Perception de lenvironnement

Brique ROSE Samuel Tardieu sam@rfc1149.net

cole Nationale Suprieure des Tlcommunications

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Environnement et perception

Un systme embarqu combine plusieurs techniques : perception slection de laction action La perception lui permet dacqurir des donnes venant de lextrieur ou de lintrieur (proprioception).

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Perception

La perception pose plusieurs problmes : acquisition de linformation traitement de linformation fusion dinformations

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Chane de mesure

Une chane de mesure : transforme une grandeur physique x observe en grandeur dobservation y doit permettre de reconstruire x partir de y a une marge derreur, dterministe ou alatoire

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Cas dterministe

Le bruit et les erreurs alatoires sont ngligs Les erreurs systmatiques sont corriges La fonction de mesure y = h(x) est surjective mais pas ncessairement injective (on peut avoir x 1 = x2 et h(x1 ) = h(x2 )) Si h est injective, la solution au problme est x = h 1 (y )

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Mesure non injective

Quand h nest pas injective, h 1 reprsente un ensemble de points On appelle C (x) les connaissances supplmentaires sur x Lestime de x est lensemble x = C (x) h 1 (y ) Si x nest pas vide, x est dit observable Exemple : reconstitution de forme 3D partir dun systme de vision monoculaire lorsque la forme est connue a priori

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Cas stochastique

La mesure est un voisinage Vy avec y Vy On obtient en fait y = h(x) + w o w est le bruit dobservation Si h est bective, h 1 permet de dterminer un voisinage V x tel que x Vx

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Moindres carrs

La mthode des moindres carrs consiste minimiser une fonction cot C . On choisit lensemble x des lments x tel que x minimise 2 C = i (yi h( )) x

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Origine des erreurs

Mauvaise connaissance de h Mauvaise connaissance des autres contraintes Perturbation : y = h(x, p) + w o p est un vecteur de perturbations Lincertitude sur la mesure peut tre reprsente par une distribution de probabilit x .

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Dimension dun capteur

Un capteur physique est dit : 0D si le signal est une fonction a(t) (temprature) 1D si le signal est une fonction a(u, t) (capteur CCD linaire) 2D si le signal est une fonction a(u, v , t) (camra classique)

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Proximtrie

Mesure de distances entre 1mm et 1dm Induction par rluctance variable (cible ferromagntique non conductrice) et courants de Foucault (cible non ferromagntique et conductrice) Induction par eets Hall et magntorsistifs Eet lectrostatique (capteur capacitif) Optique

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Exemple : proximtrie optique

d Cible

Intensit rchie : (K dpend du matriau) E = K /d 2 pour une cible tendue E = K /d 4 pour une cible ponctuelle

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Tlmtrie

Mesure de distances partir d1dm Temps de vol dune impulsion radar (HF), lidar (IR) ou sonar (US) : tr = 2d/v Dphasage dune onde stationnaire (IR ou HF) : /2 = 2d/ Triangulation (IR avec systme optique) : mesure dangle, D d = tan +tan o D est la distance entre lmetteur et le rcepteur et et les angles dmission et de rception

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Relevs 1D, 2D, 3D

Mesure dun clairement, dune temprature, dune absorption ou dune distance Pointage
optique mcanique lectronique

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Exemple dambigut

Les mesures sont ambigus lorsque la fonction y = h(x) nest pas injective. Pour un tlmtre temps de vol, d = v (t r + kT )/2, k 0 lorsque T est la priode entre les impulsions Dans lidal, T est choisi pour que k = 0 systmatiquement (rexion non mesurable partir dune distance vT /2)

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Fusion dinformations

La fusion dinformations de capteurs sert : lorsque un capteur seul na pas de dynamique susante (proximtre et tlmtre) lorsque plusieurs mesures peuvent augmenter la prcision (signal bruit) lorsque des capteurs peuvent en discriminer dautres en cas dambigut (ultrasons et infrarouge)

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Exemple de fusion

On souhaite insrer un objet dans un trou (par le haut) Une premire camra repre les coordonnes (x, z) Une seconde camra repre les coordonnes (y , z) La fusion permet de connaitre (x, y , z) On a une information redondante sur z

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Exemple de correction

Sur un robot mobile : des roues codeuses enregistrent le mouvement de chaque roue les mouvements des roues sont combins pour calculer le dplacement la position est estime en fonction de la dernire position connue la position est corrige grce des capteurs externes

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Roues codeuses

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Roues codeuses (2)

Supposons que le robot soit, au dpart, en (x, y ) orient dun angle par rapport laxe [Ox) Soit N le nombre dimpulsions par tour de roue, D le diamtre des roues et d la distance entre les roues La distance parcourue par impulsion est = D/N Soient ng et nd le nombre dimpulsions reues dans un intervalle de temps par les roues

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Roues codeuses (3)

g Les distances parcourues par les deux roues sont l g = ng = D N et nd ld = nd = D N

La distance moyenne est l = (lg + ld )/2 La variation dangle est = arcsin Langle moyen est = + /2 Les nouvelles coordonnes sont : (x + l cos , y + l sin ), avec un angle +
ld lg d

= arcsin( D d

nd ng N

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Limitations

doit tre compris entre /2 et /2 Lintervalle doit tre le plus petit possible Les erreurs se cumulent

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Type de correction

Soit une position estime E et une position mesure M. La correction peut tre : relative : E E + k(M E ) (avec k ]0, 1[) totale : E M (quivalent k = 1) inexistante : E E (quivalent k = 0) Si M est une position partielle, la correction est partielle.

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Capteur logique

Le capteur logique peut tre imprcis : le capteur physique peut tre mal modlis (largeur du faisceau ultrason) leet mesur peut tre trop simpli (reets oublis) les variations peuvent tre oublies (gradient de temprature, mouvements de lair, drapages)

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Localisation

Un robot peut naviguer grce : des roues codeuses (odomtre), indpendantes ou lies aux roues un gyroscope, un compas des balises et de la triangulation (ZigBee) un acclromtre, un anmomtre, un tilt des capteurs de contact (bumpers, moustaches) un GPS (en extrieur), un altimtre un thermomtre (pour calibrer les autres capteurs)

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Moustaches

Psykharpax

Robot rat en cours de construction Se dplace trs vite Dtecte les obstacles

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Localisation : ZigBee

Technologie IEEE 802.15.4 pour le bas dbit Alliance dune vingtaine de constructeurs Avec deux piles AA : dure de vie de 6 mois 2 ans Porte : de 10 75 mtres Dbit : de 20kbps 250kbps Communication able (gestion des conits et accuss de rception)

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Bibliographie

Perception de lenvironnement en robotique , F. Chavand et .Colle, ditions Herms, collection Robotique.

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