Puente Gra a Escala [PGE]

Alumno: Campetella, Sebastin E. Profesores: Rapallini, Jos Mazzeo, Hugo josrap@gmail.com hhmgvm@yahoo.com scampetel@hotmail.com

18/5/2012 Aplicaciones en tiempo real Puente grua a escala 2012

1. Introduccin 1.1 Razones que impulsaron el trabajo Motivacin

En base a la propuesta de la ctedra de Aplicaciones en Tiempo Real de hacer un trabajo para la aprobacin final de la materia, se decidi, aplicando los conocimientos obtenidos en el transcurso de la cursada, la realizacin de un modelo fsico que permita ser controlado en tiempo real.

1.2 Objetivos del Trabajo

El objetivo es la realizacin de un modelo de puente gra a escala con control embebido.

2 Propuesta de Trabajo
El modelo est compuesto por dos partes: una estructura que funciona como base y gua del carro; y por otro lado, el carro propiamente dicho. La estructura bsica es desmontable y en la parte superior consta de dos vigas paralelas de aluminio que cumplen la funcin de rieles del carro. El carro posee un motor que le permite el movimiento a lo largo de la estructura, un motor que le permite el movimiento ascendente y descendente de la carga y dos ruedas en cada extremo, las cuales utiliza para desplazarse sobre la estructura. El modelo a su vez, tiene un mando a control que permite realizar sus posibles acciones.

3. Creacin del modelo fsico 3.1 Particionamiento

Para la realizacin de este proyecto se han utilizado los siguientes elementos de hardware: Dos motores de 12V. Dos cajas reductoras para motor de 12V. Dos sensores de fin d carrera.
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 Una plaqueta para el controlador. Un controlador del tipo PIC. Cuatro actuadores. Capacitores. Resistencias. Leds. Una plaqueta para la botonera. Cuatro botones para el control manual. Un flotante medidor de combustible. Un trasformador de corriente. Cuatro ruedas. Barras de aluminio tipo L. Viga de acero tipo rectangulares. Bulones varios.

3.2 Implementacin
Para la realizacin se este proyecto se comenz por la construccin de una estructura compuesta por vigas de acero rectangulares que formaran la base la cual se encargara de sostener los rieles realizados con las barras de aluminio de tipo L. Sobre dichas barras se realizara el desplazamiento del carro del puente gra. En los extremos de una de estas se dispusieron los sensores para el fin de carrera, que indicaran que el carro llego a un extremos de la estructura y ya no tiene trayecto por recorrer. Una vez realizada la base, se contino con la realizacin del carro. Para este se produjo una estructura rectangular con el mismo tipo de barras que se usaron para los rieles. A esta estructura se le aadieron dos ruedas en dos de sus extremos que serviran de apoyo y otras dos en los otros extremos que estaran a unidas por un eje a lo largo del carro que ser el encargado de transmitir la fuerza desde el motor de desplazamiento a las ruedas. Ya realizada la base del carro se contino con el montaje de los motores, uno en la parte superior del carro encargado del desplazamiento del mismo, que se une al eje de transmisin de fuerza de las ruedas por medio de una correa de goma. El otro, en la parte inferior, el que por medio de una polea se encargara del ascenso y descenso de la carga. Para la parte de control automtico se utilizo un flotante de medicin de combustible, el cual se aadi a la parte inferior del carro permitiendo detectar variaciones en el ngulo formado entre el cable y el carro propiamente dicho, producidas por la oscilacin e la carga al desplazarse. Construida la parte mecnica se prosigui con la construccin e la parte electrnica. Para esto se construy una plaqueta la cual contendr principalmente el controlador tipo PIC, y los actuadores encargados de controlar los motores (Ver figura 3 y 4). Adems se construyo una segunda plaqueta en la que se dispuso la botonera que se encargara de los comandos manuales del dispositivo. Ya realizadas las conexiones pertinentes se persigui con la programacin del controlador en lenguaje BASIC

3.3 Comportamiento y control del dispositivo

Mediante la interfaz de control manual del modelo a escala podemos controlar el ascenso y descenso de la carga, as como tambin el movimiento del carro en el plano horizontal. Este movimiento produce una oscilacin en la carga, para lo cual el modelo dispone de un mecanismo de control automtico, el cual al detectar perturbaciones en el ngulo del cable respecto al carro, enva una seal al controlador. Este realiza la accin de control, la cual consiste el un decremento en el flujo de los pulsos elctricos enviados al motor, produce un decremento de la velocidad de desplazamiento del carro en tanto la carga no se estabilice. Una vez lograda la estabilidad de la misma, el carro automticamente aumentara la velocidad de desplazamiento.

4 Conclusiones
Para la realizacin de este proyecto se han necesitado diferentes tipos de habilidades tcnicas, lo que nos significo a introducirse en actividades que usualmente eran desconocidas para uno. Desarrollando as nuevas capacidades para el desarrollo de tareas tcnicas. Tambin se legro ver que a la hora de la construccin de un modelo fsico es normal encontrarse con contratiempos en los dispositivos usados, ya sea por incapacidad de contar con los materiales deseados p por una respuesta de estos que difiere a la esperada. Tal es as que dentro del proceso de construccin se ha tenido que replantear el modelo y cuales serian los componentes a utilizar varias veces.

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Referencias Paginas visitadas

http://iaci.unq.edu.ar/materias/cont.digital/web/HomeCDE.html http://www.estrucplan.com.ar/Producciones/entrega.asp?IdEntrega=1087

Anexo Simulacin y foto

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