Electrnica de Potencia I Seccin: M1

Lapso: 2008-1I

DISEO Y SIMULACIN DE UN CONVERTIDOR MONOFSICO DUAL PARA EL CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA MEDIANTE LA TCNICA DE CONTROL COSENO.
Naranjo Jhonny C.I: 18077739 jhonnynaranj@gmail.com. UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL UNEXPO. Vice-Rectorado Puerto Ordaz.

Resumen: El presente informe pretende darle al lector informacin fundamental acerca de la configuracin y principio de operacin de un circuito de potencia conocido como convertidor monofsico dual de corriente alterna (CA) a corriente directa (CD), y para este fin, se presenta una aplicacin para controlar la velocidad de un motor. Las pruebas realizadas denotan el comportamiento de las secciones de sincronismo y disparo de los tiristores que conforman el puente convertidor, el funcionamiento de dicho puente a lazo abierto y el desempeo del sistema de control de velocidad del motor a lazo cerrado (sistema realimentado) empleando controladores Proporcional Integral (PI) para regular las variables de corriente y velocidad del motor. Los resultados de la simulacin resaltan las ventajas de usar un convertidor monofsico dual para controlar la velocidad del motor, puesto que adems de controlar la tensin promedio, tambin controla la polaridad de la tensin y corriente que lo alimentan. Palabras claves: Convertidor monofsico dual, Rectificador controlado, Control coseno, Control de velocidad, Control de motores CD. 1. INTRODUCCIN Los convertidores de corriente alterna (CA) a corriente directa (CD), son considerados tambin con el nombre de rectificadores. Un rectificador permite la conversin de una tensin alterna (VAC) en un nivel de tensin continua (VCD). Con tal capacidad de acondicionamiento de seales, resulta fcil imaginar el sinnmero de aplicaciones que tienen los rectificadores en los diversos campos de la industria en la actualidad y, a modo de ejemplo, algunas de sus aplicaciones son las fuentes de tensin de corriente continua, los variadores de velocidad y los cargadores de bateras; aplicaciones estas que son de uso masivo y de suma importancia. Por sus caractersticas de operacin, los rectificadores pueden clasificarse en tres tipos: Controlados, Semicontrolados y No-controlados. Se dice que un rectificador es de tipo controlado cuando el nivel de seal continua que proporciona a su salida permanece constante a lo largo del tiempo sin tener la capacidad de regularla; estn conformados nicamente por diodos. En cambio, un

rectificador o convertidor controlado es aquel que permite cambiar el nivel promedio de la seal continua de salida en funcin del nivel requerido para una determinada aplicacin, y estn compuestos por tiristores nicamente; a diferencia de los diodos (que proporcionan un voltaje de salida fijo), los tiristores permiten controlar el voltaje de salida del rectificador debido a que son dispositivos controlados por fase que entran en conduccin en un determinado instante de tiempo, en funcin del ngulo de disparo a compuerta. Ahora, los rectificadores semicontrolados son una combinacin de los mencionados anteriormente, y en consecuencia se componen de una combinacin de diodos y tiristores; en este tipo de rectificadores se ejerce un control parcial sobre el nivel continuo de la seal de CD obtenida, ya que siempre existir una componente continua de nivel promedio de la seal de salida que es aportada por la presencia de los diodos. Por su tipo de alimentacin, los convertidores controlados se clasifican en: Monofsicos y Trifsicos. Adems, sin importar el tipo de alimentacin, los convertidores controlados tambin pueden clasificarse a su vez en: Semiconvertidores, Convertidores completos y Convertidores duales; cada uno de ellos con configuraciones, funcionamientos y niveles de complejidad distintos. A lo largo de este informe se presentan los resultados de la simulacin (en PSPICE) del control de velocidad del modelo de un motor de corriente directa. El objetivo de dicha experiencia consiste en regular la velocidad del motor CD (en un sistema de lazo cerrado) en base a una seal de referencia de voltaje (en forma de pulsos) y observar el modo en que responden las variables controladas de velocidad y corriente (Par) del motor. Los controladores empleados son de tipo PI (Proporcional Integral), los cuales han sido ajustados empricamente teniendo en cuenta los rangos de valores ms comunes que se suelen asignar a las constantes de tiempo proporcional (Kp) e integral (Ki). Para el accionamiento del motor, se emplea un convertidor monofsico dual con conexin en paralelo; dicho convertidor es accionado por un circuito de disparo (trigger), el cual a su vez est gobernado por la salida del controlador PI de corriente tal y como se muestra en el plano C.

Electrnica de Potencia I Seccin: M1 2. RESULTADOS 2.1 Circuito de Disparo (Trigger): Se ha empleado un circuito de disparo gobernado por un control tipo coseno; esto significa que ha sido necesario acondicionar la seal de tensin de la red elctrica Vs a un nivel de voltaje pico capaz de ser manejado por un amplificador operacional (OPAMP) a fin de poder generar una seal coseno mediante el uso del circuito desfasador mostrado en el Plano A. En este caso se ha obtenido mediante un transformador reductor una seal senoidal con un voltaje pico igual a 5V. Para producir el coseno es necesario desfasar en 90 al seno, y se ha empleado la ecuacin (1) para obtener la resistencia Rd=265258.24 , eligiendo Cd = 0.01uf. (1 ) tg ( / 2)

Lapso: 2008-1I referencia VREFS1 utilizado para el disparo en el semiciclo positivo. De este modo, se garantiza que los ngulos de disparo del puente 1 en ambos semiciclos sea el mismo ( 1 ). En forma anloga a la seal de disparo DPpuente1, la seal DNpuente1 tambin va a una compuerta AND de tres entradas que produce a su salida el pulso de disparo que conmuta al transistor del transformador de pulsos a travs de una compuerta OR de dos entradas (74LS32), y la nica diferencia radica en que la seal de habilitacin Enable_N proviene de un detector de nivel negativo. Para la obtencin del ngulo de disparo del puente 2 ( 2 ), se toma en cuenta la ecuacin (3) que define el comportamiento de un convertidor monofsico dual, la cual est dada por:

Rd =

2 f Cd

2 = 1

(3)

donde f = 60 Hz. Una vez obtenida la seal coseno, se ha procedido a compararla con un voltaje de referencia VREF1que oscila entre 0V y 10V, donde 0v equivale al voltaje pico negativo del coseno que es igual a -5V, mientras que 10V representa el voltaje pico positivo de 5V de la seal cosenoidal (esto se ha hecho simplemente con el fin de evitar tener que ingresar un voltaje de referencia que oscila entre valores positivos y negativos, pero no es de carcter obligatorio ya que el puente que se est estudiando no tiene diodo de libre circulacin, tambin conocido como freeware). Para esto se ha construido la ecuacin (2) con circuitos operacionales. ( 2) donde VREFS1 = 0.9962 VREF1 4.981 VREFS1 es el voltaje de referencia que oscila entre -5V y 5V, y es la que en realidad se compara con el coseno para ejercer el control del ngulo de disparo de los tiristores que conforman el puente convertidor 1 que se encuentra en el Plano B. Para producir el disparo de los tiristores del puente convertidor 1 en el semiciclo positivo de la seal senoidal de la red elctrica, se toma la seal de disparo DPpuente1 y se ingresa en una compuerta digital AND de tres entradas (74LS11). En las otras dos entradas de dicha compuerta llegan: Una seal proveniente de un detector de nivel positivo Enable_P (que funciona como seal de habilitacin de disparo en el semiciclo positivo de la onda senoidal), y un tren de pulsos que garantiza el corte y saturacin repetitivas de un transistor NPN Q2N2222A/ZTX que forma parte de un circuito transformador de pulsos. Hay que mencionar que es suficiente un solo transformador de pulsos para la activacin de cualquiera de los tiristores que forman parte de uno u otro puente del convertidor monofsico dual, ya que solo se activarn aquellos tiristores que estn correctamente polarizados entre sus terminales de nodo y ctodo. Ahora bien, para disparar los tiristores del puente convertidor 1 en el semiciclo negativo, se ha invertido la seal coseno para luego compararla con el mismo voltaje de

La ecuacin (3) establece que los ngulos de disparo 1 y 2 son complementarios. La explicacin concerniente a la dinmica de activacin de los tiristores del puente 2 es anloga a la del puente 1. Para el clculo de la resistencia de compuerta de los tiristores MCR3835-8, se ha empleado la ecuacin (4) que se muestra a continuacin:

Rg =

Vg Vgt igt

(4)

donde Vgt es la tensin de disparo entre compuerta y ctodo, e igt es la corriente de disparo de compuerta. Como igt = 20mA, Vgt = 0.7V y Vg = 2V, se calcul un valor aproximado de Rg = 60 . Para evitar la activacin indeseada de los tiristores del convertidor monofsico dual, se han implementado circuitos Snubber RC, donde R = 100 y C = 0.22uf. El convertidor que se est estudiando no tiene diodo de libre circulacin (DFW, por sus siglas en ingls), y su comportamiento est dado por la ecuacin (5):

Vo(dc) = K Cos

(5)

Entonces, tenemos que el voltaje de referencia sin componente de offset es como se muestra en la ecuacin (6): (6) VREFS1 = VMAX Cos Sustituyendo la ecuacin (6) en la ecuacin (2) y despejando VREF1, nos queda la ecuacin (7) que indica la relacin entre el ngulo de disparo deseado y el voltaje VREF1 correspondiente:

VREF1 =

5 Cos + 4.981 0.9962

(7)

Electrnica de Potencia I Seccin: M1 A continuacin se muestran las graficas de sincronismo para los disparos de los tiristores en los semiciclos positivos (Figura 1.) y negativos (Figura 2.):

Lapso: 2008-1I En la figura 3, P1 y N1 son los pulsos de disparo del puente 1 (ver Plano B). P2 y N2 son los pulsos de disparo del puente 2. La tensin promedio a 30 de disparo se muestra en la figura 4. En las figuras 5 y 6 se muestran los otros disparos simulados.

Figura 1. Sincronismo de disparo positivo.

Figura 4. Voltaje promedio en la carga con ngulo de disparo de 30.

Figura 2. Sincronismo de disparo negativo. Hay que mencionar que la amplitud de la onda coseno no es mxima en el primer semiciclo positivo, puesto que para ese instante todava no se ha desfasado completamente la onda senoidal. En la figura 3 se muestran los pulsos de disparo de los tiristores del convertidor, para un ngulo de 30. Figura 5. Pulsos de disparo, y voltaje promedio en la carga con un angulo de disparo de 90.

Figura 3. Angulo de disparo a 30 grados.

Figura 6. Pulsos de disparo, y voltaje promedio en la carga con un angulo de disparo de 150. A continuacin, se detallan las ecuaciones (8) y (9) empleadas para el clculo de las constantes de tiempo

Electrnica de Potencia I Seccin: M1 proporcional (Kp) e integral (Ki) respectivamente, para el diseo de los controladores PI empleados en el sistema de control de velocidad de un motor de corriente directa:

Lapso: 2008-1I permiten limitar la corriente circulante que se genera cuando existe un voltaje diferencial entre los puentes 1 y 2 del convertidor dual y evitan que se produzca un cortocircuito de la fuente de alimentacin del convertidor. En el proceso de simulacin se present un inconveniente, con el cual no se activaban los tiristores correspondientes al semiciclo negativo (para entonces no se haban conectado las bobinas L3 ni L4). Pudo ser que en el momento de activacin del tiristor T4 en el semiciclo negativo, todava estaba conduciendo T5, que se dispara en el semiciclo positivo, lo que ocasionara que las terminales de nodo y ctodo de T4 estuviesen conectadas al terminal positivo de la fuente, desactivndolo. Para solucionar este problema se agregaron las bobinas L3 y L4, obteniendo un circuito equivalente al original. Con relacin al sistema de control de velocidad del motor CD, puede notarse que se emplean dos controladores PI conectados en cascada. El controlador PI de corriente es una proteccin contra la presencia de corrientes muy elevadas que pudieran deberse al arranque del motor desde el estado de reposo, un aumento de la carga en el rotor y situaciones por el estilo. Hay que mencionar que el proceso de sintonizacin de los controladores PI es engorroso, y aun ms cuando se aplican mtodos de ensayo y error. Se han elegido los valores ms idneos para las constantes proporcional (Kp) e integral (Ki) dentro de una gran cantidad de valores ensayados. Ha quedado demostrado que con componentes relativamente econmicos, es posible desarrollar aplicaciones de potencia como la del sistema realimentado de control de velocidad que se ha tratado. Configuraciones como el convertidor monofsico dual permiten simplificar el proceso de diseo de muchos sistemas de potencia, y de seguro, su campo de aplicaciones ir creciendo todava ms a medida que avance la tecnologa. REFERENCIAS [1] M. H. Rashid. Electrnica de Potencia: Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones, Prentice Hall, 2004. [2] M. H. Rashid, H. M. Rashid. SPICE for Power Electronics and Electric Power, CRC Press, 2006.

Kp = Ki =

Rb Ra

(8)

1 Ra C

(9)

Donde Ra = 10 k , Rb = 7 k , C = 100uf, lo que produce Kp = 0.7 y Ki = 1. La figura 7 detalla el comportamiento de las variables controladas de velocidad y corriente del motor provenientes del sensor, junto con la seal de referencia:

Figura 7. Voltaje de referencia y respuestas de las variables de velocidad y corriente del motor de CD en sistema de lazo cerrado. 3. CONCLUSIN Luego de observar los resultados de la simulacin del convertidor monofsico dual a lazo abierto, se puede comprobar que el tipo de control coseno es ideal para puentes sin diodos de libre circulacin (freeware), puesto que existe una relacin lineal entre el voltaje de referencia y la salida de tensin promedio del puente. Se ha podido constatar tambin la caracterstica distintiva de funcionamiento del convertidor monofsico dual, que consiste en proporcionar niveles de tensin y corriente tanto positivos como negativos cuando la carga es altamente inductiva, gracias a lo cual un tiristor sigue conduciendo a pesar de no estar polarizado debidamente, hasta el instante en que se activa un tiristor mejor polarizado. Por lo tanto, el convertidor dual se erige como una excelente opcin de control de motores de CD en aplicaciones que requieren inversin de giro del rotor. Se obtiene tensin promedio positiva cuando el ngulo de disparo del puente 1 1 (Plano B) esta entre 0 y 90, negativa cuando est entre 90 y 180, mientras que para 1 = 90 se obtiene tensin promedio nula. Las bobinas L1, L2, L3 y L4

Electrnica de Potencia I Seccin: M1

Lapso: 2008-1I