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ESCUELA AVIACION MARCO FIDEL SUAREZ GRUPO ACADEMICO

PROGRAMA INGENIERIA MECANICA FISICA II

ROTACIN DE CUERPOS RGIDOS


DOCENTE ELIO ENRIQUE RUIZ GOMEZ Eneno-2013

Movimiento en un crculo

Cuando una partcula se mueve en una trayectoria curva, la direccin de su velocidad cambia. Esto implica que la partcula debe tener una componente de aceleracin perpendicular a la trayectoria, incluso si la rapidez es constante (vase la figura). En esta seccin calcularemos la aceleracin para el caso especial importante de movimiento en un circulo.

1.

Movimiento circular

Cuando una partcula se mueve en un circulo con rapidez variable, tiene un movimiento circular rapidez variable. Hay componente de aceleracin paralela (tangente) a la trayectoria, la rapidez cambia. El vector de aceleracin tiene componente perpendicular (normal) a la trayectoria y, por lo tanto, se dirige hacia adentro (!nunca hacia fuera!) al centro de la trayectoria circular. Esto causa el cambio en la direccin de la velocidad,

Movimiento circular Uniforme La figura muestra una partcula que se mueve con rapidez constante en una trayectoria circular de radio R con centro en O. La partcula se mueve de 1 a 2 en un tiempo . El cambio vectorial en la velocidad durante este tiempo se muestra en la figura contigua. Los cocientes de lados correspondientes de tringulos semejantes son iguales, as que

Aceleracin centrpeta La magnitud de la aceleracin media durante es entonces

La magnitud a de la aceleracin instantnea en el punto 1 es el limite de esta expresin conforme 2 se acerca a 1 :

Sin embargo, el limite de es la rapidez 1 en el punto 1 . Adems, 1 puede ser cualquier punto de la trayectoria, as que podemos omitir el subndice y con representar la rapidez en cualquier punto. As, Aceleracin centrpeta (movimiento circular uniforme)

la aceleracin (aceleracin centrpeta) siempre es perpendicular a la velocidad instantnea. Esto se muestra en la figura

En conclusin, en el movimiento circular uniforme, la magnitud a de la aceleracin instantnea es y su direccin es perpendicular a y hacia adentro sobre el radio.

Ejemplo 1 Aceleracin centrpeta en un camino curvo

Un automvil deportivo Aston Martin V8 Vantage tiene una aceleracin lateral de 0.96g, que es (0.96)(9.8 m/s2) = 9.4 m/s2. Esta es la aceleracin centrpeta mxima que puede lograr el auto sin salirse de la trayectoria circular derrapando. Si el auto viaja a 40 m/s, cual es el radio mnimo de curva que puede describir? (Suponga que no hay peralte.) Nos dan

y , as que despejamos R de la ecuacin

2.

ROTACIN DE CUERPOS RGIDOS

2.1.

Angulo (Radianes)

Un cuerpo rgido que gira sobre un eje fijo El ngulo que la lnea OP forma con el eje x describe la posicin rotacional del cuerpo; usaremos Slo esta cantidad como coordenada de rotacin.

Asumamos los ngulos positivos si se midan en sentido antihorario desde el eje x

Al describir un movimiento rotacional, la forma ms natural de medir el ngulo no es en grados, sino en radianes un ngulo es subtendido por un arco de longitud s en un crculo de radio r.

2.2.

Velocidad angular

En la figura una lnea de referencia OP en un cuerpo que gira forma un ngulo 1 con el eje x en el instante t1 , En un instante posterior t 2 , el ngulo cambi a 2 . Definimos la velocidad angular media (con la letra griega omega) del cuerpo en el intervalo = 2 1 en t como

El subndice z indica que el cuerpo de la figura est girando en torno al eje z, que es perpendicular al plano del diagrama

La velocidad angular instantnea es el lmite de cuando t tiende a cero, es decir, la derivada de con respecto a t:

la unidad de velocidad angular es el radin por segundo (rad/s).

La velocidad angular puede ser positiva o negativa, dependiendo de la direccin en que gire el cuerpo rgido (figura).

Rapidez angular La rapidez angular , que usaremos en las secciones 3 y 4, es la magnitud de la velocidad angular. Al igual que la rapidez ordinaria (lineal) , la rapidez angular nunca es negativa En un cuerpo rgido, todos los puntos giran el mismo ngulo en el mismo tiempo (figura ). Por lo tanto, en cualquier instante, todas las partes de un cuerpo rgido en rotacin tienen la misma velocidad angular Suelen usarse otras unidades, como revoluciones por minuto (rev/min o rpm).

Ejemplo 1 Clculo de la velocidad angular


El volante de un automvil prototipo se somete a prueba. La posicin angular del volante est dada por

El dimetro del volante es de 0.36 m. a) Calcule el ngulo , en radianes y en grados, en t1 = 2.0 y t 2 = 5.0 . b) Calcule la distancia que recorre una partcula en el borde durante ese intervalo. c) Calcule la velocidad angular media, en rad/s y en rev/min (rpm), entre en t1 = 2.0 y t 2 = 5.0 . d) Calcule la velocidad angular instantnea al en t 2 = 5.0 .
Valores conocidos El dimetro del volante es de 0.36 m Tiempos t1 = 2.0 y t 2 = 5.0

Variables desconocidas

el ngulo velocidad angular media


La velocidad angular instantnea

Solucin Ejemplo 1 a) Sustituimos los valores de t en la ecuacin dada

los valores

t1 = 2.0 y t 2 = 5.0

b) El volante tiene un desplazamiento angular de = 2 1 = 250 16 = 234 . El radio r es 0.18 m (la mitad del dimetro). La ecuacin da

Solucin Ejemplo 1 c) En la ecuacin velocidad angular media tenemos

d) Usamos la ecuacin velocidad angular instantnea

Velocidad angular como un vector Como muestra la figura, la direccin de la velocidad angular est dada por la regla de la mano derecha. Si la rotacin es sobre el eje z, slo tiene componente z, la cual es positiva si apunta en la direccin +z y negativa si apunta en la direccin -z

2.3.

Aceleracin angular

Si cambia la velocidad angular de un cuerpo rgido, tiene una aceleracin angular. Si 1 y 2 son las velocidades angulares instantneas en t1 y t 2 , definimos la aceleracin angular media en el intervalo = t 2 y t1 como

La aceleracin angular instantnea es el lmite de cuando 0

(definicin de aceleracin angular)

La unidad que se suele utilizar para la aceleracin angular es el radin por segundo por segundo 2 . Dado que = , tambin podemos expresar la aceleracin angular como la segunda derivada de la coordenada angular

La rotacin se est acelerando si y tienen el mismo signo, y frenndose si tienen signos opuestos.

Ejemplo 2 Clculo de la aceleracin angular En el ejemplo 1, vimos que la velocidad angular instantnea del volante en cualquier instante t est dada por

a) Calcule la aceleracin angular media entre en t1 = 2.0 y t 2 = 5.0 . b) Calcule la aceleracin angular instantnea en el instante t 2 = 5.0 .

Variables desconocidas aceleracin angular media aceleracin angular instantnea en el instante t 2 = 5.0 =

Solucin ejemplo 2

Los valores de en los dos instantes (t1 = 2.0 y t 2 = 5.0 ) son

la aceleracin angular media es

Solucin ejemplo 2

b) la aceleracin angular instantnea en cualquier instante t es = donde

En el instante t 2 = 5.0

Observe que la aceleracin angular no es constante en esta situacin

Aceleracin angular como un vector

apunta en la misma direccin que si la rotacin se est acelerando, y en la direccin opuesta si se est frenando

2.4.

Rotacin con aceleracin angular constante

Sea 0 la velocidad angular de un cuerpo rgido en t = 0 y sea su velocidad angular en cualquier instante posterior t. La aceleracin angular es constante e igual al valor medio en cualquier intervalo.

es decir,

(slo aceleracin angular constante) Con aceleracin angular constante, la velocidad angular cambia a una razn uniforme, as que su valor medio entre 0 y t es la media de los valores inicial y final: O tambin,

relacin entre y t

una relacin entre y vz que no contenga t

Comparacin del movimiento lineal y angular con aceleracin constante

Movimiento rectilneo con aceleracin lineal constante

Rotacin sobre un eje fijo con aceleracin angular constante

Ejemplo 3.

Rotacin con aceleracin angular constante

Imagine que usted acaba de ver una pelcula en DVD y el disco se est deteniendo. La velocidad angular del disco en t = 0 es de 27.5 rad/s y su aceleracin angular constante es de -10.0 rad/ s2. Una lnea PQ en la superficie del disco est a lo largo del eje +x en t = 0 (figura ). a) Qu velocidad angular tiene el disco en t = 0.3 s? b) Qu ngulo forma la lnea PQ con el eje +x en ese instante?

Ejemplo 3.
Valores conocidos en t = 0

Rotacin con aceleracin angular constante

La velocidad angular del disco es de = 27.5 rad/s aceleracin angular constante es de = -10.0 rad/ s2

Variables desconocidas en t = 0.3 s Qu velocidad angular tiene el disco Qu ngulo forma la lnea PQ SOLUCION en t = 0.300 s tenemos

b)

ngulo forma la lnea PQ con el eje +x en t = 0.300 s

EJERCICIO
Convertir el ngulo 1.24 rev en grados

2.5.

Relacin entre cinemtica lineal y angular

Sea la velocidad lineal de un punto dado de un cuerpo rgido en rotacin, la energa cintica es Para obtener la energa cintica de un cuerpo en rotacin, por ejemplo, debemos partir de una partcula, y esto requiere conocer para cada partcula del cuerpo. Por lo tanto, vale la pena deducir relaciones generales entre la velocidad y aceleracin angulares de un cuerpo rgido que gira sobre un eje fijo, y la velocidad y aceleracin lineales de un punto o partcula especficos del cuerpo

Rapidez lineal en la rotacin de un cuerpo rgido Cuando un cuerpo rgido gira sobre un eje fijo, todas sus partculas se mueven en una trayectoria circular. El crculo yace en un plano perpendicular al eje como se muestra en la figura.

En la figura, el punto P est a una distancia constante r del eje de rotacin.


Al relacionar cantidades lineales y angulares, utilice siempre radianes

En cualquier instante, el ngulo (en rad) y la longitud de arco s estn relacionadas por

Derivamos esto con respecto al tiempo, observando que r es constante para una partcula especfica, y obtenemos el valor absoluto de ambos lados:

As,
La direccin del vector de velocidad lineal es siempre tangente a la trayectoria circular Cuanto ms lejos del eje est del eje un punto, mayor ser su rapidez lineal. Las cantidades sin subndices, y , nunca son negativas

Aceleracin lineal en la rotacin de un cuerpo rgido Podemos representar la aceleracin de una partcula que se mueve en un crculo en trminos de sus componentes centrpeta y tangencial, arad y atan

(aceleracin tangencial de un punto en un cuerpo en rotacin)

Ejercicio

Lanzamiento del disco

Un lanzador de disco gira el disco en un crculo con radio de 80.0 cm. En cierto instante, el lanzador gira con rapidez angular de 10.0 rad/s y la rapidez angular est aumentando a 50 rad/s2. Calcule las componentes de aceleracin tangencial y centrpeta del disco en ese instante, as como la magnitud de esa aceleracin

Ejercicio Engranes de bicicleta


Qu relacin hay entre las rapideces angulares de las dos ruedas dentadas de bicicleta de la figura y el nmero de dientes en cada una?

2.4

Energa en el movimiento rotacional

Un cuerpo rgido en rotacin es una masa en movimiento, as que tiene energa cintica Para deducir esta relacin, consideramos que el cuerpo est formado por un gran nmero de partculas, con masas m1, m2, , a distancias r1, r2, del eje de rotacin.

ri es la distancia perpendicular de la partcula i-sima al eje.

Cuando un cuerpo rgido gira sobre un eje fijo, la rapidez v de la i-sima partcula est dada por la ecuacin v = Donde

es la rapidez angular del cuerpo.

La energa cintica de la i-sima partcula es

La energa cintica total del cuerpo es la suma de las energas cinticas de todas sus partculas

es el momento de inercia del cuerpo para este eje de rotacin: (definicin de momento de inercia)

(energa cintica rotacional de un cuerpo rgido)

(energa cintica rotacional de un cuerpo rgido)


2 = 2
2

1 2

Teorema trabajo energa

Cuanto mayor sea el momento de inercia, mayor ser la energa cintica de un cuerpo rgido que gira con una rapidez angular .

Ejemplo 7

Momentos de inercia para diferentes ejes de rotacin

Un ingeniero est diseando una pieza mecnica formada por tres conectores circulares gruesos unidos por puntales ligeros moldeados (figura).
Valores conocidos ( ver figura)

Ejemplo 7

Variables desconocidas a) Qu momento de inercia tiene este cuerpo alrededor de un eje que pasa por el centro del disco A y es perpendicular al plano del diagrama? b) Qu momento de inercia tiene alrededor de un eje que pasa por el centro de los discos B y C? c) Si el cuerpo gira sobre el eje que pasa por A y es perpendicular al plano del diagrama, con rapidez angular = 4 qu energa cintica tiene?

Solucin Ejemplo 7

a) La partcula en el punto A est sobre el eje; su distancia r con respecto al eje es cero, as que no contribuye al momento de inercia.

b) Las partculas en B y C estn sobre el eje, as que para ellas r = 0, y ninguna contribuye al momento de inercia. Slo A contribuye, y tenemos

Solucin Ejemplo 7

c) Por la ecuacin energa cintica

Ejercicio Si el cuerpo gira sobre el eje que pasa por B y C, con rapidez angular = 4 qu energa cintica tiene?

Si el cuerpo es una distribucin continua de materia, como un cilindro slido o una placa, la sumatoria se convertir en una integral y necesitaremos usar clculo para determinar el momento de inercia.

Los lmites de la integral estn determinados por la forma y las dimensiones del cuerpo

Ejemplo Varilla delgada uniforme, eje perpendicular a la longitud La figura muestra una varilla uniforme con masa M y longitud L. Calcule su momento de inercia alrededor de un eje que pasa por O, a una distancia arbitraria h de un extremo. Elegimos como elemento de masa una seccin corta de la varilla con longitud dx, a una distancia x del punto O.

El cociente de la masa dm del elemento entre la masa total M es igual al cociente de su longitud dx entre la longitud total L:

La figura indica que los lmites de integracin de x son -h y (L - h). Por lo tanto, obtenemos

Por ejemplo, si el eje est en el extremo izquierdo, h = 0 y

Tabla Momentos de inercia de diversos cuerpos En la tabla se dan los momentos de inercia de varias formas comunes, en trminos de las masas y dimensiones. Todos los cuerpos mostrados en la tabla son uniformes; es decir, la densidad tiene el mismo valor en todos los puntos dentro de las partes slidas del cuerpo.

Recordemos los principios de energa y definicin de trabajo de un fuerza


2 = 2
2

1 2

Teorema trabajo energa cintica Rotacin.

1 + = 2 = cos s

Conservacin de La energa mecnica total

Definicin Trabajo

Ejemplo 8

Cable que se desenrolla I

Un cable ligero, flexible y que no se estira est enrollado varias vueltas en el tambor de un malacate, un cilindro slido con masa de 50 kg y 0.120 m de dimetro, que gira sobre un eje fijo horizontal montado en cojinetes sin friccin (figura ). Una fuerza constante de magnitud de 9.0 N tira del extremo libre del cable a lo largo de una distancia de 2.0 m. El cable no resbala y hace girar el cilindro cuando desenrolla. Si el cilindro estaba inicialmente en reposo, calcule su rapidez angular final y la rapidez final del cable.

Valores conocidos un cilindro slido con masa de 50 kg y 0.120 m de dimetro

Una fuerza constante de magnitud de 9.0 N del extremo libre del cable a lo largo de una distancia de 2.0 m.
cilindro inicialmente en reposo

Variables desconocidas calcule su rapidez angular final Calcule la rapidez lineal final del cable Solucin Ejemplo 8 El trabajo efectuado sobre el cilindro

= cos s
= 9.0 2.0 18

el momento de inercia es

1 + = 2

Conservacin de La energa mecnica total

La rapidez tangencial final del cilindro y, por ende, la rapidez final del cable es

Ejercicio Cable que se desenrolla II


Enrollamos un cable ligero y flexible en un cilindro slido de masa M y radio R. El cilindro gira con friccin despreciable sobre un eje horizontal estacionario. Atamos el extremo libre del cable a un bloque de masa m y soltamos el objeto sin velocidad inicial a una distancia h sobre el piso. Conforme el bloque cae, el cable se desenrolla sin estirarse ni resbalar, haciendo girar al cilindro. Calcule la rapidez del bloque que cae y la rapidez angular del cilindro, justo cuando el bloque golpea el piso.

2.6.

Teorema de los ejes paralelos

hay una relacin simple entre el momento de inercia I cm de un cuerpo de masa M alrededor de un eje que pasa por el centro de masa y el momento de inercia I P alrededor de cualquier otro eje paralelo al original pero desplazado una distancia d.

El momento de inercia I cm de la rebanada alrededor del eje que pasa por el centro de masa (en O) es

El momento de inercia de la rebanada alrededor del eje que pasa por P es

Expandiendo los cuadrados y reagrupando:

Las sumatorias son cero porque tomamos el origen en el centro de masa

Ejemplo 10

Uso del teorema de ejes paralelos

Una pieza de un acoplamiento mecnico (figura ) tiene una masa de 3.6 kg. Medimos su momento de inercia alrededor de un eje que pasa a 0.15 m de su centro de masa y obtenemos IP = 0.132 (kg m2) . Calcule el momento de inercia I cm alrededor de un eje paralelo que pasa por el centro de masa.

Nuestro resultado indica que I cm es menor que I p , como debe ser

2.7.

Centro de masa

Supongamos que tenemos varias partculas con masas m1, m2, etctera. Las coordenadas de m1 son (x1, y1), las de m2, (x2, y2), y as sucesivamente. Definimos el centro de masa del sistema como el punto con coordenadas (xcm, y cm) dadas por

Ejemplo 11 Centro de masa de una pieza mecnica La figura ilustra un modelo de una pieza mecnica formada por tres conectores circulares gruesos unidos por puntales ligeros moldeados de masa despreciable. Las masas y la separacin entre los conectores A, B y C se muestra en la figura. Determine la posicin del centro de masa (cm).

El sistema de coordenadas se muestra en la figura. Usaremos las ecuaciones para determinar las coordenadas xcm y y cm .

la coordenada x del centro de masa es

+ + + +

0.30 0 + 0.10 0.50 + 0.20 0.40 0.30 + 0.10 + 0.20 =

= . m + + + + = . m

la coordenada y del centro de masa es = 0.30 0 + 0.10 0.30 + 0.20 0 0.30 + 0.10 + 0.20

TALLER
Realizar los siguientes ejercicios del texto guia:

SEARS ZEMANSKY. Fsica universitaria volumen 1. Decimosegunda edicion PEARSON EDUCACION, Mexico, 2009. Capitulo 9 (ROTACIN DE CUERPOS RGIDOS)

9.1.

9.15

9.34.

9.39.

9.56.

9.70.

9.85