UNIVERSIDAD DE SANTANDER UDES - INGENIERA ELECTRNICA LABORATORIO DE CONTROL ANALGICO PRCTICA 3

UNIVERSIDAD DE SANTANDER UDES INGENIERA ELECTRNICA CONTROL ANALGICO WILLIAM CARVAJAL CARREO RESPUESTA EN EL TIEMPO
OBJETIVOS Identificar las diferentes formas de definir un sistema en MATLAB y las transformaciones entre ellas. Obtener las caractersticas de la respuesta transitoria para sistemas de primer y segundo orden.

MARCO TERICO Sistemas LTI y funcin de transferencia. Los sistemas LTI pueden describirse en el dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia. Esta descripcin puede hacerse por la respuesta temporal al impulso unitario (h(t)) o la transformada de Laplace de la respuesta al impulso (H(s)) [1], la cual es denominada la funcin de transferencia. Ver Fig. 1
FIG. 1. ESQUEMA FUNCIN DE TRANSFERENCIA.

La funcin de transferencia se define como la relacin entre la transformada de Laplace de la salida sobre la transformada de Laplace de la entrada, cuando las condiciones iniciales son cero. La relacin explicada se resume en (1)

H ( s)

Y ( s) X ( s) C .I .

(1)
0

Un sistema LTI puede declararse utilizando los comandos cero-polo-ganancia (zpk), funcin de transferencia (tf) o variables de estado (ss). En la siguiente secuencia de comandos se observa la declaracin de varios tipos de sistemas.

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Inicialmente se observa la creacin de un modelo mediante el comando cero-polo-ganancia. >> ft1=zpk([],[ -2 -3],1) Zero/pole/gain: 1 ----------(s+2) (s+3) Un sistema tambin puede ser creado mediante la introduccin de los coeficientes de los polinomios del numerador y denominador de la funcin de transferencia. >> ft2=tf([1],[1 5 6]) Transfer function: 1 ------------s^2 + 5 s + 6 Otra forma de introducir un sistema es crear una funcin de transferencia de un derivador (s) y luego crear la fraccin simblicamente. >> s = tf('s'); >> Hs=(s^2+s+3)/(s^3+2*s^2+3*s+4) Transfer function: s^2 + s + 3 --------------------s^3 + 2 s^2 + 3 s + 4 Por ltimo, se puede declarar el sistema mediante sus matrices y vectores de estado. >> sist2=ss([1,2;0 3],[2;1],[1 4],[0]) a = x1 x2 b = x1 x2 c = y1 d = y1 u1 0 x1 1 x2 4 u1 2 1 x1 1 0 x2 2 3

Continuous-time model La declaracin del sistema en variables de estado corresponde a la representacin convencional expresada en (2) y representada en la Fig. 2

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x y

A x bu Cx du

(2)

FIG. 2. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LAS ECUACIONES DE ESTADO.

Los sistemas individuales pueden interconectarse de diferentes maneras: serie, paralelo y lazo realimentado con realimentacin positiva o negativa [2]. Ver Fig. 3

FIG. 3. INTERCONEXIN DE SISTEMAS.

>> >> >> >>

series(Hs,sist2) parallel(Hs,sist2) feedback(Hs,sist2,-1) feedback(Hs,sist2,+1)

El diagrama de polos y ceros de cualquier representacin de sistema LTI (funcin de transferencia, cero-pologanancia, estados) puede ser obtenido con el comando pzmap. >> pzmap(sist2) Los valores de los polos y ceros de cualquiera de las representaciones de sistema, puede obtenerse con los comandos pole y zero. >> pole(sist2) >> zero(sist2)

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Los retardos de tiempo (exponenciales en el dominio s) se manejan como aproximaciones polinmicas utilizando la aproximacin de Pad para retardos del tipo e-sT o exp(-sT). El comando de Matlab utilizado consiste en la aproximacin a una funcin polinmica racional, de orden N, de la funcin con retardo T. >> [q,e]=pade(5,3) La conversin de la funcin exponencial en una racional polinmica, es una buena aproximacin y mantiene las caractersticas fraccionarias de la representacin del sistema. Los sistemas representados por funcin de transferencia, cero-polo-ganancia y variables de estado pueden transformase entre s, utilizando los comandos: >>zpk(sistema) >>ss(sistema) >>tf(sistema) Consultar en la ayuda la sintaxis de los comandos ss2tf y tf2ss Anlisis de la respuesta de los sistemas LTI Los sistemas lineales e invariantes en el tiempo son sometidos a diferentes tipos de entrada. Las entradas que generalmente se usan para caracterizar los sistemas, son las entradas escaln e impulso debido a que son suficientemente drsticas para probar las caractersticas de estabilidad y velocidad de respuesta en el sistema [3]. Las funciones step( ) e impulse( ) son las indicadas para simular la salida de los sistemas a estas seales de prueba. Las funciones no deben estar antecedidas por un nombre si lo que se quiere es ver la grfica de respuesta. Si se coloca un nombre, la salida no ser una grfica sino un vector con los resultados de la salida. >>impulse (ft1) >>impulse([vector_numer],[vector_denom])
FIG. 4. RESPUESTA AL IMPULSO.
0.25 Impulse Response

0.2

System: sys Peak amplitude: 0.208 At time (sec): 0.442

0.15

Amplitude

0.1

0.05

0
System: sys Settling Time (sec): 3.95

-0.05

-0.1 0

>> step([1],[1 2 10]) >> step(ft2)

3 Time (sec)

FIG. 5. RESPUESTA AL ESCALN.

0.14
System: sys Peak amplitude: 0.135 Overshoot (%): 35.1 At time (sec): 1.05 System: sys Settling Time (sec): 3.54

Step Response

0.12

0.1

Amplitude

0.08

0.06

0.04

0.02

0 0

3 Time (sec)

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Para obtener las caractersticas de las respuestas de las Fig.4 y Fig.5, puede hacerse clic derecho sobre las grficas en el rea de trabajo pudiendo obtener parmetros de la respuesta como valores pico, errores de estado estable y los tiempos en los cuales ocurre cada uno de estos eventos. Si la entrada al sistema es una funcin arbitraria distinta al escaln o el impulso se trabaja con el comando lsim( ) como se indica en la siguiente secuencia de comandos: >> t=0:0.1:10; >> u=exp(-t); >> lsim(Hs,u,t)
FIG. 6. RESPUESTA A UNA ENTRADA EXPONENCIAL.
Linear Simulation Results 1.2

0.8

0.6
Amplitude

0.4

0.2

-0.2

5 Time (sec)

10

En la Fig.6 se observa la grfica de la respuesta del sistema H(s) a una entrada exponencial decreciente. Con el comando generador de seales gensig( ) se pueden crear los vectores u y t para la simulacin con formas de onda senoidal, cuadrada y pulsos peridicos. >> [u,t]=gensig('square',16.66e-3); >> [u,t]=gensig('sin',16.66e-3); >> [u,t]=gensig('pulse',16.66e-3); >> [u,t]=gensig('square',16.66e-3); >> lsim(Hs,u,t) En el ejemplo anterior se observa la creacin de los tres pares de vectores u y t, para un periodo de 16.66 ms (f=60 Hz) y el clculo de la respuesta del sistema H(s) a la entrada cuadrada peridica.

Actividad 1. Representar el sistema de la Figura 7 en variables de estado y realizar las transformaciones a funcin de transferencia y cero/polo/ganancia tomando como entrada la tensin ei y como salida la corriente i en el condensador.
FIG. 7. SISTEMA DE PRIMER ORDEN.

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2. Obtener la respuesta del sistema a las entradas impulso, escaln y rampa y analizar el error de estado estable en cada caso. Calcular mediante el modelo del sistema utilizando el teorema de valor final. Verificar que en la respuesta escaln, el sistema alcanza el 63.21% del valor final pasados RC segundos.

3. Obtener el modelo en variables de estado del sistema presentado en la Figura 8, dado que la entrada es q y la salida q 2
FIG. 8. SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN.

4. Realizar la transformacin a funcin de transferencia del modelo obtenido en el punto 3 y aplicarle los diferentes tipos de entrada. Analizar los parmetros de la respuesta transitoria y el error de estado estable.

Referencias

[1] A. V. Oppenheim, A. S. Willsky, S. H. Nawab, Seales y Sistemas, Prentice Hall, 1997 [2] N. S. Nise, Sistemas de Control para Ingeniera, Compaa Editorial Continental, 2002 [3] S. T. Karris, Signals and Systems with Matlab Applications, Orchard Publications. 2003