DINMICA DE MQUINAS

CARLOS ARTUROMARTINEZ RAMIREZ

TABLA DE CONTENIDO

ESQUEMA CINEMTICO ....................................................................................................................................................................... 2 GRFICOS DE UNIONES ................................................................................................................................................. 2 ELEMENTOS DE MQUINAS ........................................................................................................................................... 2 CONCEPTOS GEN ERAL ES ...................................................................................................................................................................... 3 PARES ....................................................................................................................................................................................................... 5 PARES INFERIORES.................................................................................................................................................. 5 PARES SUPERIORES................................................................................................................................................. 6 CADENA CINEMATICA ............................................................................................................................................ 8 INVERSION .............................................................................................................................................................10 MOVILIDAD O N UMERO DE GRADOS DE LIBERTAD.....................................................................................................................11 ANLISIS CINEMTICO. MTODO DE LOS POLGONOS VECTORIALES.....................................................................................13 CENTROS INSTAN TANEOS DE VELOCIDADES.................................................................................................................................17 CENTROS INSTAN TANEOS DE ROTACION.....................................................................................................................................17 CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION .............................................................................................................17 TEOREMA DE KENNEDY ......................................................................................................................................................................21 REGLA DE KENNEDY....................................................................................................................................................21

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ESQUEMA CINEMTICO
Un esquema cinemtico ilustra la conectividad entre los enlaces (barras) y las uniones (articulaciones) de un mecanismo o mquina ms all de las dimensiones o forma de las partes que lo constituyen. Normalmente las barras se representan como objetos geomtricos, tales como lneas, tringulos o cuadrados, que sostienen las versiones esquemticas de las articulaciones del mecanismo o mquina.1

Por ejemplo, Las figuras de la superiores muestran los esquemas cinemticos (i) del conjunto que forman un pistn y una biela de un motor, y (ii) las primeras tres articulaciones de un manipulador PUMA.

GRFICOS DE UNIONES
Un esquema cinemtico puede expresarse como un grfico representando las barras del mecanismo como vrtices y las articulaciones como aristas del grfico. Esta versin del esquema cinemtico es muy efectiva en numerosas estructuras en los procesos de diseo de maquinaria.2

ELEMENTOS DE MQUINAS
Los elementos de los esquemas cinemticos incluyen la estructura, que es el marco de referencia para todos los componentes movibles, as como las barras, y las articulaciones. Las articulaciones primarias estn formadas por pivotes, deslizadores y otros elementos que permitan una rotacin pura o movimiento lineal puro. Las articulaciones de grado superior que, tambin existen, permiten una combinacin de rotacin o movimiento lineal. Adems estos esquemas otros puntos de inters, y otros componentes importantes.

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CONCEPTOS GENERALES

CINEMATICA DE MECANISMOS Bsicamente la cinemtica de mquinas estudia la posicin y su relacin con el tiempo. Especficamente nos interesa la posicin, la velocidad y la aceleracin de los puntos con la posicin angular, la velocidad angular y la aceleracin angular de los cuerpos slidos. El movimiento lineal y el movimiento angular son suficientes para describir la posicin, la velocidad y la aceleracin de los cuerpos slidos. La mayor parte de este curso con frecuencia se refiere a la cinemtica de los mecanismos, en donde el objetivo principal es el estudio de la geometra del movimiento. MECANISMOS Son ensamblajes de elementos slidos conectados por uniones que se mueven uno sobre otro con un movimiento relativo definido. MAQUINAS Es un dispositivo o conjunto de mecanismos que transforman o transmiten energa (de diferentes sustancias, vapor, agua, mezcla de combustibles), desde su fuente de energa hasta la resistencia que deben vencer. Es un dispositivo o conjunto de mecanismos que transforman o transmiten energa (de diferentes sustancias, vapor, agua, mezcla de combustibles), desde su fuente de energa hasta la resistencia que deben vencer.

ESLABON Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por medio de los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento. Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por medio de los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento. Un eslabn tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse con otros dos eslabones. Sin embargo, esto se puede extender a tres o cuatro o incluso hasta ms conexiones, como se muestra en la figura 1.1

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Figura 1.1 Se muestran diferentes eslabones Algunos eslabones conocidos son: el cigeal, la biela, el pistn, el rodillo, el engrane, etc. , como se muestra en la figura 1.2.

Figura 1.2. Mecanismo de manivela-biela-corredera Ahora se pueden dividir los eslabones de acuerdo a su movimiento, como se muestra a continuacin 1.- BANCADA.- es cualquier eslabn o eslabones que estn fijos (inmviles) respecto a un marco de referencia. 2.- MANIVELA.- es un eslabn que realiza una revolucin completa y esta pivotada a la bancada. 3.- BALANCIN.- es un eslabn que tiene rotacin oscilatoria de (vaivn) y esta pivotada a la bancada.
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4.- ACOPLADOR.- (o biela).- es un eslabn que tiene movimiento complejo (rotacin y traslacin) y no esta pivotado a la bancada.

PARES
Se llaman pares cinemticos a las formas geomtricas mediante las cuales se unen dos eslabones de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea consistente, como se muestra en la figura 1.3.

Figura 1.3 pares cinemticos

PARES INFERIORES

La unin articulada mediante la cual se conectan dos eslabones que tienen contacto superficial, como la unin de un perno, como se muestra en la figura 1.4

Figura 1.4 pares inferiores

La tabla1.1 muestra los pares inferiores ms comunes

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PARES SUPERIORES
Si la conexin ocurre en un punto o a lo largo de una lnea tal como un rodamiento de bolas o entre los dientes de un engrane en contacto se le conoce como par superior, como se muestra en la figura 1.5

Figura 1.5 pares superiores

La tabla 1.2 muestra los pares superiores ms comunes

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Un par que slo permite rotacin relativa es un par de giro o revoluta y puede ser inferior o superior dependiendo de que se emplee un perno y buje o un rodamiento de bolas para la conexin. Un par que slo permite el deslizamiento es un par deslizante, es un par inferior, por ejemplo: entre el pistn y la pared del cilindro. LOS PARES CINEMATICOS SON EL ASPECTO MS IMPORTANTE DE EXAMINAR EN UN MECANISMO DURANTE SU ANLISIS. PERMITEN EL MOVIMIENTO RELATIVO EN ALGUNA DIRECCIN MIENTRAS RESTRINGEN EL MOVIMIENTO EN OTRAS DIRECCIONES.

Los tipos de movimiento permiten y estn relacionados con el nmero de grados de libertad (degrees of freedom) (dof) en el par cinemtico. El nmero de grados de libertad de la junta cinemtica es igual al nmero de coordenadas independientes que se necesitan para especificar solamente la posicin de un eslabn relativo para otra restriccin por la junta cinemtica. Los pares superiores algunas veces son reemplazados por pares inferiores equivalentes. Por ejemplo un perno sobre una ranura es como la combinacin de un par de revoluta y un par prismtico, esto se logra aumentando elementos al mecanismo. En ambos casos un par inferior es reemplazado por un contacto de rodamiento o junta compuesta, en este caso se dice que los dos mecanismos son cinematicamente equivalentes. El nmero de grados de libertad de un par cinemtico es el nmero mnimo de parmetros independiente requeridos para definir la posicin de todos los puntos de un cuerpo que estn conectados relativamente a un marco de referencia fijo a otro. El trmino conectividad se usa para designar la libertad de un cuerpo, siempre a travs de un par cinemtico, que puede ser tal cosa que sea muy complicada como un rodamiento antifriccin, como se muestra en la tabla 1.3.
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CADENA CINEMATICA
Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema resultante es una cadena cinemtica, como se muestra en la figura 1.6

Figura 1.6 cadena cinemtica

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Si se conectan estos eslabones de manera que no sea posible ningn movimiento, se dice que se tiene una cadena trabada (ESTRUCTURA), como se muestra en la figura 1.7

Figura 1.7 cadena trabada, se le conoce como estructura Una cadena restringida es el resultado de conectar los eslabones en forma tal que no importa cuntos ciclos de movimiento se pare, el movimiento relativo siempre ser el mismo entre los eslabones. Tambin es posible conectar los eslabones de manera que se obtenga una cadena no restringida, lo que significa que el patrn de movimiento cambiar con el tiempo dependiendo de la cantidad de friccin que se tenga en las uniones. Si uno de los eslabones de la cadena restringida se transforma en un eslabn fijo, el resultado ser un mecanismo.

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INVERSION
Si se permite mover el eslabn que originalmente estaba fijo en un mecanismo y se fi ja otro eslabn, se dice que el mecanismo se invierte. La inversin de un mecanismo no cambia el movimiento de sus eslabones entre s, aunque si cambia sus movimientos absolutos (relativos a la bancada) Los movimientos que resultan de cada inversin pueden ser diferentes, pero algunas inversiones de una cadena pueden producir movimientos similares a otras inversiones de la misma cadena. En estos casos, slo algunas de las inversiones pueden tener movimientos enteramente diferentes. Si denotarn las inversiones que tienen movimientos enteramente diferentes como inversiones distintas, como se muestra en la figura 1.8

Figura 1.8 muestra las cuatro inversiones de un mecanismo de manivela-biela-corredera a) INVERSION 1 traslacin de la corredera b) INVERSION 2 la corredera tiene movimiento complejo c) INVERSION 3 la corredera gira d) INVERSION 4 la corredera permanece fija

La figura1.9 muestra un mecanismo de cuatro barras con diferentes condiciones de movimiento

Figura 1.9 muestra un mecanismo de 4 barras en donde se analizan diferentes tipos de movimiento de acuerdo a las dimensiones de sus eslabones.
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MOVILIDAD O NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD

La movilidad es uno de los conceptos importantes en el estudio de la cinemtica de mecanismos. Por definicin, la movilidad de un mecanismo es el nmero de grados de libertad que posee. Una definicin equivalente de movilidad es el nmero mnimo de parmetros independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno de los eslabones de un mecanismo. Por ejemplo: un eslabn sencillo restringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el que se muestra en la figura 1.10, posee tres grados de libertad, las coordenadas x y y del punto P junto con el ngulo forma un conjunto independiente de tres parmetros que describen la posicin del punto P, como se muestra en la figura 1.10.

Figura 1.10 Eslabn conectado a un punto P Considere ahora dos eslabones con movimiento plano desconectados. Debido a que cada eslabn posee tres grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total de seis (6) grados de libertad, como se muestra en la figura 1.11

Figura 1.11 se muestran dos eslabones desconectados Si los dos eslabones se unen en un punto mediante una unin de giro o revoluta. El sistema formado por dos eslabones tendr solamente cuatro grados de libertad, como se muestra en la figura 1.12. Los cuatro parmetros independientes que describen la posicin de los dos eslabones podran ser por ejemplo las coordenadas x y y del punto P1, el ngulo 1 y el ngulo 2 . Hay muchos otros parmetros que podran utilizarse para
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especificar la posicin de estos eslabones, pero solo cuatro de ellos pueden ser independientes. Una vez que se especifican los valores de los parmetros independientes la posicin de cada punto en ambos eslabone queda determinada.

Figura 1.12 se muestra la unin de dos eslabones

La conexin de dos eslabones con movimiento plano mediante una unin de giro o revoluta tuvo el efecto de restarle dos grados de libertad al sistema. Dicho de otra manera, la unin giratoria permite un solo grado de libertad (rotacin pura) entre dos eslabones que conecta. Mediante este tipo de lgica es posible desarrollar una ecuacin general que ayude a predecir la movilidad de cualquier mecanismo con movimiento plano. El reconocer que un eslabn de todo mecanismo siempre se considera fijo con respecto a la bancada hace que el mecanismo pierda tres grados de libertad. Esto deja al sistema un total de 3n-3 3(n-1) grados de libertad. Cada unin de un grado de libertad le quita dos grados de libertad al sistema. De manera similar, cada unin de dos grados de libertad le quita un grado de libertad al sistema. La movilidad total del sistema est dada por la ecuacin de Grubler. M = 3 (n-1) -2f1- f2 Dnde: M = movilidad o nmero de grados de libertad n = nmero de eslabones (incluyendo la bancada) f1 = nmero de uniones de un grado de libertad (pares inferiores: pernos o correderas) f2 = nmero de uniones de dos grados de libertad (pares superiores: levas o engranes) NOTA: SE DEBE TENER CUIDADO AL APLICAR ESTA ECUACIN YA QUE EXISTEN VARIAS GEOMETRIAS DE MECANISMOS ESPECIALES PARA LOS QUE NO FUNCIONA. AN CUANDO NO EXISTE UNA REGLA GLOBAL PARA PREDECIR CUNDO LA ECUACIN DE MOVILIDAD PODRA DAR UN RESULTADO INCORRECTO, CON FRECUENCIA SE PRESENTAN CASOS ESPECIALES EN QUE VARIOS ESLABONES DE UN MECANISMO SON PARALELOS. Las siguientes definiciones se aplican a la movilidad real o efectiva de un dispositivo: M 1 el dispositivo es un mecanismo con M grados de libertad
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M=0 M

el dispositivo es una estructura estticamente determinada

-1 el dispositivo es una estructura estticamente indeterminada

ANLISIS CINEMTICO.
MTODO DE LOS POLGONOS VECTORIALES.
El "Mtodo de los polgonos vectoriales" se basa en la sustitucin del esquema cinemtico del mecanismo por polgonos vectoriales, lo que facilita la obtencin de las ecuaciones que determinan la posicin de cada elemento. Los vrtices de los polgonos se encontrarn en los pares cinemticos de rotacin, en los ejes de los pares de traslacin y en otros puntos complementarios para la realizacin del mtodo. Estos polgonos deben cumplir la condicin de lazo cerrado y la cantidad de vectores que lo forman, as como la cantidad de polgonos necesarios para la determinacin de un mecanismo dado depende de la complejidad de este, es decir de la clase y orden del mecanismo y de sus grupos estructurales. La cantidad de polgonos vectoriales se puede determinar a travs de la sigui ente expresin: Np = (Nel - W) / 2 (10 ) donde: Np ........... Nmero de polgonos necesarios Nel............ Nmero de elementos mviles del mecanismo W............. Nmero de grados de libertad del mecanismo (nmero de elementos motrices) Cada grupo estructural debe estar involucrado al menos en un polgono vectorial y cada par cinemtico debe estar sealado por un vector. Conociendo que los grupos estructurales estn formados por un nmero par de elementos (2,4,6,....) puede determinarse la cantidad de polgonos de los cuales debe formar parte utilizando la ecuacin: Npg = Ngel / 2 ( 11 ) Donde: Npg ............ Nmero de polgonos de los cuales debe formar parte el grupo estructural Ngel ............ Nmero de elementos que forman el grupo estructural Debe aclararse que un mismo polgono vectorial puede relacionar elementos de diferentes grupos estructurales. Para la realizacin del "Mtodo de los polgonos vectoriales" se elige convenientemente un punto fijo del mecanismo (generalmente un apoyo) en el cual se sita el centro del sistema de coordenadas. En este mismo centro de coordenadas tendr su origen el primer vector y para el resto de los vectores debe cumplirse que su origen coincida con el extremo de otro ya creado. Proyectando los polgonos en los ejes coordenados (x, y) se pueden escribir dos ecuaciones para cada polgono, lo que significa que el nmero de incgnitas siempre est determinado por la siguiente ecuacin: Ni = 2 Np ( 12 ) donde: Ni ............ Nmero de incgnitas a calcular

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Los vectores que forman los polgonos estn definidos por dos parmetros: su longitud y el ngulo que forman respecto al eje horizontal, medido siempre en sentido contrario a las manecillas del reloj. Por tanto las incgnitas que se calculan pueden ser la longitud de un vector o su ngulo, es posible que un vector presente sus dos parmetros como incgnitos. Se considera que la longitud de un vector es incgnita cuando puede variar con respecto al tiempo y de igual manera el ngulo. Los parmetros que definen el movimiento de los elementos motrices se consideran conocidos y no se cuentan como incgnitos. En la figura 3 aparece un polgono vectorial, arbitrario, formado por n vectores, de los cuales se sealan sus longitudes y sus ngulos. Teniendo en cuenta la condicin de lazo cerrado que cumplen los polgonos, se obtienen las siguientes ecuaciones al proyectarlo en los ejes (x, y) respectivamente: Eje X: (13) Eje Y: Las ecuaciones (13) reciben el nombre de ecuaciones para la posicin. En general un mecanismo puede estar definido por varios pares de estas ecuaciones, en dependencia de la cantidad de polgonos que lo sustituyan, formando un sistema de ecuaciones no lineales (con respecto a los ngulos) que en muchas ocasiones no puede ser resuelto sin ayuda de la computadora. Conociendo la posicin de los elementos motrices y resolviendo el sistema queda definida la posicin de todos los elementos del mecanismo. Al derivar por el tiempo las ecuaciones para la posicin se obtiene:

Eje X: (14)

Eje Y: Las derivadas de las longitudes y los ngulos que sean constantes, se igualan a cero. Las magnitudes (dl/dt) representan las velocidades relativas en los pares de traslacin y (dj /dt) las velocidades angulares de los elementos a los cuales pertenecen los vectores. Las ecuaciones (14) se denominan ecuaciones para la velocidad. Conociendo las velocidades de los elementos motrices y la posicin de todos los elementos, las ecuaciones para la velocidad formarn, a diferencia de las ecuaciones para posicin, un sistema de ecuaciones lineales donde las incgnitas sern las derivadas (dl/dt), (dj /dt).

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Figura 3: Representacin de un polgono vectorial Derivando nuevamente por el tiempo se obtienen las ecuaciones para la aceleracin:

(15)

Las ecuaciones para la aceleracin tambin son lineales con respecto a las derivadas de segundo orden (las incgnitas). Conociendo la posicin de todos los elementos a partir de las ecuaciones (13) y las velocidades a partir de las ecuaciones (14), as como las aceleraciones de los elementos motrices, pueden calcularse las aceleraciones de todos los elementos. En estas ecuaciones aparecen en orden consecutivo los trminos que determinan las aceleraciones lineales (dl/dt), de Coriolis (2dl/dtdj /dt) y las componentes normales ((dj /dt)) y tangenciales (ldj /dt). Con las ecuaciones para la posicin, velocidad y aceleracin solamente se realiza el anlisis cinemtico de los elementos que componen el mecanismo. Si se desea el anlisis cinemtico de puntos especficos del mecanismo se establecen cadenas de vectores cuya suma sea igual al radiovector del punto analizado. Estas cadenas de vectores pueden estar formadas por los mismos vectores que constituyen los polgonos o agregar algunos en caso necesario sin aumentar el nmero de incgnitas, es decir que su longitud sea constante y su ngulo vare igual que alguno de los vectores ya existentes. En la figura 4 se observa el radiovector del punto P formado por los vectores 1, 2 y 3. En este caso las coordenadas del punto P con respecto a los ejes (x, y) sern: (16)

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Figura 4: Radiovector del punto P. Las componentes de la velocidad y la aceleracin del punto P se obtienen derivando las ecuaciones (16): ; ; (17) (18)

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CENTROS INSTANTANEOS DE VELOCIDADES.

Un concepto cinemtico de la cinemtica es cualquier movimiento diferencial de un slido rgido, equivale a un giro alrededor del eje instantneo de rotacin y deslizamiento y de una traslacin en la direccin de dicho eje. Si se considera un movimiento plano, como no se puede producir una traslacin en la direccin del eje, resultara que cualquier movimiento diferencial equivale un giro alrededor del eje instantneo de rotacin.

CENTROS INSTANTANEOS DE ROTACION.

El centro instantneo de rotacin, referido al movimiento plano de un cuerpo, se define como el punto del cuerpo o de su prolongacin en el que la velocidad instantnea del cuerpo es nula. * Si el cuerpo realiza una rotacin pura alrededor de un punto, dicho punto es el centro instantneo de rotacin. * Si el cuerpo realiza una traslacin pura el centro instantneo de rotacin se encuentra en el infinito en direccin normal a la velocidad de traslacin. * Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantneo de rotacin se mueve respecto al cuerpo de un instante a otro (de ah que se llame centro instantneo de rotacin). Su posicin se puede conocer en cada instante por interseccin de las direcciones perpendiculares a la velocidad de dos de sus puntos.

CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION

Considere tres cuerpos rgidos denominados como i, j, k y considere el movimiento relativo de los cuerpos rgidos i y j respecto del cuerpo rgido k, entonces es posible definir el centro instantneo de velocidad, del movimiento relativo, entre los eslabones i y j, denotado Oij = Oji de las siguientes tres posibles maneras. 1. El centro instantneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes uno al cuerpo i, Oi y otro al cuerpo j, Oj , tal que uno de los eslabones gira respecto al otro, respecto a un eje perpendicular al plano de papel que pasa por el punto Oij . 2. El centro instantneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes uno al cuerpo i y otro al cuerpo j, tal que no tienen velocidad relativa; es decir: k_vOi/Oj = _0 (2) 3. El centro instantneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes uno al cuerpo i y otro al cuerpo j, tal que tienen la misma velocidad; es decir: k_vOi = k_vOj

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Centro instantneo de rotacin

Si se conoce la posicin del centro instantneo de rotacin I de un slido, las direcciones de las velocidades de todos los puntos del slido son conocidas automticamente. La velocida d de un punto tiene una direccin perpendicular a la recta que lo une con su centro instantneo de rotacin I.Inversamente, si se conocen las direcciones de las velocidades en dos puntos del slido, esposible determinar la posicin de I. El centro instantneo de rotacin se encontrar en el punto de corte de las perpendiculares a ambas direcciones.

La figura muestra un mecanismo de cuatro barras articulado en A, B, I1 e I3 . Los centros I1 e I3 son evidentemente los centros de giro de las manivelas 1 y 3 . V A tiene direccin perpendicular a I1A y su mdulo vale VA = w1 . I1A . La direccin de VB es conocida ya que se conoce el centro instantneo de rotacin del elemento 3 , que es evidentemente I3. Como A y B pertenecen tambin al elemento 2, la posicin de I2 se determina traza ndo las perpendiculares a VA y VB, esta ltima de mdulo desconocido. El punto de corte de ambas perpendiculares determina I2. Una vez conocido I2 , la velocidad angular w2 tiene sentido de giro en torno a I2 congruente con la direccin de VA es decir entrante al plano de movimiento. 1
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VB tiene sentido congruente con w2 y mdulo VB = w2 . I2B Una vez conocida la posicin de I2 y w2 se puede conocer la velocidad en cualqui er otro punto del elemento 2, por ejemplo D y C. La velocidad angular w3 tendr sentido congruente con VB , saliente al plano de movimiento y mdulo w3 = VB / I3B Obviamente tambin se podran haber calculado las velocidades en B, C, y D po r el mtodode las velocidades proyectadas, ya que los tres forman parte del mismo slido rgido. Mtodo de las velocidades relativas

Como ya hemos visto, la velocidad en cualquier punto B de un slido rgido es igua l a la de otro punto del slido arbitrariamente considerado como origen ms la Velocidad relativa VB = VA + w x AB

w x AB = VBA es la velocidad relativa de B respecto de A. Es un vector normal al vector AB cuyo mdulo es w.AB y sentido congruente con w. El ejemplo siguiente muestra un mecanismo de 6 barras articulado en A, B, C, D, E, I1 e I3. Se conoce w1 y se pide VE. Aplicando alguno de los dos mtodos anteriormente descritos, se calculan VC y VD. No se conocen w4 , w5, ni tampoco las posiciones de los centros de rotacin de esos elementos, I4 e I5. Para resolver el problema se aplica el mtodo de velocidades relativas. Los mdulos de VEC y VED no son conocidos pero si sus direcciones, perpendic ulares a EC y ED respectivamente.

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ACELERACION

La aceleracin es una magnitud vectorial que nos indica el ritmo o tasa de cambio de la velocidad por unidad de tiempo. En el contexto de la mecnica vectorial newtoniana se representa normalmente por o y su mdulo por. Sus dimensiones son: Su unidad en el Sistema Internacional es el m/s2. En la mecnica newtoniana, para un cuerpo con masa constante, la aceleracin del cuerpo es proporcional a la fuerza que acta sobre l (segunda ley de Newton): donde F es la fuerza resultante que acta sobre el cuerpo, m es la masa del cuerpo, y a es la aceleracin

ACELERACION ANGULAR Se define la aceleracin angular como el cambio que experimenta la velocidad angular por unidad de tiempo. Se denota por la letra griega alfa .

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TEOREMA DE KENNEDY
REGLA DE KENNEDY
Esta regla dice que si 3 objetos estn unidos entre s, deben existir al menos 3 puntos denominados polos que sern los centros de movimiento de dichos objetos y que adems de dichos centros de movimiento estarn siempre alineados. Para conocer los centros instantneos de un mecanismo por este mtodo utilizamos la siguiente formula CI=n(n-1)/2 Donde: CI: centros instantneos n: nmero de eslabones La segunda clusula de esta regla es la ms til. Hay que tomar en cuenta que esta regla no requiere que los tres cuerpos estn conectados de algn modo. Podemos utilizarla, junto con la grfica lineal, para encontrar los centros instantneos restantes que no son obvios en la inspeccin. Se puede demostrar este teorema por contradiccin, como se muestra en la siguiente figura. Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). En ese caso, el centro instantneo de rotacin relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede estar en el punto P de contacto entre dichos eslabones, pues dicho punto no tendra la misma velocidad como perteneciente al eslabn 2 (vP2), que la que tendra como perteneciente al eslabn 3 (vP3). Estas dos velocidades slo pueden ser iguales en un punto Q que est alineado con los centros instantneos de rotacin relativos de cada eslabn respecto del eslabn fijo. Ya que esta es la nica forma de que las direcciones (y sentidos) de vQ2 y vQ3 coincidan. La posicin de Q depender de las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3 (tanto de su mdulo, como de su sentido). En el ejemplo mostrado, es claro que wa de ser mayor que w Este teorema tambin puede demostrarse planteando el clculo de la velocidad del punto Q (centro instantneo de rotacin relativo entre los eslabones (2 y 3) como perteneciente al slido 2 y como perteneciente al slido 3:

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Esta ltima igualdad slo es posible si los dos vectores de posicin del punto Q (respecto a los centros de rotacin O2 y O3) tienen la misma direccin. Y, por lo tanto, los tres centros instantneos de rotacin relativos (O2, O3 y Q) han de estar alineados.

Teorema Circular En este mtodo para conocer cada uno de los centros instantneos, en necesario trazar un crculo. En el cual se trazaran tantos puntos como el nmero de eslabones que posea el mecanismo con el que se est trabajando. Luego se traza una lnea entre los puntos que representan pares de eslabones. El resultado es un conjunto de lneas que unen eslabones y donde 2 lneas se juntan a ese punto se le llama centro instantneo del eslabn x con el eslabn y. Ejemplo: mecanismo de 4 eslabones se traza un crculo dividido en 4 puntos y se unen los eslabones con lneas.

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