Vous êtes sur la page 1sur 14

Sciences Industrielles

Analyse frquentielle des systmes linaires

Papanicola Robert Lyce Jacques Amyot

I-

ANALYSE FREQUENTIELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

A. Rponse frquentielle Lobjectif de lanalyse frquentielle est dtudier le comportement et la rponse dun systme linaire une sollicitation sinusodale. La rponse en frquence du systme est ltude du rgime permanent. La sortie dun systme linaire sollicit par un entre sinusodale est de forme sinusodale de mme pulsation que le signal dentr mais damplitude diffrente et dphas par rapport au signal dentre. Ecart damplitude Sortie Entre Ecart de phas

B.

Fonction de transfert complexe

1. Fonction de transfert (rappel) La fonction de transfert d'un systme linaire continu et invariant est une fonction de la forme:

E(p)

H(p)

S(p)

H ( p) =

E ( p)

S ( p)

Ou E(p) et S(p) sont les transformes dans le domaine de Laplace des fonctions temporelles e(t) et s(t). La fonction de transfert complexe est donc: On appelle fonction de transfert complexe (ou transmittance isochrone) la fonction obtenue en S j remplaant la variable de Laplace (p) par le terme j H j = E j (imaginaire pur)

( (

) )

C.

Lieux de transfert

La fonction H j est une fonction complexe de la variable , l'tude de cette fonction peut se faire de manire graphique. On distingue principalement trois reprsentations graphiques Les diagrammes de BODE, la reprsentation de NYQUIST, la reprsentation de BLACK.

28/10/03

Systmes asservis

page 1/13

Sciences Industrielles

Analyse frquentielle des systmes linaires

Papanicola Robert Lyce Jacques Amyot

1. Diagrammes de BODE Les diagrammes de Bode reprsentent sparment le module A j = H j et la phase

( ) = Arg H ( j ) de la fonction
H ( j ) en fonction de ,
lchelle horizontale est le log10 de la pulsation. Lchelle pour le module est le dB cest dire :
log log

AdB

AdB( ) = 20.log A( j )

La phase est en gnral gradu en degr .

Cette reprsentation se prte bien l'analyse des fonctions de transfert en effet, si

H ( j ) = F ( j ) G( j ) (Fonctions de transfert en srie), alors

20 log H ( j ) = 20 log F ( j ) + 20 log G( j )


et

Arg H ( j ) = Arg F ( j ) + Arg G( j )

Il suffit donc d'ajouter les diagrammes des fonctions F j et G j aussi bien sur le diagramme damplitude que sur le diagramme des phases pour obtenir les diagrammes de H j . 2. La reprsentation de NYQUIST La reprsentation de Nyquist est la reprsentation dans le plan complexe de la fonction

Im()

H ( j ) = Re( ) + j Im( )

Le graphique reprsentant la fonction de transfert doit tre gradu dans le sens des croissants.

Re()

3. La reprsentation de BLACK. C'est la reprsentation prfre des automaticiens, c'est une reprsentation globale dans un systme de coordonnes spcifiques. On reprsente la phase ( ) en degr en abscisse et le module A( ) en dcibel. La courbe obtenue doit tre gradu en pulsation. Comme pour les diagrammes de Bode, la reprsentation d'un produit de fonction s'obtient rapidement partir des reprsentations de chacune des fonctions, ainsi une multiplication par K revient translater la courbe verticalement de 20 log (K). attention : laddition de courbe doit tre ralise pulsation par pulsation

AdB

()

28/10/03

Systmes asservis

page 2/13

Sciences Industrielles

Analyse frquentielle des systmes linaires

Papanicola Robert Lyce Jacques Amyot

D.

28/10/03

Systmes asservis

page 3/14

Sciences Industrielles

Analyse frquentielle des systmes linaires

Papanicola Robert Lyce Jacques Amyot

Systme du premier ordre 1. Rappel On appelle systme du premier ordre, tout systme rgit par une quation diffrentielle linaire coefficients constant du premier ordre:

on pose:

avec

: constante de temps >0; K: gain statique

ds(t ) + s( t ) = K . e ( t ) dt

e( t ) E ( p) .
L

s( t ) S ( p)
L

En appliquant la transformation de Laplace l'quation prcdente, on obtient:

p S ( p) + S ( p) = K . E ( p)

d'o la fonction de transfert:

H ( p) =
2.

S ( p) K = E ( p) 1 + p

H( j ) = H( j ) = A( ) =
3. a)

E( j )

S( j )

Reprsentation frquentielle

H( j ) =

K 1 + j
A( ) = K 1 + 2 2

d'o le module et l'argument

K (1 j ) 1 + 2 2

K (1 j ) 1 + 2 2

( ) = arctg ( )

Diagrammes de BODE. Diagrammes Asymptotiques Module

On reprsente le module (en dB) en fonction de

K AdB = 20 log( A( ) ) = 20 log 2 2 1+


AdB = 20 log K 10 log(1 + 2 2 )
Etude des asymptotes

lim 0 ( AdB ) = 20 log K asymptote horizontale lim ( AdB ) = 20 log K 10 log( 2 2 ) lim ( AdB ) = 20 log K 20 log( ) 20 log( )

Dans le systme de cordonnes du diagramme de Bode, l'asymptote est une droite d'quation.

lim ( AdB ) = 20 log

20 log( )

On dit que la pente est de -20dB par dcade (le module diminue de 20dB pour une augmentation d'un facteur 10 de ). Les deux asymptotes se croisent pour

= C

, cette frquence est appele frquence de cassure. C =

28/10/03

Systmes asservis

page 4/14

Sciences Industrielles

Analyse frquentielle des systmes linaires

Papanicola Robert Lyce Jacques Amyot Le diagramme asymptotique est suffisamment prcis pour tre utilis tel quel. Ecart par rapport aux asymptotes pour quelques points. pour

Diagramme de BODE (amplitude)


Gain en dB
5

-3dB -20dB/dec

-5

c =

-10

-15

H ( j c ) =

-20

K K = 1 + j c 2

-25

-30

-35

-40

c =
-2 -1 0

AdB (c ) = 20 log K 10 log 2

K AdB (c ) = 20 log 2

-45

1 2

AdB ( c ) = 20 log K 3dB

Log Pulsation (rad/s)

pour la frquence de cassure l'cart par rapport l'asymptote est de -3dB. Pour les frquences double et moiti, l'cart est de -1dB. Le diagramme asymptotique la forme d'une marche d'escalier, il n'est pas suffisamment prcis pour reprsenter l'volution de la phase. Quelques points: frquence de cassure c

Diagramme de Bode (phase)

Phase en degrs 0
-10 -20

c
10

Asymptotes
-30

( c ) = arctg( c ) = 45

-40

-45
-50 -60

(2 c ) = arctg( 2 c ) = 63.43

c = arctg c = 26.56 2 2

-70

-80

c =
-1 0

= 10c
2

On peut tracer la droite passant par les points log 1 ,0 et 10

-90

Log Pulsation (rad/s)

10 log ,90 pour faciliter le trac (attention ce n'est pas une tangente).

28/10/03

Systmes asservis

page 5/14

Sciences Industrielles

Analyse frquentielle des systmes linaires

Papanicola Robert Lyce Jacques Amyot


K (1 j ) 1 + 2 2 K K = j 1 + 2 2 1 + 2 2

4.

La reprsentation de NYQUIST

Diagramme de Nyquist

H( j ) =

K/2
=+

K pour =0

> 0 (1) 1 + 2 2 K y = I m ( ) = < 0 ( 2) 1 + 2 2 (2) + (1) y = x (3)

x = Re ( ) =

(1)

2 2 =

K 1 x

(j)

( 3) + ( 4)
H(j)
2

K y 2 = 1 x 2 x
2

x2 K x + y2 = 0
K K x + y2 = 2 2

K/2

Le lieu de Nyquist d'un systme du premier ordre est un demi cercle de centre [0,K/2] et de rayon K/2. pour =0, le dphasage est nul. Pour , (haute frquence) le gain tend vers 0 et la phase vers [0,0].

(vers le point

correspond au point , . 2 2 Le lieu doit tre gradu en croissant. pour tre utilisable. On peut passer rapidement des diagrammes de Bode au lieu de Nyquist en reportant pour chaque pulsation le module et la phase. La pulsation de cassure
5. Reprsentation de BLACK.

c =

AdB -3dB
C

-1dB
c

On retrouve sur le trac les points caractristiques dfinis prcdemment, Le lieu prsente une asymptote verticale pour

( ) = 90 ( 0) = 0 AdB ( 0) = 20 log K 1 c = = 45

AdB ( c ) = 20 log K 3dB

Asymptote-90

1 c = . = 2656 2

28/10/03

Systmes asservis

page 6/14

Sciences Industrielles

Analyse frquentielle des systmes linaires

Papanicola Robert Lyce Jacques Amyot

E.

Systme du second ordre

1. Rappel On appelle systme du second ordre tout systme rgit a) Fonction de transfert: par une quation diffrentielle linaire coefficients Dans les conditions d'Heaviside (s(0)=0, s'(0)=0). constant du second ordre.

a2

d 2 s( t ) ds(t ) + a1 + a 0 s(t ) = b1 . e(t ) 2 dt dt

p 2 S ( p) +

2z

pS ( p) + S ( p) = K . E ( p)

soit sous la forme canonique

1 d 2 s(t ) 2 z ds(t ) + + s( t ) = K . e ( t ) n dt n 2 dt 2
avec amorti

donc

1 2 2z p + 1 S ( p) = K . E ( p) 2 p + n n

n :
K

donc la fonction de transfert est:

Pulsation propre du systme non

H ( p) =

gain statique z (ou ou m) facteur d'amortissement

S ( p) = 1 E ( p)

K
2

p2 +

2z

p +1

En fonction de la valeur de z, la forme temporelle sera diffrente (Cf. reprsentation temporelle) 0<z<1 rponse temporelle oscillatoire amortie z=1 rponse temporelle apriodique critique z>1 rponse apriodique

2. a)

Reprsentation frquentielle Fonction de transfert isochrone

H( j ) = 1
Module

2 + j 2z n n
2

Argument

A( ) =

K 2 1 2 + 2 z n n
2 2

2 z n ( ) = Arc tan n 2 2

28/10/03

Systmes asservis

page 7/14

Sciences Industrielles

Analyse frquentielle des systmes linaires

Papanicola Robert Lyce Jacques Amyot

3.

Diagrammes de BODE

a) Allure gnrale des courbes damplitude Diagramme de Bode (amplitude)


dpassement

z0 z=0,7 valeur limite Asymptote -40dB/dec n

On voit sur les diagrammes cicontre que l'volution du module est fonction de la valeur de z: on retrouve pour tous les tracs un asymptote horizontale lorsque 0 (20 log K) et un asymptote de -40dB par dcade lorsque (droite d'quation

Adb = 20 log K 40 log ) n


Les deux droites se coupent pour

= n

En fonction de z certaines courbes prsentent un maximum.

b)

Rsonance - coefficient de surtension

On pose u =

(pulsation rduite), on a donc: A( ) =

(1 u 2 ) 2 + ( 2 z u) 2

, cette fonction prsente

un maximum. dA( ) d =K (1 u 2 ) 2 + ( 2 z u ) 2 du du

donc

dA( ) =K d

4 u( u 2 + 2 z 2 1)
2 2

1 2

((1 u )

+ ( 2 z u)

3 2 2

du , d
2 2

La drive s'annule z pour

=0

(asymptote horizontale) mais aussi pour u + 2 z 1 = 0

u = 1 2 z 2 si z 2
La pulsation correspondante est appele pulsation de rsonance : On dfinit le coefficient de surtension Q =
Q= A(r ) = A(0) 1 n ( 1 2 z 1 n 2
2 2

A( r ) A( 0)

r = n 1 2z 2

1 2 z2 + 2 z n n
2

Q=

(1 (1 2 z )) + ( 2 z
2 2

1 2 z

donc : Q =

A( r ) A( 0)

1 2 z 1 z2

pour z

2 .

La surtension nexiste que si le coefficient damortissement est infrieur 2 . On dfinit en gnral la valeur en dB de la surtension, QdB = 20log Q . Une valeur usuelle de rglage dun asservissement est QdB=2,3dB.

28/10/03

Systmes asservis

page 8/14

Sciences Industrielles

Analyse frquentielle des systmes linaires

Papanicola Robert Lyce Jacques Amyot

c)

Etude complte pour z<1

H ( j ) la fonction de transfert d'un systme du


second ordre avez z<1

A( ) =

K 2 1 2 + 2 z n n
2 2

H( j ) = 1

2 2 + j 2z n n

2 z n ( ) = Arc tan 2 n 2

Diagramme damplitude

z<0.7

Rsonance r

0.7<z<1

Un systme du second ordre avec z<1 est parfaitement dfini par le trac de ces asymptote Il peut tre ncessaire de complter le trac par la pulsation de rsonance et l'amplitude correspondante. Pour z<0,7 on a la courbe est toujours au-dessus des asymptotes et le systme possde une rsonance :

r = n 1 2z 2
le coefficient de surtension scrit :

Q=

A( r ) A( 0)

1 2 z 1 z2

pour 1>z>0.7, le diagramme reste sous les asymptotes (pas de surtension).


Diagramme des phases

n log z<0,7 0,7<z<1

Le diagramme asymptotique est compos de 2 droites horizontales:

( 0) = 0 ( +) = 180

-90

Le changement de phase lieu pour la pulsation de cassure. Le diagramme asymptotique est assez proche de la courbe relle. Remarque : plus z est grand plus la courbe est carte des asymptotes.

28/10/03

Systmes asservis

page 9/14

Sciences Industrielles

Analyse frquentielle des systmes linaires

Papanicola Robert Lyce Jacques Amyot

d) Etude pour z>1 H(p) la fonction de transfert d'un systme du second ordre avez z>1 Dans ce cas il est prfrable dtudier le systme comme le produit de deux systmes du premier ordre

H ( p) =

K K do 2 = p 2z (1 + 1 p) (1 + 2 p) p+ 2 1+

nc H ( j )

H( j ) =
Diagramme damplitude

(1 + j

)(1 + j 2 )

20logK

n =

1 2
1 =
1

Dans le cas d'un systme apriodique, a partir des deux racines

1 =

2 =

et

2 =

du

-20dB/decade

dnominateur, on peut tracer une premire "asymptote" issue de 1 avec une pente de -20 dB/dcade Puis une deuxime asymptote est issue de n avec une pente de -40dB/dcade.

-40dB/decade

Diagramme des phases

Le diagramme asymptotique relatif la phase prsente deux dcrochements : le premier pour 1 introduit un changement de phase de-90 ; le deuxime pour 2 un nouveau dcrochement de -90 ; l'asymptote l'infini est de -180.

-90

28/10/03

Systmes asservis

page 10/14

Sciences Industrielles

Analyse frquentielle des systmes linaires

Papanicola Robert Lyce Jacques Amyot

4.

Reprsentation de NYQUIST

Z=0,7 lieu limite

Pour =0 le module Adb(0)=K, (le trac ci-contre est pour K=1) pour =+, le module =0 et l'argument tend vers -180 si z < 2 la courbe passe au del du cercle de rayon K, la pulsation de rsonance est obtenue pour le module maximal. La pulsation de rsonance se mesure lintersection avec laxe imaginaire. La tangente pour =+, est de 180. La courbe ne passe pas au dessus de laxe rel.

z0

Cercle limite de rsonance n

5.

Reprsentation de BLACK.

z0

r rsonance

Le diagramme ci-contre reprsente diffrents tracs en fonction de z de systme de 2nd ordre, L'asymptote verticale est pour =-180

Asymptote verticale

6. Synthse On peut donc, a partir de la rponse impulsionnelle et de la rponse frquentielle, dfinir plusieurs pulsations caractristiques pour les systmes du second ordre. pulsation de cassure pseudo-pulsation pulsation de rsonance rponse impulsionnelle z>1 deux pulsations de pas doscillation pas de rsonance rponse apriodique cassure idem idem rponse apriodique z=1 une pulsation de critique cassure c = n

2 < z < 1 c = n

p = n 1 z 2 p = n 1 z 2

idem

z 2

c = n

r = n 1 2 z 2

rponse oscillatoire amortie rponse oscillatoire amortie (rsonance)

28/10/03

Systmes asservis

page 11/14

Sciences Industrielles

Analyse frquentielle des systmes linaires

Papanicola Robert Lyce Jacques Amyot

F.

Tracs asymptotiques d'une fonction de transfert quelconque

1. Forme gnrale Toute fonction de transfert d'un systme peut se mettre sous la forme :

H ( p) =

N ( p) D( p)

= K

( p )
m

i : zro de H(p)
p j : ples de H(p)

( p p )
j =1 j

i =1 n

n: ordre de H(p)

Cette expression peut aussi se mette sous la forme


1+ j p K H ( p) = = i D( p) p 1+ j p N ( p)
j

( (

) )

ni

nj

p2 2 zk 1 + p + 2 k n k nk p2 2 zl 1 + p + 2 l n l nl

nk

nl

c'est dire en faisant apparatre des formes types du premier et de second ordre avec : classe de H(p)

Une fonction de transfert quelconque est donc le produit de fonctions lmentaires Constante Fonction puissance Fonction du premier Fonction de second ordre ordre K 2 p

(1 + p)

2z p 1 + p+ 2 n n

( j )
avec , , , entiers relatifs.
a) Terme

(1 + j )

2z 2 1 2 + j n n

AdB( j ) = 20.log ( j )
AdB( j ) = 20. log( )

( j )

AdB

20 dB/dec ici <0

soit une droite de pente 20. dB par dcade remarque si =0, asymptote horizontale.

( ) = Arg( ( j ) ) ( ( j ) ) = 90
( j )

log log 90. degr

soit une droite horizontale

28/10/03

Systmes asservis

page 12/14

Sciences Industrielles

Analyse frquentielle des systmes linaires

Papanicola Robert Lyce Jacques Amyot

b)

Terme 1 + j

)
AdB >0

le terme 1 + j

) amne partir de la valeur

c =

une droite de pente 20. dB par dcade.

on retrouve pour .=-1 un systme du premier ordre. la phase est dcale partir de cette mme valeur de -. .90

20 dB/dec ici <0

log

>0

c =

log 90. degrs

c)

2z 2 Terme 1 2 + j n n

2z 2 Le terme 1 amne un 2 + j n n
changement de pente de 40.dB/dcade partir de la pulsation de cassure c = n et un dphase de *.180.

AdB

>0

40 dB/dec ici <0

log

>0

n
log 180. degrs

28/10/03

Systmes asservis

page 13/14

Sciences Industrielles

Analyse frquentielle des systmes linaires

Papanicola Robert Lyce Jacques Amyot

G. 1.

Formes particulires Premier ordre gnralis

Un premier ordre gnralis est de la forme H p =

( )

1+ a T p . 1+ T p

Etudier la reprsentation frquentielle de ce systme (Cf. Travaux dirigs)


2. Premier ordre avec intgration

Etudier la fonction de transfert suivante : H p =

( )

p (1 + T p)

Reprsentation frquentielle ? (Cf. Travaux dirigs)


3. Second ordre avec intgration

Etudier la fonction de transfert suivante : H p =

( )

K 2 z p2 p 1 + p+ 2 n n

Reprsentation frquentielle ? (Cf. Travaux dirigs)

28/10/03

Systmes asservis

page 14/14