Introduo

O presente trabalho foi elaborado com a meta de mostrar os tipos de sensores, que facilitam o dia-a-dia. Detalhando suas utilidades, funcionalidades e exemplos de aplicaes. Assim como os atuadores, seu uso e caracteristicas. Sero abordados os sensores e atuadores mais comentados e utilizados na sala de aula. Um trabalho com o propsito de auxiliar no compreendimento de tais componentes complementando os estudos j oferecidos na sala de aula.

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Sensores
So dispositivos que mudam seu comportamento sob a ao de uma grandeza fsica podendo fornecer diretamente ou indiretamente um sinal que indica esta grandeza.

Tipos de Sensores

sensores sensores sensores sensores sensores sensores sensores sensores sensores sensores sensores sensores sensores sensores

de luz; de som; de temperatura; de calor; de radiao; de corrente eltrica; de tenso eltrica; magnticos; de presso; de fluxo; de movimento; mecnicos; de proximidade; de distncia ;

Sensores de Temperatura
Saber quando um tanque est quente demais, frio demais, se o refrigerador domstico est com a temperatura acima da necessria. Isso s se d graas aos sensores de temperatura. So usados em processos industriais ou comerciais. Existem vrios tipos, so eles: termmetros

termopares termstores termostatos

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Termstores
so resistores termicamente sensveis, cujas caractersticas exibem mudana portadores Esta da resistncia com a grandes da mudanas na do resistncia corpo, com uma pequena na de de carga. mudana temperatura devido alterao

concentrao

temperatura diminui com um aumento na temperatura (termistor NTC ). Quando a resistncia aumenta com um

pode

resultar em um coeficiente negativo da resistncia, onde a resistncia

aumento

na

temperatura, o resultado um coeficiente positivo da temperatura (termistor PTC). A maioria dos metais tm um coeficiente positivo de temperatura.

Tipos de termistores
NTC:

O NTC (Negative Temperature Coefficient, Coeficiente Negativo de Temperatura), tem resistncia inversamente proporcional temperatura. Ele feito de compostos semicondutores, como os xidos de ferro, magnsio e cromo. Quando submetidos tratamento de 2 2

envelhecimento

adequado,

possuem

boa

estabilidade.

O tempo e resposta podem variar desde uma frao de e de segundos da at minutos, dependendo do tamanho da massa de detectora capacidade trmica do termistor. O limite superior temperatura das funcionamento fsicas do depende mudanas

material ou soldas usados para ligar as conexes eltricas geralmente de 400 C, o limite inferior de temperatura de 269 C, porm industrialmente so utilizados 60 C.

PTC:

O PTC (Positive Temperature Coeffient) tem resistncia proporcional a temperatura, e atua numa faixa restrita, em virtude da falta de linearidade. A variao da resistncia maior que a de um NTC, na mesma faixa. Seu uso mais freqente como sensor de sobretemperatura, em sistemas de proteo, por exemplo, de motores.

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Termopares
O termopar gera uma tenso eltrica que tem relao com a diferena de temperaturas entre junes de metais diferentes.

Sensores de Luz
Alm de seu uso em fotometria (incluindo analisadores de radiaes e qumicos), a parte de sistemas de controle de luminosidade, como os rels fotoeltricos de iluminao pblica e sensores indireto de outras grandezas, como velocidade e posio (fim de curso).

FOTODIODO

Sensor do tipo fotodetector, uma juno de PN designada a responder para uma entrada tica. Possui uma parte sensivel a luz que a medida que a luz incide envia um sinal. Podem detectar raios ultravioletas ou raios-x. Podem ser usados tanto na polarizao reversa quanto na polarizao direta. Na polarizao direta, a luz que incide sobre o fotodiodo faz a corrente transcorrer atravs do dispositivo, levandoa a ir para o sentido frontal. Isso conhecido como o efeito fotoeltrico, e a base das clulas de captao de energia solar alis, uma clula de captao de 2 2

energia solar apenas um monte de grandes, e baratos, fotodiodos. Diodos geralmente possuem uma altssima resistncia quando a polaridade revertida. Essa resistncia reduzida quando a luz, em uma apropriada freqncia, brilha na juno. De fato, um diodo de polaridade reversa pode ser usado como um detector, monitorando a corrente que passa por ele. Circuitos baseados nesse efeito so mais sensveis luz que outros baseados no efeito fotovoltico. O tempo das subidas e descidas so da ordem de nanossegundos. Tem como caracteristicas funcionar como clula fotovoltaica ou fotocondutiva.

Fotovoltaica = Incidncia gera tenso.

Fotocondutiva = Incidncia gera corrente.

O fotodiodo ser aplicado no foco automtico de filmadora, na unidade tica do CD Player e em sistema contador de pulso. Outra aplicao muito usada na rede de iluminao pblica o sensor crepuscular.

FOTOTRANSISTOR

Mais um dispositivo a base da fotocondutividade. Pode, ao mesmo tempo, detectar presena de luz e fornecer um

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ganho. Como o transistor convencional, o fototransistor uma combinao de dois diodos de juno, porm, associado ao efeito transistor aparece o efeito fotoeltrico. Em geral, possui apenas dois terminais acessveis, o coletor e o emissor, sendo a base includa apenas para eventual polarizao ou controle eltrico.

Como nas outras clulas fotocondutivas, a incidncia deluz (ftons) provoca o surgimento de lacunas na vizinhana da juno base-coletor. Esta tenso conduzir as lacunas para o emissor, enquanto os eltrons passam do emissorpara a base. Isso provocar um aumento da corrente de base,o que por conseqncia implicar numa variao da corrente de coletor beta vezes maior (lembrando que, para Ib sendo acorrente da base e Ic a do coletor, temos a relao Ic = .Ib, onde o ganho do transistor (fornecido pelo fabricante),sendo essa variao proporcional intensidade da luz incidente. Como a base est normalmente desconectada, a corrente que circula por ela depender apenas do fluxo luminoso incidente. Assim, na ausncia de luz, a corrente de base ser zero e o fototransistor estar cortado, resultando na tenso do coletor igual tenso de polarizao Vcc. Quando h luz incidindo, a tenso no coletor ir diminuir devido ao aumento da corrente. O fototransistor possui diversas aplicaes, sendo mais encontrado em aplicaes on-off, onde a no linearidade do transistor no um problema. A aplicao mais usual a de um interruptor. Enquanto no luz incidindo no fototransistor, no haver uma corrente no emissor, e a tenso de sada ser zero, estando ele em corte. Com a incidncia de luz, teremos uma corrente no emissor, provocando uma tenso igual a IeRe. Umas das principais utilidades do fototransistor o acoplador ptico. Os acopladores pticos so componentes muito simples, porm de grande importncia para a eletrnica. Estes componentes so capazes de isolar com total segurana dois circuitos eletrnicos, mantendo uma comunicao ou controle entre ambos. Os Acopladores pticos possuem diversas vantagens sobre outros tipos de acopladores: alta 2 2

velocidade de comutao, nenhuma parte mecnica, baixo consumo e isolamento total.

Abaixo, duas imagens, um fotodiodo e um fototransistor:

LDR
LDR (Light Dependent Resistor Resistor Dependente de Luz) um componente onde uma variao na luminosidade que incide sobre ele resulta numa variao na sua resistncia.

A aplicao mais conhecida do LDR , sem dvida, na iluminao pblica, onde ele utilizado para que, de acordo com a claridade do ambiente, sejam acionadas ou desligadas as lmpadas automaticamente, sem que haja a necessidade de algum para control-las. Os LDRs so tambm utilizados em cmeras para medir o nvel de luz do ambiente, permitindo assim o controle do tempo de exposio para a captura de uma boa imagem. Utilizaes menos usuais desses componentes foram em

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msseis que seguem o calor emanado pelos avies e em detectores de radiao infravermelha para pesquisas astronmicas. O LDR no tem pinagem, ou seja, podemos ligar seus terminais de qualquer forma.

Num ambiente escuro, sua resistncia ser alta, podendo chegar a valores altos, prximos ou at superiores a 1 M. Mas se aumentarmos gradativamente a intensidade da luz que incide sobre ele, podemos verificar que sua resistncia cair, podendo chegar a valores prximos de 1 k. Esses valores, no entanto, dependem de vrios fatores, como o componente utilizado, a quantidade de luz no ambiente e o prprio multmetro.

Para se usar o LDR fica mais prtico se usarmos o divisor de tenso:

Substituindo o R2 pelo LDR temos um circuito cuja tenso aumenta de acordo com a luminosidade do ambiente. Quando a quantidade de luz que incide sobre o LDR cresce, sua resistncia cai, fazendo com que o valor de Vr aumente:

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 possvel tambm trocar a posio do LDR, colocando-o no lugar do R1. Nesse caso, teremos um circuito cujo funcionamento contrrio ao mostrado acima:

A tenso presente no ponto entre o LDR e o resistor pode servir de referncia para um outro circuito, como um Amplificador Operacional montado na configurao de comparador ou um oscilador 555. Podemos criar um circuito de iluminao automtica, utilizando um LDR e um Amplificador Operacional comparador. Um AmpOp ligado dessa forma compara a tenso das duas entradas, positiva e negativa. Quando a tenso da entrada positiva for superior da entrada negativa, encontraremos na sada do AmpOp a tenso de alimentao do circuito. Se a tenso da entrada negativa for superior da entrada positiva, acontecer o contrrio, ou seja, na sada do AmpOp encontraremos uma tenso de 0 V. interessante notar que qualquer AmpOp pode ser utilizado com essa finalidade.

Assim sendo, ligando o LDR ao AMPOP enquanto na outra entrada ligado um Pot, quando a luminosidade sobre o LDR diminuir,
sua resistncia aumenta e, deste modo, a tenso na entrada negativa do AmpOp tambm aumenta. Caso essa tenso seja maior do que apresente na entrada negativa, que definida atravs do potencimetro, a sada do AmpOp ser igual a tenso negativa da alimentao, que no circuito abaixo 0 V, o que acender um LED.

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No caso de um rel, pode usar um diodo para descarregar a fora eletromagnetica.

Sensores de Velocidade
Empregam-se nos controles e medidores de velocidade de motores dentro de mquinas industriais, eletrodomsticos como videocassete e CD, unidades de disquetes e Winchesters de computadores, na gerao de eletricidade (garantindo a freqncia da CA), entre outros.

Tacogerador
O tacogerador nada mais do que um gerador DC de m permanente acoplado mecanicamente no eixo em que se deseja medir a velocidade. Embora seja mais utilizado para medir a velocidade angular em mquinas rotativas, pode-se utiliz-lo para medir a velocidade linear de mquinas como automveis, locomotivas entre outras, sendo que para esse tipo de aplicao necessrio saber o dimetro da roda em questo.Este gerador DC gera uma tenso de sada que proporcional a velocidade do seu eixo, e dada por

Onde: E = F.e.m. gerada na armadura (Volts) p = Nmero de plos = Fluxo magntico por plo (Maxwell) Z = Nmero de condutores na armadura m = Nmero de percursos na armadura entre os terminaisN = Velocidade (RPM)

Observa-se na expresso acima, que mantendo todas as outras variveis (p, , Z, m) fixas, se consegue estabelecer uma relao linear entre velocidade e tenso. importante lembrar que para altas velocidades esta linearidade distorcida devido ao efeito de saturao.

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Algumas exigncias so necessrias para que um motor DC funcione como um tacogerador. So elas: Tenso de sada deve ser estabilizada na faixa operacional e a sada deve ser estvel a variaes de temperatura. Os tacogeradores industriais geralmente incorporam compensao de temperatura atravs de termistores e fazem uso de comutador e escovas de prata para melhorar confiabilidade de comutao a baixas velocidades e a baixas correntes que so tpicos desta aplicao.

Encoder
O encoder gera um pulso para um determinado incremento de rotao do eixo (encoder rotativo), ou um pulso para uma determinada distncia linear percorrida (encoder linear). Embora seja mais utilizado no controle de posio, o encoder tambm utilizado para medir velocidade, uma vez que medindo a distncia total percorrida (atravs da contagem dos pulsos na sada do encoder) e o tempo necessrio para esta distncia ser percorrida, consegue-se calcular a velocidade. H vrios em uso: magntico, contacto, resistivo, e ptico. sistema mais preciso o encoder ptico.

Porm,

tipos o

Sensor ptico Eletrnico de Velocidade

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O sensor de velocidade desenvolvido composto por um sensor ptico do tipo reflexivo e um circuito eletrnico digital. Constitui o sensor reflexivo, um emissor infravermelho formado por um foto-diodo e um receptor infravermelho constitudo por um foto-transistor. O emissor e o receptor so encapsulados em um mesmo conjunto. O circuito eletrnico tem como objetivo isolar galvanicamente o sensor ptico do circuito do controlador, evitando eventuais danos. Outra funo deste circuito converter o nvel de tenso do sensor (normalmente 5V) em um nvel industrial padro (12V ou 24V).

A maioria dos sensores pticos do tipo reflexivo existente no mercado, quando alimentados com uma tenso continua, fornece em sua sada um sinal digital que pode ser ou VCC ou GND. O que difere em alguns modelos a lgica de sada que pode ser DARK ON ou LIGHT ON. Na lgica DARK ON, a sada fornece um sinal lgico 1 (Vcc) quando nenhum feixe de infravermelho chega no receptor e gera um sinal lgico 0 (Gnd) quando algum anteparo reflete o feixe fazendo com que este chegue ate o receptor. J na lgica LIGHT ON, o processo se inverte. Visando uma maior flexibilidade de funcionamento projetou-se o circuito para atender os dois tipos de lgica de sada.

Sensores de Presso
Presso: fora por unidade de rea que um material exerce sobre o outro. Sensores so compostos por duas partes: Converso de presso numa fora ou deslocamento. Converso de fora ou deslocamento em sinal eltrico. Tipos de medida de presso: Gauge pressure - diferena entre a presso de interesse e a preso ambiente. Presso diferencial - diferena de presso entre dois pontos distintos no circuito. Presso absoluta - medida por um sensor de presso diferencial com um dos lados em 0 psi (aproximadamente vcuo). 2 2

Sensores de Distncia
Um sensor de distncia mede a distncia entre um ponto de referncia (normalmente outro sensor) e os objectos no campo de actuao do sensor. Este tipo de sensores so usados na navegao dos robots e no desvio de obstculos, onde a sua utilizao consiste no estimar das distncias para os objectos mais prximos, em aplicaes onde a localizao e a forma desses objectos necessria. Existem vrias tcnicas para efectuar os clculos para determinar essa distncia: o mtodo da triangulao, a abordagem da luz estruturada e a tcnica dos ultrasons.

O primeiro mtodo um dos mais simples para calcular distncias. Consiste basicamente na iluminao, atravs de um raio de luz, de um objecto. As defleces da luz atingem um detector que pertence ao robot e permitem calcular atravs de uma frmula baseada na concentrao do raio de luz reflectido a distncia pretendida. O segundo mtodo consiste em projectar um padro de luz para um conjunto de objectos e usar a distoro desse padro para obter a distncia. O padro de luz mais utilizado o do plano de luz("sheet of light"). A interseco deste plano com os vrios objectos atingidos, caracteriza-se por uma linha que ser visionada, na maioria dos casos, por uma camara de TV situada a uma determinada distncia da fonte luz. O padro da linha obtida fcilmente analizado por um computador para obter a distncia pretendida. O ltimo mtodo analizado, contrariamente aos mtodos anteriores, baseado nos ultrasons. A ideia bsica desta estratgia, consiste em enviar durante um curto perodo de tempo um sinal ultrasnico. Sabendo que a velocidade do som conhecida, apenas necessrio um simples clculo envolvendo o intervalo de tempo desde o envio do sinal at ao seu retorno para determinar a distncia para a superfcie que refletiu o sinal. Este mtodo foi desenvolvido atravs da observao dos morcegos e a sua rea de aplicao vai nos sonares dos submarinos.

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Sensores de Proximidade
Os sensores de proximidade tm geralmente uma sada binria que indica a presena de um objecto a uma distncia pr-definida. Vamos agora definir de uma maneira bastante sumria os diversos tipos de sensores de proximidade e as suas reas de aplicao. Os sensores indutivos baseiam-se na variao da indutncia devido persena de materiais metlicos e esto entre os mais utilizados nos sensores de proximidade industriais. O sensores de meioefeito("half-effect") baseiam-se na relao entre a voltagem entre dois pontos de um material condutor ou semicondutor e o campo magntico existente nesse material. Quando actuam isolados estes sensores apenas podem detectar objectos magnetizados. Os sensores capacitivos so potencialmente capazes de detectar todos os materiais slidos e lquidos. Como o nome indica, estes sensores so baseados na mudana de capacitncia induzida das superfcies que se aproximam do sensor. O sensor ultrasnico em tudo semelhante ao dos sensores de distncia. Os sensores de proximidade pticos. O seu modo de funcionamento semelhante ao anterior na medida em que tambm eles detectam a proximidade dos objectos atravs da propagao de uma onda desde o transmissor at ao receptor. Neste caso, 2 2

semelhana do que acontece no mtodo da triangulao, emitido um raio de luz por um emissor sendo esse raio reflectido pelo objecto at ao receptor. A comparao entre os cones de luz formados no emissor e receptor permite depois determinar a existncia ou no de um objecto prximo do sensor.

Sensores de Toque
Os sensores de toque so usados para obter informao relativa ao contacto entre o(s) brao(s) do robot e os objectos do meio que o(s) circunda(m). A informao de toque pode ser usada, por exemplo, para a localizao e reconhecimento de objectos, bem como para controlar a fora exercida pelo(s) brao(s) num determinado objecto. Os sensores de toque podem ser divididos em fundamentalmente duas categorias: binrios e analgicos. Os sensores binrios, so aparelhos de contacto que funcionam como micro-interruptores. Este tipo de sensores muito til para determinar se entre os dedos do robots existe algum objecto. Para permitir a recolha de uma maior e mais completa de informao dever ser includo um maior nmero de sensores. Os sensores analgicos, pelo seu lado, so aparelhos cuja informao de sada proporcional com a fora local aplicada. A informao 2 2

fornecida pois mais completa permitindo uma melhor adequao do robot ao mundo em que opera.

Atuadores
um elemento que produz movimento, atendendo a comandos que podem ser manuais ou automticos. Como exemplo, pode-se citar atuadores de movimento induzido por cilindros pneumticos (pneumtica) ou cilindros hidrulicos (Hidrulica) e motores (dispositivos rotativos com acionamento de diversas naturezas).

Tipos de atuadores lineares

Cilindro
Transforma trabalho hidrulico ou pneumtico em deslocamento mecnico linear. Um cilindro consiste de uma camisa de cilindro, de um pisto mvel e de uma haste ligada ao pisto. Os cabeotes so presos ao cilindro por meio de roscas, prendedores, tirantes ou solda. Conforme a haste se move para dentro ou para fora, ela guiada por embuchamentos removveis chamados de guarnies. O lado para o qual a haste opera chamado de lado dianteiro ou "cabea do cilindro". O lado oposto sem haste o lado traseiro.

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Tipos de atuadores rotativos

Transformam a fora hidrulica ou pneumtica em fora mecnica rotacional, em escala de giro contnuo tipo motor, bem como de giro em uma escala limitada de graus, como os osciladores ou em operaes onde no necessria rotao completa do componente em que a fora esta sendo aplicada.

Osciladores de cremalheira e pinho

Convertem energia hidrulica em movimento rotativo, sob um determinado nmero de graus. Esse tipo de atuador rotativo fornece um torque uniforme em ambas as direes e atravs de todo o campo de rotao. Nesse mecanismo, a presso do fluido acionar um pisto que est ligado cremalheira que gira o pinho. Unidades de cremalheira e pinho do tipo standard podem ser

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encontradas em rotaes de 90, 180, 360 graus ou mais. As variaes dos atuadores de cremalheira e pinho podem produzir unidades com sadas de torque de at 60 x 104 kgf.m.

Figura ilustrativa (Fonte: Parker Tecnologia Hidrulica industrial)

Osciladores de palheta (simples ou dupla)

Estes modelos so providos de mximo valor de sada de torque para um tamanho reduzido. Utilizados para uma grande variedade de aplicaes industriais, so disponveis em modelo de palheta simples, onde possui um ngulo de rotao mxima de 280. A unidade de palheta dupla produz em dobro o torque de sada para uma mesma dimenso de carcaa e tem um giro mximo limitado a 100.

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Oscilador de palheta (Fonte: Parker Tecnologia Hidrulica industrial)

Rel

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Um rel um interruptor acionado

eletricamente. A movimentao fsica deste "interruptor" ocorre quando a corrente eltrica percorre as espiras da bobina do rel, criando assim um campo magntico que por sua vez atrai a alavanca responsvel pela mudana do estado dos contatos. O rel um dispositivo eletromecnico ou no, com inmeras aplicaes possveis em comutao de contatos eltricos. Servindo para ligar ou desligar dispositivos. normal o rel estar ligado a dois circuitos eltricos. No caso do Rel eletromecnico, a comutao realizada alimentandose a bobina do mesmo. Quando uma corrente originada no primeiro circuito passa pela bobina, um campo eletromagntico gerado, acionando o rel e possibilitando o funcionamento do segundo circuito. Sendo assim, uma das aplicabilidades do rel utilizar-se de baixas correntes para o comando no primeiro circuito, protegendo o operador das possveis altas correntes que iro circular no segundo circuito (contatos). A mudana de estado dos contatos de um rel ocorre apenas quando h presena de tenso na bobina que leva os contatos a movimentarem-se para a posio normal fechado (NF) ou normal abertos (NA) quando esta tenso retirada - este princpio aplica-se para rels tudo ou nada. Em diversos pases a nomenclatura NA e NF so encontradas como NO (Normal Open) ou NC (Normal Closed).

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Concluso
Por fim, isuma-se que todos os componentes dados aqui so de grande utilidade para indstria e comrcio. Todos trabalham em conjunto para o perfeito e harminioso funcionamento das mquinas. Materiais de grande e pequeno porte, que fazem a diferena.

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BIBLIOGRFICA
Apostila Eletrnica Analgica e Digital SENAI WDS - CE.

http://www2.feg.unesp.br/Home/PaginasPes soais/ProfMarceloWendling/4---sensoresv2.0.pdf http://www.google.com.br/#hl=ptBR&tbo=d&sclient=psyab&q=atuadores+e+sensores&oq=atuador es+e+sensores&gs_l=hp.3..0.298.4136.0.4 385.19.12.0.1.1.0.1562.5780.53j1j1j1.6.0...0.0...1c.1.4q1v1fnCrJk&pbx=1 &bav=on.2,or.r_gc.r_pw.r_qf.&bvm=bv.416 42243,d.eWU&fp=3ac6e0bb38436ead&biw =1440&bih=728&safe=on http://www.google.com.br/#hl=ptBR&tbo=d&sclient=psyab&q=atuadores+e+sensores&oq=atuador es+e+sensores&gs_l=hp.3..0.298.4136.0.4 385.19.12.0.1.1.0.1562.5780.53j1j1j1.6.0...0.0...1c.1.4q1v1fnCrJk&pbx=1 &bav=on.2,or.r_gc.r_pw.r_qf.&bvm=bv.416 42243,d.eWU&fp=3ac6e0bb38436ead&biw =1440&bih=728&safe=on

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Instrumentao Eletrnica

NOME: Edson Teixeira Mota CURSO: Tcnico em Eletrotcnica SEMESTRE: S4 ASSUNTO: Sensores e Atuadores PROF: Vagner
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