lon mesure la tension aux bornes de la rsistance, lquation de sortie scrit :

vR (t ) = y (t ) = Rx2 (t )
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Introduction la reprsentation dtat


Reprsentation dtat:

& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx(t ) + Du (t )

Avec: D=0,

Remarques: La reprsentation dtat nest pas unique pour un mme systme physique. le systme (A, B, C, D) est dit Linaire Temps-Invariant (LTI)
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Introduction la reprsentation dtat


Dfinition: La reprsentation dtat dynamique linaire continu est : dun systme

& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx(t ) + Du (t )

quation dtat quation de mesure

A: matrice dtat, B: matrice de commande(dentre), C: matrice de mesure (sortie), D: matrice de transfert directe x(t): vecteur dtat, u(t): vecteur dentre, y(t): vecteur de sortie
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Introduction la reprsentation dtat


quation de transition:

x (t )
tat l'instant t

= e

A(t t0 )

x (t0 ) + e
t0

A(t )

Bu( ) d

rgime libre(u(t)=0)

Preuve:

contribution de u(t)

On montre que eAt converge si et seulement si les valeurs propres de la matrice A sont partie relle strictement ngative : condition de stabilit
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Introduction la reprsentation dtat


Calcul de la matrice de transition- Par triangularisation Soit A une matrice diagonalisable et P une matrice de passage:

1 D = P 1 AP = 0
Commande de systmes linaires

0 O n

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Introduction la reprsentation dtat


Calcul de la matrice de transition- Par triangularisation La matrice de transition est :

e At = Pe Dt P 1

e1t = 0

e 2t

0 O nt e

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Introduction la reprsentation dtat


Calcul de la matrice de transition- Par T. de Laplace La transforme de Laplace :

At

( pI A )1 = TL
1

Il suffit alors dinverser la matrice (pI A), ce qui conduit une matrice rationnelle en p dont on calcule la transforme de Laplace lment par lment.

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Introduction la reprsentation dtat


Calcul de la matrice de transition- Par T. de Laplace Exemple :

0 1 0 A = 0 0 1 1 3 3

( pI A)

p2 3 p + 3 1 1 = 3 ( p 1) p

p 3 p2 3 p 1 3 p

1 p 2 p

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Introduction la reprsentation dtat


Calcul de la matrice de transition- Par T. de Laplace Transforme de Laplace inverse:

e At

1 2 t t t e te + 2 t e 1 2 t = t e 2 tet + 1 t 2 et 2

te t e
t

2 t

et tet t 2 et 3tet t 2 et

1 2 t t e 2 1 2 t t te + t e 2 1 2 t t t e + 2te + t e 2

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Introduction la reprsentation dtat


Dans le cas dun systme discret:

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k ) y (k ) = Cx(k ) + Du (k )

quation dtat quation de mesure

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat


quation dtat fonction de transfert: Les systmes LTI sont gnralement dcrits par : fonction de transfert (transforme de Laplace de la rponse impulsionnelle). reprsentations dtat Objectif : tablir le passage dune reprsentation lautre pour transposer les proprits du domaine de Laplace au cas des reprsentations dtat.
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat


quation dtat fonction de transfert:

& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx(t ) + Du (t )


TL (systme SISO, CI=0):

pX ( p ) = AX ( p ) + BU ( p ) Y ( p ) = CX ( p ) + DU ( p )
Fonction de transfert: H(p)= Y(p)/U(p)
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat


quation dtat fonction de transfert:
1

H ( p ) = C ( pI A) B + D
i., e.

H ( p) =
avec:

C [ cof ( pI A) ] B + DQ( p )
T

Q( p)

Q( p ) = det( pI A)
ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande de systmes linaires

Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat


quation dtat fonction de transfert: Remarque: Les ples de la fonction de transfert correspondent aux zros de det(pI-A) (polynme caractristique de la matrice dtat A) : les ples de H(p) sont les valeurs propres de la matrice dtat A.

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat


Formes standard de reprsentation dtat

S ( p) H ( p) = = U ( p)

bm p m + bm 1 p m 1 + ... + b1 p1 + b0 p n + an 1 p n 1 + ... + a1 p1 + a0

N ( p) = D( p)

S1 ( p ) 1 1 H1 ( p ) = = n = n 1 1 U ( p ) p + an 1 p + ... + a1 p + a0 D( p )
Objectif: Dcomposition de la FT en sous-systmes lmentaires : des systmes dordre 1 mis en srie ou en parallle.
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat


Formes standard forme compagne pour la commande

s1 (t ) + an 1 s1
On a:

(n)

( n 1)

(t ) + ... + a1 s1 (t ) + a0 s1 (t ) = u (t )

(1)

S ( p ) = N ( p ) S1 ( p )
( m) ( m 1)

s (t ) = bm s1 (t ) + bm 1 s1
Commande de systmes linaires

(t ) + ... + b1 s1 (t ) + b0 s1 (t )

(1)

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat


Formes standard forme compagne pour la commande Avec :

x(t ) = s1 (t ), s1 (t ), ...., s1
1 L 0 0 L L L L 0 L 1 0

(1)

( n 2)

(t ), s1

( n 1)

(t )

s (t ) = [b0

0 L dx(t ) = 0 dt 0 a0

b1 b2 L L] x(t )

a1 L an 2

0 0 M L 0 x(t ) + 0 u (t ) 1 0 1 an 1

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat


Formes standard forme modale Dcomposition de H(p) en lment simple (ordre n, ples simple):

0 n 1 1 + + .... + H ( p) = p + 0 p + 1 p + n 1
Le systme peut tre vu comme une mise en parallle de systme de 1er ordre.
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat


Formes standard forme modale
0

U(p)

S(p)

n-1

On choisit comme variable dtat les sorties des systmes lmentaires


Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat


Formes standard forme modale

x(t ) = [ x0 (t ), x1 (t ), ...., xn 1 (t ) ]
0 0 dx(t ) =L dt 0 0 s(t ) = [ 0 1 0 1 L L L 0 0 L L L 0

2 L

0 1 1 0 0 L M x(t ) + M u(t ) 0 n2 M 1 0 n1 n1 ] x(t )

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat


Formes standard forme modale Remarques: A est diagonale ; les lments diagonaux correspondent aux ples du systme (H(p)). Si le systme a des ples multiples, A est diagonale par blocs. La prsence dun numrateur modifie les pondrations dans la dcomposition en lments simples; seules les matrices C et D sont affectes.
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat


Formes standard forme cascade Le systme peut tre vu comme une mise en srie de systme de 1er ordre.

1 H ( p) = ( p + 0 ) ( p + 1 ) ... ( p + n 1 )
U(p) S(p)

n-1

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat


Formes standard forme cascade

x(t ) = [ x0 (t ), x1 (t ), ...., xn 1 (t ) ]

L 0 1 0 n1 0 0 0 n2 1 0 0 dx(t ) L L L M x(t ) + M u(t ) = L dt 0 L 1 1 0 0 0 1 L 0 0 0 s(t ) = [1 0 0 L 0] x(t )


Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Reprsentation et analyse des systmes dans lespace dtat


Formes standard forme cascade Remarques: Si le numrateur nest pas constant, on perd la forme cascade. Le traitement des ples multiples ne pose aucune difficult. La matrice dtat garde une forme similaire.

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande dans lespace dtat


quation dtat:

& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx(t )


m entres, p sorties, n quations dtat linaires.
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


Structure :
e (t ) N
+ -

u(t )

& x( t) = A x(t)+ B u(t)

y(t )

Commande

u (t ) = Kx(t ) + Ne(t )
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


quation en boucle ferme :

& x(t ) = ( A BK ) x(t ) + BNe(t ) y (t ) = Cx(t )


Par consquent, la matrice dtat du systme en boucle ferme vaut : (A-BK).

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


La dynamique du systme boucl est donc fixe par les valeurs propres de la matrice (A-BK); Ces valeurs propres sont les racines de lquation caractristique : det(pI - (A - BK)) = 0

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


Commande modale On appelle commande modale la commande qui consiste dterminer une matrice de retour dtat K telle que les valeurs propres de la matrice (A - BK) soient places en des positions prfixes.

Existence dune solution ?: Commandabilit

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


Commandabilit La question que lon se pose est la suivante : peut-on dterminer une commande admissible transfrant le systme dun tat initial x(0) un tat final x(t) ?

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


Commandabilit

Thorme (critre de Kalman):


Un systme LTI : dx(t)/dt = Ax(t) + Bu(t) n.n n .m o A R , B R est commandable ssi la matrice de commandabilit M est de rang n:

M = B AB L An 1 B rang ( M ) = n
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


Commandabilit Preuve: On suppose sans perte de gnralits que :t0=0, x(tf)=0 La solution de lquation dtat est :

x (t ) = e x (0) + e A(t )Bu( ) d


At t0

i.e. soit

x (t f ) = 0 = e x (0) + e
At f t0 tf t0

tf

A(t f )

Bu( ) d

x (0) = e A Bu( ) d
ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande de systmes linaires

Commande par retour dtat linaire


Commandabilit Preuve-suite-: on sait que (thorme de Cayley-Hamilton) :

e A = k ( ) Ak
k =0

n 1

do

x (0) = A B k ( ) u( ) d
k k =0 t0 k

n 1

tf

i.e.

x (0) = B AB
Commande de systmes linaires

A B 1
n 1

n 1

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


Exemple 1:

1 1 dx (t ) 0 x (t ) + u(t ) = dt 2 2 3 y(t ) = 1 0 x (t )
Le systme est-il commandable ?

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


Exemple 2: soit le systme bacs:
x 1(t ) 1 1 x 1(t ) 1 = + u(t ) x (t ) 0 1 x (t ) 0 2 2

avec

x 1(t ) = h1(t ), x 2 (t ) = h2 (t )

Le systme est-il commandable ?


Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


Exemple 2:

Physiquement, il est clair que le niveau du bac 2 ne peut tre modifi par la commande : systme non commandable.
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


Calcul de la commande dans le cas dun systme sous forme compagne pour la commande
0 L dx(t ) = 0 dt 0 a0 1 L 0 0 L L L L 0 L 1 0 0 0 M L 0 x(t ) + 0 u (t ) 1 0 1 an 1

a1 L an 2

Calculer la matrice K=[k0, k1, ., kn-1] de retour dtat telle que la matrice A-BK ait comme valeurs propres : (0, 1, ., n-1)
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


Calcul de la commande dans le cas dun systme sous forme compagne pour la commande
0 L A BK = 0 0 a0 k0 1 L L L 0 L 0 1 an 1 kn 1 0 L

0 1 L 0 0 L a1 k1 L an 2 kn 2

La contrainte modale impose le dnominateur de la fonction de transfert du systme en boucle ferme:


' ' ' D( p ) = ( p 0 ) ( p 1 ) .... ( p n 1 ) = p n + an 1 p n 1 + ... + a1 p + a0

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


0 L A BK = 0 0 a0 k0 1 0 L L 0 = 0 0 0 a ' a ' 1 0
Commande de systmes linaires

1 L

L L

0 L

0 1 L 0 0 L a1 k1 L an 2 kn 2

0 1 an 1 kn 1 0 L

L L L L

0 L 1 0

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

' L an 2

0 L 0 1 ' an 1

Commande par retour dtat linaire


cd rsoudre le systme de n quations n inconnues :
' a0 + k0 = a0 ' a1 + k1 = a1 M a + k = a ' n 1 n 1 n 1

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


Exemple :

0 1 0 A= 0 0 1 1 5 6

0 B = 0 1

Calculer la matrice K de retour dtat telle que la matrice A-BK ait comme valeurs propres :

s = 2 4 j , s = 10
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


lments de rponse

0 0 A BK = 1 k0

1 0 5 k1

6 k 2 0 1

' ' ' D( p) = ( p + 2 4 j )( p + 2 + 4 j )( p + 10 ) = p 3 + an 1 p 2 + a1 p + a0

' 1 + k0 = a0 ' 5 + k1 = a1 ' 6 + k2 = a2

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


Cas gnral Dans le cas gnral, le calcul du retour dtat nest pas aussi simple que dans le cas de la forme compagne pour la commande. Les tapes du calcul de la commande sont alors les suivantes :

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


Cas gnral 1. Calcul de la matrice (A - BK) 2. Calcul du polynme caractristique de (A - BK). Il vaut det(pI - (A - BK)). 3. Identification du polynme caractristique de (A - BK) avec le dnominateur de la fonction de transfert de la boucle ferme :

det ( pI ( A BK ) ) = ( p 0 ) ( p 1 ) .... ( p n 1 )
(0, 1, ., n-1) sont les ples que lon veut imposer.
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


Calcul de la matrice de pr-filtre
e (t )
+ -

u(t )

& x( t) = A x(t)+ B u(t)

y(t )

Cherchons la matrice N telle que :


t
Commande de systmes linaires

lim y (t ) = e(t )
ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


Calcul de la matrice de pr-filtre Les quations dtat et de sortie en rgime statique scrivent :
0 = ( A BK ) x(t ) + BNe(t ) y (t ) = Cx(t )

i. e. do

x(t ) = ( A BK )1 BNe(t ) 1 y (t ) = C ( A BK ) BNe(t )

N = C ( A BK ) B
1

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour dtat linaire


Calcul de la matrice de pr-filtre

N = C ( A BK

) 1 B )

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Exemple: Rservoir de mlange


Eau froide FC,TC

contrler:
Temprature T Hauteur h

Eau chaude FH,TH

Commande:
Dbit eau froide FC Dbit eau chaude FH
Commande de systmes linaires

Sortie F(h),T

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Exemple: Rservoir de mlange


quation dtat

K 2Ac hs A= 0

0 K Ac hs

1 1 AC AC B= (TH Ts ) (TC Ts ) AC hs AC hs

1 0 C = 0 1
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Exemple: Rservoir de mlange


Paramtres du systme : K = 1 m2.5/min, hs = 4 m, Ac = 2 m2 TH = 65 C, TC = 15 C, TS = 35 C

1 8 0 A = 0 1 4

1 1 0 12 2 C = B = 0 1 3.75 2.5

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Exemple: Rservoir de mlange


Calcul de M :

M = B AB 0.5 0.5 = 3.75 2.5


Rang de M = 2.
M = ctrb(A,B); r = rank(M); r=2
Commande de systmes linaires

0.0625 0.0625 0.625 0.9375

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Exemple: Rservoir de mlange


Posant K :

k11 k12 K = k21 k22

Alors :
1 k 1 1 8 + 1 2 k11 + 1 2 k21 2 12 + 2 k22 A + BK = 15 5 1 4 + 15 4 k12 5 2 k22 4 k11 2 k21
ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande de systmes linaires

Exemple: Rservoir de mlange


limination de linteraction Il suffit que A+BK soit diagonal, donc :
1 2 12 4

k + 1 2 k22 = 0 k11 5 2 k21 = 0

15

Il faut donc que :

k12 = k22 k21 =


3 2 11

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Exemple: Rservoir de mlange


En remplaant, on trouve que :

1 8 + 5 4 k11 0 A + BK = 1 4 25 4 k22 0
En ajustant les gains k11 et k22, on modifie la dynamique du systme.

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Exemple: Rservoir de mlange


Placement des ples

Objectif: on dsire un constante de temps de 2 min pour le niveau et de 5 min pour la temprature.

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Exemple: Rservoir de mlange


Lquation caractristique de A+BK est :

det (sI [A + BK ]) = (s + 1 8 5 4 k11 )(s + 1 4 + 25 4 k22 ) = (s + 1 2)(s + 1 5)


Do :

k11 = 3 10 k22 =
Commande de systmes linaires

k12 =

125

125

k21 = 9 20

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur
Principe Il arrive souvent que toutes les variables dtat dun systme ne soient pas accessibles la mesure. Dans ce cas, limplmentation directe de la commande u=Kx(t) est impossible. Lide est donc de reconstruire ltat x(t) partir des informations disponibles, cest--dire la sortie y(t) et la commande u(t). On utilise pour cela un systme dynamique permettant dapproximer x(t) : un observateur. On parle galement de reconstructeur, destimateur, de filtre...
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur
Dfinition: On appelle observateur du systme LTI un oprateur qui gnre une approximation z (t ) de la variable z(t) = Tx(t) sous la forme :

& z (t ) = Fz (t ) + Gy (t ) + Ju (t )
o u(t) est la commande et y(t) la sortie.

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur
Si z(t) et x(t) ont mme dimension, lobservateur est dit complet (tout ltat est estim). On choisit T = I (z=x) et

z (t ) = x(t )
Si dim(z) < dim(x) (par exemple: dim(z)=dim(x)-dim(y)), alors lobservateur est dit dordre rduit.

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur
Objectif: Assurer la convergence de z (t ) vers z (t )
t

lim z (t ) = z (t ) u (t ), x(to )

i.e.

lim e(t ) = 0 u (t ), x(to )

Avec e(t ) = z (t ) z (t ) lerreur destimation

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur
Observabilit

Thorme (critre de Kalman):


Un systme LTI :

C n .n p .n CA o A R , C R est observable ssi la O= Matrice dobservabilit O est de rang n: M n 1 rang (O) = n CA


Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx(t )

Synthse dobservateur
Exemple soit le systme bacs: x 1(t ) 1 1 x 1(t ) 1 = + u(t ) x (t ) 2 1 x (t ) 0 2 2 x 1(t ) y(t ) = 1 0 x 2 (t ) Le systme est-il observable?
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur complet


Observateur complet

& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx(t ) & z (t ) = Fz (t ) + Gy (t ) + Ju (t )

Lerreur destimation est : e(t ) = x (t ) z (t )

& e(t ) = ( A GC F ) x(t ) + ( B J ) U + Fe(t )


Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur complet


Observateur complet On veut une estimation sans biais, cest--dire : & e(t ) = 0 u (t ), x(t ) Ce qui quivaut :

F = A GC A GC F = 0 J = B B J = 0 F stable A GC stable ) (
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur complet


Observateur complet Par consquent:
(observateur)

x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) + G ( y (t ) y (t ) ) & y (t ) = Cx(t )

(erreur destimation)

& e(t ) = ( A GC ) e(t )

G est appel le gain de lobservateur.


Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur complet


Observateur complet Remarques 1.Les valeurs propres de la matrice A-GC sont ajusts pour que la dynamique soit beaucoup plus rapide que la dynamique du systme rel.

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur complet


Observateur complet Lobservateur est constitu de deux parties : 2.Un simulateur du systme rel caractris par les matrices (A;B;C), ayant comme entres u et y et comme sortie . 3.Un correcteur ralisant une contre-raction fonction de lcart entre la sortie y et son estime . Ce correcteur permet dassurer la convergence de lerreur destimation de ltat.
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur complet


Structure de la commande avec synthse dun observateur de Luenberger

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur rduit


Dans la partie prcdente, nous avons dtermin des systmes observateurs de mme dimension que ltat du systme reconstruire (observateur completdordre plein). Nous allons montrer que lon peut construire des observateurs dordre infrieur: le reconstructeur rduit de Luenberger qui estime la partie non accessible de ltat.

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur rduit


Construction Soit un systme LTI o, aprs une permutation des variables dtat, les matrices A, B, C, et le vecteur x(t) sont de la forme : x 1(t ) A11 A12 B1 , B = , x (t ) = A = x (t ) B A21 A22 2 2 C = C 1 C 2 avec:

rang (C 1 ) = l, C 1 R , x 1 R , B1 R
l .l l
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

l .m

Synthse dobservateur rduit


Construction Changement de variable:

x (t ) = Tx (t )

avec: On obtient:

C 1 C 2 T = 0 I n l

x (t ) = Ax (t ) + Bu(t ) y(t ) = Cx (t )
ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande de systmes linaires

Synthse dobservateur rduit


A11 A12 B1 o: A = TAT 1 = , B = TB = , x (t ) = A21 A22 B2 C = CT 1 = I l 0 Le systme devient:

Construction

x 1(t ) x (t ) 2

Commande de systmes linaires

x 1(t ) = A11x 1(t ) + A12x 2 (t ) + B1u(t ) x (t ) = A x (t ) + A x (t ) + B u(t ) 2 21 1 22 2 2 y(t ) = x 1(t )


ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur rduit


Construction la sortie correspond aux l premires composantes dtat: elles nont donc pas tre reconstruites. la 1re quation est interprte comme une quation de mesure dpendante de x2(t):

x 2 (t ) = A21y(t ) + A22x 2 (t ) + B2u(t ) (t ) = y(t ) A11x 1(t ) = A12x 2 (t ) + B1u(t )


Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur rduit


Construction On peut proposer comme reconstructeur de vecteur v(t ) dfini par :

x 2 (t ),

le

v(t ) = A y(t ) + A v(t ) + B u(t ) + L ((t ) (t )) 21 22 2 (t ) = A v(t ) + B u(t ) 12 1


Inconvnient: Cette structure ncessite, pour laborer la mesure (t ) = y(t ) A11x 1(t ) , la drivation de la sortie relle y(t).
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur rduit


Solution Posons : On obtient :

( z t ) = v(t ) Ly(t )

( z t ) = A21y(t ) + A22v(t ) + B2u(t ) L (A11y(t ) + A12v(t ) + B1u(t ))

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur rduit


Observateur dordre rduit: Sachant que On obtient : Avec

v(t ) = z (t ) + Ly(t )
z (t ) = Mz (t ) + Nu(t ) + Py(t )
M = A22 LA12 , N = B2 LB1, P = A21 + A22L LA11 LA12L

Cette quation dtat dfinit un observateur rduit (dordre n-l)


Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur rduit


Observateur dordre rduit: La variable x 2 (t ) tant reconstruite par :

v(t ) = z (t ) + Ly(t )
o L est la matrice ((n-l) l) de gain de cet observateur. Notons lerreur dobservation : Il vient :

e(t ) = x 2 (t ) v(t )

e(t ) = Me(t ), M = A22 LA12


ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande de systmes linaires

Synthse dobservateur rduit


Observateur dordre rduit: Le gain de lobservateur L est calcul pour que

M = A22 LA12 soit stable


observable.

Thorme: Si (A, C ) est observable, alors (A22 , A12 )est

Ainsi, lorsque la paire (A22 , A12 ) est observable les valeurs propres de M peuvent tre fixes arbitrairement par un choix convenable de L .
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Synthse dobservateur rduit


Structure finale:

z (t ) = Mz (t ) + Nu(t ) + Py(t )
Avec:

M = A22 LA12 , N = B2 LB1, P = A21 + A22L LA11 LA12L

Ltat estim est:

(I C 2L ) y(t ) C 2z (t ) x 2 (t ) = z (t ) Ly(t ) x 1(t ) = C


Commande de systmes linaires

1 1

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande base sur observateur


Principe

& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y x y (t ) = Cx(t )

x(t) & x(t) = Ax(t) + Bu(t) + G( y(t) y(t))

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande base sur observateur


Soit un systme LTI:

& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx(t )

Son observateur dtat:

x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) + G ( y (t ) y (t ) ) & y (t ) = Cx(t ) Erreur destimation e(t ) = x (t ) x(t ) :

& e(t ) = ( A GC ) e(t )


Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande base sur observateur


Loi de commande: Systme en BF:

u (t ) = Kx(t ) + v(t )

& x(t ) A BK e(t ) = 0 &

BK x(t ) B e(t ) + 0 v(t ) A GC

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande base sur observateur


Les valeurs propres du systme boucl sont les valeurs propres de (A - BK), i.e. celles relatives la commande du systme plus les valeurs propres de (A - GC), i.e. celles de lobservateur.

Principe de sparation : on peut concevoir de faon indpendante le rgulateur et lobservateur.

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande base sur observateur


Remarques: La stabilit du systme boucl nest pas affecte par la prsence de lobservateur si celui-ci est sans biais (i.e. tel que (A - GC) soit stable). Pour que le comportement du systme boucl ne soit pas modifi de faon notable par la prsence de lobservateur, il suffit que la reconstruction de ltat soit rapide devant la dynamique du systme boucl: ples de (A - GC) de grand module devant ceux de (A - BK).
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande dcouplante
Objectif: Chercher un correcteur qui dcouple totalement le systme LTI multientre-multisortie (MIMO) au sens entres-sorties, cest--dire conduisant une matrice de transfert en boucle ferme diagonale. Le nouveau systme, vu entre les entres ui(t) et les sorties yi(t) du processus, est alors quivalent m sous-systmes SISO (monoentre-monosortie) dcoupls.
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande dcouplante
Indices caractristiques Lindice caractristique, associ une sortie yi(t) , est le nombre de fois quil faut driver cette sortie pour quune entre, au moins, apparaisse dans lexpression de cette drive.

yi (t ) = Ci x(t ) & yi (t ) = Ci Ax(t ) + Ci Bu (t )


avec Ci est la ime ligne de C associe la sortie yi(t).
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande dcouplante
Indices caractristiques Si CiB 0 lentre apparat explicitement dans lexpression de yi et lindice caractristique est gal 1. Si CiB = 0 on continue driver. Dune manire gnrale, lindice di est donc dfini par :

Ci B = Ci AB = .... = Ci Adi 2 B = 0 Ci A
di 1

B0

yi( di ) (t ) = Ci Adi x(t ) + Ci Adi 1 Bu (t )


Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande dcouplante
Commande dcouplante Supposons quon ait dtermin les indices caractristiques associs chacune des sorties et considrons lensemble des quations sous la forme:
( y1 d1 ) (t ) C1 Ad1 C1 Ad1 1 B M M = M x(t ) + u (t ) y ( dm ) (t ) C Adm C Adm 1 B m m m

= 0 x(t ) + u (t )
Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande dcouplante
Commande dcouplante Une condition ncessaire et suffisante pour que le systme soit dcouplable par retour dtat statique est que la matrice soit inversible:

u (t ) = 1v(t ) 1 0 x(t )
On obtient:
( y1 d1 ) (t ) v1 (t ) M = M y ( dm ) (t ) v (t ) m m
ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande de systmes linaires

Commande dcouplante
Systmes boucls

v1 v 1
+

& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y y (t ) = Cx(t )

1 p d1

y1

0
Remarque : dim(u)=dim(y)
Commande de systmes linaires

vm

1 ym p dm

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande dcouplante
Exemple 1: soit un systme LTI dfini par

1 1 0 A = 0 2 0 0 1 3

1 1 B = 1 1 0 0

1 0 0 C = 0 0 1

avec : dim(u)=dim(y)=2 et dim(x)=3 Dterminer la commande dcouplante


Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande dcouplante
Solution

y1(t ) 1 0 0 x (t ) y2 (t ) 0 0 1 x (t )

y1(t ) 1 0 0 x (t ) + 1 1 u(t ) y2 (t ) 0 1 3 x (t ) y2 (t ) 0 5 9 x (t ) + 1 1 u(t )

donc:

d1 = 1, d2 = 2
ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande de systmes linaires

Commande dcouplante
Solution do: loi de commande:
0.5 2 4.5 1 1 1 u (t ) = v(t ) 0 x(t ) = v(t ) + 0.5 3 4.5 x(t ) 2 1 1
1 1

1 1 0 = 0 5 9

1 1 0 = 1 1

Systme boucl: y1(t ) = v1(t ) y2 (t ) = v2 (t )


Commande de systmes linaires

y 1 (p ) v (p ) = 1 y 2 (p ) = v 2 (p )

1 p 1 p2

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande dcouplante
Exemple 2: soit un systme LTI dfini par

x 1(t ) = x 1(t ) + x 2 (t ) + u1(t ) x (t ) = x (t ) + u (t ) 2 2 2 y1(t ) = x 1(t ) y2 (t ) = x 2 (t )


Commande dcouplante?

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande dcouplante
Exemple 2: soit un systme LTI dfini par Si on prend

u1(t ) = x 1(t ) x 2 (t ) + v1(t ) u2 (t ) = x 2 (t ) + v2 (t )


On obtient

y1(t ) = v1(t ) y2 (t ) = v2 (t )

y1(p) v (p ) = 1 y 2 (p ) = v 2 (p )

1 p 1 p

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande dcouplante
Exemple 3: soit un systme LTI dfini par

1 1 2 A = 1 2 0 0 0 1

0 0 B = 1 1 0 1

1 0 0 C = 0 1 0

avec : dim(u)=dim(y)=2 et dim(x)=3 Dterminer la commande dcouplante


Commande de systmes linaires ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Commande par retour de sortie statique

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli

Bibliographie
1.

2.

3. 4.

Andr Fossard. Systmes multientres-multisorties. Techniques de lingnieur, trait Informatique Pierre Borne et al. Commande et optimisation des processus. Editions Technip F. Rotella. Note de cours. D. Arzelier. Note de cours Reprsentation et analyse des systmes linaires

Commande de systmes linaires

ESIEE, Amiens. I4GSP-I4GSE, 2006-2007 M. Chadli