Lagrange

UNI VERSI DAD CARLOS I I I DE MADRI D
ESCUELA POLI TCNI CA SUPERI OR

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA

MODELADO DE UN BRAZO
ROBTI CO FLEXI BLE DE UN
GRADO DE LI BERTAD

I NGENI ER A I NDUSTRI AL

PROYECTO FI N DE CARRERA

CARLOS MNDEZ SEDANO

Enero 2005

UNI VERSI DAD CARLOS I I I DE MADRI D
ESCUELA POLI TCNI CA SUPERI OR

DEPARTAMENTO DE I NGENI ER A MECNI CA

rea de I ngeniera Mecnica

MODELADO DE UN BRAZO
ROBTI CO FLEXI BLE DE UN
GRADO DE LI BERTAD

I NGENI ER A I NDUSTRI AL

PROYECTO FI N DE CARRERA

Autor: Carlos Mndez Sedano
Directora: Dra. Cristina Castejn Sisamn

Legans, Enero de 2005

Modelado de un brazo robtico flexible de un grado de libertad.

I NDI CE

Universidad Carlos III de Madrid i
CONTENI DOS

INTRODUCCIN............................................................................................................ 1
1. Inters del proyecto: ............................................................................................. 2
2. Objetivos del proyecto:......................................................................................... 6
3. Organizacin del documento:............................................................................... 7
Captulo 2 ......................................................................................................................... 9
MODELADO DE UNA ESTRUCTURA FLEXIBLE.................................................... 9
1. Introduccin a la elasticidad de materiales:........................................................ 10
1.1. Relacin entre los estados tensional y de deformacin: ............................. 10
1.1.1. Esfuerzos: ........................................................................................... 11
1.1.2. Deformaciones:................................................................................... 14
1.1.3. Relacin entre esfuerzos y deformaciones en un elemento diferencial
de estructura:....................................................................................................... 14
1.1.4. Relacin entre esfuerzos y deformaciones totales para la estructura
completa: ............................................................................................................ 18
1.1.4.1. Giros: .............................................................................................. 18
1.1.4.2. Desplazamientos:............................................................................ 19
2. Introduccin a las vibraciones mecanicas: ......................................................... 20
2.1. Teora de las masas concentradas:.............................................................. 20
2.1.1. Parmetros fundamentales:................................................................. 20
2.1.2. Parametros que configuran la respuesta dinamica del modelo:.......... 21
2.2. Sistema con un grado de libertad:............................................................... 23
2.3. Sistemas con dos grados de libertad:.......................................................... 24
2.3.1. Desplazamientos modales: ................................................................. 26
2.3.2. Propiedades de ortogonalidad del sistema:......................................... 28
3. Modelado de una estructura flexible: ................................................................. 30
3.1. Anlisis estatico:......................................................................................... 31
3.2. Anlisis dinmico: ...................................................................................... 34
3.2.1. Desarrollo de la ecuacin de euler-bernoulli:..................................... 34
3.2.2. Resolucin de la ecuacin de euler-bernoulli:.................................... 37
3.2.2.1. Resolucin del problema espacial: ................................................. 41
3.2.2.2. Resolucin del problema temporal:................................................ 43
3.2.2.3. Solucin completa de la ecuacin en el espacio y en el tiempo: .... 45
Captulo 3 ....................................................................................................................... 47
DESARROLLO DEL PROYECTO............................................................................... 47
1. Introduccin al modelado y anlisis en el espacio de estados:........................... 48
Universidad Carlos III de Madrid ii
Indice.

1.1. Concepto de estado de un sistema: ............................................................. 49
1.1.1. Representacin matricial de las ecuaciones de estado: ...................... 51
1.1.2. Construccin del modelo de estados de un sistema fsico:................. 52
1.1.2.1. Linealizacin del sistema: .............................................................. 53
1.2. Representacin del sistema en el espacio de estados: ................................ 54
1.2.1. Conversin de una ecuacin diferencial ordinaria a ecuaciones de
estado: ............................................................................................................ 54
1.3. Solucin a la ecuacin de estado: ............................................................... 55
1.3.1. Sistemas de tiempo continuo: ............................................................. 55
2. Modelo dinmico del eslabn flexible en variables de estado: .......................... 59
2.1. Estado energtico del sistema:.................................................................... 59
2.1.1. Energa cintica: ................................................................................. 59
2.1.2. Energa potencial: ............................................................................... 62
2.1.3. Fuerzas generalizadas:........................................................................ 64
2.2. Aplicacin de la ecuacin de lagrange: ...................................................... 64
2.3. Sistema en funcin de variables de estado: ................................................ 68
3. Modelado de un motor de corriente continua en variables de estado:................ 70
3.1. Introduccin:............................................................................................... 70
3.2. Circuito electrico: ....................................................................................... 70
3.3. Representacin en el espacio de estados: ................................................... 72
4. Esquema del programa informtico:................................................................... 74
Captulo 4 ....................................................................................................................... 77
CONTROL DE SISTEMAS........................................................................................... 77
1. Introduccin al control de sistemas: ................................................................... 78
1.1. Controladores P.I.D: ................................................................................... 78
1.1.1. Accin proporcional: .......................................................................... 79
1.1.2. Accin integral: .................................................................................. 81
1.1.3. Accin derivativa:............................................................................... 83
1.1.4. Regulador P.I.D.: ............................................................................... 85
Captulo 5 ....................................................................................................................... 89
VERIFICACIN DE LOS MODELOS REALIZADOS............................................... 89
1. Verificacin del modelo del eslabn flxible:.................................................... 90
1.1. Frecuencias propias del sistema: ................................................................ 90
1.1.1. Valores numricos de las frecuencias propias:................................... 91
1.1.2. Espectro de frecuencias: ..................................................................... 92
1.2. Deformadas modales: ................................................................................. 99
1.2.1. Comparacin grfica: ....................................................................... 102
2. Verificacin del modelo del motor corriente continua:.................................... 105
Universidad Carlos III de Madrid iii
3. Comprobacin del conjunto eslabn-motor-regulador:.................................... 109
3.1. Descripcin del sistema:........................................................................... 109
3.2. Comportamiento del sistema: ................................................................... 112
3.2.1. Posicionamiento suave: .................................................................... 112
3.2.2. Posicionamiento rpido: ................................................................... 117
Capitulo 6 ..................................................................................................................... 123
CONCLUSIONES Y FUTUROS DESARROLLOS................................................... 123
1. Conclusiones: ................................................................................................... 124
2. Futuros desarrollos: .......................................................................................... 127
BIBLIOGRAFA.......................................................................................................... 129
ANEXO-A......................................................................................................................... i
1. MATLAB............................................................................................................. ii
1.1. El sistema matlab:........................................................................................ iii
1.2. Descripcin de la herramienta symbolic math toolbox................................ iv
1.3. Objetos simblicos: ..................................................................................... vi
Universidad Carlos III de Madrid iv
Indice.

FI GURAS

Figura-1.1.-Proyecto de la agencia espacial Canadiense de manipulador remoto
para estacin espacial.....................................................................................................4

Figura-1.2- Maqueta de un brazo robtico de carga montada en un space shuttle........4

Figura-.2.1.-Curva tensin deformacin obtenida mediante el ensayo de traccin......11

Figura-2.2.-Prisma mecnico.........................................................................................12

Figura-2.3.-Equilibrio esttico de fuerzas sobre un prisma mecnico..........................12

Figura-2.4.-Descomposicin de los esfuerzos y momentos resultantes del lado derecho
sobre el izquierdo............................................................................................................13

Figura-2.5.-Esfuerzos que actan sobre un elemento diferencial de estructura............14

Figura-2.6.-Deformacin producida por el momento flector.........................................15

Figura-2.7.-Giro diferencial que produce el momento flector.......................................16

Figura-2.8.-Deformacin producida por el esfuerzo cortante.......................................17

Figura-2.9.-Modelo del brazo del robot.........................................................................18

Figura-2.10.-Modelo de un grado de libertad................................................................23

Figura-2.11. -Modelo de dos grados de libertad............................................................25

Figura-2.12.- Caractersticas geomtricas del modelo..................................................30

Figura-2.13.-Esfuerzos sobre el diferencial de brazo....................................................32

Universidad Carlos III de Madrid v
Figura-2.14.-Elemento diferencial de brazo...................................................................34

Figura-2.15.- Condiciones de contorno sobre el brazo..................................................38

Figura-3.1.-Estructura de un sistema general................................................................48

Figura-3.2.-Concepto grfico de estado.........................................................................50

Figura-3.3.-Diagrama de bloques para el sistema de ecuaciones de estado.................52

Figura-3.4.-Sistema de referencia para el brazo. Donde el sistema de referencia
es fijo y el xy es solidario al movimiento del brazo como slido rgido.........................60
0 0
Y X

Figura-3.5.-Esquema de un motor elctrico de corriente continua................................70

Figura-3.6.-Flujograma. Modelado de un brazo flexible...............................................75

Figura-4.1.-Bucle de realimentacin simple del controlador........................................79

Figura-4.2.-Variacin de la respuesta de un sistema en bucle cerrado al variar el valor
de la constante de proporcionalidad del regulador........................................................80

Figura-4.3.-Bucle de realimentacin simple del controlador integral puro..................81

Figura-4.4.- Variacin de la respuesta de un sistema en bucle cerrado al variar el
valor de la constante del integrador del regulador.........................................................82

Figura -4.5.-Bucle de realimentacin simple del controlador derivativo puro..............83

Figura -4.6.-Variacin de la respuesta de un sistema en bucle cerrado al variar el
valor de la constante del derivador del regulador..........................................................84

Figura .4.7.-Bucle de realimentacin simple del controlador P.I.D..............................85
Universidad Carlos III de Madrid vi
Indice.

Figura-4.8.- Variacin de la respuesta de un sistema en bucle cerrado al variar el
valor los parmetros del controlador P.I.D....................................................................87
Figura-5.1.-Sistema sin excitacin para verificar los modos propios del brazo de
robot................................................................................................................................93

Figura-5.2.-Modos propios de vibracin........................................................................94

Figura-5.3.-Modos propios de vibracin si no tenemos en cuenta el desplazamiento
como slido rgido...........................................................................................................94

Figura-5.4.-Representacin de la transformada de Fourier de los valores del ngulo
para el sistema vibrando en sus modos propios..............................................................95

Figura-5.5.-Primer pico..................................................................................................96

Figura-5.6.-Segundo pico..............................................................................................96

Figura-5.7.-Tercer pico.................................................................................................97

Figura-5.8.-Cuarto pico................................................................................................97

Figura-5.9.-Quinto pico.................................................................................................98

Figura-5.10.-Representacin grfica del modo 0 de vibracin....................................100

Figura-5.11.- Representacin grfica del modo 1 de vibracin...................................101

Figura-5.12.- Representacin grfica del modo 2 de vibracin...................................101



Universidad Carlos III de Madrid vii
Figura-5.15.-Representacin de los 5 primeros modos de vibracin...........................103

Figura-5.16.-Representacin de los 5 primeros modos de vibracin tomada de la
bibliografa....................................................................................................................104

Figura-5.17.-Sistema para la verificacin del motor de corriente continua.
.......................................................................................................................................105

Figura-5.18.-Respuesta en velocidad del motor, (sistema de primer orden) una entrada
escaln...........................................................................................................................106

Figura-5.19.-Respuesta terica de un sistema de primer orden a una respuesta
escaln...........................................................................................................................107

Figura-5.20.-Representacin del par motor en vaco...................................................108

Figura-5.21.-Sistema completo.....................................................................................109

Figura-5.22.-Trminos que componen el bloque P.I.D................................................110

Figura-5.23.-Trminos que componen el bloque par de carga....................................111

Figura-5.24.-Posicin angular del brazo (como slido rgido) durante un
posicionamiento suave...................................................................................................114

Figura-5.25.-Posicin angular del brazo durante un posicionamiento suave teniendo en
cuenta los cuatro primeros modos de vibracin...........................................................115

Figura-5.26.-Recinto donde se cumplen las condiciones impuestas para
posicionamiento suave.(se ha realizado una ampliacin en ordenadas, para
61 , 1 55 , 1 < < ).........................................................................................................116

Figura-5.27.-Tiempo de estabilizacin para las condiciones impuestas.....................116

Universidad Carlos III de Madrid viii
Indice.

posicionamiento rpido.................................................................................................118

Figura.5.29.-Recinto donde se cumplen la primera de las condiciones impuestas para
posicionamiento suave. (Se ha realizado una ampliacin donde se encuadra la zona de
inters)...........................................................................................................................119

Figura-5.30.- Recinto donde se cumplen la segunda de las condiciones impuestas para
posicionamiento suave. (Se ha realizado una ampliacin donde se encuadra la zona de
inters)...........................................................................................................................120

Figura-5.31.-Amortiguamiento en al posicionamiento rpido.....................................121

Figura-5.32.-Amortiguamiento en el posicionamiento rpido.....................................122

Universidad Carlos III de Madrid ix
TABLAS

Tabla-3.1.-Valores de los parmetros caractersticos del motor de corriente
continua...........................................................................................................................71

Tabla-5.1.-Valores tericos y experimentales de las frecuencias propias.....................92

Tabla -5.2-Valores tericos y experimentales del espectro de frecuencias propias.......99

Tabla-5 .3.-Valores del regulador para el posicionamiento suave...............................111

Tabla-5.4.-Valores del regulador para el posicionamiento rpido..............................115

Figura-5.28.-Posicin angular del brazo durante un posicionamiento rpido teniendo
en cuenta los cuatro primeros modos de vibracin.......................................................117

Universidad Carlos III de Madrid x

Captulo 1

I NTRODUCCI N

Universidad Carlos III de Madrid Pgina 1 de 131

1. I NTERS DEL PROYECTO:
En los ltimos aos, el campo de la robtica ha evolucionado de una manera
muy marcada, principalmente por las necesidades de los usuarios finales. Las cada vez
ms ajustadas y especficas demandas de la industria han forzado a los diseadores de
robots a realizar fuertes modificaciones en la estructura mecnica de los llamados robots
de servicio, y ms en particular, de la denominada robtica asistencial. Estas
modificaciones se centran en el desarrollo de manipuladores mviles con las
caractersticas fundamentales de fiabilidad, seguridad y facilidad de uso.
Dentro del diseo de cada una de las partes que constituye un manipulador,
existen dos metodologas fundamentales de trabajo: la primera de ellas consiste en
sobredimensionar los materiales y accionadores para conseguir los objetivos previstos
de carga mxima y cinemtica bsica del movimiento, recalculando materiales y
motores de manera iterativa, y la segunda, y ms ptima consiste en tratar de realizar un
estudio dinmico y cinemtico previo y detallado, a partir de un modelo de diseo, que
determine la geometra y materiales necesarios para que el sistema funcione
mecnicamente de manera correcta.
Dentro de la segunda metodologa destacan las investigaciones que han llevado
en los ltimos veinte aos a la sustitucin de las partes del robot, que clsicamente eran
rgidas, como es el caso de los brazos o eslabones y las articulaciones o pares
cinemticos, por estructuras similares pero flexibles, gracias al empleo de material mas
ligeros y al rediseo de su configuracin geomtrica. Con todo ello se pretenden
alcanzar los siguientes objetivos:

- Incrementar la productividad, ya que los tiempos de respuesta del robot se
reducen al poder aumentar las aceleraciones y deceleraciones y por tanto
aumentar la velocidad media de los procesos.

- Reduccin del consumo de energa; si el robot es mas ligero, los actuadores,
pueden ser mas pequeos y necesitarn menos energa para inducir
movimientos en los robots. Este ahorro de energa revierte en una reduccin
Introduccin.

de costes de los procesos. De ah que exista gran inters industrial.

- Aumento de la capacidad y alcance nominales del robot para la misma
capacidad de carga.

Como resultado de estos cambios estructurales, surgen los conocidos como
manipuladores flexibles, que en la literatura aparecen clasificados como robots con
articulaciones flexibles y robots con brazos flexibles, y que suponen un gran nuevo
campo de investigacin dentro del rea de la ingeniera mecnica y automtica.
El primero de estos grupos, el de articulaciones flexibles, es aquel en que se
considera que, tanto los ejes de las articulaciones como los pares de engrane se
comportan de manera no rgida, es decir, sufren deformaciones, que habrn de tenerse
en cuenta a la hora de controlar su posicin.
El segundo de los grupos, el de brazos flexibles, son los que derivan de las
nuevas configuraciones geomtricas de los brazos (la seccin de las barras es mucho
menor que su longitud, por lo que se obtienen grandes valores de esbeltez) y de los
materiales con los que son fabricados (mas flexibles y ligeros). La sustitucin de los
antiguos manipuladores, pesados, voluminosos y lentos, por actuales, mas ligeros y con
igual capacidad de carga til, a tenido lugar no slo en aplicaciones de alta
especificacin como la tele-robtica o la industria espacial, sino tambin en las
aplicaciones industriales estndares, gracias principalmente a los ahorros energticos
que suponan como se ha comentado.

En las figuras 1.1. y 1.2., podemos ver dos aplicaciones de estos tipos de robot.

De lo visto hasta ahora, puede comprobarse que la introduccin de flexibilidad
en mecanismos robticos, proporciona importantes ventajas. Sin embargo, es preciso
realizar algunos cambios en cuanto a la forma de modelar y controlar esta clase de
sistemas. La presencia del fenmeno de la flexibilidad complica el anlisis terico de
este tipo de estructuras. Deber considerarse a la hora de disear el control, ya que se
pueden provocar vibraciones indeseadas y deflexiones estticas en el comportamiento
final. La presencia de la flexibilidad en las articulaciones y en los brazos del
manipulador flexible implica un reducido amortiguamiento de las oscilaciones siempre
que las frecuencias de resonancia son excitadas; esto tambin ha de ser tenido en cuenta
en la fase de diseo del lazo de control, en particular, en situaciones en las que la
relacin carga/masa del robot sea elevada.

espacial Canadiense de manipulador
remoto para estacin espacial.
internacional
Figura-1.1.-Proyecto de la agencia
Figura-1.2- Maqueta de un brazo robtico
de carga montada en un space shuttle.

Una estructura flexible es un sistema lineal con propiedades especficas. Qu
caractersticas especiales distinguen las estructuras flexibles de otros sistemas?
Para los ingenieros mecnicos o de estructuras, la diferencia fundamental se
encuentra en la presencia de vibraciones peridicas en las que dominan las frecuencias
propias y de resonancia.
Para los ingenieros de control, la estructura flexible es un sistema lineal con
propiedades oscilatorias, caracterizado por una fuerte amplificacin de la oscilacin a
determinadas frecuencias y porque la parte real de sus polos complejos conjugados tiene
valores muy pequeos.

Por otro lado no basta con definir correctamente el modelo terico de la
estructura del brazo de robot, sino que tambin es necesario caracterizar parmetros
experimentales como pueden ser los coeficientes de amortiguamiento, cosa que no es,
en principio, sencilla y de la que depender el xito del modelo.

En resumen, el inters por las estructuras flexibles en el mundo de la robtica
Introduccin.

surgi a partir de la aparicin de nuevas aplicaciones que requeran mayores alcances.
Es el caso de los robots espaciales y los robots asistenciales. Y esto implicaba que el
tamao del robot deba ser mayor, siendo entonces cuando empezaron a realizarse
diseos tratando de optimizar el consumo de energa con el empleo de materiales mas
ligeros en la fabricacin, dando esto paso a la bsqueda de una mayor rapidez y
eficacia. Por un lado hay aplicaciones en las que se requiere un mayor tamao, pero por
otro lado hay otras aplicaciones, como nuestro caso, en las que el propsito del robot es,
trabajar, colaboran y ayudan a seres humanos, y entonces lo que prima es la seguridad,
por ello se buscan estructuras con baja inercia y peso para que las colisiones de la
estructura con ella misma y contra algo sea lo menos peligrosas posibles.
El principal reto en la actualidad es evitar las indeseadas oscilaciones dinmicas,
propias de esta clase de estructuras, con un grado aceptable de precisin, principalmente
en los casos el los que se manipulen elevadas cargas, o se acte con grandes
aceleraciones.

2. OBJ ETI VOS DEL PROYECTO:
El siguiente proyecto, tiene como objetivo simular el comportamiento de un
brazo robtico flexible de un grado de libertad.
Para ello, los pasos que se van a seguir y que se corresponden con los objetivos
secundarios, que son:

Desarrollar la teora de deformacin de estructuras dinmica y aplicarla a un
eslabn.

Crear el modelo del eslabn flexible, y programarlo en un software adecuado,
utilizando variables simblicas para obtener mxima generalidad.

Comprobar que el modelo es correcto y refleja la realidad.

Desarrollar tericamente, modelar, programar un motor elctrico de corriente
continua y verificar su funcionamiento.

Desarrollar la teora bsica de control de sistemas (reguladores).

Con en el eslabn flexible, el motor elctrico de corriente continua y un
regulador, desarrollar el modelo del brazo robtico flexible.

Comprobar que el sistema en su conjunto responde correcta y controladamente
cuando se intente posicionar en un valor de un ngulo de referencia dado.

Introduccin.

3. ORGANI ZACI N DEL DOCUMENTO:
El presente proyecto fin de carrera se organiza en captulos, donde cada uno de
ellos tratar de ajustarse a los objetivos secundarios antes expuestos, siendo el presente
captulo una introduccin a la robtica de estructuras flexibles y donde se presentan los
objetivos del proyecto.
Comenzaremos, en el captulo 2 con el desarrollo de la base terica necesaria
para comprender el comportamiento dinmico de un slido genrico, que en nuestro
caso es un eslabn de robot. Se recogern los conceptos bsicos de la elasticidad y
resistencia de materiales as como de la teora de vibraciones, para por ltimo exponer
la obtencin del modelo dinmico del eslabn flexible.
En el captulo 3 se explicar el concepto de espacio de estados para luego
aplicarlo a las ecuaciones dinmicas de comportamiento del eslabn flexible obtenidas
en el captulo anterior y a las de un motor elctrico de corriente continua que tambin
sern desarrolladas.
Se expondrn en el captulo 4, los conceptos necesarios para comprender el
control de sistemas mediante controladores, y ms concretamente de los regulador
P.I.D.
Una vez construido el modelo tanto del eslabn flexible como del motor
elctrico de corriente continua se debe comprobar que su funcionamiento es correcto, es
decir, que reflejan la realidad que se trat de representar. Para ello, en el captulo 5, se
estudiarn los valores experimentales de las frecuencias propias y los modos de
vibracin, para el modelo del brazo flexible, as como la respuesta ante una entrada
escaln para el modelo del motor de corriente continua. Una vez estn los modelos
verificados, se montar el sistema eslabn-motor-regulador, que representa al brazo
robtico flexible y se realizarn la verificacin de su funcionamiento, para un conjunto
de requerimientos que impondremos.
Ya solo queda extraer, de lo realizado en los captulos anteriores, las pertinentes
conclusiones, as como describir las mejoras que se pueden realizar en nuestro sistema,
las cuales se indicarn como los futuros desarrollos.


Captulo 2

MODELADO DE UNA
ESTRUCTURA FLEXI BLE

1. I NTRODUCCI N A LA ELASTI CI DAD DE MATERI ALES:
La resistencia de materiales tiene como objetivo estudiar el comportamiento de
los slidos deformables y establecer los criterios que permitan determinar tanto el
material ms conveniente, como las formas y las dimensiones ms adecuadas para
emplearlos como elementos en una estructura o conjunto mecnico. Las caractersticas
principalmente buscadas son: que la pieza aguante las solicitaciones, y que su coste sea
lo mas reducido posible.

Se puede considerar que la resistencia de materiales es una teora basada en la
relajacin de ciertas hiptesis de la teora de la elasticidad.
1.1. RELACIN ENTRE LOS ESTADOS TENSIONAL Y DE DEFORMACIN:
La tensin, (fuerza por unidad de superficie) y la deformacin (incremento de
longitud/ngulo por unidad de longitud/ngulo) son causa y efecto respectivamente.
Luego es de esperar que exista relacin emprica entre ellas.
Para una cierta solicitacin, la pieza sufrir una cierta deformacin que har
aparecer tensiones, a nivel interno, por la alteracin de las fuerzas intermoleculares.
Por tanto la nica forma de establecer la relacin entre tensin y deformacin es
mediante la va experimental, es decir: ensayos realizados en el laboratorio.
Uno de los ensayos mas sencillos que puede realizarse es el llamado ensayo de
traccin. Este ensayo consiste romper una probeta normalizada, que es sometida a la
accin de una fuerza uniaxial, a lo largo de la directriz, hasta la rotura. Podemos obtener
de este ensayo la relacin que existe entre la tensin aplicada en los extremos de la
probeta y el alargamiento unitario en el sentido de la fuerza aplicada.

En la figura 2.1. se representan las parejas de valores de deformacin unitaria ()
en abscisas y la tensin (), en ordenadas. En ella se puede ver, que al ir aumentando el
valor de la tensin desde 0 hasta
p
, existe una proporcionalidad entre la tensin y la
deformacin unitarias. El punto p corresponde con el lmite de proporcionalidad.
Modelado de una estructura flexible.

Sobrepasado este valor, entramos en la zona de elasticidad no proporcional, la grfica es
una curva. Hasta este punto nos encontrbamos en la zona elstica, que es aquella en la
que las deformaciones no son permanentes. El punto y, representa el lmite elstico de
material, separa la zona elstica de la plstica, que es aquella donde las deformaciones
producidas son permanentes.

Figura-.2.1.-Curva tensin deformacin obtenida mediante el ensayo de traccin.

Mientras la tensin siga aumentando, la deformacin tambin lo har, hasta que
se alcanza un valor mximo de la tensin, en el punto t, a partir del cual la seccin de la
probeta comienza a disminuir, fenmeno que se conoce como estriccin. Las tensiones
se mantienen constantes y a partir de este momento el material comienza a fluir hasta su
rotura.
1.1.1. ESFUERZOS:
Se define prisma mecnico, como un slido engendrado por una seccin plana
cuyo centro de gravedad G, describe una curva c en el espacio, llamada directriz, la cual
es siempre perpendicular a la superficie como se representa en la figura 2.2.


Figura-2.2.-Prisma mecnico.

Dado un prisma mecnico en equilibrio esttico bajo la accin de un sistema de
fuerzas como el que muestra la figura 2.3.
i
F

Figura-2.3.-Equilibrio esttico de fuerzas sobre un prisma mecnico.

A continuacin se analiza el equilibrio esttico de la seccin m-n, para ello se
realiza un corte ficticio en dicha seccin, y se elimina por ejemplo el trozo de la
derecha.
Entonces sobre la parte izquierda, se rompera radicalmente el equilibrio a no ser
por la existencia de una fuerza y un par (cuyo conjunto se denomina torsor) que
equivale a la accin externa que ejerce la parte de la derecha eliminada, sobre la seccin

m-n.

Se representa como:
- R
,
, a la resultante de las fuerzas sobre el centro de gravedad de la
seccin m-n.
- M
,
, a la resultante de los momentos respecto al centro de gravedad
de la seccin m-n.

Finalmente si estos esfuerzos resultantes se proyectan sobre ejes coordenados, se
obtiene la representacin habitual de momentos flectores y , momento torsor
, Esfuerzo axil
x
M
y
M
T
M N y esfuerzos cortantes y . El resultado aparece
representado en la figura 2.4.
x
Q
y
Q

Figura-2.4.-Descomposicin de los esfuerzos y momentos resultantes del lado
derecho sobre el izquierdo.

Para el caso en el que solo existan cargas en el plano, se tomar un elemento
diferencial de prisma rectangular del que se han eliminado el trozo de la derecha y el de
la izquierda. En la figura 2.5. se han representado los esfuerzos y momentos que sobre
dicho elemento diferencial pueden actuar para que se mantenga en equilibrio.


Figura-2.5.-Esfuerzos que actan sobre un elemento diferencial de estructura.

Donde:
- N, es el esfuerzo axil
- Q, es el esfuerzo cortante
- M, es el momento flector
1.1.2. DEFORMACIONES:
La aplicacin de esfuerzos sobre un elemento mecnico produce deformaciones,
que pueden descomponerse en dos desplazamientos (tpicamente uno paralelo al eje de
la estructura y el otro, perpendicular al primero), mas un giro.

En el caso que nos ocupa, que es un brazo de robot, vibrando en el plano, la
deformacin longitudinal es despreciable frente a la transversal. Por lo tanto slo
tendremos en cuenta el momento flector y el esfuerzo cortante.
1.1.3. RELACIN ENTRE ESFUERZOS Y DEFORMACIONES EN UN
ELEMENTO DIFERENCIAL DE ESTRUCTURA:
Se estudiar cmo cada uno de los esfuerzos antes mencionado genera
desplazamientos y giros en el elemento diferencial de estructura. Luego la composicin
de todos ellos a lo largo de la estructura producir la deformacin total.
Para ello se toma un elemento diferencial del slido y se observa cmo se
comporta ante la aplicacin de cada uno de los esfuerzos individualmente:
Momento flector
Dado el elemento diferencial de estructura A A C C, de la figura 2.6., al cual
se aplica un momento flector en las caras AC y ACde tal forma que la fibra AA estar

sometida a compresin mientras que CC lo estar a traccin. El segmento GG, el cual
ni sufre alargamiento ni acortamiento, por lo tanto, no est sometido a tensin alguna y
es conocido, como fibra neutra.

Figura-2.6.-Deformacin producida por el momento flector.

Se consideraran como vlidas el siguiente conjunto de hiptesis [ref.-1.]:

El slido a flexin se mantiene dentro de los lmites de elasticidad
proporcional.

Las secciones planas antes de la deformacin, siguen siendo planas
despus de ella (hiptesis de Bernoulli).

Las deformaciones son suficientemente pequeas para que la accin de
las fuerzas exteriores no se vea afectada, en primera aproximacin, por la
deformacin.

Bajo estas hiptesis, la forma del elemento diferencial deformado queda como el
paralelogramo BB DD de la figura 2.6.

Las tensiones producidas son:

I
AG M
A
= [2.1]

I
DG M
C
= [2.2]

Donde M es el momento flector, I es el momento de inercia del rea de la
seccin transversal y es la tensin aplicada. Esta expresin es conocida como la ley
de Navier.

Figura-2.7.-Giro diferencial que produce el momento flector.

Las deformaciones producidas por estas tensiones son:

ds
EI
AG M
ds
E
A
A A ds
A
= = =

2 [2.3]

ds
EI
CG M
ds
E
C
C C ds
C
= = =

2 [2.4]

Siendo E el mdulo de elasticidad del material.
As, el giro diferencial de la estructura es el obtenido en la ecuacin [2.5], cuyo
desarrollo se obtuvo a partir de la figura 2.7.:

ds
EI
M
d ds
EI
M
CG
CD
AG
AB d
= = = =
2 2
[2.5]

Esta expresin corresponde al giro relativo que sufre cada elemento ds de la
estructura.
Esfuerzo cortante
En la figura 2.8. se observa cual es la deformacin producida por el esfuerzo
cortante.

Figura-2.8.-Deformacin producida por el esfuerzo cortante.

La deformacin introducida por el esfuerzo cortante Q es:

ds
G
c
A
Q
du ds
G
c
A
Q
ds du = = = [2.6]

Donde es la deformacin que se produce en cada elemento diferencial, G es
el mdulo de rigidez transversal y es el rea de la seccin transversal.
du
c
A
1.1.4. RELACIN ENTRE ESFUERZOS Y DEFORMACIONES TOTALES
PARA LA ESTRUCTURA COMPLETA:
Una vez conocidas las deformaciones producidas por cada uno de los esfuerzos
en un elemento diferencial, se tratarn de extender las deformaciones para la estructura
completa, que se muestra en la figura 2.9.
1.1.4.1.Giros:
Dado que tan slo el momento flector produce giro, para hallar el giro total basta
con integrar el giro diferencial de cada elemento d a lo largo de la directriz del brazo
. La constante de integracin resulta ser el giro en la seccin inicial ( ds
0
).

Figura-2.9.-Modelo del brazo del robot.

+ =
B
A
ds
EI
M
0
[2.7]

1.1.4.2. Desplazamientos:
El desplazamiento vertical, tiene dos componentes:
1. Debida al momento flector, a travs del giro ste produce:

+ =
B
A
A B A B M
ds s s
EI
M
s s u ) ( ) (
0
[2.8]

El trmino se refiriere al tramo de brazo en el que se realiza la
integracin, en este caso
) (
A B
s s
L s s
A B
= ) ( .

2. Desplazamiento puro debido al esfuerzo cortante:

+ =
B
A
c
Q
ds
GA
Q
u u
0
[2.9]

El desplazamiento total es la suma de ambos, esto es:

Q M
u u u + = [2.10]

+ + + =
B
A
A B
B
A
c
A B
ds s s
EI
M
ds
GA
Q
s s u u ) ( ) (
0 0
[2.11]

Tpicamente la contribucin del esfuerzo cortante es despreciable frente a la del
momento flector ya que la estructura que representa el brazo de robot es muy esbelta.
Teniendo esto en cuenta, se puede simplificar la expresin [2.11] a la siguiente forma:

+ + =
B
A
A B A B
ds s s
EI
M
s s u u ) ( ) (
0 0
[2.12]

2. I NTRODUCCI N A LAS VI BRACI ONES MECANI CAS:
Existen diferentes mtodos para afrontar el estudio de las vibraciones, que se
producen, en un sistema:

- Masas concentradas.
- Desplazamientos generalizados.
- Elementos finitos.

En este captulo y a modo de introduccin se explicar brevemente la teora de
las masas concentradas, ya que es la ms sencilla para afianzar los conceptos bsicos de
la teora de vibraciones y en el siguiente captulo se analizar en mayor profundidad la
teora de los desplazamientos generalizados. El mtodo de los elementos finitos no ser
propsito de estudio en el presente proyecto.
2.1. TEORA DE LAS MASAS CONCENTRADAS:
2.1.1. PARMETROS FUNDAMENTALES:
Antes de comenzar con el estudio de las vibraciones, es interesante definir alguno de los
parmetros propios de esta disciplina. Dichas definiciones se han tomado de [ref-2.] y
[ref-3.]:

Amplitud de la oscilacin: Es el mximo desplazamiento de un cuerpo vibrante
desde su posicin de equilibrio.

Periodo de oscilacin: Es el tiempo empleado en realizar un ciclo de oscilacin
completo. Se denota por .

Frecuencia natural del sistema: Sea un sistema mecnico al que se aplica una
perturbacin inicial, y a continuacin se le permite vibrar libremente. La

frecuencia a la cual oscila sin excitacin externa, es conocida como la frecuencia
natural del sistema.
Como se ver mas adelante, a cada grado de libertad del sistema, le corresponde
una frecuencia natural de vibracin.

Desfase: Cuando existen dos movimientos armnicos con la misma frecuencia,
y no necesariamente la misma amplitud, cada uno de ellos puede alcanzar, en
instantes diferentes, su valor mximo. La diferencia de tiempos entre ambos
mximos se mantendr constante. El valor del desfase, se obtiene multiplicando
el tiempo entre mximos por la frecuencia de oscilacin.

Amortiguamiento: Todos los sistemas oscilantes disipan una cierta cantidad de
energa en forma de calor o sonido. Como consecuencia de esta reduccin de
energa, la amplitud del desplazamiento se va reduciendo. El mecanismo por el
cual la energa de vibracin se convierte gradualmente en sonido y calor, se
conoce como amortiguamiento.

Grados de libertad: El nmero mnimo de coordenadas independientes
requeridas para determinar totalmente la posicin de las partes de un sistema, en
cualquier instante de tiempo. Cada una de esas coordenadas se corresponde con
un grado de libertad.

Desplazamiento modal: En sistemas discretos con varios grados de libertad,
llamamos desplazamiento modal a la amplitud del desplazamiento de cada uno
de los grados de libertad (masas), cuando el sistema est oscilando a una de sus
frecuencias naturales.
2.1.2. PARAMETROS QUE CONFIGURAN LA RESPUESTA
DINAMICA DEL MODELO:
La respuesta dinmica de un sistema depende del conjunto de parmetros y
valores que se presentan a continuacin. Cada sistema, por sus caractersticas, se podr
simular de forma ms o menos precisa en funcin de los valores que se determinen para:

Modelo utilizado para discretizar la realidad: Dicho modelo tendr que ser
una solucin de compromiso entre las necesidades que se desean cubrir y los
recursos de los que se disponga, ya sean informticos, temporales o personales.
Habitualmente se habla de tres formas de modelizar la realidad:

- Modelo de masas concentradas: La masa del sistema se concentra en un
conjunto de puntos unidos entre si por elementos sin masa pero con rigidez.
La seleccin de los puntos depende de la accin dinmica.
Se define un grado de libertad (G.D.L.) como cada componente del
desplazamiento segn el cual la masa puede vibrar.

- Modelo de desplazamientos generalizados: En sistemas en los que su masa
est distribuida uniformemente, puede considerarse que los desplazamientos
son una combinacin de las funciones de forma y las amplitudes que stas
alcanzan. Ser el modelo que se utilice para el desarrollo de este proyecto.

- Modelo de los elementos finitos: El sistema se divide en una malla
tridimensional de elementos de geometra simple. El comportamiento
dinmico del sistema se discretiza en un nmero finito de grados de libertad.

Masa: asociada a cada grado de libertad.

Rigidez: de los elementos estructurales que unen las masas fsicamente
conectadas.

Amortiguamiento: que cuantifica la perdida de energa. Se pueden diferenciar
varios tipos de amortiguamiento diferentes:

- Entre superficies en contacto.
- De oposicin al movimiento.
- Friccin interna del propio material.


2.2. SISTEMA CON UN GRADO DE LIBERTAD:
La representacin fsica de un modelo que vibra con un grado de libertad se
representa en la figura 2.10.

Figura-2.10.-Modelo de un grado de libertad.

Donde k representa la rigidez, c el amortiguamiento y m es la masa del grado de
libertad.
La ecuacin que rige el comportamiento dinmico de este sistema es:

) (t F F F F
excitacion lstica iento amortiguam inercia
= + + [2.13]

Que, expresada en funcin de los parmetros que aparecen en la figura,
quedara:

) ( ) ( ) ( ) ( t F t kx t x c t x m = + + ` ` ` [2.14]

Esta ecuacin es vlida para cualquier sistema de un grado de libertad.

A continuacin, se estudiar la frecuencia propia del sistema. Basado en la
definicin del apartado anterior, se considera que el sistema ha sufrido una excitacin
puntual y que actualmente se mueve libremente; ( 0 ) ( = t F ). Para estudiar la frecuencia
propia del sistema, prescindimos del amortiguamiento, pues ste influye nicamente
sobre la amplitud de la vibracin y no sobre su frecuencia natural. As la ecuacin
[2.14] queda reducida a:

0 ) ( ) ( = + t kx t x m` ` [2.15]

La solucin de esta ecuacin diferencial [2.15] es como se demuestra en [ref-4.]:

) cos( ) sin( ) ( t B t A t x + = [2.16]

Donde:

m
k
= [2.17]

es conocida como la frecuencia natural de vibracin, y es vlida para
sistemas ms complejos como el representado por la ecuacin [2.14]
2.3. SISTEMAS CON DOS GRADOS DE LIBERTAD:
A continuacin se estudiar un sistema con dos grados de libertad cuya
representacin se muestra en la figura 2.11.

Planteamos las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento del
sistema:

( )
) ( )) ( ) ( ( )) ( ) ( ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 2 1 2 2 2 2
1 2 2 2 2 1 2 1 1 2 1 1 1
t F t x t x k t x t x c t x m
t F t x k t x c t x k k t x c c t x m
= + +
= + + + +
` ` ` `
` ` ` `
[2.18]


Figura-2.11. -Modelo de dos grados de libertad.

Las ecuaciones [2.18] pueden expresarse de manera mas clara de forma
matricial, quedando de la siguiente forma:

+
+
+
+
2
1
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2
1
0
0
F
F
x
x
k k
k k k
x
x
c c
c c c
x
x
m
m
`
`
` `
` `

[2.19]

Tal y como se realiz en el sistema de un grado de libertad, se eliminan los
trminos de amortiguamiento y las excitaciones externas a fin de obtener las dos
frecuencias naturales del sistema. Quedando el sistema [2.19] reducido a:

+
+
0
0
0
0
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2
1
x
x
k k
k k k
x
x
m
m
` `
` `
[2.20]

Este sistema matricial, se puede expresar de manera mas compacta:

[ ]{ } [ ]{ } { } 0 = + x K x M ` ` [2.21]

Donde [ es conocida como la matriz de rigidez del sistema. ] K

ste es un sistema de dos ecuaciones acopladas, que por su simplicidad, se
podra resolver directamente. En el caso de un nmero mayor de grados de libertad, es
necesario utilizar mtodos algebraicos para desacoplar las ecuaciones y as poder
resolver el sistema ecuacin a ecuacin. A continuacin se van a desacoplar las
ecuaciones para este caso con un mtodo general, que se podr utilizar
independientemente del nmero de grados de libertad del sistema.
2.3.1. DESPLAZAMIENTOS MODALES:
Sea
=
jj
j
j
1
el desplazamiento modal del modo de vibracin j
correspondiente a la frecuencia natural
j
del sistema, de momento desconocida.
Es posible expresar el desplazamiento de cada grado de libertad como una
fraccin de la amplitud mxima de este grado de libertad. Es decir:

{ } [ ]{ } y x = [2.22]

Cuando { expresa la desplazamiento e } x { } y la amplitud mxima.
Donde [ es conocida como la matriz de los modos naturales de vibracin. ]

En el caso que se estudia, sistema de dos grados de libertad, la matriz de los
modos de vibracin tiene la siguiente estructura:

[ ]

=
22 21
12 11
[2.23]

En un modo de vibracin, los desplazamientos de las masas estn en la misma
proporcin, es decir, si se desarrolla ecuacin por ecuacin la expresin [2.22] se
obtiene para el caso bidimensional:

2 22 1 21 2
2 12 1 11 1
y y x
y y x
+ =
+ =
[2.23]

O para un caso general y de forma compacta:


n i para y x
n
j
j ij i
,..., 2 , 1
1
= =
=
[2.24]

De tal forma que el sistema [2.21] desarrollado, queda:

0 ) ( ) ( ) (
0 ) ( ) ( ) (
2 22 1 21 22 2 12 1 11 21 2 22 1 21 2
2 22 1 21 12 2 12 1 11 11 2 12 1 11 1
= + + + + +
= + + + + +
y y K y y K y y m
y y K y y K y y m
` ` ` `
` ` ` `

[2.25]
O de forma mas compacta:

[ ] { } [ ] [ ] ( ){ }
[ ] { } [ ] [ ] ( 0
0
2 22 1 21 2 2
2 12 1 11 1 1
= + + ){ }
= + +
y K K y m
y K K y m
` `
` `
[2.26]

Donde [ es el vector fila correspondiente a la fila j de la matriz . ]
j
[ ]

Y despejando el cociente
{ }
{ } y
y` `
se obtiene:

{ }
{ }
[ ] [ ]
[ ]
{ } { }
{ }
{ }
[ ] [ ]
[ ]
{ } { } 0
0
2
2
2
2
2 2
2 22 1 21
2
1
2
1
1 1
2 12 1 11
= + = =

=
= + = =

=
y y cte
m
K K
y
y
y y cte
m
K K
y
y

` `
` `
` `
` `
[2.27]

Sustituyendo la expresin { } { } y y
2
= ` ` en el sistema anterior se obtiene:

( )[ ] [ ]
[ ] ( )[ ] 0
0
2
2
2 22 1 21
2 12 1
2
1 11
= +
= +
m K K
K m K
[2.28]

Con lo que se consigue convertir la resolucin de un sistema de ecuaciones
diferenciales acopladas, en la resolucin de un problema de autovalores. Como se puede
ver en la ecuacin [2.31], si se reagrupan trminos y se expresa de forma matricial.

[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
n n n nn n n
n
m
m
m
K K K
K K K
K K K
2
1
2
1
2
2
1
2 1
21 22 21
1 12 11
0 0
0 0
0 0
[2.29]

Ahora se expresa el mismo sistema pero de forma compacta:

[ ] [ ] ( )[ ] 0
2
= M K [2.30]

Si se realizan operaciones algebraicas, se puede llegar a la expresin que se
muestra a continuacin:

[ ][ ] [ ] ( ) 0
2
1
=
j j
I M K [2.31]

ste es un sistema homogneo por lo que para tener solucin el determinante ha
de ser nulo:

[ ][ ] [ ] 0
2
1
=
I M K [2.32]

El resultado es un polinomio que tendr tantas races como grados de libertad
tenga el sistema, todas reales y diferentes, que son las frecuencias de los modos propios
de vibracin del sistema.
Para cada modo de vibracin j la solucin del sistema [2.31] es la
correspondiente deformada modal
j
.
2.3.2. PROPIEDADES DE ORTOGONALIDAD DEL SISTEMA:
Las deformadas modales, verifican una serie de propiedades de ortogonalidad,
que sern de gran inters. Son consecuencia de las propiedades algebraicas de las
matrices de autovalores. Estas propiedades se enumeran a continuacin. En el caso que
se quiera profundizar mas, su demostracin se puede encontrar en cualquier texto de
vibraciones, en particular en [ref-3.], o en textos de lgebra general.


]
]
Las propiedades algebraicas de las matrices de autovectores son:

-Ortogonalidad a travs de la masa:

[ ] [ ] [ ] [ ][ ] [I M
j i
j i
M
t
j i
=
=
1
0
[2.32]

-Ortogonalidad a travs de la rigidez:

[ ] [ ] [ ] [ ][ ] [
2
2
0
diag K
j i
j i
K
t
j
j i
=
= [2.33]
3. MODELADO DE UNA ESTRUCTURA FLEXI BLE:
Conocidas ya las bases del comportamiento de los materiales elsticos y
descritos los conceptos fundamentales de la teora de vibraciones, el siguiente paso es
aplicar todo ello, a un medio continuo en movimiento. Pues as, es como vamos a
modelar el brazo robot del presente proyecto.

En este proyecto, el sistema a modelar, corresponde a un brazo flexible de un
grado de libertad, como el mostrado en la figura 2.12.

Figura-2.12.- Caractersticas geomtricas del modelo.

Las caractersticas del sistema son:

Geometra del brazo:

o Longitud: . 5 , 0 m L =
o Dimetro: . 2 cm d =


Propiedades del material:

o Mdulo de elasticidad: . 10 67
2
9
m
N
E =
o Densidad: . 2700
3
m
Kg
=

Esta seccin consta de dos partes. Primero se tratan las deformaciones que
aparecen sobre la estructura, cuando est en reposo y sobre ella slo actan fuerzas
estticas, que ocasionan deformaciones estticas.
En la segunda parte se estudia la evolucin temporal de la deformacin que sufre
la estructura por estar en movimiento, y actuar sobre ella fuerzas dinmicas, que
originan la vibracin de la estructura.

El conocimiento de las deformaciones tanto estticas como dinmicas es
necesario para conocer con exactitud la posicin del brazo a lo largo de su trayectoria, y
as poder controlarla.
3.1. ANLISIS ESTATICO:
Como ya se ha mostrado en captulos anteriores, una estructura sometida a un
sistema de cargas sufre una deformacin. Esta deformacin puede ser elstica o plstica
en funcin de si sta es o no permanente. Como ya se coment en el apartado 1 de este
captulo slo se realizar el estudio para condiciones de deformacin elstica, pues el
objetivo que se persigue con la realizacin de un modelo es, entre otros, poder
garantizar que no se alcanzar el rgimen plstico.

Tomamos un elemento diferencial de brazo como el mostrado en la figura 2.13.


Figura-2.13.-Esfuerzos sobre el diferencial de brazo.

Dado que existe equilibrio esttico, los esfuerzos cortantes y momentos flectores
deben ser iguales y de sentido contrario a ambos lados de elemento diferencial.

Como se vio en el apartado 1 de este captulo, el desplazamiento diferencial que
sufre el elemento por accin del esfuerzo cortante Q es:

dx
G A
x Q
dy
c
) (
= [2.34]

Que integrado a lo largo del brazo de longitud L:

dx
GA
x Q
L y
L
c
=
0
) (
) ( [2.35]

Donde G y son el mdulo de rigidez transversal y el rea cortante
respectivamente.
c
A
Aunque como se comentar posteriormente, esta deformacin suele ser
despreciable frente a la que produce el momento flector.

Para el momento flector, como ya se demostr, que el giro diferencial que se

produce en un elemento diferencial de estructura es:

ds
EI
x M
d
) (
= [2.36]

Donde E es el mdulo de elasticidad del material e I es el momento de inercia de
la seccin trasversal del mismo. Integrando la expresin a lo largo del brazo de longitud
L, podemos calcular el giro total producido (L):

=
L
dx
EI
M
L
0
) ( [2.37]

Por otro lado, dado que lo que interesa no es el giro, sino el desplazamiento que
se produce en el extremo, y teniendo en cuenta que para ngulos diferenciales, se puede
aproximar el desplazamiento como el radio por el arco:

dx
EI
x M
x dy xd dy
) (
= = [2.38]

Se calcula ahora el desplazamiento en el extremo del brazo causado por el giro
que produce el momento flector:

=
L
dx
EI
x M
x y
0
) (
[2.39]

Gracias al conocimiento tanto de giros como desplazamientos que se producen a
lo largo del brazo, podemos conocer con precisin la posicin relativa del brazo
respecto a un sistema de referencia concreto, despus de que haya sido aplicada una
carga. Esto permite la utilizacin de brazos mas ligeros que son por tanto ms flexibles,
con todas las ventajas que esto conlleva.
3.2. ANLISIS DINMICO:
El anlisis dinmico, es necesario cuando un sistema mecnico est sometido a
cargas dinmicas, que son aquellas que varan en tiempo. En nuestro caso, los esfuerzos
dinmicos son exclusivamente de inercia y se producen al girar el brazo solidariamente
con el eje del motor que le acciona. Este motor imprime aceleraciones y
desaceleraciones al brazo que causan deformaciones, que desaparecen con el tiempo por
efecto del rozamiento. Las deformaciones producidas, originan una prdida de precisin
que da lugar a una peor respuesta dinmica, esto es, un incremento de tiempo necesario
para estabilizar el brazo en el punto deseado.
El conocimiento del comportamiento dinmico, es fundamental si desea hacer un
control ptimo. Y un buen control permite utilizar estructuras menos rgidas, y por tanto
ms ligeras, o de mayor longitud, con las ventajas y desventajas que eso conlleva.
3.2.1. DESARROLLO DE LA ECUACIN DE EULER-BERNOULLI:
Se considera de nuevo un elemento diferencial de brazo como el mostrado en la
figura 2.14. en el que se observan los esfuerzos que sobre l aparecen, y donde
nuevamente se ha despreciado la contribucin del esfuerzo axil, por no producir
desplazamientos verticales en la estructura. Se tendrn en cuenta las contribuciones del
momento flector, del esfuerzo cortante y, en este caso, se aadirn las fuerzas de inercia
por unidad de longitud, representadas por y m ` ` .Donde m es la densidad de masa por
unidad de longitud (

L
M
).

Figura-2.14.-Elemento diferencial de brazo.


El estado de equilibrio que se presenta, ya no es esttico si no dinmico, por lo
tanto, si el esfuerzo cortante a un lado del diferencial es Q al otro, es el mismo mas una
pequea variacin diferencial; Q+dQ. Dado que el elemento diferencial de brazo, es tan
pequeo como se quiera, siempre se podr suponer que la variacin del esfuerzo a lo
largo del elemento diferencial es lineal. Esto es:

dx
dx
dQ
dQ = [2.40]

Esta misma filosofa puede ser aplicada al momento flector, cuya variacin a lo
largo del elemento diferencial se expresa como:

dx
dx
dM
dM = [2.41]

Para que el conjunto est en equilibrio, es necesario que fuerzas y momentos lo
estn por separado:

- Equilibrio de fuerzas: (slo existen componentes verticales):
= 0
v
F

0
2
2
=
+
dt
y d
dx m dx
dx
dQ
Q Q [2.42]

0
2
2
= +
dt
y d
dx m dx
dx
dQ
[2.43]

0
2
2
= +
dt
y d
m
dx
dQ
[2.44]

- Equilibrio de momentos en el centro del elemento diferencial:
= 0 M

0
2 2
=
+ dx
dx
dM
M
dx
dx
dx
dQ
Q
dx
Q M [2.45]

0
2
= +
dQdx
dM Qdx [2.46]

Se despreciar el trmino
2
dQdx
por ser un infinitsimo de segundo orden:

0 = + dM Qdx [2.47]

Si se deriva la ecuacin respecto de x dos veces:

0
2
2
= +
dx
M d
dx
dQ
[2.48]

y se sustituye el trmino
dx
dQ
, despejado de la ecuacin [2.44], en [2.48]
0
2
2
2
2
=
dt
y d
m
dx
M d
[2.49]

Si se tiene en cuenta la relacin existente entre el momento aplicado y la
curvatura que produce en el elemento diferencial, ver [ref-5]
2
2
dx
y d
EI M = y se
sustituye en [2.49] se obtiene la siguiente ecuacin:

0
2
2
2
2
2
2
=
dt
y d
m
dx
y d
EI
dx
d
[2.50]

Siempre que la seccin y la rigidez a lo largo de la estructura sean constantes,
como se supondr a lo largo del presente proyecto, el trmino EI se puede sacar de la
derivada, quedando la ecuacin mas compacta:

0
2
2
4
4
= +
dt
y d
m
dx
y d
EI [2.51]

A lo largo del desarrollo, no se ha tenido en consideracin una posible
excitacin externa, pues se estn buscando las frecuencias propias del sistema, que se
obtienen cuando ste no esta excitado. Si se quisiera tener en cuenta una excitacin
externa, la ecuacin resultante es la ecuacin de Euler-Bernoulli, que se puede
encontrar en [ref-3.] y que gobierna la dinmica de un elemento flexible sometido a una
carga externa ) , ( y x f :

Ecuacin de Euler-Bernoulli: ) , (
2
2
4
4
y x f
dt
y d
m
dx
y d
EI = +

Esta misma ecuacin, tiene una versin mas completa, que tambin incluyen los
efectos del amortiguamiento, y se presenta en la ecuacin [2.52].

Ecuacin de Euler-Bernoulli con amortiguamiento:

) , (
2
2
4
4
y x f
dt
y d
m
dt
dy
c
dx
y d
EI = + + [2.52]

Donde c es la constante de amortiguamiento.
3.2.2. RESOLUCIN DE LA ECUACIN DE EULER-BERNOULLI:
Una vez obtenida la ecuacin que gobierna el comportamiento dinmico de las
estructuras flexibles, se proceder a resolverla.
Se pretenden obtener, en esta seccin, los modos naturales de vibracin de la
estructura, concepto que se defini el apartado 2.1.1 del presente captulo. Repasando
dicha seccin se observa que, para el clculo de las frecuencias y modos naturales de
vibracin, es necesario prescindir de la excitacin externa: 0 ) , ( = y x f por la tanto la
ecuacin a resolver es la [2.51]. Que es una ecuacin diferencial en derivadas parciales
o E.D.D.P., de cuarto orden en x y de segundo en t. Para que la ecuacin [2.51] tenga
solucin nica, se necesitan cuatro condiciones de contorno espaciales:
Se considera que el brazo se encuentra anclado a una bancada por medio de un
apoyo mecnico.
La representacin de las coacciones de que actan sobre el brazo sern las
mostradas en la figura 2.15.

Figura-2.15.- Condiciones de contorno sobre el brazo.

Por tanto, como se deduce de la figura, en el extremo derecho, la estructura est
libre de coacciones, y el extremo izquierdo, est simplemente apoyada y adems recibe
un momento (t) que procede del motor que acciona el brazo. De este modo, las
condiciones del contorno se pueden ir expresando algebraicamente de la siguiente
manera:

0 ) , 0 ( = t y , como el brazo est apoyado en 0 = x , el desplazamiento
vertical esta impedido.

) ( ) , 0 ( . t t y EI = , el momento en el origen es (t), como se ve en la
figura 2.15 y que proviene del motor.

Sin embargo, dado para el clculo de las frecuencias naturales, hemos de
anular todas las excitaciones externas, entonces = 0 y la condicin de
contorno queda: 0 ) ( ) , 0 ( . = = t t y EI


0 ) , ( . = t L y EI , el momento en el extremo libre, L x = , tiene que ser
nulo.

0 ) , ( . = t L y EI , el esfuerzo cortante en el extremo libre, L x = , tiene
que ser nulo.

Por tanto el sistema mecnico del brazo, queda definido de la siguiente manera:

0
2
2
4
4
= +
dt
y d
m
dx
y d
EI

0 ) , 0 ( = t y

0 ) ( ) , 0 ( . = = t t y EI

0 ) , ( . = t L y EI

0 ) , ( . = t L y EI

Ms los correspondientes valores iniciales que afectan a la parte temporal de la
ecuacin.

Para la resolucin de esta ecuacin se utilizar el mtodo de la separacin de
variables. Para ello, se expresa la solucin de la ecuacin, por el momento desconocida,
separndola en una parte espacial y en otra temporal:

=
i
i i
t q x t x y ) ( ) ( ) , ( [2.53]

Si se introduce esta solucin en la ecuacin [2.51] se obtiene la siguiente
expresin:

0 ) ( ) ( ) ( ) ( = +

i i
i i i
IV
t q x m t q x EI
i
` ` [2.54]

Si se divide ahora ambos trminos por ) ( ) ( t q x m
i i
queda la siguiente expresin
para cada i, donde i representa a cada modo de vibracin diferente:

) (
) (
) (
) (
t q
t q
x
x
m
EI
i
i
i
IV
i
` `
=
[2.55]

Como el primer miembro, solo depende de x y el segundo, slo de t, la igualdad
slo se puede verificar siendo ambos miembros iguales a una constante, reducindose la
E.D.D.P. a dos ecuaciones diferenciales ordinarias o E.D.O. Dicha constante arbitraria,
puede tomar infinidad de valores, que imponen las condiciones de contorno. Como se
explica ms extensamente en [ref-4.] esta constante, que coincide con los autovalores de
la ecuacin ser
2
i
quedando la expresin del sistema como:

2
) (
) (
) (
) (
i
i
i
i
IV
t q
t q
x
x
m
EI
i
= =
` `
[2.56]

Y las dos E.D.O en las que descomponemos el sistema son:

- Ecuacin espacial, que tiene como solucin, los modos de vibracin y las
frecuencias propias del sistema:

0 ) (
) (
2
4
4
= + x m
dx
x d
EI
i i
i

[2.57]

- Ecuacin temporal, que tiene como solucin las coordenadas generalizadas
del sistema:

0 ) (
) (
2
2
2
= t q
dt
t q d
i i
i
[2.58]


3.2.2.1.Resolucin del problema espacial:
Las soluciones del problema espacial, como ya se ha comentado, son los modos
de vibracin del sistema y la frecuencia propia de cada uno de ellos.

La solucin de la ecuacin 0 ) (
) (
2
4
4
= + x m
dx
x d
EI
i i
i

es como se demuestra
en [ref-2.]

) sinh( ) cosh( ) sin( ) cos( ) ( x D x C x B x A x
i i i i i i i i i
+ + + = [2.59]

Donde
EI
m
i
i
2
4

=

Las cuatro constantes que aparecen; se obtendrn al imponer las
condiciones de contorno del apartado 3.2.2. del presente captulo a la ecuacin [2.59].
Al realizar esta operacin, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones el expresado de
forma matricial:
i i i i
D C B A , , ,

0
0
0
0
) cosh( ) sinh( ) cos( ) sin(
) sinh( ) cosh( ) sin( ) cos(
0 0
0 1 0 1
3 3 3 3
2 2 2 2
2 2
D
C
B
A
L L L L
L L L L

[2.60]

Matriz a la que nos referiremos a partir de ahora como ) ( S .
Si se rescribe el sistema para expresarlo de forma mas compacta:

0 ) cosh( ) sinh( ) cos( ) sin(
0 ) sinh( ) cosh( ) sin( ) cos(
0
0
= + +
= + +
= +
= +
L D L C L B L A
L D L C L B L A
C A
C A

[2.61]

El sistema presenta adems de la solucin trivial: 0 = = = = D C B A , un
conjunto de soluciones que corresponden a igualar el polinomio caracterstico a cero:
0 )) ( det( = S .

Realmente este problema es equivalente a uno de autovalores, donde los modos
de vibracin son los autovectores, y las frecuencias propias los autovalores como se
desarroll en el apartado 2 del captulo 2 titulado teora de vibraciones.

La expresin del polinomio caracterstico, resulta la siguiente:

( ) ( ) 0 ) cos( ) sin( ) cos( ) sin(
7 7
= + +

x x e x x e
L L

[2.62]

Dicha ecuacin tiene infinitas soluciones para otros tantos valores de o lo que
es lo mismo de que son, las frecuencias naturales del sistema. A las frecuencias mas
bajas, les corresponden las deformadas modales de mayor amplitud, as que tpicamente
basta con calcular las primeras frecuencias para obtener una solucin suficientemente
precisa.

Para el caso que se est estudiando, de barra apoyada en un extremo y libre en el
otro, es fcil encontrar en la literatura los valores de las correspondientes a las
frecuencias inferiores que son las que determinan el comportamiento dinmico de la
estructura. Estos valores se han tomado de [ref-3.] y son:

i
=[0, 1.25, 2.25 , 3.25 , 4.25 , (i +0.25) ...]
Una vez conocidos los valores de
i
se pueden calcular los coeficientes
aunque, dado que el sistema tiene una ecuacin linealmente dependiente,
ser necesario resolver el sistema en funcin de una de las constantes que ser tomada
como parmetro libre. En este proyecto, se ha elegido .
i i i i
D C B A , , ,
i
B
As el valor de las constantes ser:


i
i
i
i
i
i
i
i
i i
i
B
L
L
B
L
L
D
C
B B
A
) cosh(
) cos(
) sinh(
) sin(
0
0
= =
=
=
=
[2.63]

A partir de aqu, aplicando condiciones de ortogonalidad como se desarrollo en
el apartado 2, del captulo 2 y segn lo explicado en [ref.-3].

=
L
j i
j i L
j i
dx x x
0
0
) ( ) ( [2.64]

Si se transforma ligeramente la deformada modal, para ver mejor como obtener
el valor de :
i
B

) ( ) (
*
x B x
i i i
= [2.65]

Entonces:

( )
=
L
i i
L x B
0
2
* 2
) ( [2.66]

Sustituyendo el valor de las constantes, obtenemos la expresin de la deformada
modal:

+ = ) sinh(
) sinh(
) sin(
) sin( ) ( x
L
L
x B x
i
i
i
i i i

[2.67]

3.2.2.2.Resolucin del problema temporal:
La solucin al problema temporal viene determinada por la ecuacin [2.68]. Su
solucin, , corresponde con las coordenadas generalizadas del sistema: ) (t q
i

0 ) (
) (
2
2
2
= t q
dt
t q d
i i
i
[2.68]

Cuya solucin se obtiene fcilmente. [ref.-4.].:

) sin( ) cos( ) ( t b t a t q
i i i i i
+ = [2.69]

Las constantes , dependen de las condiciones iniciales de desplazamiento y
velocidad. Por tanto sus expresiones en funcin de las mismas son:
i i
b a ,

) 0 ( ) 0 . sin( ) 0 . cos( ) 0 ( q a b a q = + = [2.70]

) 0 (
) 0 . cos( ) 0 . sin( ) 0 (
q
b b a q
`
` = + = [2.71]

Si sustituimos el valor de las constantes, en la ecuacin [2.69], la ecuacin
resultante es:

) sin(
) 0 (
) cos( ) 0 ( ) ( t
q
t q t q
i
i
i
i i i

`
+ = [2.72]

El valor inicial , no tiene significado fsico real. Es un valor arbitrario que
se refiere a la posicin inicial del brazo respecto del origen de coordenadas que se tome.
En el presente proyecto se tomar valor
) 0 (
i
q
0 ) 0 ( =
i
q , que quiere decir que en instante
inicial el brazo est en el origen de nuestro sistema de referencia. Su derivada, ,
tampoco tiene un significado fsico real, pero se puede considerar que representa la
velocidad con la que el sistema pasa de estar en reposo al tener movimiento. Se podra
determinar mediante experimentos sobre un modelo real. En el presente proyecto se
tomar un valor arbitrario tal que:
) 0 (
i
q`
1 ) 0 ( =
i
q` , que trata de representar que el paso del
estado de reposo al de movimiento se hace con una pendiente de 45 ya que

45 ) 1 arctan( = .
Se recuerde que en realidad, estos valores se obtendran experimentalmente, y
solo se ha tratado de esbozar un significado fsico, para justificar los valores utilizados.
3.2.2.3.Solucin completa de la ecuacin en el espacio y en el tiempo:
Para obtener la expresin completa de ) , ( t x y basta componerla con las
funciones en la que se haban dividido, segn la expresin:

=
i
i i
t q x t x y ) ( ) ( ) , ( [2.73]

Si ahora sustituimos las funciones ) (x
i
y por las expresiones deducidas,
se obtiene la expresin final a falta de una constante.
) (t q
i

+ =
) sin(
) 0 (
) cos( ) 0 ( ) sinh(
) sinh(
) sin(
) sin( ) , ( t
q
t q x
L
L
x B t x y
i
i
i
i i
i
i
i
i
i i

`

[2.74]

Y como el valor de la constante es conocido de imponer las condiciones de
ortogonalidad, puede sustituirse y as obtener el valor de la funcin
i
B
) , ( t x y :

+
=
) sin(
) 0 (
) cos( ) 0 ( ) sinh(
) sinh(
) sin(
) sin(
) sinh(
) sinh(
) sin(
) sin(
) , (
0
2
t
q
t q x
L
L
x
dx x
L
L
x
L
t x y
i
i
i
i i
i
i
i
i
i
L
i
i
i
i
`

[2.75]


Captulo 3

DESARROLLO DEL PROYECTO

1. I NTRODUCCI N AL MODELADO Y ANLI SI S EN EL
ESPACI O DE ESTADOS:
La forma ms habitual de estudiar los sistemas dinmicos es, mediante la
relacin entre las entradas que se proporcionan al sistema y las salidas que de l se
obtienen, esto puede representarse grficamente como se muestra en la figura 3.1. Este
mtodo es especialmente apropiado si el sistema es lineal, y sus parmetros varan
continuamente en el tiempo.

Figura-3.1.-Estructura de un sistema general.

Las tcnicas de modelado de sistemas en el espacio de estados, estn basadas en
la descripcin del sistema dinmico por medio de n ecuaciones diferenciales de primer
orden, en el caso de sistemas de tiempo continuo, o de n ecuaciones diferenciales, si el
sistema es de tiempo discreto. Si las n ecuaciones se representan de forma matricial, la
representacin matemtica del sistema, se simplifica bastante.
El estado es un concepto bsico de la representacin de sistemas en el espacio
de estados. Si tenemos un sistema dinmico, en un instante dado, se tendr un conjunto
de entradas y de salidas, que tambin depender de las entradas y de la historia pasada
de dicho sistema. La situacin del sistema en ese instante, puede ser descrita por un
conjunto de valores numricos, que una vez conocidos, permiten determinar el valor de
la salida en el instante siguiente. A este conjunto de valores es a lo que denominamos
estado del sistema en un instante de tiempo.
Para que la definicin anterior, sea rigurosa, se han de tener en cuenta una serie
de conceptos como pueden ser unicidad, continuidad y causalidad.

A la hora de escoger las variables utilizadas para definir el vector de estados del
Desarrollo del proyecto.

sistema, normalmente se recurre a las variables de tipo energtico, por tanto cuando ms
adelante se proceda a expresar el comportamiento dinmico del brazo flexible, mediante
un sistema en variables de estado, se deber pensar en utilizar como variables de estado
la energa cintica; T, la potencial; V, y el trabajo de las fuerzas exteriores; Q.
1.1. CONCEPTO DE ESTADO DE UN SISTEMA:
Sea un sistema dinmico S, cuyas entradas en el modelo matemtico se
representan por y sus salidas por
ambas se pueden expresar de forma vectorial como
. ,..., 2 , 1 ) ( n i para t u
i
= . ,..., 2 , 1 ) ( m j para t y
j
=
{ }
n
t u
1
) ( las entradas y { as
salidas.
}
m
t y
1
) ( l
Llamaremos vector de estado del sistema, { } ) (t x a aquel que cumpla las
siguientes condiciones de consistencia:

1- En cada instante, los vectores { } ) (
i
t x y { } ) , (
i
t t u slo pueden determinar una
nica salida { }: ) , (
i
t t y

{ } { } { } ( ) ) , ( , ) ( ) , (
i i i
t t u t x f t t y = [3.1]

Esto solo ocurre si el sistema es determinista y causal, es decir las salidas en un
instante de tiempo dependen de la historia pasada del sistema pero no de la futura.

2- Si es un instante de tiempo entre y , entonces para cada vector de
entrada, y vector de salida que se observa
j
t
i
t t
{ ) , (
i
t t u } { } ) , (
i
t t y , considerados desde el
instante de forma que dan los segmentos
j
t { } ) , (
j
t t u e { } ) , (
j
t t y , existe un subconjunto
no vaco de elementos de espacio X, denotado por { } { } [ ] ) , ( ; ) (
j i
t t u t x S , cuyos
elementos satisfacen la siguiente relacin:

{ } ( ) t t t para t t u f t t y
j i i j
< < = ) , ( , ) , ( [3.2]

Esta condicin asegura que a cada par entrada-salida, le corresponde un estado
inicial perteneciente al conjunto de estados.

3- Si { } ) , (
i j
t t u es invariable y { } ) , (
j
t t u vara sobre todas las entradas del espacio
de funciones de entradas de S, entonces la interseccin de los conjuntos
, considerado sobre los valores de { } { [ ) , ( ; ) (
i i
t t u t x S }] { } ) , (
j
t t u es un conjunto vaco.
Esta condicin asegura la existencia de al menos, un estado en el espacio X, la
cual se refiere a todos los pares de entrada { } ) , (
j
t t u y salidas { } ) , (
j
t t y , respectivamente.
Las condiciones 2 y 3, se pueden expresar, de forma conjunta en la expresin:

{ } { ( ) ) , ( , ) ( ) (
i i
t t u t x g t x = }

Donde g es una funcin unvoca en sus argumentos.

Esto se puede expresar de forma grfica como se ve en la figura 3.2.

Figura-3.2.-Concepto grfico de estado.


1.1.1. REPRESENTACIN MATRICIAL DE LAS ECUACIONES DE
ESTADO:
Tal y como se coment anteriormente, el modelo de un sistema dinmico puede
realizarse mediante un conjunto de n ecuaciones diferenciales, este sistema, tiene la
siguiente forma:

)) ( ),..., ( ), ( ),..., ( ( ) (
)) ( ),..., ( ), ( ),..., ( ( ) (
)) ( ),..., ( ), ( ),..., ( ( ) (
1 1
1 1 2 2
1 1 1 1
t u t u t x t x f t x
r n n n
r n
r n
=
=
=
`
.
`
`
[3.3]

Siendo las ecuaciones de salida del sistema:

)) ( ),..., ( ), ( ),..., ( ( ) (
)) ( ),..., ( ), ( ),..., ( ( ) (
)) ( ),..., ( ), ( ),..., ( ( ) (
1 1
1 1 2 2
1 1 1 1
t u t u t x t x g t y
r n m m
r n
r n
=
=
=
.
[3.4]

La forma matemtica ms sencilla para expresarlo es mediante un sistema
matricial de orden n que tendr la siguiente forma:

{ } { } { } ( )
{ } { } { } (
1 1 1
1 1 1
) ( , ) ( ) (
) ( , ) ( ) (

=
=
r n m
r n n
t u t x g t y
t u t x f t x`
)
[3.5]

Que en el caso de que el sistema sea lineal, se podra expresar de la siguiente
manera:

{ } [ ] { } [ ] { }
{ } [ ] { } [ ] { }
1 1 1
1 1 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (

+ =
+ =
r r m n n m m
r r n n n n n
t u t D t x t C t y
t u t B t x t A t x`
[3.6]

Este sistema tiene un significado fsico que se puede expresar de forma muy
sencilla grficamente, mediante un diagrama de bloques como el de la figura 3.3.


Figura-3.3.-Diagrama de bloques para el sistema de ecuaciones de estado.

1.1.2. CONSTRUCCIN DEL MODELO DE ESTADOS DE UN
SISTEMA FSICO:
Ahora que ya sabemos qu queremos obtener, vamos a enumerar los pasos
sistemticos que debemos realizar para llegar a expresar un sistema dinmico en funcin
de sus variables de estado:

Descomponer el sistema en elementos bsicos de forma que podamos identificar
componentes, variables, entradas, salidas y las relaciones entre ellas.

Elegir las variables de estado del sistema, que en primera aproximacin se puede
realizar observando los elementos dinmicos del sistema. Hay que tener en
cuenta, que el nmero de variables del sistema, determina el orden del sistema
de ecuaciones que lo describen.

Obtener las ecuaciones de estado para cada variable linealmente independiente,
que hemos elegido.

Obtener las ecuaciones de salida del sistema que dependern de las variables de
estado elegidas y de las salidas que deseemos controlar.

)
1.1.2.1. Linealizacin del sistema:
Muchas veces las ecuaciones que caracterizan el sistema fsico, no son lineales.
Esto plantea ciertas dificultades a la hora de resolver el sistema, por lo que es necesario
intentar linealizar dichas ecuaciones o lo que es lo mismo obtener aproximaciones
lineales en torno al punto de trabajo del sistema.
La herramienta matemtica mas utilizada para realizar dichas linealizaciones, es
el desarrollo en serie de Taylor en torno al punto de equilibrio.
Supongamos el siguiente sistema dinmico en forma de ecuaciones de estado no
lineales:

{ } { } { } ( )
{ } { } { } ( ) ( , ) ( ) (
) ( , ) ( ) (
t u t x g t y
t u t x f t x
=
= `
[3.7]

Consideramos el punto de equilibrio el { } { } ( )
eq eq
u x , y el sistema en el punto de
equilibrio, puede tomar la siguiente forma:

{ } [ ]{ } [ ]{ }
{ } [ ]{ } [ ]{ } ) (
~
) ( ) (
~
) ( ) (
~
) (
~
) ( ) (
~
) ( ) (
~
t u t D t x t C t y
t u t B t x t A t x
+ =
+ =
`
[3.8]

Si tenemos en cuenta las siguientes relaciones:

eq
eq
eq
u u u
y y y
x x x
=
=
=
~
~
~
[3.9]

eq eq
eq eq
eq eq
eq eq
u x u
u x x
u x u
u x x
g D
g C
f B
f A
,
,
,
,
=
=
=
=
[3.10]

Donde es la expresin de la matriz Jacobiana, que tiene la siguiente forma:
h

=
n
n n
n
h h
h h
h

. .
1
1
1
1
[3.11]
1.2. REPRESENTACIN DEL SISTEMA EN EL ESPACIO DE ESTADOS:
Como ya se ha comentado, para representar un sistema dinmico en el modelo
de espacio de estados, es necesario disponer de las ecuaciones del sistema para obtener
el modelo, normalmente estas ecuaciones no se presentan de tal forma que el modelo
pueda obtenerse de forma directa, sino que aparece un conjunto de ecuaciones
diferenciales de rdenes iguales o superiores al primero, tanto lineales como no lineales.
Ya se ha visto como linealizar ecuaciones, tambin existen diversos mtodos
matemticos para reducir el orden de las ecuaciones diferenciales a grado uno.

La matriz D de la ecuacin [3.6] tpicamente es nula, ya que representa el reflejo
de la entrada de forma directa como se observa en el diagrama de bloques de la figura
2.2. Y en el caso de no ser nula, es de coeficientes constantes, as que se puede sumar su
efecto a la salida. Y el sistema [3.6] se reduce al siguiente, ms sencillo:

{ } [ ] { } [ ] { }
{ } [ ] { }
1 1
1 1 1
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (

=
+ =
n n m m
r r n n n n n
t x t C t y
t u t B t x t A t x`
[3.12]
1.2.1. CONVERSIN DE UNA ECUACIN DIFERENCIAL
ORDINARIA A ECUACIONES DE ESTADO:
Para cada sistema dinmico, la eleccin de las variables de estado no es nica,
por lo que no basta con mostrar una nica solucin puesto que en ocasiones una
eleccin determinada de variables de estado, puede tener ventajas frente a otras.
Hay una serie de mtodos para la eleccin de variables, en funcin del tipo de
representacin que queramos obtener. Estas representaciones se denominan formas
cannicas, y entre ellas estn:

- Forma cannica controlable.
- Forma cannica observable.
- Forma cannica de Jordan.
1.3. SOLUCIN A LA ECUACIN DE ESTADO:
Hasta ahora, se ha visto cmo obtener una representacin de estado de un
sistema pero para poder analizar el comportamiento del sistema ante unas entradas de
control, es necesario determinar la respuesta dinmica del sistema.
El clculo de esta respuesta, se denomina ecuacin de estado. Se ver, a
continuacin, el proceder para el caso que nos ocupa que es un sistema de tiempo
continuo.
1.3.1. SISTEMAS DE TIEMPO CONTINUO:
Dado un sistema lineal invariante en el tiempo definido por las ecuaciones:

{ } [ ]{ } [ ]{ }
{ } [ ]{ } [ ]{ ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t u D t x C t y
t u B t x A t x
+ =
+ = `
}
[3.13]

Y se supone el vector de estados en el instante inicial { } ) (
0
t x conocido, junto
con la seal de entrada al sistema { } ) (t u para . Se trata de determinar el vector
para .
0
t t
{ ) (t x }
}
}
0
t t

La ecuacin homognea correspondiente al sistema [3.13] es:

{ } [ ]{ ) ( ) ( t x A t x = ` [3.14]

Que tiene como solucin:

{ } { ) ( ) (
0
) (
0
t x e t x
t t A
= [3.15]

Donde la matriz puede obtenerse mediante desarrollo en serie de
potencias como:
) (
0
t t A
e

+ +
+ + =
! 3
) (
! 2
) (
) (
3
0
3 2
0
2
0
) (
0
t t A t t A
t t A I e
t t A
[3.16]

Si se define ahora otra matriz de la siguiente manera:

At
e t = ) ( [3.17]

La ecuacin [3.15] puede rescribirse como:

{ } [ ]{ ) ( ) ( ) (
0 0
t x t t t x } = [3.18]

La solucin a la ecuacin no homognea del sistema [3.18] ser de la siguiente
forma:

{ } [ ]{ ) ( ) ( ) (
1 0
t C t t t x } = [3.19]

Si se diferencia con respecto a t esta ltima ecuacin, se obtiene:

{ } [ ][ ]{ } [ ] { }
[ ]{ } [ ] { } ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 0
1 0 1 0
t C
dt
d
t t t x A
t C
dt
d
t t t C t t A t x
dt
d
+ =
= + =
[3.20]

Si se compara el sistema [3.20] con el inicial, [3.6], se observa que:

[ ] { } [ ]{ ) ( ) ( ) (
1 0
t u B t C
dt
d
t t = } [3.21]

Y si en esta expresin [3.21], se despeja { ) (
1
t C
dt
d
} y se integra entre y t
resulta la siguiente expresin:
0
t

} { } [ ] [ ]{ } {
2
1
0 1
) ( ) ( ) (
0
C d u B t t C
t
t
+ =

[3.22]

Con lo que la solucin al sistema inicial [3.6] ser la siguiente:

{ } [ ]{ } [ ] [ ] [ ]{ } { }
[ ]{ } [ ] [ ] [ ]{ }

d u B t t t C t t
C d u B t t t t C t t t x
t
t
t
t
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
0 0 2 0
2
1
0 0 1 0
0
0

+ =
=
+ = =
[3.23]

Si se tiene en cuenta la siguiente igualdad:

[ ][ ] [ ] ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
1
0 0
0 0

= = =

t e e e t t t
t A t A t t A
[3.24]

La ecuacin [3.23] puede expresarse como:

{ } [ ]{ } [ ] [ ]{ } d u B t C t t t x
t
t
) ( ) ( ) ( ) (
1
2 0
0
+ = [3.25]

Llegados a este punto, slo falta determinar la constante { }
2
C . Como era de
suponer su valor sale del vector de estados en el instante inicial { } ) (
0
t x que como ya se
dijo se supone conocido. Para ello particularizamos la ecuacin [3.25] en el instante
inicial , y si se tiene en cuenta que la integral se anula por tener el lmite superior e
inferior de integracin iguales, el valor que se obtiene para la constante es:
0
t

{ } [ ]{ } { }
2 2 0
) 0 ( ) ( C C t x = = [3.26]

Finalmente la expresin resultante para ecuacin de estados es:

{ } [ ]{ } [ ] [ ]{ } d u B t t x t t t x
t
t
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
0 0
0
+ = [3.27]

La matriz se conoce como matriz fundamental del sistema o matriz de
estados. .
At
e t = ) (
Adems de este mtodo, se puede hacer el mismo desarrollo utilizando otras
herramientas como puede ser la de la transformada de Laplace.

2. MODELO DI NMI CO DEL ESLABN FLEXI BLE EN
VARI ABLES DE ESTADO:
Una vez resuelta la ecuacin de EulerBernoulli, como se hizo en el captulo
anterior, y conocidas las deformadas modales y las coordenadas generalizadas, puede
abordarse de dos formas diferentes el modelado dinmico del sistema: mediante las
ecuaciones de Lagrange, basadas en las energas cintica y potencial, o mediante las
ecuaciones de Newton-Euler basadas en las fuerzas y los momentos.

En este proyecto se utilizar, para realizar el modelo dinmico, el mtodo de
Lagrange, puesto que aportar grandes ventajas frente a otros mtodos a la hora de
expresar el modelo en trminos de las variables de estado. El mtodo de Lagrange est
basado en las energas, por lo que el primer paso necesario es calcular las energas
potencial y cintica del sistema.
2.1. ESTADO ENERGTICO DEL SISTEMA:
El estado energtico del sistema, se compone de tres trminos; que son: la
energa cintica, la potencial y el trabajo de las fuerzas exteriores.
2.1.1. ENERGA CINTICA:
La energa cintica, est compuesta de dos trminos: uno de translacin y otro de
rotacin cuyas expresiones son respectivamente:
- Traslacin:
2
2
1
mv T
tras
=
- Rotacin:
2
2
1
`
J T
rot
=
En nuestro sistema, se considera la energa cintica de traslacin de la masa del
brazo, la energa cintica de rotacin del motor y la energa de deformacin del brazo.

Se tomar como sistema de referencia para los ngulos y desplazamientos el
mostrado en la figura 3.4. el cual se ha elegido pues facilitar posteriormente el
desarrollo de las expresiones energticas para el sistema.

Figura-3.4.-Sistema de referencia para el brazo. Donde el sistema de referencia
es fijo y el xy es solidario al movimiento del brazo como slido rgido.
0 0
Y X

El ngulo (x,t) de la figura, se expresa paramtricamente en la ecuacin [3.28]
a partir de la figura 3.4.:

+ =
x
t x y
t t x
) , (
arctan ) ( ) , ( [3.28]

Si se consideran pequeas deformaciones, respecto al comportamiento del
sistema como slido rgido, (funcin y(x,t)) se realiza la siguiente aproximacin:

x
t x y
x
t x y ) , ( ) , (
arctan
[3.29]

Utilizando la aproximacin [3.29], se consigue linealizar la expresin [3.28], la
cual toma la siguiente forma:


x
t x y
t t x
) , (
) ( ) , ( + [3.30]

Donde el trmino ) (t se referir a la energa de rotacin del motor y el
cociente
x
t x y ) , (
a la energa de deformacin del brazo.

Se muestran a continuacin las expresiones correspondientes a las energas del
sistema:

- Energa cintica de rotacin del motor:

) (
2
1
2
t J T
mot mot

`
= [3.31]

Donde el trmino es el momento de inercia del rotor.
mot
J

- Energa cintica de deformacin del brazo:

dx
t
t x
x m T
L
n deformaci de
velocidad de cuadrado
n deformaci de
angular velocidad
def
=
0
2
2
) , (
2
1
_
_
[3.32]

Este trmino tambin contiene la energa de rotacin del brazo como slido
rgido respecto al buje del motor.

La energa cintica total del sistema ser:

def mot
T T T + = [3.33]

) (
2
1 ) , (
2
1
2
0
2
2
t J dx
t
t x
x m T
mot
L
`
+
=

[3.34]

Se puede ahora expresar T en funcin de las deformadas modales y las
coordenadas generalizadas segn la expresin [

=
i
i i
t q x t x y ) ( ) ( ) , ( ], resultando:
( ) ) (
2
1
) ( ) (
1
) (
2
1
2
0
2
2
t J dx t q x
x
t x m T
mot
L
i
i i

`
`
`
+
+ =

[3.35]

Donde ) (t es el ngulo girado por el eje del motor, que tambin representa la
posicin angular del brazo, si se moviese como slido rgido. Por tanto corresponde con
la primera coordenada generalizada del modelo ) ( ) (
0 0
t q t = .
Realizando manipulaciones algebraicas en [3.35] se llega a la siguiente expresin:

_
` ` ` `
_
`
_
`
_
`
o
i
j i
j
j i
L
j i i
i
L
i
i
i
m L m
L
i
J
mot
t q t q dx x x m t q t q dx x x m
t q dx x m t q L m t q J T
i
brazo
= =
=
=
+ + =
1 1
0
2 2
0
1
0
2
1
0
2 2
0
3 2
0
) ( ) ( ) ( ) (
2
1
) ( ) ( ) ( 2
2
1
) ( ) (
2
1
) (
3
1
2
1
) (
2
1

[3.36]

Con lo que la energa cintica total puede expresarse como:

) ( ) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
1
0
1
2 2
0
t q t q t q m t q J J T
i
i
i
i
i brazo mot
` ` ` `

= =
+ + + = [3.37]

2.1.2. ENERGA POTENCIAL:
La energa potencial, esta compuesta por un nico trmino. Se van a despreciar
los efectos de la gravedad, por considerar al brazo movindose en el plano horizontal,

los esfuerzos cortantes y los debidos a las inercias de rotacin. Estas simplificaciones,
se realizan al suponer que el brazo del robot es esbelto, es decir que la dimensin de la
seccin transversal es un orden de magnitud menor que el de la longitudinal. Por tanto
para el clculo de la energa potencial tomamos nicamente la energa potencial
elstica.

( ) dx t x y EI V
L
=
0
2
) , (
2
1
[3.38]

Se puede expresar V en funcin de las deformadas modales y las coordenadas
generalizadas segn la expresin
=
i
i i
t q x t x y ) ( ) ( ) , (
dx t q x EI V
L
i
i i

=
=
0
2
0
) ( ) (
2
1
[3.39]

Y teniendo en cuenta la condicin de ortogonalidad de las deformadas modales
[2.32], [2.33] y la igualdad que se muestra a continuacin:

( )

=
L L
dx x m dx x EI
m
EI
i i i
0
2 2
0
2
) ( ) ( [3.40]

Se puede deducir la siguiente expresin, donde m representa la masa total del
brazo, o lo que es lo mismo: L m m = .

( ) m dx x EI EI
i i
L
2
0
2
) ( =
[3.41]

Lo que simplifica la expresin de la energa potencial a:

) (
2
1
2
0
2
t q m V
i
i
i
=
= [3.42]

2.1.3. FUERZAS GENERALIZADAS:
Las fuerzas generalizadas Q, son debidas a las fuerzas externas que actan sobre
el sistema, es decir, el par motor que mueve el brazo (
mot
), y a los trminos de
rozamiento ( ). Si se expresa matemticamente en la expresin [3.43]:
roz
W

raz mot ext
W W = [3.43]

Al igual que en los casos anteriores, tambin se puede expresarse en funcin de
las deformadas modales y las coordenadas generalizadas segn la relacin [2.53].

=
=
1
0 0
i
i i mot
q d q d Q ` ` [3.44]

Dnde el trmino representa la friccin en la articulacin y el resto de los
trminos reprendan el rozamiento interno de la estructura.
0
d
i
d

En este momento es bueno indicar que el valor de las funciones ) (
0
x y
son conocidos:
) (
0
t q

- x x = ) (
0
[3.45]

- = ) (
0
t q [3.46]

2.2. APLICACIN DE LA ECUACIN DE LAGRANGE:
Una vez conocido el estado energtico del sistema, bastar aplicar la teora de
Lagrange para obtener las ecuaciones dinmicas del movimiento del brazo flexible
objeto de este proyecto.
El lagrangangiano se define como la diferencia entre la energa cintica y la
potencial de un sistema: V T L = . Una vez compuesto a partir de las expresiones

[3.37] y [3.42], para obtener las ecuaciones de la dinmica basta sustituirlo en la
ecuacin de Lagrange, la cual se muestra a continuacin:

n i Q
q
L
q
L
dt
d
i
i i
,..., 1 , 0 = =
`
[3.47]

Donde son las coordenadas generalizadas del sistema, que se obtuvieron al
resolver la parte temporal de la ecuacin de Euler-Bernoulli y son las fuerzas
generalizadas que actan sobre el sistema.
i
q
i
Q
Todos estos conceptos de la teora de Lagrange son explicados y argumentados
en cualquier texto de mecnica clsica [ref.-6.]. Si construimos el lagrangiano del
sistema del presente proyecto, se obtiene la siguiente expresin:

) (
2
1
) ( ) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
2
0
2
1
0
1
2 2
0
t q m t q t q t q m t q J J L
i
i
i i
i
i
i
i brazo mot

= = =
+ + + = ` ` ` `
[3.48]

Para obtener las fuerzas exteriores utilizamos la siguiente expresin:

=
= =
1
0
) (
i
i mot
i
i
d x
dq
dW
Q
[3.49]

Si aplicamos para cada modo de vibracin la ecuacin de lagrange obtenemos
los siguientes trminos:

Para Movimiento del sistema como si se tratara de un slido rgido. 0 = i

0
0 0
Q
q
L
q
L
dt
d
=
`
[3.50]

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
0
0
1
0
0
t q t q J J
q
L
dt
d
t q t q J J
q
L
i
i
i brazo mot i
i
i brazo mot
` ` ` `
`
` `
`

= =
+ + =
+ + =

[3.51]

0
0 0
0
=
=
q
L
[3.52]

0 0 0
q d Q
mot
` = [3.53]

0 0
1
0
) ( ) ( ) ( q d t q t q J J
mot i
i
i brazo mot
` ` ` ` ` = + +

=
[3.54]

Para Movimiento provocado por cada modo de vibracin. n i ,..., 2 , 1 =

i
i i
Q
q
L
q
L
dt
d
=
`
[3.55]

= = = =
+ =
+ =
1
0
1
0
1
0
1
) ( ) ( ) ( ) (
i
i
i
i
i
i
i
i
i
t q t q m
q
L
dt
d
t q t q m
q
L
` ` ` `
`
` `
`
[3.56]

=
=
1
2
) (
i
i i
i
t q m
q
L
[3.57]

= = =
= + +
1
2
1
0
1
) ( ) ( ) (
i
i i i i
i
i
i
i
q d t q m t q t q m ` ` ` ` ` [3.58]

i i i
q d Q ` = [3.59]

Finalmente si se reagrupan trminos y se extienden los sumatorios llegamos al
siguiente sistema de ecuaciones diferenciales, que es el que gobierna el comportamiento
dinmico de nuestro brazo flexible:


n n n n n n n n
mot n n brazo mot
q d t q m q d t q m t q
q d t q m q d t q m t q
q d q d t q t q t q J J
` ` ` ` ` `
.
` ` ` ` ` `
` ` ` ` ` ` ` `
= + + +
= + + +
= + + + + +
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2
0
1 1 1
2
1 1 1 1 0 1
0 0 0 0 1 1 0

[3.60]

Si se expresa el sistema de una forma matricial ms compacta:

mot
d elasticida iento anortiguam inercias
B t q t q D t q M = + + ) ( ) ( ) ( ` ` ` [3.61]

Donde las matrices desarrolladas tienen la siguiente estructura:

- La matriz de inercia:

+
=
m
m
J J
M
n
n brazo mot
0
0 0
0
1
1

[3.62]

- La matriz de elasticidad:

) , , (
0
0 0
2 2
1 n
m
t
m
m m diag C
C
C =
= [3.63]

- La matriz de amortiguamiento:

) , , (
0
0
1
0
n
m
t
m
d d diag D
D
d
D =
= [3.64]


- El vector del par motor:

=
m
B
0
1
[3.65]

Ahora el objetivo es convertir el sistema en variables de estado, para poder
modelar el sistema de manera sencilla y poder implementarlo en a un programa
informtico, que permitir simplificar los clculos. Procederemos como se indic en el
apartado 1.3.

2.3. SISTEMA EN FUNCIN DE VARIABLES DE ESTADO:
Como ya hemos dicho, el objetivo de este apartado es convertir el sistema
brazo elstico en un sistema de ecuaciones en forma de variables de estado. La forma
genrica de un sistema de variables de estado, es la siguiente:

ss ss
ss ss
D C y
B A
+ =
+ = `
[3.66]

Donde representa el vector de variables de estado, Y el vector de variables
de salida y el vector de excitacin del sistema, que para este caso se trata del par
motor ) (t .

Se muestran ahora las operaciones necesarias para transformar el sistema brazo
elstico en otro con la forma de variables de estado:

mot
mot
mot
B M t q M t q D M t q
B M t q M t q D M t q
B t q t q D t q M
+ =
= + +
= + +

1 1 1
1 1 1
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
` ` `
` ` `
` ` `
[3.67]

]

Como variables de estado se han tomado las y que son las
coordenadas generalizadas, y sus derivadas obtenidas en el modelo de Lagrange
) (t q
i
) (t q
i
`

En este punto, el sistema puede expresarse ya en el espacio de estados, pues
tenemos desacopladas las segundas derivadas de las variables de estado, en funcin de
la primera derivada, y de las propias variables.

Ahora identificamos trminos:

[
t
n n
t
q q q q ` ` , , , , ,
0 0
= [3.68]

=

D M C M
I
A
ss 1 1
0
[3.69]

=

B M
B
ss 1
0
[3.70]

La matriz depende del vector de variables de salida,
ss
C { } y , que se desee
obtener. Tpicamente las salidas deseadas sern: el ngulo de rotacin del eje del motor,
la velocidad de rotacin (que no ser programada), la posicin en el extremo del brazo,
respecto a la posicin que ocupara el brazo como slido rgido. Utilizando estas salidas,
la matriz resulta para este caso en particular:
ss
C

=
0 0 ) 0 ( ) 0 ( 0
) 0 ( ) 0 ( 1 0 0
0 0 ) 0 ( ) 0 ( 1
1
1
1

n
n
n
ssp
ssv
ssa
ss
C
C
C
C

[3.71]

En el captulo 5 se comprobar si ste modelo en variables de estado representa
correctamente el comportamiento dinmico de un brazo flexible.

3. MODELADO DE UN MOTOR DE CORRI ENTE CONTI NUA EN
VARI ABLES DE ESTADO:
3.1. INTRODUCCIN:
En el presente apartado se describen los conceptos bsicos que son necesarios
para modelar, mediante sus ecuaciones dinmicas, un motor elctrico de corriente
continua, y expresarlas finalmente, como sistema en variables de estado.
3.2. CIRCUITO ELECTRICO:
El circuito elctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se
muestran en la figura 3.5.:

Figura-3.5.-Esquema de un motor elctrico de corriente continua.

Donde cada una de las letras, tiene el siguiente significado:
J es el momento de inercia del rotor, medido en 2
2
seg
m Kg
.
ees la fuerza electromotriz inducida o fem, medida en V.

b es el coeficiente de amortiguamiento del sistema mecnico medido
en seg m N .
Ke es la constante de proporcionalidad de fuerza electromotriz del
motor medida en
rd
seg V
.
Kt es la constante de proporcionalidad de la armadura del motor,
medida en
Amp
m N
.
R es la resistencia elctrica medida en ohmios .
L es la inductancia elctrica medida en henrios H .
Ea es la tensin de alimentacin del motor medida en V .
es la posicin angular del eje medida en . rd
T es el par del motor medido en m N .
Los valores numricos de los parmetros, se obtuvieron de artculos
cientficos, en particular de [ref.-7.] y son representativos de un motor pequeo, de
caractersticas similares a los que se utilizan en la realidad para mover este tipo de
brazos de robot. Sus valores se presentan en la tabla 3.1.
Parmetro Valor Unidades
b 0,001
seg m N
J 5,18E-06
2
m Kg
L 0,0028 H
R 7,3
K 0,046
Amp
m N

Tabla-3.1.-Valores de los parmetros caractersticos del motor de corriente
continua.

El par del motor T, se relaciona con la corriente de armadura i, por un factor
constante . La fuerza electromotriz e, se relaciona con la velocidad de rotacin por
otro factor constante . A continuacin se muestran dichas relaciones expresadas de
t
K
e
K
forma matemtica:
`
=
=
e
t
K e
i K T
[3.72]
En unidades del sistema internacional SI (que son las que se utilizan a lo largo
del presente proyecto), (constante de armadura) es igual a (constante del
motor).
t
K
e
K
De la figura 3.5. se pueden obtener las siguientes ecuaciones basadas en la ley de
Newton combinada con la ley de Kirchhoff:

`
` ` `
= +
= +
K E i R
dt
di
L
i K b J
a
[3.73]

Estas son las ecuaciones electromecnicas que gobiernan el funcionamiento de
un motor elctrico de corriente continua.
3.3. REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE ESTADOS:
En el espacio de estados, las ecuaciones anteriores, pueden ser expresadas
escogiendo la posicin angular del eje, la velocidad de rotacin y corriente elctrica
como las variables de estado, que forman el vector de estados x. La tensin de
alimentacin y el par de carga, representado por
L
, formarn el vector de entradas u.
Las salidas elegidas son: la posicin angular del eje, la velocidad de rotacin, la
aceleracin angular del eje y el par motor, que forman el vector de variables de salida y.

[ ]
[ ]
[ ]
m
a L
y
e u
i x

` ` `
`
=
=
=
[3.74]

De esta forma la expresin analtica del sistema de variables de estado que

representa un motor elctrico de corriente continua se muestra a continuacin:

[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] u
J
x
K
J
K
J
b y
u
L
J
x
J
R
L
K
J
K
J
b
x
dt
d

=
0 0
0
1
0 0
0 0
0
0 1 0
0 0 1
1
0
0
1
0 0
0
0
0 1 0
[3.75]

En el apartado 2 del capitulo 5, se comprobar que dicho sistema representa
realmente el comportamiento de un motor de corriente continua.

4. ESQUEMA DEL PROGRAMA I NFORMTI CO:
Una vez se tiene los modelos del brazo flexible y del motor elctrico de
corriente continua, expresados en forma de sistemas en variables de estado, el paso
siguiente ser implementarlos en un software apropiado.
En el presente proyecto, se ha elegido como entorno, el software que se
conoce comercialmente como MATLAB, y que se describe en el ANEXO-A.

El flujograma que representa la estructura del programa que modela el brazo
flexible de robot, objetivo fundamental del presente proyecto, se muestra en la
figura 3.6.


Figura-3.6.-Flujograma. Modelado de un brazo flexible.

Se procede a comentar cada uno de los bloques que forman el flujograma de la
figura 3.6.

DECLARACIN DE VARIABLES: Lo primero que se hace sobre la
symbolic math toolbox de MATLAB es declara todas las variables
simblicas que se utilizarn para construir el modelo del brazo de robot,
ya sean utilizadas exclusivas mente en ste programa, o estn
compartidas entre varios.

INTRODUCCIN DE LOS PARMETROS: Se introducen los valores
geomtricos del modelo as como los valores de las propiedades del
material. Tambin puede seleccionarse el nmero de modos de vibracin
que se quieren utilizar, las condiciones de contorno y los valores
iniciales.

RESOLUCIN DE LAS ECUACIONES: Una vez particularizado el
sistema de ecuaciones para cada caso, se resuelve. Siendo la solucin las
ecuaciones dinmicas del sistema.

GENERACIN DE LAS MATRICES DEL SISTEMA EN
VARIABLES DE ESTADO: A partir de las ecuaciones dinmicas se
forman de manera automtica el sistema en variables de estado, mediante
los pasos detallados en el apartado de teora, nicamente no se genera la
matriz Css.

MATRIZ DE LOS PARMETROS DE SALIDA: Los valores de Css se
pueden modificar manualmente por si hiciera falta obtener alguna salida
que, en el presente proyecto, no se haya considerado de inters.

SIMULACIN: Este bloque lo que representa los valores, que se
obtienen para cada caso particular, para las matrices del sistema en
variables de estados se han exportado a simulink donde est montado el
conjunto brazo-motor-regulador y donde se realizar la simulacin
propiamente dicha.

Captulo 4

CONTROL DE SI STEMAS
1. I NTRODUCCI N AL CONTROL DE SI STEMAS:
El diseo del control de un sistema, tiene como objetivo principal verificar que
la salida de ste alcanza un valor especfico bajo determinadas condiciones. En general,
la salida de un sistema es el vector resultante de la combinacin lineal de las entradas y
de los estados que definen el funcionamiento del mismo; pero adems existen factores
que influyen en la capacidad del control, que han de ser tenidos en cuenta para que ste
mantenga la salida real del sistema lo mas cerca posible del valor esperado. Estos
factores son, entre otros, las condiciones iniciales y las perturbaciones externas.

En este proyecto, y dado que el objetivo no es profundizar en la regulacin de
sistemas, el control se realizar simplemente sobre la posicin angular del brazo, para
que ste se ajuste a un valor de referencia. Para ello se utilizar un controlador P.I.D.
1.1. CONTROLADORES P.I.D:
Los controladores P.I.D. son algoritmos de control muy comunes, los cuales se
expresan de forma analtica, como se muestra en la ecuacin [4.1]:

+ + =

t
i
d
d e
T dt
t de
T t e K t u
0
) (
1 ) (
) ( ) ( [4.1]

Donde ) (t u es la variable de control y ) (t e es el error entre el valor de
referencia y la salida del sistema.
En la ecuacin [4.1], podemos distinguir tres trminos, cada uno de ellos
caracterizado por un parmetro, que se corresponde con cada una de las siglas de P.I.D.;
esto es:

- P, proporcional al error, caracterizado por K.
- D, proporcional a la derivada del error, caracterizado por
d
T
- I, proporcional a la integral del error, caracterizado por
i
T

Verificacin de los modelos realizados.

En los siguientes apartados se describir cual es la funcin de cada uno de estos
trminos dentro del control del sistema.
1.1.1. ACCIN PROPORCIONAL:
La ley de control de un controlador proporcional puro se muestra en la ecuacin
[4.2]:

) ( ) ( t Ke t u = [4.2]

La accin de control, es proporcional al error. Para el anlisis del controlador, se
considera un bucle simple de realimentacin como el mostrado en la figura 4.1.

Figura-4.1.-Bucle de realimentacin simple del controlador.

Las ecuaciones que rigen el comportamiento del modelo son las siguientes:

y y e
e K u
PRO u y
ref
=
=
=
[4.3]

Donde PRO representa la funcin de transferencia del proceso.
De la composicin de las ecuaciones de [4.3] se obtiene la funcin de
transferencia global que relaciona la variable del proceso y la de referencia .
ref
y

( )
PRO K
PRO y K
y PRO y y K y
ref
ref
+

= =
1
[4.4]
A partir del estudio de la ecuacin [4.4] se pueden obtener las siguientes
conclusiones:
Cuanto mayor sea la ganancia de lazo, ms prxima estar la salida del proceso a
la de referencia . La ganancia de lazo viene dada por el producto de K y la ganancia
esttica del proceso, esta ltima no puede ser modificada (pues no deseamos modificar
el proceso a controlar) as que, cuanto mayor sea K, menor ser el error absoluto a la
salida.
ref
y

A continuacin se muestra, en la figura 4.2., un ejemplo de cmo afecta la
variacin de K al comportamiento de un proceso cualquiera. En particular la funcin de
transferencia del proceso es la siguiente:

( )
3
1
1
) (
+
=
s
s PRO [4.5]

Figura-4.2.-Variacin de la respuesta de un sistema en bucle cerrado al variar
el valor de la constante de proporcionalidad del regulador.

Y la seal de referencia a la que se debe ajustar es un escaln unitario en t = 1
segundo.

En la figura 4.2. se observa como para una ganancia del controlador K=1 el error
en rgimen permanente es del 50%, mientras que para K=20 el error en rgimen
permanente se ha reducido a un 5%. Se tendr en cuenta que, al reducir el error en
rgimen permanente, se incrementa la oscilacin a causa de la dinmica del proceso.

1.1.2. ACCIN INTEGRAL:
La ley de control de un controlador integral puro se muestra en la ecuacin [4.5]:

d e
T
t u
t
i
=

0
) (
1
) ( [4.5]

La accin de control, es proporcional a la integral del error. Para el anlisis del
controlador, se considera un bucle simple de realimentacin como el mostrado en la
figura 4.3.

Figura-4.3.-Bucle de realimentacin simple del controlador integral puro.


y y e
s
e I
u
PRO u y
ref
=
=
=
[4.6]

transferencia global que relaciona la variable del proceso y con la de referencia .
ref
y
( )
PRO
s
I
PRO y
s
I
y PRO y y
s
I
y
ref
ref
+

= =
1
[4.7]

La funcin principal de la accin integral es asegurarse de que la salida del
proceso alcance a la referencia en estado estacionario, puesto que un pequeo error
positivo, siempre implicar un incremento de seal de control, y en error negativo, dar
una seal de control decreciente sin importar lo pequeo que sea el error.
A continuacin se muestra en la figura 4.4. un ejemplo de cmo afecta la
variacin de I (o ) al comportamiento de un proceso cualquiera. En particular,
volvemos a utilizar la funcin de transferencia del proceso anterior:
i
T / 1

( )
3
1
1
) (
+
=
s
s PRO [4.8]

Y la seal de referencia a la que se debe ajustar es un escaln unitario en t=1
segundo.

Figura-4.4.- Variacin de la respuesta de un sistema en bucle cerrado al variar
el valor de la constante del integrador del regulador.

En la figura 4.4. se observa como al incrementar el valor de I, la respuesta del
sistema es cada vez mas oscilante, pero las oscilaciones tienden a ser centradas sobre el
valor de referencia que queremos alcanzar. Esto es; a mayor valor de I, mayor
oscilacin, mayor tiempo de estabilizacin pero error en rgimen permanente ser 0.
1.1.3. ACCIN DERIVATIVA:
La ley de control de un controlador derivativo puro se muestra en la ecuacin
[4.9]:

dt
t de
T t u
d
) (
) ( = [4.9]

La accin de control, es proporcional a la derivada del error. Para el anlisis del
controlador, se considera un bucle simple de realimentacin como el mostrado en la
figura 4.5.

Figura -4.5.-Bucle de realimentacin simple del controlador derivativo puro.


y y e
e s D u
PRO u y
ref
=
=
=
[4.10]

ref
y

( )
PRO s D
PRO y s D
y PRO y y s D y
ref
ref
+

= =
1
[4.11]

La funcin principal de la accin derivativa, es mejorar la estabilidad en bucle
cerrado. La accin derivativa, predice linealmente el valor del error futuro. Por tanto la
seal de control es proporcional a la estimacin de error, que tendr el sistema, un
tiempo por delante del instante actual.
d
T
A continuacin mostramos en la figura 4.6. un ejemplo de cmo afecta la
variacin de D (o ) al comportamiento de un proceso cualquiera. En particular,
volvemos a utilizar la funcin de transferencia del proceso anterior:
d
T

( )
3
1
1
) (
+
=
s
s PRO [4.12]

Y la seal de referencia a la que se debe ajustar es un escaln unitario en t=1
segundo.

Figura -4.6.-Variacin de la respuesta de un sistema en bucle cerrado al variar
el valor de la constante del derivador del regulador.

Se puede observar en la figura 4.6. que al aumentar el valor de la constante
derivativa D, aumenta la sobre oscilacin de la respuesta, a costa de un mayor
acercamiento a seal de referencia.
1.1.4. REGULADOR P.I.D.:
Segn se ha visto en los apartados anteriores, cada una de las acciones que se
han descrito, tiene una serie de ventajas para el control del sistema, aunque tambin
implican desventajas en otros aspectos. Si embargo, la funcin del regulador P.I.D., es
el resultado de componer, en serie, cada una de las acciones. Esto es; proporcional,
integradora y derivativa, de tal forma que las ventajas, de cada una de ellas, sean
aportadas al sistema, a la vez, que se contrarresten las desventajas que cada una tiene
individualmente.

La ley de control completa de un regulador P.I.D. se presenta a continuacin en
la ecuacin [4.12]:

+ + =

t
i
d
d e
T dt
t de
T t e K t u
0
) (
1 ) (
) ( ) ( [11]

La accin de control, del regulador P.I.D., es a la vez proporcional al error, a su
integral y a su derivada. Para el anlisis del P.I.D., se considera un bucle simple de
realimentacin como el mostrado en la figura 2.7.

Figura .4.7.-Bucle de realimentacin simple del controlador P.I.D.


y y e
e s D
s
I
K u
PRO u y
ref
=
+ + =
=
[12]

De la composicin de las ecuaciones de [12] se obtiene la funcin de
ref
y

( )
PRO s D
s
I
K
PRO y s D
s
I
K
y PRO y y s D
s
I
K y
ref
ref
+ + +

+ +
=
+ + =
1

[13]

Si se modifican los parmetros del regulador P.I.D., se puede conseguir, unos
valores deseados de tiempo de estabilizacin, sobre oscilacin, error en rgimen
permanente etc.
A continuacin, el la figura 4.8. se va a representar la respuesta del sistema
PRO, que ya hemos utilizado en los ejemplos anteriores, para dos configuraciones
distintas de los parmetros del regulador P.I.D., buscando en una de ellas una
estabilizacin rpida a un valor cercano al de referencia y en otra aproximarnos sin
oscilacin y con un error mnimo a la referencia.


Figura-4.8.- Variacin de la respuesta de un sistema en bucle cerrado al variar
el valor los parmetros del controlador P.I.D.

En la figura 4.8. se observa la respuesta de un sistema en bucle cerrado para
diferentes reguladores PID:

- P.D.I. 1; cuyos parmetros tienen los siguientes valores:
Proporcional = 60
Integrador = 0.25
Derivador = 5

Con estos valores se observa como aparece una pequea oscilacin inicialmente
para rpidamente, en 3 segundos, estabilizarse en un valor cercano al de referencia.
El parmetro mas influyente es el proporcional mientras el menos influyente es
el integral.

- P.D.I. 2; cuyos parmetros tienen los siguientes valores:
Proporcional = 25
Integrador = 1.5
Derivador = 20

Con estos valores se consigue llegar al valor de referencia sin sufrir oscilacin, y
el sistema se estabiliza muy cerca del valor de referencia en aunque para ello tenga que
invertir 17 segundos.


Captulo 5

VERI FI CACI N DE LOS
MODELOS REALI ZADOS
Una vez se tienen modelados el brazo de robot y el motor de corriente continua,
se hace necesario verificar que representan la realidad que se ha pretendido reflejar. La
forma de comprobarlo ser realizando tomando los parmetros clave obtenidos al
simular los modelos con el ordenador comprobando que corresponden, o al menos, son
semejantes a los tericos anteriormente detallados.
1. VERI FI CACI N DEL MODELO DEL ESLABN FLXI BLE:
En el presente apartado se pretende comprobar que el modelo realizado con el
software MATLAB del brazo flexible es correcto. Es decir, que el modelo creado refleja
la realidad. Para ello se extraern muestras de los valores de parmetros o variables que
maneja el programa y se compararn con los valores tericos que aparecen en la
bibliografa.

Los parmetros que van a ser verificados son:

- Frecuencias propias del sistema.
- Deformadas modales.
1.1. FRECUENCIAS PROPIAS DEL SISTEMA:
En este apartado se verifica que el modelo experimental vibra con unas
frecuencias propias cercanas a las reales obtenidas tericamente.
Se realizarn las comprobaciones de dos formas diferentes:

- Verificacin de los valores numricos de las frecuencias propias que
se obtienen en el programa.

- Estudio del espectro de vibraciones a partir de los datos de
simulacin para la verificacin de las frecuencias propias.


1.1.1. VALORES NUMRICOS DE LAS FRECUENCIAS PROPIAS:
Los valores numricos que definen las frecuencias propias, se obtienen a partir
de la resolucin de la ecuacin [2.62], que se vuelve a mostrar a continuacin:
( ) ( ) 0 ) cos( ) sin( ) cos( ) sin(
7 7
= + +

x x e x x e
L L

. Para su resolucin, y dado
que MATLAB no puede resolverla mediante los algoritmos propios, debido
fundamentalmente a que:
- Tiene infinitas soluciones.
- Los valores que alcanza la funcin entre dos ceros consecutivos son
muy grandes, lo que implica que las pendientes de esta funcin sean
muy pronunciadas y por tanto los algoritmos propios de MATLAB no
funcionan correctamente.
- La ecuacin puede ser simplificada fcilmente; sacando factor comn
a y eliminndolo por estar la ecuacin igualada a cero. Y esta
simplificacin MATLAB no la hace por si slo.
7

Por esto fue necesario implementar un bucle extremadamente robusto que
funcionara fiablemente ante bruscos cambios en la pendiente de la ecuacin a resolver.
La solucin consisti en utilizar el mtodo de la biseccin [ref-8.], pero en lugar de
realizar un nico bucle se utilizaron varios bucles anidados construyendo as un mtodo
de la biseccin similar a un paso variable.

En la bsqueda de las cinco primeras frecuencias propias se obtienen los valores
que mostramos en la tabla 5.1. (el algoritmo desarrollado permite elegir el nmero de
frecuencias propias a obtener):

Se recuerda tambin la relacin que existe entre y que ya fue dada para
explicar la ecuacin [2.59]. Y es:
EI
m
i
i
2
4

=


L
teorica
L ] [
seg
rad
teorica

Error[%]
modo 0 2,50E-06 0 0 0
modo 1 3,9266 1536,1 3,926990817 1536,386469 0,018645604
modo 2 7,0686 4977,9 7,068583471 4977,892158 -0,000157535
modo 3 10,21 10386 10,21017612 10385,97253 -0,000264517
modo 4 13,352 17761 13,35176878 17760,62758 -0,002096906

Tabla-5.1.-Valores tericos y experimentales de las frecuencias propias.

Se puede observar que los errores entre los valores experimentales y tericos son
siempre inferiores al 0,02% lo cual se puede considerar una buena aproximacin.
En el caso de la primera frecuencia (modo 0), el valor del error relativo es ,
porque en la relacin matemtica que permite obtenerlo, se divide por el valor real, que
en este caso es cero. Pero se observa que el error en trminos absolutos es inferior a 1e-
10 (que el programa de clculo matemtico redondea directamente a cero, y que es valor
que aparece en la tabla 5.1.), por lo tanto se considera tambin una buena aproximacin.

Como conclusin, los valores experimentales de las frecuencias propias de
nuestro modelo, reflejan fielmente la realidad.
1.1.2. ESPECTRO DE FRECUENCIAS:
En esta seccin se comprueba si realmente el modelo oscila (cuando no es
excitado), a las frecuencias propias calculadas o si por el contrario se producen
distorsiones.

Para realizarlo, se pone a oscilar el brazo sin excitacin externa, de forma que
ste slo debe oscilar a las frecuencias propias. Una vez realizado el ensayo, a los
valores de posicin obtenidos en el tiempo, se realizar la transformada de Fourier para
representarlos en el espectro de las frecuencias, en vez de en el tiempo. Para ello, se
utiliza la transformada rpida de Fourier proporcionada por MATLAB. Cada pico que
aparezca en la representacin de la transformada, corresponder a una frecuencia de
vibracin que se podr determinar cualitativamente a travs de la siguiente expresin:

t datos n
abscisa fr

=
1
[5.1]

Donde la abscisa se refiere al nmero de dato en el que aparece el pico.
Y es el paso de integracin de la simulacin, que se tomar como 1e-4. t

Los resultados obtenidos despus de utilizar el sistema representado en la figura
5.1. se muestran a continuacin:

Figura-5.1.-Sistema sin excitacin para verificar los modos propios del brazo
de robot.

En este estudio, prescindiremos del vector de amortiguamiento por no influir en
el estudio de las frecuencias.

En la figura 5.2. se puede apreciar la oscilacin del sistema libre. El ngulo
aumenta continuamente, pues no se debe olvidar que el grado de hiperestatismo del
sistema es -1 por tanto el sistema se desplaza como slido rgido.

En la figura 5.3. se muestra la oscilacin del extremo del brazo respecto al
movimiento del brazo como slido rgido. Es decir no se tiene en cuenta la frecuencia
propia 1; =0.


Figura-5.2.-Modos propios de vibracin.

Figura-5.3.-Modos propios de vibracin si no tenemos en cuenta el
desplazamiento como slido rgido.

Si a continuacin se aplica la transformada de Fourier a los valores del ngulo, y
se representa su valor absoluto en el dominio de la frecuencia, obtenemos la figura 5.4.

Figura-5.4.-Representacin de la transformada de Fourier de los valores del
ngulo para el sistema vibrando en sus modos propios.

En la figura 5.4. se observan 5 picos, (aunque el primero de ellos no se ve ya que
tiende asintticamente a 1. El ltimo de ellos se a remarcado para distinguirlo mas
fcilmente). Estos valores de frecuencia debern corresponderse con las frecuencias
propias de vibracin del sistema a travs de la relacin
t datos n
abscisa fr

=
1
.
Para una mejor visin de la abscisa en la que se encuentra centrado cada pico se
realizar una ampliacin de cada uno de ellos. Esto se muestra en desde la figura 5.5.
hasta la 5.9.


Figura-5.5.-Primer pico.

Se observa figura 5.5. que el primer pico tiene como abscisa 1, por lo tanto si
aplicamos la ecuacin [5.2], obtenemos el siguiente valor para la frecuencia que le
corresponde:

Hz
t datos n
abscisa fr 1 , 0
10 1000001
1
1
1
5 -
1
=
=

Es sencillo darse cuenta que el error depende exclusivamente del nmero de
datos, cuanto mayor sea ste, mas cerca del 0 Hz estar la frecuencia a la que
corresponde el pico en 1.

Figura-5.6.-Segundo pico.

Se observa figura 5.6. que el segundo pico tiene como abscisa 2446 por lo tanto
si aplicamos la ecuacin [5.2], obtenemos el siguiente valor para la frecuencia que le

corresponde:

Hz
t datos n
abscisa fr 6 , 244
10 1000001
1
2446
1
5 -
2
=
=

Figura-5.7.-Tercer pico.

Se observa figura 5.7. que el tercer pico tiene como abscisa 7924 por lo tanto si
corresponde:

Hz
t datos n
abscisa fr 2 , 792
10 1000001
1
7924
1
5 -
3
=
=

Figura-5.8.-Cuarto pico.

Se observa figura 5.8. que el cuarto pico tiene como abscisa 16531 por lo tanto si
corresponde:

Hz
t datos n
abscisa fr 1 , 1653
10 1000001
1
16531
1
5 -
4
=
=

Figura-5.9.-Quinto pico.

Se observa figura 5.9. que el quinto pico tiene como abscisa 2826,8 por lo tanto
si aplicamos la ecuacin [5.2], obtenemos el siguiente valor para la frecuencia que le
corresponde:

Hz
t datos n
abscisa fr 8 , 2826
10 1000001
1
28268
1
5 -
4
=
=

A continuacin presentamos en la tabla 5.2. los valores de las frecuencias
obtenidos a partir del anlisis de Fourier, comparados con los valores terico y el error
relativo entre ellos:


] [Hz fr
] [
seg
rad
] [
seg
rad
teorico

Error [%]
modo 0 0,1 0,62831853 0
modo 1 244,6 1536,86713 1536,38647 -0,03128491
modo 2 792,2 4977,5394 4977,89216 0,00708649
modo 3 1653,1 10386,7336 10385,9725 -0,00732817
modo 4 2826,8 17761,3082 17760,6276 -0,00383233

Tabla -5.2-Valores tericos y experimentales del espectro de frecuencias
propias.

En la tabla 5.2. se observa que el error mximo es inferior a 0,0075%, lo cual es
ms que aceptable, adems este error se puede disminuir tanto como se quiera
aumentando el nmero de datos en la simulacin, aunque ello conlleva un aumento del
tiempo de procesamiento.
En el caso la primera frecuencia, el valor del error relativo es , porque en la
relacin utilizada para obtenerlo, se divide por el valor real, que en este caso es cero. El
valor absoluto del error es inferior a la unidad, y teniendo en cuenta que el resto de
frecuencias son del orden de entre mil y diez mil veces mayores, se considera que es
una buena aproximacin.
1.2. DEFORMADAS MODALES:
Una vez demostrado que las frecuencias propias de vibracin son correctas, se
va comprobar si las deformadas modales coinciden con los valores que se obtienen
experimentalmente. La expresin matemtica de las deformadas modales se dedujo en
[2.75] y se vuelve a mostrar a continuacin:

+
=
) sinh(
) sinh(
) sin(
) sin(
) sinh(
) sinh(
) sin(
) sin(
) (
0
2
x
L
L
x
dx x
L
L
x
L
x
i
i
i
i
L
i
i
i
i
i

Para comprobarlo, se realizar una comparacin grfica entre los valores que se
obtienen en el programa de MATLAB y la representacin grfica de las mismas en la
bibliografa utilizada, y en particular tomada de [ref.-3.].
modo 0:
La expresin matemtica de MATLAB que se obtiene para el modo 0 es la
siguiente:

fi1(0)=3.4641e+005*sin(5.0000e-006*r)+ 3.4641e+005*sinh(5.0000e-006*r)

Y su representacin grfica se puede ver en la figura 5.10.
En este caso particular se debe mencionar que este modo de vibracin
corresponde con el movimiento del brazo como slido rgido, es decir a =0

Figura-5.10.-Representacin grfica del modo 0 de vibracin.
modo 1:
siguiente:

fi1(1)=-1.4148e+000*sin(7.8532e+000*r)+ 3.9436e-002*sinh(7.8532e+000*r)



Figura-5.11.- Representacin grfica del modo 1 de vibracin.
modo 2:
siguiente:

fi1(2)=1.4142e+000*sin(1.4137e+001*r)+ 1.7029e-003*sinh(1.4137e+001*r)


Figura-5.12.- Representacin grfica del modo 2 de vibracin.
modo 3:
siguiente:

fi1(3)=-1.4142e+000*sin(2.0420e+001*r)+ 7.3588e-005* sinh(2.0420e+001*r)


modo 4:
siguiente:

fi1(4)= 1.4142e+000*sin(2.6704e+001*r)+ 3.1800e-006 *sinh(2.6704e+001*r)


1.2.1. COMPARACIN GRFICA:

En este apartado se va ha realizar la representacin, en la figura 5.15., del
conjunto de deformadas modales antes descritas en unos ejes comunes y posteriormente
se estudiar en la figura 5.16., donde se representan los cinco primeros modos de
vibracin, tomados directamente de la bibliografa [ref.-3.]. Sobre ella se ha colocado
una imagen transparente de la figura 5.15. con el fin de comparar los valores terico y
experimentales.

Figura-5.15.-Representacin de los 5 primeros modos de vibracin.


Figura-5.16.-Representacin de los 5 primeros modos de vibracin tomada de
la bibliografa.

En la figura 5.16. se aprecia fcilmente la igualdad de ambas grficas, excepto
que, en el caso de los valores tericos, todos los modos de vibracin acaban
confluyendo en el mismo punto final, mientras que el primer modo, representado con
los valores experimentales, correspondiente al comportamiento como slido rgido,
tiene en ese punto, una abscisa algo inferior.
Esto es debido a que el valor exacto de la frecuencia de ese modo es =0,
mientras el valor numrico que utiliza el software es de =6.2267e-010, que aunque es
muy pequeo, el error porcentual respecto a 0 es infinito.
Por otro lado si se trata de imponer en el software que la frecuencia del primer
modo sea nula, MATLAB tiene problemas al realizar algunas operaciones como dividir
entre cero. Por tanto la mejor solucin es asumir esa pequea diferencia.


2. VERI FI CACI N DEL MODELO DEL MOTOR CORRI ENTE
CONTI NUA:
Para comprobar el modelo que se realiz del motor elctrico de corriente
continua, se va estudiar su respuesta ante una entrada escaln. Compararemos la
respuesta experimental obtenida con una terica y si son semejantes, consideraremos el
modelo como vlido.
En primer lugar se muestra en la figura 5.17. el bloque de Simulink en el que se
han implementado las ecuaciones que gobiernan el comportamiento dinmico del motor
de corriente continua, en forma de variables de estado. (simulink no es una toolbox de
MATLAB)

Figura-5.17.-Sistema para la verificacin del motor de corriente continua.

Despus de realizar el ensayo del sistema anterior mostramos en unos mismos
ejes coordenados la entrada al motor, que es la tensin ,representada por un escaln
en t = 1 seg., y una de las salidas, como es la velocidad. El resultado se puede ver en la
figura 5.18:
a
E


Figura-5.18.-Respuesta en velocidad del motor, (sistema de primer orden) una
entrada escaln.

Lo primero que se debe comentar es que a la hora de representar juntas la
entrada escaln y la velocidad de giro del motor, ha sido necesario reescalar la
velocidad, dividiendo su valor real entre 6, para as obtener una buena perspectiva.
En la figura 5.18 se observa como la respuesta de la velocidad ante la entrada de
un escaln de tensin es un sistema de primer orden. Se puede ver con claridad en la
ampliacin como la respuesta arranca en t =1 con pendiente distinta cero, que es la
caracterstica que diferencia a los sistema de primer orden con entradas escaln frente a
entradas rampa y frente a los de segundo orden con entrada escaln.
La figura 5.19 representa la respuesta ante escaln de un sistema de primer
orden tomada directamente de [ref.-18.] la bibliografa.

Figura-5.19.-Respuesta terica de un sistema de primer orden a una respuesta
escaln.

Por ltimo se verificar la proporcionalidad entre el par que da el motor y la
velocidad. Este proporcionalidad implicar que se verifique la primera de las ecuaciones
de [3.71], que se vuelve a mostrar aqu: i K b J = +
` ` `
.
Si se tienen en cuenta las dos condiciones siguientes:

i K T
t
=
En rgimen permanente (t > 1,03 seg) la velocidad,
`
es constante => la
aceleracin,
` `
es nula.

Entones, y en el rgimen permanente,
`
b T = . Y esto se muestra en la figura
5.20.

Figura-5.20.-Representacin del par motor en vaco.

Se verifica grficamente, que el par es constante en rgimen permanente (t >
1,03 seg).

Con estas dos comprobaciones, y dado que el modelo del motor elctrico de
corriente continua, es un modelo ampliamente conocido y utilizado, se considera
nuestro modelo de motor de corriente continua verificado.

3. COMPROBACI N DEL CONJ UNTO ESLABN-MOTOR-
REGULADOR:
En este apartado se realizar la conexin entre los modelos obtenidos para el
motor elctrico de corriente continua y el del brazo flexible. Finalmente se completar
el sistema realimentndolo e incorporando un controlador P.I.D sencillo.

Una vez se obtenga el sistema brazo-motor-regulador completamente definido,
se realizarn dos ajustes diferentes del regulador, que representan dos formas distintas
de llegar a un valor determinado, para un ngulo de referencia dado.
3.1. DESCRIPCIN DEL SISTEMA:
En la figura 5.21. se muestra el sistema completo:

Figura-5.21.-Sistema completo.

A continuacin, se explicara brevemente cual es la funcin de cada uno de los
bloques:

Referencia:

Bloque en el que almacenamos el valor ngulo de referencia en el que
queremos posicionar el brazo (este valor es una entrada escaln que sita
el valor de referencia, para este caso, en /2).

P.I .D.:

Bloque donde se encuentra el regulador P.I.D. propiamente dicho. Al
bloque clsico P.I.D se le ha aadido un bloque de ganancia esttica para
utilizar cuando sea necesario. El esquema se muestra en la figura-5.22.:

Figura-5.22.-Trminos que componen el bloque P.I.D..

Y cuya funcin es controlar la seal de error entre la posicin real del
brazo y la de referencia.

Motor:

Bloque que contiene el modelo en variables de estado del motor de
corriente continua.

ngulo, velocidad, aceleracin y par: Son las seales de salida que se
obtienen en el motor.


Par de carga:

Bloque para la obtencin del par resistente que produce el brazo sobre el
motor. Para ello se extrae del modelo el valor de la aceleracin angular y
se calcula la inercia que produce la masa del brazo sobre el eje del motor,
segn la expresin que se muestra a continuacin:

+ =
2
2
L
M I
link cdg L

` `
[5.2]

El bloque est compuesto de los trminos que se muestran en la figura
5.23.

Figura-5.23.-Trminos que componen el bloque par de carga.

Reductora:

Representa una reductora mecnica con relacin de reduccin de
velocidad 20:1, por lo tanto aumenta el par del motor 20 veces.

Brazo flexible:

Bloque que contiene el modelo en variables de estado que gobierna el
comportamiento dinmico del brazo flexible.

ngulo del brazo: Bloque que almacena los valores del ngulo girado
por el brazo tomado en el origen de coordenadas, en cada instante de
tiempo.
Posicin en el extremo del brazo respecto a la del slido rgido: Bloque
que almacena las desviaciones en la posicin que sufre el extremo del
brazo de robot respecto a la que ocupara si se comportara como un
slido rgido.
3.2. COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA:
En este apartado se estudiar el comportamiento del sistema completo motor-
brazo-regulador para verificar su buen funcionamiento.

Dependiendo de las aplicaciones para la que sea utilizado el brazo, la respuesta
dinmica que se precise ser distinta. Esto es, puede ser que se necesite un
posicionamiento suave, sin oscilaciones, aunque ello sea en detrimento de un menor
tiempo de estabilizacin, o bien se puede requerir, un posicionamiento rpido aunque
para ello el brazo sufra fuertes amplitudes y de oscilacin, lo que implica grandes
aceleraciones y deceleraciones en el motor elctrico.
Sern precisamente estas dos configuraciones las que se tratarn de simular en
nuestro sistema. Seguidamente se detallan cada una de ellas:
3.2.1. POSICIONAMIENTO SUAVE:
Para simular este hipottico caso de posicionamiento suave, se impondrn un
conjunto de condiciones que el modelo ha de cumplir para que se pueda considerar
como un funcionamiento correcto. Son las siguientes:

Error en rgimen permanente inferior a un 1% del valor del ngulo fijado
como referencia.
Sobre-oscilacin mxima, para el valor del ngulo, que sufre el brazo
(esto es, la mxima desviacin en el valor del ngulo respecto al de

referencia) sea inferior a un 2% del valor del ngulo tomado como
referencia.
El objetivo es cumplir las dos anteriores condiciones en el menor tiempo
posible.

Para ello se ajustarn adecuadamente los valores que componen el bloque P.I.D.,
que son: K, P, I, D.
La metodologa que se utilizar, para conseguir las especificaciones deseadas, es
la misma que se utiliza en la industria y no es otra que el mtodo de prueba y error.
Puesto que es conocido del captulo 4, cmo modifica la respuesta del sistema
cada uno de los parmetros del regulador, se tomaran unos valores estimados, que al ir
simulando el sistema se irn corrigiendo hasta cumplir las especificaciones dadas.

Se procede ahora a mostrar, tras varios experimentos, la configuracin final para
este primer caso.

Los valores finales de la regulacin se muestran en la tabla 5.3.

PARAMETRO VALOR
VALOR
GLOBAL
K 30
P 100 3000
I 10 300
D 1 30

Tabla-5 .3.-Valores del regulador para el posicionamiento suave.

La respuesta del sistema cuando se ajusta el regulador con los valores de la tabla
5.3., puede verse en la figura 5.24.


posicionamiento suave.

En la figura anterior, que representa una imagen ampliada del transitorio, se
observa cmo el valor del ngulo crece muy rpidamente hasta un valor mximo por
encima del valor de referencia y desde ah se acerca lentamente al valor de referencia.
Una vez se ha comprobado que el control es correcto (al menos aparentemente,
pues no se han comprobado las condiciones y falta aadir en la simulacin los modos de
vibracin superiores al modo 0 o de slido rgido), se vuelve a realizar la misma
simulacin pero con los cuatro primeros modos de vibracin para ver cmo se comporta
el sistema realmente. El resultado puede verse en la figura 5.25.


Figura-5.25.-Posicin angular del brazo durante un posicionamiento
suave teniendo en cuenta los cuatro primeros modos de vibracin.

Se observa como mientras el ngulo crece, desde 0 = hasta su valor mximo,
el sistema se comporta como un slido rgido, pero justo despus de alcanzar el mximo
comienza a vibrar en sus modos propios (en torno al valor angular que tendra el slido
rgido). A este comportamiento se le denomina estado transitorio.
Sobre sta grfica se trazarn las rectas que acoten el recinto dentro del cual se
cumplen las condiciones de posicionamiento suave. Que corresponden a :

( )
( ) ( )
=
=
= <
= = <
555 , 1 99 , 0
2
587 , 1 01 , 1
2
01 , 0 1
602 , 1 02 , 1
2
02 , 1

referencia
permanente
regimen
referencia acin sobreoscil

El resultado se muestra en la figura 5.26.

Figura-5.26.-Recinto donde se cumplen las condiciones impuestas para
posicionamiento suave.(se ha realizado una ampliacin en ordenadas, para
61 , 1 55 , 1 < < ).

Se observa, en la figura 5.26., que la condicin de sobreoscilacin se cumple, y
que la condicin de error en rgimen permanente se cumple a partir de t = 2,05 seg.
Como se muestra en la figura 5.27. que representa una ampliacin de la figura 5.26.

Figura-5.27.-Tiempo de estabilizacin para las condiciones impuestas.

Se deduce de las figuras 5.25. a la 5.27. que el controlador P.I.D. no es lo
suficientemente fino como para regular las oscilaciones producidas por la vibracin. La
amplitud de la oscilacin va disminuyendo con el tiempo y esto es debido al
amortiguamiento que se ha introducido en el modelo del sistema y no a la regulacin.
3.2.2. POSICIONAMIENTO RPIDO:
Para simular este hipottico caso de posicionamiento rpido, se impondr un
conjunto de condiciones que el modelo ha de cumplir para que se pueda considerar
como un funcionamiento correcto. Son las siguientes:

como referencia para tiempo . 5 , 0 seg t .
como referencia para tiempo . 1seg t
El objetivo ser cumplir estas dos condiciones con las mnimas
oscilaciones posibles, pues stas no son deseables, ya que inducen el
motor grandes esfuerzos a causa de las aceleraciones y deceleraciones
que se producen.

Para ello se ajustarn adecuadamente los valores que componen el bloque P.I.D.,
que son: K, P, I, D.
Se procede ahora a mostrar cual ha sido la configuracin final para este segundo
caso.
Los valores finales de la regulacin se muestran en la tabla 5.4.

PARAMETRO VALOR
VALOR
GLOBAL
K 1
P 100 100
I 2000 2000
D 5 5

Tabla-5.4.-Valores del regulador para el posicionamiento rpido.

La respuesta del sistema cuando se ajusta el regulador con los valores de la tabla
5.4 se puede ver en la figura 5.28.

posicionamiento rpido.

En la figura se observa cmo el valor del ngulo crece muy rpidamente hasta
un valor mximo 477 , 2 = (por lo tanto la sobreoscilacin en este caso es del 57,7%
por encima del valor de referencia) y realiza dos oscilaciones hasta alcanzar la
referencia, por lo que se considera al sistema slido rgido como poco oscilante. Una
vez se ha comprobado que el control es correcto (al menos aparentemente pues no se
han comprobado las condiciones y falta introducir en la simulacin los modos de
vibracin superiores al modo 0 o d slido rgido), se vuelve a realizar la misma
simulacin pero con los cuatro primeros modos de vibracin para ver cmo se comporta
el sistema realmente. Se puede ver en la figura 5.29.


Figura-5.29.-Posicin angular del brazo durante un posicionamiento
rpido teniendo en cuenta los cuatro primeros modos de vibracin.

Se observa cmo mientras el ngulo crece, desde 0 = , hasta su valor mximo,
el sistema se comporta aproximadamente como un slido rgido, pero justo despus
comienza a aparecer oscilacin en torno al valor angular que tendra el brazo como
slido rgido. Sobre sta grfica se trazarn las rectas que acoten el recinto dentro del
cual se cumplen las condiciones de posicionamiento suave, que corresponden a :

( ) ( )
( ) ( ) seg t
seg t
referencia
permanente
regimen
referencia
1
555 , 1 99 , 0
2
587 , 1 01 , 1
2
01 , 0 1
5 , 0
492 , 1 95 , 0
2
649 , 1 05 , 1
2
05 , 0 1

=
=
= <

=
=
= <

El resultado para la comprobacin de la primera de las condiciones, es decir para
0,5 seg. < t < 1seg. se muestra en la figura 5.30.

Figura.5.30.-Recinto donde se cumplen la primera de las condiciones impuestas
para posicionamiento suave. (Se ha realizado una ampliacin donde se encuadra la
zona de inters).

En la figura 5.31 se realiza la comprobacin de la segunda de las condiciones, es
decir, para t > 1 seg. (se han dejado en la figura, las marcas de la comprobacin de la
primera condicin, aunque con menor intensidad, para as tener una visin mas
completa del recinto real en el que se verifican ambas condiciones)


Figura-5.31.- Recinto donde se cumplen la segunda de las condiciones
impuestas para posicionamiento suave. (Se ha realizado una ampliacin donde se
encuadra la zona de inters).

Se observa en las figuras que las condiciones se cumplen con bastante holgura.

En este caso, y como ya se coment en el apartado del posicionamiento suave, el
controlador P.I.D. no es lo suficientemente fino como para regular las oscilaciones
producidas por la vibracin. La amplitud de la oscilacin va disminuyendo con el
tiempo y esto es debido al amortiguamiento introducido en el sistema y no a la
regulacin.
Habra que introducir controladores ms complejos si ste fuera el inters del
modelo, y del proyecto.
Como en este caso la ampliacin tambin se hizo en abscisas, mostraremos,
mediante una ampliacin apropiada de la figura 5.29., en la figura 5.32., como tambin
en este caso el amortiguamiento del sistema es apreciable.


Figura-5.32.-Amortiguamiento en el posicionamiento rpido.


Capitulo 6

CONCLUSI ONES Y FUTUROS
DESARROLLOS

1. CONCLUSI ONES:
Al principio del presente proyecto se plant un objetivo principal y un conjunto
de objetivos secundarios, es ahora el momento de hacer balance y comprobar si todos
los esfuerzos realizados han conseguido cubrirlos:

El objetivo principal era el de simular el comportamiento de un brazo robtico
flexible de un grado de libertad. Esto se consigui introduciendo las ecuaciones
dinmicas que gobiernan el comportamiento de las estructuras flexibles, en un software
orientado a las matemticas, pero de carcter general, como es MATLAB, y en
particular utilizando la herramienta de programacin simblica s-fuction. Lo que
permite particularizar el programa para la geometra, material y condiciones de contorno
que se desee.

La obtencin de las ecuaciones dinmicas de la estructura flexible, se fue
desarrollando paso a paso desde un punto de vista terico para finalmente particularizar
en un modelo concreto: ste es un eslabn de 0,5 m. y seccin circular de 2 cm. de
dimetro articulado en un extremo y libre en otro, realizado en aluminio con un mdulo
de elasticidad de .
2
9
10 67 m N

Una vez se tenan las ecuaciones dinmicas del eslabn del brazo robtico
particularizadas, como se ha dicho, se transform el sistema, en un sistema en variables
de estado, que es la forma mas apropiada para su correcta programacin simblica en
las s-function de MATLAB.

Con el modelo programado, se realizaron un conjunto de pruebas para verificar
que los valores, tanto numricos como grficos que se obtenan del software, reflejaban
la realidad terica que el modelo deba cumplir.
Cuando se verific el modelo del eslabn del brazo flexible, se pas a construir
un sistema que reflejara la realidad de lo que puede ser un brazo de robot, es decir, un
conjunto eslabn-(motor+reductor)-regulador.
Conclusiones y futuros desarrollos.

Despus de justificar el modelo en variables de estado de un motor de corriente
continua, programarlo de nuevo en MATLAB con la herramienta de clculo simblico,
que permite particularizar los parmetros elctricos, para cada motor que se desee
utilizar, se realiz una introduccin basada en ejemplos prcticos de un sistema de
control, como es el regulador P.I.D.
Con los tres elementos que constituyen nuestro modelo de brazo robtico, es
decir, el eslabn flexible, el motor elctrico de corriente continua y el regulador P.I.D.
Se program, en MATLAB, mediante los diagramas de bloques de Simulink, y se
realizaron dos procesos de control completos, para dos especificaciones diferentes, que
consideramos, se pueden presentar en la realidad de la robtica de servicio, con el fin de
verificar el comportamiento del sistema eslabn-motor-regulador. Comprobando que
cumpla los requerimientos impuestos en cada una de ellos.
Por todo ello, podemos considerar el proyecto en su conjunto como un
xito, ya que todos los objetivos han sido alcanzados, tanto el principal
como los secundarios.
Adems se deben destacar los siguientes aspectos del proyecto:
Se han combinado mltiples disciplinas de la ingeniera:
Mecnica.
Automtica.
Electricidad.
Programacin.
La programacin, se realiz en variables simblicas y con sistemas en
variables de estado, lo que permite que el desarrollo del presente
proyecto sea utilizable para cualquier geometra, material, condiciones de
contorno y parmetros elctricos del motor. Antes de cada simulacin
vasta particularizar los valores de E, L, d, K,... lo dual se realiza
sencillamente por el teclado.
El modelo final obtenido para el sistema eslabn-motor-regulador, que
representa el brazo robtico, puede seguir amplindose, simplemente
aadiendo nuevos bloques de Simulnk, lo que facilitar la
implementacin de futuros desarrollos.

No obstante durante el desarrollo del proyecto se hicieron algunas
simplificaciones y se dejaron de imponer algunas condiciones, con la premisa de no
desviarse del objetivo fundamental del proyecto, que no es otro que, simular el
comportamiento dinmico de un brazo robtico flexible. Por esto a continuacin, en el
apartado de futuros desarrollos, mostramos cuales son las vas que se deben tomar para
mejorar y completar lo hasta aqu expuesto.
Conclusiones y futuros desarrollos.

2. FUTUROS DESARROLLOS:
El presente proyecto se ha desarrollado como parte de un ambicioso proyecto en
el que cooperan los departamentos de ingeniera mecnica e ingeniera de sistemas y
automtica, con el fin de optimizar el diseo de las estructuras de los robots de servicio.
Para ello el primer paso es definir de la forma ms precisa el comportamiento
dinmico del brazo y posteriormente realizar los procesos de control necesarios para
optimizar el posicionamiento del mismo en el lugar deseado.
Como ya es sabido, el presente proyecto se ha centrado, principalmente, en el
modelado del eslabn del brazo robotico con caractersticas de flexibilidad, haciendo
simples esbozos de lo que debera ser el sistema completo y su control.
Las principales vas que se deben tomar con el fin de mejorar el funcionamiento
del sistema son las siguientes:
I ntroduccin en el modelo de la accin de la fuerza gravitatoria.
Dado que en este proyecto se ha considerado al brazo girando en el plano
horizontal no se han tenido en cuenta la accin de campos centrales como puede ser el
gravitatorio. No obstante siempre que el brazo se utilice dentro de la atmsfera terrestre
se alcanzarn resultados mas precisos si es tenida en cuenta. Mientras que si el brazo no
se mueve exclusivamente en el plano horizontal, ser imprescindible tener en cuenta el
efecto de la gravedad.
Definir la unin mecnica entre el brazo y el motor.
Establecer un bloque de conexin entre el modelo que simula el comportamiento
dinmico del motor de corriente continua y el del brazo, de tal forma que se pueda
asegurar que existe una unin rgida entre el eje del motor y el brazo.
Esto tiene el significado fsico de que el ngulo girado por el motor (o a la salida
de la reductora) sea el mismo que gire el brazo, que el par que obtiene del motor (o
de la salida de la reductora) sea el mismo que acciona el brazo. Se comprob en el
presente proyecto que esto no ocurra as pues el software de MATLAB no impone,
por defecto, esa condicin.
Tambin permitir definir las holguras o defectos que se pueden producir en las
uniones entre eslabones, as se habilita el sistema para otras ramas, como puede ser
la defectologa a partir del estudio de vibraciones.

Aumentar el nmero de eslabones del modelo.
Desarrollar bloques que permitan modelar brazos con ms de un grado de
libertad. O lo que es lo mismo aadir al extremo del brazo de un grado de libertad, otro
brazo de un grado de libertad que le permita, por ejemplo, girar en un plano
perpendicular al del otro grado de libertad.

Construir fsicamente el modelo.
De esta forma se podran verificar no slo mediante simulacin sino
experimentalmente todos las simulaciones que hemos desarrollado.

BIBLIOGRAFA
[ref-1.] ORTIZ BERROCAL, L. Resistencia de materiales. McGraw-Hill, 1990.

[ref-2.] RAO, S. S. Mechanical vibrations. Addison-Wesley, 1995.

[ref-3.] GENTA, G. Vibration of structures and machines. Springer, 1995.

[ref-4.] PUIG ADAM, P. Curso terico prctico de ecuaciones diferenciales aplicado a
la fsica y a la tcnica. ETSII, 1965.

[ref-5.] TIMOSHENKO, S. Resistencia de materiales Vol. 1. Espasa-Calpe, 1964.

[ref.-6.] HERBERT GOLDSTEIN, PH. D. Mecnica clsica.Aguilar, 1966.

[ref.-7.] CASTEJN, C. [et al]. Modelado y simulacin de una cadena cinemtica de
un grado de libertad. Aplicacin al diseo de robots Anales de Ingeniera Mecnica,
Ao 15, Diciembre 2004, pg 2987-93.

[ref.-8.] MATHEWS, J.H.;FINK, K. D. Mtodos numricos con MATLAB. Prentice
Hall, 2000.

[ref.-9.] MORENO, L., GARRIDO, S., BALAGUER, C. Ingeniera de control.
Modelado y control de sistemas dinmicos. Ariel, 2003.

[ref.-10.] HERNAN GONZLEZ, A. Modelado e identificacin de estructuras
flexibles de un grado de libertad. Proyecto Fin de Carrera. 2003. Escuela Politcnica
Superior de la Universidad Carlos III de Madrid.

[ref.-11.] ALONSO ZOTES, F. Modelado y simulacin de un brazo elstico.
Proyecto Fin de Carrera. 2001. Escuela Politcnica Superior de la Universidad Carlos
III de Madrid.

[ref.-12.] PEREZ LPEZ, M. Diseo, modelado y simulacin de una plataforma
experimental para el estudio de estructura flexibles. Proyecto Fin de Carrera. 2002.
Escuela Politcnica Superior de la Universidad Carlos III de Madrid.
Bibligrafa.

[ref.-13.] SOMARAJU, R. Documento interno de la Universidad de Auckland,
departamento de sistemas de control, Nueva Zelanda, 2003.

[ref.-14.] CASTEJN SISAMN, C. El control inteligente frente a otra tcnica:
estudio comparativo. Proyecto Fin de Carrera. 1998. Escuela Politcnica Superior de la
Universidad Carlos III de Madrid.

[ref.-15.] PREZ GMEZ, M. Modelado de una estructura flexible. Proyecto Fin de
Carrera. 2001. Escuela Politcnica Superior de la Universidad Carlos III de Madrid.

[ref.-16.] BIGGS, J. M. Introduction to structural dynamics. McGraw-Hill, 1964.

[ref.-17.] LAFITA BABIO, F. Vibraciones mecnicas en ingeniera. I.N.T.A., 1964.

[ref.-18.] ANDRS PUENTE, E. Regulacin automtica I . E.T.S.I.I., 1993.

[ref.-19.] NAVARRO, C, FERNNDEZ SEZ, J, ZAERA POLO, R. Apuntes de
elasticidad y resistencia de materiales I . Universidad Carlos III de Madrid, 2001.

[ref.-20.] PERZ CASTELLANOS, J. L. Apuntes de vibraciones mecnicas.
Universidad Carlos III de Madrid, 2000.

[ref.-21.] SALICHS, M. A. Apuntes de seales y sistemas. Universidad Carlos III de
Madrid, 2000.

[ref.-22.] Apuntes de fsica III . Universidad Carlos III de Madrid, 1999.


ANEXO-A

Universidad Carlos III de Madrid i

1. MATLAB
MATLAB es un lenguaje de alto nivel para el desarrollo de fines tecnolgicos.
Integra el clculo, la visualizacin, y de programacin en entornos de sencilla
utilizacin donde, tanto el problema como la solucin se expresa con una notacin
matemtica familiar. Los usos tpicos de MATLAB son:

- Matemticas y clculo.
- Desarrollo de algoritmos.
- Gestin de datos.
- Modelado, simulacin y prototipado.
- Anlisis de datos, exploracin y visualizacin.
- Grficos cientficos e ingenieriles.
- Desarrollo de aplicaciones.

MATLAB es un sistema interactivo, cuyos elementos bsicos, son vectores que
no requieren una definicin previa de su dimensin. Esto permite resolver muchos
problemas tcnicos de clculo, especialmente aquellos que se formulan con matrices y
vectores de manera rpida y sencilla, MATLAB los traducir en lugar de construir
programas en lenguajes no interactivos, como pueden ser el de C o Fortran.

El nombre de MATLAB viene de la unin de dos palabras inglesas como son
matrix laboratory que se puede traducir como laboratorio de matrices. MATLAB fue
originalmente concebido para dar un fcil acceso a un software para desarrollo matricial
mediante los proyectos LINPACK y EISPACK.
MATLAB ha evolucionado durante varios aos con las aportaciones de los
usuarios. En ambientes universitarios, es la herramienta estndar para la formacin en
matemticas avanzadas, ingeniera y ciencias. En la industria, MATLAB es la
herramienta elegida para estudios de alta productividad, desarrollos y anlisis.

MATLAB presenta un conjunto de herramientas aadidas, para aplicacin de
Universidad Carlos III de Madrid Pgina ii de 131
Matlab.

soluciones especficas, llamadas toolboxes. Muy importante para la mayora de los
usuarios de MATLAB, las toolboxes permiten aprender y aplicar tecnologa
especializada. Las toolboxes son un conjunto comprensible de funciones de MATLAB
(M-files) que extienden el entorno de MATLAB para resolver algunas clases de
problemas particulares. Las reas en las cuales las toolboxes son tiles, incluye entre
otras, procesado de seales, control de sistemas, redes de trabajo neuronales, lgica
difusa, ondas, simulaciones y muchas otras.
1.1. EL SISTEMA MATLAB:
El sistema MATLAB contiene cinco partes fundamentales:

- Desarrollo de entornos. Es un conjunto de herramientas que ayudan al
usuario a la utilizacin de MATLAB y sus archivos. Muchas de estas
herramientas, son de comunicacin grfica con el usuario. Esto incluye el
MATLAB desktop, la command Window, command history, el editor
debugger, un buscador de ayuda, el workspace, archivos, y el search path.

- Librera matemtica. Es una vasta coleccin de algoritmos
computacionales, ordenados por funciones elementales, como suma, seno,
coseno, y aritmticas complejas, hasta mas sofisticadas funciones como la
inversa de una matriz, autovalores de matrices, funciones de Bessel y
transformadas rpidas de Fourier.

- Lenguaje de programacin MATLAB. Es un lenguaje de alto nivel para
matrices y vectores, con control del flujo de sentencias, funciones, estructura
de datos entrada/salida y objetos orientados a presentar programas. Esto
permite tanto programacin corta para creacin rpida y en sucio de
programas como la programacin larga para crear grandes y complejas
aplicaciones de programa.

- Grficos. MATLAB da muchas facilidades para presentar por pantalla
vectores y matrices como grficos. Esto incluye tambin funciones de alto
Universidad Carlos III de Madrid iii
nivel, para datos bidimensionales y tridimensionales, procesado de imgenes,
animaciones y presentacin de grficos. Adems, incluye funciones de bajo
nivel que permiten modificar la apariencia de los grficos as como construir
interfaces grficas en las aplicaciones de MATLAB.

- Aplicacin de programa interface de MATLAB. Esta es una librera que
permite escribir en C y Fortran programas que interactan con MATLAB.
Esto incluye facilitadores de llamada a las rutinas de MATLAB (dynamic
linking), llamadas MATLAB como motor computacional, y lectura y
escritura de los MAT-files.
1.2. DESCRIPCIN DE LA HERRAMIENTA SYMBOLIC MATH TOOLBOX
El symbolic math toolbox incorpora el trabajo simblico en el entorno numrico
de matlab. Este paquete de herramientas, complementa las utilidades numricas y
grficas de matlab con otras clases de matemticas computacionales como las que se
muestran a continuacin:

rea

Alcance

Clculo

lgebra lineal

Simplificaciones

Resolucin de ecuaciones

Diferenciacin, integracin, lmites,
sumatorios y series de Taylor.

Inversas, determinantes, autovalores,
valores singulares y formas cannicas de
matrices simblicas.

Mtodos de simplificacin algebraica de
expresiones.

Resolucin simblica y numrica de
Universidad Carlos III de Madrid Pgina iv de 131
Matlab.

Funciones matemticas especiales

Aritmtica de precisin variable

Transformadas
ecuaciones algebraicas y diferenciales.

Funciones especiales de las matemticas
aplicadas.

Evaluacin de expresiones numricas con
una precisin determinada.

Fourier, Laplace, transformada Z, y
correspondientes transformadas inversas.

El motor computacional que soporta los paquetes, es el Kernel de Maple, un
sistema desarrollado en primera instancia por la universidad de Waterloo, en Canad, y
mas recientemente el EidgenssicheTechnische Hochschule de Zrich, Suiza.
Maple es comercializado y asistido por Waterloo Maple, Inc.

Hay dos paquetes de herramientas:

- Symbolic math toolbox bsico, que es una coleccin de 100 funciones de
matlab que dan acceso al Maple Kernel, utilizando una sintaxis igual a la del
lenguaje matlab. ste paquete, tambin nos permite acceder a funciones del
paquete de lgebra lineal de Maple.

- Symbolic math toolbox completo, que aumenta la funcionalidad del anterior
para incluir acceso a toxdos los paquetes no grficos de Maple. Maple
programa caractersticas y procesos definidos por el usuario. Con ste
paquete, el usuario, puede crear sus propios M-file para acceder a las
funciones de Maple y a sus pantallas.

Universidad Carlos III de Madrid v
1.3. OBJETOS SIMBLICOS:
El Symbolic math toolbox define un nuevo tipo de datos; los objetos simblicos.
Internamente son datos estructurados que se almacenan lneas de representacin
del smbolo. El Symbolic math toolbox utiliza objetos simblicos para representar
variables simblicas, expresiones y matrices.

Universidad Carlos III de Madrid Pgina vi de 131

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