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Chapitre 2

Les différents types de navigation

2.1 Les stratégies de navigation

Les stratégies de navigation permettant à un robot mobile de se déplacer pour rejoindre un but sont extrêmement diverses, de même que les classifications qui peuvent en être faites. Afin de situer ce type de navigation dans son contexte gé- néral, nous reprenons ici une classification établie par Trullier et al. [100, 102], laquelle présente l’avantage de distinguer les stratégies sans modèles internes et les stratégies avec modèle interne. Cette classification comporte cinq catégories, de la plus simple à la plus complexe :

Approche d’un objet : cette capacité de base permet de se diriger vers un objet visible depuis la position courante du robot. Elle est en général réalisée par une remontée de gradient basée sur la perception de l’objet, comme dans l’exemple célèbre des véhicules de Valentino Braitenberg [13] (voir section 5.1) qui utilisent deux capteurs de lumière pour atteindre ou fuir une source lumineuse. Cette stratégie utilise des actions réflexes, dans lesquelles chaque perception est directement associée à une action. C’est une stratégie locale, c’est-à-dire fonctionnelle uniquement dans la zone de l’environnement pour laquelle le but est visible.

Guidage : cette capacité permet d’atteindre un but qui n’est pas un objet matériel directement visible, mais un point de l’espace caractérisé par la configuration spatiale d’un ensemble d’objets remarquables, ou amers, qui l’entourent ou qui en sont voisins. La stratégie de navigation, souvent une descente de gradient également, consiste alors à se diriger dans la direction qui permet de reproduire cette configuration. Cette capacité semble utilisée par certains insectes, comme les abeilles [19], et a été utilisée sur divers robots [40, 63, 44] (voir section 5.2). Cette stratégie utilise également des actions réflexes et réalise une navigation locale qui requiert que les amers

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18 CHAPITRE 2. LES DIFFÉRENTS TYPES DE NAVIGATION

caractérisant le but soient visibles.

A a a a a a a aa a a D
A
a
a
a
a
a
a
aa
a
a
D
Obstacles Lieux mémorisés Zone inexplorée a Direction à prendre pour atteindre le lieu A Trajectoire
Obstacles
Lieux mémorisés
Zone inexplorée
a
Direction à prendre pour atteindre le lieu A
Trajectoire suivie par l’animat

FIG. 2.1: Action associée à un lieu. En chaque lieu, représenté par un cercle, l’action à accomplir pour rejoindre le but A est représentée par une flèche indiquant la direction à suivre à partir de ce lieu. Cette stratégie per- met de rejoindre un but distant dans l’environnement mais repose sur des chemins figés. Dans cet exemple, le chemin joignant le lieu D au lieu A et passant par la droite de l’obstacle a été appris. Rejoindre le lieu A depuis le lieu D ne pourra alors être réalisé que par ce chemin. Le raccourci emprun- tant le chemin de gauche, par exemple, est inutilisable.

Action associée à un lieu : cette capacité est la première capacité réalisant une navigation globale, c’est-à-dire qui permette de rejoindre un but depuis des positions pour lesquelles ce but ou les amers qui caractérisent son em- placement sont invisibles. Elle requiert une représentation interne de l’en- vironnement qui consiste à définir des lieux comme des zones de l’espace dans lesquelles les perceptions restent similaires, et à associer une action à effectuer à chacun de ces lieux (cf. figure 2.1). L’enchaînement des actions associées à chacun des lieux reconnus définit une route qui permet de re- joindre le but. Ces modèles permettent donc une autonomie plus importante mais sont limités à un but fixé. Une route qui permet de rejoindre un but ne pourra en effet pas être utilisée pour rejoindre un but différent. Changer de but entraînera l’apprentissage d’une nouvelle route, indépendante des routes permettant de rejoindre les autres buts.

Navigation topologique : cette capacité est une extension de la précédente qui mémorise dans le modèle interne les relations spatiales entre les diffé- rents lieux. Ces relations indiquent la possibilité de se déplacer d’un lieu à un autre, mais ne sont plus associées à un but particulier. Ainsi le mo- dèle interne est un graphe qui permet de calculer différents chemins entre deux lieux arbitraires. Ce modèle ne permet toutefois que la planification de déplacements parmi les lieux connus et suivant les chemins connus (cf. figure 2.2).

Navigation métrique : cette capacité est une extension de la précédente car elle permet au robot de planifier des chemins au sein de zones inexplorées

2.1.

LES STRATÉGIES DE NAVIGATION

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A B D
A
B
D
Obstacles

Obstacles

Lieux mémorisés

Zone inexplorée

 

Possibilité de passer d’un lieu à un autre

Trajectoire suivie par l’animat

Trajectoire suivie par l’animat

FIG. 2.2: Navigation topologique. Cette stratégie permet de mémoriser un ensemble de lieux et les possibilités de passer de l’un à l’autre, indépendam- ment de tout but. Pour rejoindre un but, il faut alors une étape de planifica- tion qui permet de rechercher, parmi tout les chemins possibles, le chemin rejoignant le but. Dans notre exemple, le chemin le plus court entre D et A peut alors être calculé, mais uniquement parmi les lieux et les chemins déjà connus. Cette stratégie permet, par exemple, de contourner l’obstacle par la gauche mais ne permet pas de le traverser en ligne droite de D à A.

A B y D x
A
B
y
D
x
Obstacles Lieux mémorisés Possibilité de passer d’un lieu à un autre Zone inexplorée Trajectoire suivie
Obstacles
Lieux mémorisés
Possibilité de passer d’un lieu à un autre
Zone inexplorée
Trajectoire suivie par l’animat

Possibilité de passer d’un lieu à un autre déduite de leur position relative

FIG. 2.3: Navigation métrique. Cette stratégie permet de calculer le chemin le plus court entre deux lieux mémorisés, permettant même de planifier des raccourcis au sein de zones inexplorées de l’environnement. Pour cela, la carte mémorise la position métrique relative de chacun des lieux visités par le robot. Ainsi il est possible de prévoir un déplacement entre deux lieux, même si la possibilité de ce déplacement n’est pas enregistrée dans la carte. Dans cet exemple, cette stratégie permet de d’aller du lieu A au lieu D en traversant la zone inexplorée.

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de son environnement. Elle mémorise pour cela les positions métriques rela- tives des différents lieux, en plus de la possibilité de passer de l’un à l’autre. Ces positions relatives permettent, par simple composition de vecteurs, de calculer une trajectoire allant d’un lieu à un autre, même si la possibilité de ce déplacement n’a pas été mémorisée sous forme d’un lien (cf. figure 2.3).

Les modèles des trois premières catégories utilisent des actions réflexes pour guider le robot et se différencient essentiellement par le type de perceptions uti- lisées pour déclencher ces actions. Ils se regroupent sous le terme générique de navigation réactive dont nous parlerons dans la partie II. Ils peuvent être très simple, ne nécessitent pas de modèle global de l’environnement mais ont un do- maine d’application souvent restreint. Dans le monde vivant, ces stratégies sont très répandues, notamment chez les insectes. Les comportements de ce type res- tent toutefois essentiels dans les robots modernes car, du fait de leur simplicité, il sont généralement exécutés très rapidement et ils permettent de réaliser des taches de bas-niveau, comme l’évitement des obstacles imprévus, essentielles à la sécu- rité d’un robot. Les modèles des deux dernières catégories autorisent pour leur part une na- vigation globale et permettent de rejoindre un but arbitraire au sein de l’environ- nement. Ils s’appuient pour cela sur un modèle interne du monde, une carte, qui supporte une planification. Ce modèle interne mémorise donc la structure spatiale de l’environnement, indépendamment d’un but précis. Chacune des positions mé- morisées dans ce modèle interne peut alors être utilisée comme but par le proces- sus de planification dont le rôle est de calculer une route vers ce but. Ce sont ces deux stratégies qui sont regroupées sous le terme de navigation par carte, objet du chapitre III . Une telle représentation interne est naturelle pour les êtres humains, pour les- quels des processus cognitifs de haut niveau sont utilisés pour créer et utiliser une carte. Ces processus de haut niveau sont toutefois très difficile à copier pour un robot réel qui ne dispose que de systèmes rudimentaires de perception et de traite- ment des informations en comparaison avec un homme. Par exemple, en environ- nement urbain, le processus de mise en correspondance de la carte avec l’environ- nement réel afin de déterminer sa position fait souvent appel, pour l’homme, à la lecture du nom des rues inscrit sur les bâtiments, ce qui est relativement difficile à automatiser, à cause de la diversité des configurations dans lesquelles peuvent ce trouver ces noms. On notera au passage que l’homme a quasiment toujours re- cours à des aménagements particuliers de l’environnement, par exemple celui qui consiste à nommer les rues, pour faciliter les processus de navigation. Le système de navigation idéal pour un robot mobile sera probablement celui qui sera capable de tirer partie de toutes ces informations, qui ne lui sont a priori pas destinées.

2.2.

LES ARCHITECTURES DE CONTRÔLE

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L’utilisation de cartes par un robot mobile comme le font les hommes est pro- bablement hors de notre portée pendant quelques années, cependant il existe éga- lement des preuves de l’existence de représentations internes similaires à de telles cartes chez les animaux, par exemple chez les rats. Ces représentations sont identi- fiables au niveau neurologiques dans certaines parties de leur cerveau, notamment dans l’hippocampe. Cela montre que des cartes sont utilisée par des êtres vivants, sans le support de concept abstraits tels que les utilisent les humains. Ce type de carte qui fait appel à des structures neurologiques de base et probablement à des perceptions relativement simples, est un paradigme intéressant pour les robots mobiles. En robotique mobile, comme pour l’homme ou certains animaux, l’utilisa- tion de cartes est quasiment indispensable pour permettre d’effectuer des tâches de navigation dans des conditions environnementales complexes, qui ne sont pas spécialement adaptées pour le robot. La construction et l’utilisation de telles cartes posent cependant de nombreux problèmes, notamment pour garantir l’adéquation entre la carte et le monde réel. Pour cette raison, la plupart des robots trouvent aujourd’hui un compromis entre une approche réactive et une approche utilisant une carte afin de bénéficier de la rapidité et de la robustesse de la première et de la capacité de déplacement à long terme de la seconde.

2.2 Les architectures de contrôle

Un robot est un système complexe qui doit satisfaire à des exigences variées et parfois contradictoires. Un exemple typique pour un robot mobile est l’arbitrage qui doit être fait entre l’exécution la plus précise possible d’un plan préétabli pour atteindre un but et la prise en compte d’éléments imprévus, tels que les obstacles mobiles. Ces arbitrages, que ce soit au niveau de l’utilisation des capteurs, des effecteurs ou des ressources de calcul, sont réglés par un ensemble logiciel appelé architecture de contrôle du robot. Cette architecture permet donc d’organiser les relations entre les trois grandes fonctions que sont la perception, la décision et l’action . Nous pouvons reprendre la définition de Ronald Arkin [2] de l’art de concevoir de telles architectures :

Robotic architecture is the discipline devoted to the design of highly specific and individual robots from a collection of common software building blocks.

Bien que dans cette définition une architecture soit conçue pour un robot pré- cis, ces architectures peuvent néanmoins être classées en trois grandes catégories que nous détaillerons par la suite : les contrôleurs hiérarchiques, les contrôleurs ré- actifs et les contrôleurs hybrides (Figure 2.4). Comme le précise cette définition,

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par contre, toutes ces architectures ne diffèrent pas forcement par les méthodes élémentaires employées mais plutot par leur agencement et leur relations.

AB

C

PERCEPTION PLANIFICATION PLANIFICATION PERCEPTION ACTION PERCEPTION ACTION ACTION
PERCEPTION
PLANIFICATION
PLANIFICATION
PERCEPTION
ACTION
PERCEPTION
ACTION
ACTION

FIG. 2.4: Illustration des architectures classiques des contrôleurs pour les robots mobiles : Hiérarchique (A), Réactive (B) et Hybride (C) (Voir le texte pour les détails).

2.2.1 Contrôleurs Hiérarchiques

Historiquement, les premiers robots mobiles dérivés des recherches en intelli- gence artificielle utilisaient des contrôleurs hiérarchiques (cf. figure 2.4) dont le fonctionnement repose essentiellement sur la capacité de décision travaillant sur un modèle du monde supposé quasiment-parfait. Ces architectures fonctionnent selon un cycle rigide de modélisation de l’environnement, planification des ac- tions au sein de cette représentation, puis exécution du plan. La capacité de dé- cision était issue des premiers travaux en intelligence artificielle et reposait es- sentiellement sur des traitements de données symboliques. Ces architectures ont rapidement montré leurs limites et leur incapacité à fonctionner dans un environ- nement qui ne soit pas statique et simplifié à l’extrême. L’essentiel des problèmes de ces architectures provient de l’utilisation d’un modèle interne central qui est le seul pris en compte pour guider le robot. Elles se trouvent confrontées à tout les problèmes des premiers développements de l’intel- ligence artificielle symbolique. Ces architectures supposent premièrement qu’un modèle informatique du monde puisse représenter toutes les informations pertinentes pour le déplacement du ro- bot. Or un tel modèle ne peut être suffisant dans un environnement dynamique car au moment de la réalisation de l’action l’environnement peut avoir suffisamment changé pour que la décision ne soit plus valide. Ce problème était particulière- ment crucial au début de la robotique mobile ou les capacités de calcul limitées entraînaient des temps de planification de l’ordre de plusieurs dizaines de minutes. Mais l’augmentation des capacités de calcul ne suffit pas à résoudre ce problème qui ne permet pas de gérer un environnement de travail réaliste. C’est un problème

2.2.

LES ARCHITECTURES DE CONTRÔLE

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intrinsèque lié d’une part à la trop grande longueur de la boucle qui relie la per- ception à l’action et d’autre part à l’invalidité de l’hypothèse de monde clos faite en intelligence artificielle 1 . De plus, ces architectures permettent peu de contrôle sur l’exécution des ac- tions. En effet, une fois l’action choisie, elle est exécutée en supposant le modèle du monde correct et il n’y a pas de retour direct de la perception sur l’exécution de l’action. Les écarts modèles/environnement ne peuvent être pris en compte que via un nouveau cycle perception/modélisation/planification, ce qui, par définition, est très peu réactif et conduit rapidement à de graves problèmes.

2.2.2 Contrôleurs réactifs

Rodney Brooks [14] a proposé une solution radicale à tout ces problèmes sous la forme d’une architecture réactive. Dans cette architecture, un ensemble de com- portements réactifs, fonctionnant en parallèle, contrôle le robot sans utiliser de modèle du monde. Cette architecture supprime évidemment les problèmes dûs aux différences entre la réalité, d’une part, et le modèle de l’environnement du robot, d’autre part, mais limite clairement les tâches que peut effectuer le robot (cf. [55] pour une critique). En effet, sans représentation interne de l’état de l’en- vironnement, il est très difficile de planifier une suite d’actions en fonction d’un but à atteindre. Les robots utilisant cette architecture sont donc en général effi- caces pour la tâche précise pour laquelle ils ont été conçus, dans l’environnement pour lequel ils ont été prévus, mais sont souvent difficiles à adapter à une tâche différente. Les réussites de ces architectures sont liées au couplage direct entre la per- ception et l’action qui permet une prise en compte très rapide des phénomènes dynamiques de l’environnement. En donc une bonne robustesse dans des environ- nements complexes. Comme nous l’avons mentionné, ces architectures sont en général basées sur plusieurs comportements : évitement d’obstacles, déplacement aléatoire, déplace-

Pour guider le robot, il faut donc choisir à

ment vers un but, fuite d’un point

chaque instant lequel de ces comportements activer. Ce problème est connu dans la litérature scientifique sous le nom de sélection de l’action. La solution proposée par Brooks, l’architecture de subsomption est devenue un classique et utilise une

hiérarchie des comportements qui se déclenchent donc selon un ordre de priorité en fonction des perceptions du robot.

1 L’hypothèse de monde clos dit que la représentation symbolique d’un problème va être suffi- sante pour pouvoir représenter toutes les conséquences des actions réalisées dans ce monde. Cela s’avère impossible en pratique pour des problèmes autre que des problèmes jouets (par exemple un monde de cubes posés sur une table).

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2.2.3 Contrôleurs hybrides

La plupart des contrôleurs actuellement utilisés choisissent une solution in- termédiaire entre ces deux approches sous la forme d’une architecture hybride [76, 1]. Cette architecture se compose de deux niveaux. Le premier est chargé

des tâches de navigation de haut niveau, telles que la localisation, la cartogra- phie et la planification. Pour cela, il s’appuie sur un second niveau réactif qui est chargé d’exécuter les commandes avec le plus de précision possible et de gérer les éléments non modélisés de l’environnement tels que les obstacles inconnus ou dynamiques. L’action conjointe de ces deux niveaux permet de réagir rapidement face aux variations imprévues de l’environnement, tout en permettant la réalisa- tion d’actions planifiées à plus long terme. Le bas niveau de ces architectures peut être réalisé sous forme de comporte- ments, tels que ceux utilisés dans les architectures réactives. Ces comportements sont des boucles sensorimotrices qui relient les action aux perceptions avec un phase de décision très courte, qui assure la réactivité. Dans le même temps, les informations sensorielles sont utilisées par le haut niveau dans une boucle senso- rimotrice à une échelle de temps beaucoup plus longue. C’est la mise en parallèles de ces deux échelles de temps qui fait la force de ces architectures. Les exemples d’architectures hybrides foisonnent actuellement (4D/RCS, 3T,

car la plupart des gros laboratoires ont développé leur exemple d’archi-

tecture hybride.

Harpic

)