Universidad Industrial de Santander Escuela de Ingenier Mecanica a 23040 - Ingenier de Control a Segundo Periodo Acadmico de 2012 e Modelado de Motores DC

Instructor: Rudy Cepeda Gmez, Ph.D. o 3 de enero de 2013

1.

Introduccin o

Uno de los actuadores ms comunmente usados en sistemas de control que requieren relativa a poca potencia es el motor de corriente continua o motor DC. Esta ubicuidad se debe a la facilidad con la que su posicin y velocidad pueden controlarse con precisin. Es muy fcil encontrar motores o o a DC en aplicaciones como posicionamiento de herramientas en mquinas de CNC, posicionamiento de a articulaciones en brazos robticos de dimensiones reducidas, generacin de fuerza motriz en robots o o mviles, actuacin de mecanismos y muchas otras. o o Por todo esto, es importante conocer la dinmica de estos elementos electromecnicos. El propsia a o to de este documento es describir la forma en que se obtienen las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento de este sistema y cules son los parmetros ms importantes a ser considerados. a a a

2.

Descripcin General o

Un motor elctrico, en general, consiste en dos partes: el rotor, mvil, y el estator, que permanece e o jo. En cada una de estas partes, de alguna manera, se produce un campo magntico. La interaccin e o de los dos campos magnticos es la que produce el movimiento del rotor. e En un motor de corriente continua, al estator se le conoce como el campo, mientras al rotor se le conoce como armadura. El campo y la armadura pueden ser energizados de manera independiente, creando diferentes tipos de motor DC. El ms comunmente usado en aplicaciones de control es el a motor DC controlado por armadura. En este motor, el estator produce un campo magntico conse tante y la velocidad del motor se regula mediante la variacin del voltaje aplicado a los terminales o del rotor. En aplicaciones de baja potencia, el campo del estator generalmente es proporcionado por un imn permanente. Otro tipo de motro DC comunmente usado es el motro DC serie o mquina a a universal, que puede ser operado tambin en corriente alterna. Un ejemplo de mquina universal es e a el motor de las licuadoras, mquinas de coser y otros electrodomticos pequeos. Menos comn es a e n u el motor DC controlado por campo, en el que la alimentacin de la armadura se mantiene ja y la o velocidad se controla mediante la variacin del voltaje aplicado al campo. o Puesto que la corriente continua uye en una sola direccin, es necesario invertir la polaridad o de la alimentacin del armadura para que el motro se mueva de manera continua. Esto se consigue o mediante un conmutador mecnico conocido como el colector. Este consiste en un cilindro ubicado a 1

Ra La Ke

Tabla 1: Parmetros de un Motor DC a Paramtros Elctricos e e Paramtros Mecnicos e a Resistencia del circuito de armadura Jr Momento de inercia del rotor br Coeciente de rozamiento del rotor Inductancia del circuito de armadura Constante de fuerza contra-electromotriz K Constante de torque Ra ia (t) La

v (t)

Ke (t)

Figura 1: Equivalente elctrico del circuito de la armadura e en uno de los extremos del el eje del rotor. La supercie del colector est formada por conjunto a de laminillas, conocidas como delgas, dispuestas a lo largo del eje del motor. cada par de delgas corresponde a los contactos de una bobina diferente. A medida que el motor rota dos contactos deslizantes, las escobillas, se encargan de alimentar diferentes bobinas, para cambiar de manera continua la direccin del campo magntico. o e

3.

Modelado Matemtico a

En esta seccin se tratar el desarrollo de las ecuaciones diferenciales que describen el comporo a tamiento de un motor DC controlado por armadura. Por tratarse de un sistema electromecnico, el a modelado del motro DC requiere el empleo de la segunda ley de Newton y de las leyes de Kirchho. Los parmetros empleados en el modelado del motor, se describen en la tabla 1. Las principales a variables a usar sern la posicin del eje del motor, (t), la corriente en el circuito de armadura i (t) a o y la tensin aplicada al motor, v (t). o El equivalente elctrico del circuito de armadura se muestra en la gura 1. La fuente de voltaje e que aprece al aldo derecho se conoce como fuerza contraelectromotriz. Esta es una tensin elctrica o e que se induce entre los terminales del colector a medida que el motor rota, y es proporcional a la velocidad de giro, . A partir de la ley de voltajes de Kirchho, se obtiene la siguiente ecuacin: o v(t) + Ra ia (t) + La ia (t) + Ke (t) = 0 (1)

Por otro lado, el torque producido por el motor es proporcional a la corriente de armadura (t) = K ia (t). La aplicacin de la segunda ley de Newton al aje del rotor, lleva a: o Jr (t) = (t) br (t) = K ia (t) br (t) La conexin entre (1) y (2) es claramente visible. o (2)

3.1.

Funcin de Transferencia o

Si las ecuaciones (1) y (2) se transforman al dominio de Laplace, se tiene: V (s) + Ra Ia (s) + sLa Ia (s) + sKe (s) = 0 s Jr (s) + sbr (s) K Ia (s) = 0 2
2

+ (3) (4)

Puesto que el inters es obtener la funcin de transferencia que relaciona la posicin del eje del e o o motor con la tensin de entrada, las anteriores ecuaciones se combinan para obtener la siguiente o expresin: o (s) K G (s) = = (5) V (s) s (La Jr s2 + (La br + Jr Ra ) s + Ra br + Ke K ) La existencia de un factor s en el denominador indica que el sistema corresponde a un integrador. Es decir, si la entrada que se aplica es contante, la salida crecer de manera lineal. Esto tiene sentido, a si se piensa que al aplicar un voltaje constante la rotacin del motor hace que la posicin angular o o crezca sin l mite. Si en lugar de estudiar la relacin entre voltaje y posicin se considera la relacin entre voltaje o o o y velocidad angular del motor, solo es necesario multiplicar (5) por s, puesto que la velocidad no es ms que la derivada de la posicin. Esto lleva a la funcin de transferencia que relaciona la tensin a o o o de entrada con la velocidad del motor: H (s) = K (s) = 2 + (L b + J R ) s + R b + K K V (s) La Jr s a r r a a r e (6)

3.2.

Modelo en Espacio de Estados

Las variables de estado que se emplean en este caso son la corriente armadura, ia y la posicin o T y velocidad del eje del motor, y theta. Estructurando el vector de estados x = ia , las ecuaciones diferenciales (1) y (2) llevan a:
a Ra L 0 x=

K Jr

1 e 0 Ka L La 0 1 x + 0 v (t) b 0 0 Jr r

(7) (8)

y (t) = [0 1 0] x

Si se utiliza como salida la velocidad, una de las variables de estado puede elminarse. En este caso se obtiene: z=
a Ra L e Ka L br Jr

K Jr

z+

1 La

v (t)

(9) (10)

y (t) = [0 1] z siendo z = [ia ]T el vector de estado en este caso.

4.

Consideraciones Extra

La obtencin de las ecuaciones (1) y (2) asumi el motor en vac moviendo unicamente la o o o, carga del eje. Cuando el motor est moviendo alguna carga, el momento de inercia de la misma a debe considerarse al escribir la ecuacin (2). o El modelo obtenido es de tercer orden para la posicin y de segundo orden para la velocidad. Una o de las constantes de tiempo proviene del circuito elctrico, la otra del comportamiento mecnico. e a En algunas aplicaciones se tiene en cuenta que las constantes de tiempo elctricas suelen ser mucho e ms cortas que las constantes de tiempo mecnicas, por lo que se ignora el valor de la inductancia a a 3

de armadura, hacindose La 0, lo que lleva a la eliminacin d euno d elos polos y a la obtencin e o o de un modelo de primer orden para la velocidad: H (s) = (s) K = V (s) Jr Ra s + Ra br + Ke K (11)

cada caso particular recomendar hacer o no uso de esta aproximacin. a o