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Equations diffrentielles

1. Gnralits
Dfinition
Une quation diffrentielle est une relation entre une variable relle (par exemple x), une fonction qui dpend de cette variable (par exemple y) et un certain nombre de ses drives successives. Lorsque la drive de plus haut degr de la fonction (qui apparat rellement) est la nime (n*), on dit que l'quation diffrentielle est d'ordre n.

Exemples
x

yy" = x x2y' est une quation diffrentielle d'ordre 2 o y est une fonction de la variable x. x x 2 y On peut aussi l'crire y = y . x" tx' + x2 = 1 est une quation diffrentielle d'ordre 2 o x est une fonction de la variable t. t' tx + x2 = 1 est une quation diffrentielle d'ordre 1 o t est une fonction de la variable x.

x x

Remarques
x

Une quation diffrentielle d'ordre n peut donc s'crire sous la forme : (x,y,y',y",...,y(n)) = 0 ou encore (x,y(x),y'(x),y"(x),...,y(n)(x)) = 0 o y est donc une fonction qui dpend de x et est une fonction des n + 2 variables x,y,y',y",...,y(n). Nous nous intresserons aux fonctions y valeurs dans ou . dy Il nous arrivera de rencontrer la place de y' et nous pourrons avoir des quations de la forme dx 2 2xdx = y dy.

Dfinition
Rsoudre (ou intgrer) une quation diffrentielle (x,y,y',y",...,y(n)) = 0 sur un intervalle I de ou tout entier, c'est trouver toutes les fonctions f telles que : a. f soit n fois drivable sur I b. xI, (x,f(x),f'(x),f"(x),...,f(n)(x)) = 0 Une fonction qui vrifie les conditions (a) et (b) est appele solution (ou intgrale) particulire de l'quation diffrentielle et sa courbe reprsentative est appele courbe intgrale de l'quation diffrentielle. On appelle solution (ou intgrale) gnrale de l'quation l'ensemble de toutes les fonction solutions. On appelle courbes intgrales d'une quation diffrentielle l'ensemble des courbes reprsentatives de toutes les solutions de cette quation diffrentielle.

Remarques
x x

En pratique, on suppose souvent que I est un intervalle ouvert de . Si IdI dsigne l'application identit de restreint I, on peut aussi crire (IdI,y,y',y",...,y(n)) = 0 o 0 designe la fonction nulle sur I. Dans certains cas, partir de la solution gnrale d'une quation diffrentielle, on peut rechercher une solution particulire satisfaisant certaines conditions appeles conditions initiales. En gnral, ces conditions concernent les valeurs prises par la fonction ou certaines drives en une valeur x0.

Exemples
x

La fonction f dfinie sur par f(x) = x2 est une solution particulire de l'quation diffrentielle y" + xy' 5y = 2 3x2. Les courbes intgrales de l'quation diffrentielle y" = 0 sont les droites du plan non parallles l'axe des ordonnes. x y = X t dt = 1 x2 2 est la solution particulire de l'quation diffrentielle y' = x qui vrifie la 2 2 condition initiale y(2) = 0.

Dfinition
Une fonction f dfinie sur I est dite une solution maximale d'une quation diffrentielle (E) s'il n'existe pas d'intervalle J I et de fonction g telle que g|I = f qui soit aussi solution de (E).

Dfinition
On appelle quation simplifie toute quation diffrentielle qui peut se mettre sous la forme (x,y(n)) = 0.

Mthode de rsolution
Si on peut mettre l'quation sous la forme y(n) = g(x) alors il suffit d'intgrer n fois la fonction g. Ex : On cherche rsoudre l'quation diffrentielle xy' 1 = 0. A priori, cette quation est dfinie sur . Toutefois, si x = 0, alors aucune fonction ne convient. On peut donc la rsoudre soit sur ];0[ soit sur ]0;+[. Pour simplifier, on prend ]0;+[. On obtient y' = 1 et donc y = ln x + a o a. x Les courbes intgrales de l'quation s'obtiennent de celle de ln x par une translation paralllement l'axe des ordonnes.

2. Equations diffrentielles du premier ordre


2.1 Equations variables sparables
Dfinition
On appelle quation variables sparables toute quation diffrentielle qui peut se mettre sous la forme a(x) + b(y)y' = 0 o a et b sont des applications continues sur des intervalles prciser.
2

Mthode de rsolution
Soient A et B des primitives respectivement de a et de b sur un intervalle I o a et b sont continues. En intgrant l'galit, on obtient A(x) + B(y) = cste Si B admet une application rciproque B1, on a y = B1(A(x) + cste). Ex : On cherche rsoudre l'quation diffrentielle x2y' = ey. Si x = 0, alors aucune fonction ne convient. On peut donc la rsoudre soit sur ];0[ soit sur ]0;+[. On a y'ey = 1 et en intgrant ey = 1 + c o c. Donc y = ln 1 + c o c. x x x2 L'ensemble de dfinition de la fonction y dpend de c. Pour avoir une solution sur ]0;+[, il faut que c > 0. Il n'y pas de solution sur ];0[ tout entier, car il faut 1 + c > 0 c'est--dire c > 0 et x . 1 ; 0 . x c

Remarque
Il arrivera que l'on ne puisse pas obtenir y en fonction de x.

2.2 Equations non linaires homognes


Dfinition
On appelle quation homogne toute quation diffrentielle qui ne change pas lorsque l'on remplace x par x et y par y pour tout rel . y y Une quation homogne peut se mettre sous la forme (y', x ) = 0 et parfois sous la forme y' = F x (1).

Mthode de rsolution
Nous nous bornerons aux quations homognes que l'on peut mettre sous la forme (1). Dans ce cas, on pose y = tx o t est donc une fonction de x. On obtient alors une quation variables sparables. Ex : On veut rsoudre l'quation diffrentielle xy' y = x 2 + y 2 sur ]0;+[. x2 + y2 + y y 2 y On peut mettre cette quation sous la forme (1) en effet, on a y' = = 1+ x + x. x On pose donc y = tx et y' = t'x + t. x(t'x + t) tx = x 2 + t 2 x 2 t'x + t t = 1 + t 2 t' 1 = 1 x 1 + t2 ln t + 1 + t 2 = ln kx o k + ou argsh t = ln x + c o c 2 t + 1 + t = kx o k + ou argsh t = ln kx o k + e ln(kx ) e ln(kx) 1 + t 2 = kx t o k + ou o k + t= 2 1 kx kx 1 + t2 = k2x2 2kxt + t2 o k + ou o k + t= 2 2 2 t = k x 1 o k + . 2kx
2 2 Et donc y (= tx) = k x 1 o k + . 2k

2.3 Equations linaires du premier ordre


Dfinition
On appelle quation linaire du premier ordre toute quation diffrentielle qui peut se mettre sous la forme a(x)y' + b(x)y + c(x) = 0 o a,b et c sont des applications continues sur des intervalles prciser. L'quation est dite normalise si a(x) = 1 (x) c'est--dire si elle est de la forme y' + b(x)y + c(x) = 0.

Remarque
Lorsque l'quation n'est pas normalise, on peut se ramener une quation normalise en divisant par a(x) sur tout intervalle o a ne s'annule pas. Puis on "raccorde" les solutions suivant l'intervalle demand.

Mthodes de rsolution
a. Equations linaires du premier ordre sans second membre Nous nous intressons dans un premier temps aux quations de la forme y' + b(x)y = 0 C'est une quation variables sparables dont la solution gnrale est y = keB(x) o k et B est une primitive de b. Ex : On cherche rsoudre (1 + x2)y' + 4xy = 0 sur . On a y' + 4x 2 y = 0. 1+x 2 Une primitive de 2  2x 2 est 2  ln(1 + x 2 ) = ln(1 + x 2 ) . 1+x 2 2 D'o la solution gnrale est y = ke ln(1+x ) o k k C'est--dire y = o k. (1 + x 2 ) 2

b. Equations linaires du premier ordre avec second membre Soient y1 et y2 deux solutions de a(x)y' + b(x)y + c(x) = 0 (2). On a donc a(x)y1' + b(x)y1 + c(x) = 0 a(x)y2' + b(x)y2 + c(x) = 0 D'o a(x)y1' a(x)y2' + b(x)y1 b(x)y2 = 0 a(x)(y1 y2)' + b(x)(y1 y2) = 0 Donc y1 y2 est une solution de l'quation sans second membre associe : a(x)y' + b(x)y = 0 (3) b(x) ou y' + a(x) y = 0 (3') sur tout intervalle o a ne s'annule pas. D'o la mthode : # # # On rsout d'abord l'quation (3). On dtermine ensuite une solution particulire de (2). Les solutions gnrales de (2) s'obtiennent en ajoutant les solutions de (3) et la solution particulire trouve de (2).

Dtermination de la solution particulire de (2) : Mthode dite de la variation de la constante b(x) Sur un intervalle o a ne s'annule pas, soit D est une primitive de a(x) . Les solutions de (3') sont de la forme y = keD(x) o k.
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On suppose que la solution particulire y0 de (2) est de la forme y0 = keD(x) o k cette fois-ci est une fonction de x c'est--dire y0 = k(x)eD(x). b(x) D'o y'0 = k'(x)eD(x) a(x) k(x)eD(x). b(x) a(x)y0' + b(x)y0 = a(x)[k'(x)eD(x) a(x) k(x)eD(x)] + b(x)k(x) eD(x) = a(x)k'(x)eD(x) = c(x) c(x) Et donc k'(x) = a(x) eD(x). c(x) Il suffit de dterminer une primitive F(x) de a(x) eD(x) et alors y0 = F(x)eD(x). Ex : On cherche rsoudre (x 2 + 1 )y xy = 3x. # L'quation sans second membre associe (appele aussi quation linaire du premier ordre homogne) est (x 2 + 1 )y xy = 0. Elle est dfinie sur . Elle est quivalente y 2 x y = 0 x +1 Une primitive de 2 x est 1 ln(x 2 + 1 ) = ln 1 + x 2 . 2 x +1 D'o les solutions de l'quation sans second membre sont y = k 1 + x 2 o k. Recherche d'une solution particulire : On pose y0 = k(x) 1 + x 2 . x y'0 = k'(x) 1 + x 2 + k(x) 1 + x2 (x 2 + 1 )y 0 xy 0 = k (x) (1 + x 2 ) 3 + x 1 + x 2 k(x) xk(x) 1 + x 2 (x 2 + 1 )y 0 xy 0 = k (x) (1 + x 2 ) 3 = 3x 3/2 1/2 3x D'o k (x) = et k(x) = 3  (2)  1  (1 + x 2 ) . = 3x(1 + x 2 ) 3 2 (1 + x 2 ) Enfin y0 = 3 Les solutions de l'quation avec second membre sont donc y = k 1 + x 2 3 o k.

2.4 Equations de Bernoulli


Dfinition
On appelle quation de Bernoulli toute quation diffrentielle qui peut se mettre sous la forme : a(x)y' + b(x)y + c(x)y = 0 o a,b et c sont des applications continues sur des intervalles prciser et est un rel fix avec 0 et 1.

Remarque
Dans un cadre quelconque, il faut y > 0.

Mthode de rsolution
y On pose t = y1. On obtient t' = (1)y'y = (1) y . y y a(x)y' + b(x)y + c(x)y = 0 a(x) y + b(x) y + c(x) = 0 a(x) t + b(x)t + c(x) = 0 1 On obtient donc une quation linaire du premier ordre en t.

Ex :

y = 5x 2 y 5 . 2x On peut intgrer l'quation sur ];0[ ou sur ]0;+[. y 1 On a = 5. On divise par y5 : y 5 1  y 4 = 5x 2 . 2x On pose t = y4 d'o t' = 4y'y 5. On obtient 1 t t = 5x 2 c'est--dire t + 2 t = 20x 2 x 4 2x C'est une quation linaire du premier ordre et l'quation sans second membre est t + 2 t = 0. x Elle est dfinie sur + ou . Une primitive de 2 est ln(x 2 ). x c D'o les solutions de l'quation sans second membre sont t = x 2 o c. On cherche rsoudre y

Recherche d'une solution particulire : 1 On pose t0 = x 2 c(x) 1 2 t'0 = c (x) x 2 x 3 c(x) 1 2 1 1 On obtient : t 0 + 2 t 0 = c (x) x 2 x 3 c(x) + 2 x 2 c(x) = c (x) x 2 = 20x 2 x x D'o c (x) = 20x 4 Et c(x) = 4x5 et t0 = 4x3. c La solution gnrale est donc t = x 2 4x 3 o c. 1 On obtient donc y = o c. c 4x 3 4 x2 Attention : Ensemble de dfinition et solution maximale.

2.5 Equations de Ricatti


Dfinition
On appelle quation de Ricatti toute quation diffrentielle qui peut se mettre sous la forme : y' = a(x)y2 + b(x)y + c(x) o a,b et c sont des applications continues sur des intervalles prciser.

Remarque
On ne sait rsoudre ce type d'quation que si l'on connat dj une solution particulire y1.

Mthode de rsolution
On pose y = y1 + 1 avec y1' = a(x)y12 + b(x)y1 + c(x) et t ne s'annulant pas sur l'intervalle de rsolution. t t On a y' = y'1 t 2 . y' = a(x)y2 + b(x)y + c(x) 2 t y 1 t 2 = a(x) y 1 + 1 + b(x) y 1 + 1 + c(x) t t y1 t t 2 = 2a(x) t + a(x) t1 + b(x) 1 2 t t + (2a(x)y 1 + b(x) )t = a(x) On obtient une quation linaire du premier ordre en t. Ex : On cherche rsoudre 2x 2 y = (x 1 )(y 2 x 2 ) + 2xy sur ]0;+[. On peut mettre l'quation sous la forme : y = x 21 y 2 + 1 y x 1 x 2x 2 y = x est une solution particulire.

On pose y = x + 1 o t est une fonction qui ne s'annule pas sur ]0;+[. t t . On a y' = 1 t 2 2 t On obtient 2x 2 1 t 2 = (x 1 ) x + 1 x 2 + 2x x + 1 . t t 1 + 1 x 2 + 2x 2 + 2x 1 2 2 t 2 2x 2x t 2 = (x 1 ) x + 2x t t 2 t 2 t (x 1 ) 2x 1 + 1 + 2x 1 2x t 2 = t t2 t t = 2x 2 1 + x 1 2x 1 1 + 2x 1 2 2x t 2 t t t2 t t2 t 2x 2 t 2 = 2x 2 1 + x t1 t1 2 2 t 2 2 2x t + 2x t = 1 x t + t = 12 1 2x 2x La solution de l'quation sans second membre est t = cex o c. Une solution particulire est t0 = 1 . 2x D'o la solution gnrale est : t = cex 1 o c. 2x 2cx 2 e x + x kxe x + 1 1 2x =x+ x 1 = 2cxe x 1 = x. kxe x 1 o k. 2cxe ce x 1 2x Danger : Ensemble de dfinition Et y = x +

2.6 Equations de Lagrange


Dfinition
On appelle quation de Lagrange toute quation diffrentielle qui peut se mettre sous la forme : y = xf(y') + g(y') o f et g sont des applications continment drivables sur des intervalles prciser.

Mthode de rsolution
y . [x L'quation devient y = xf(t) + g(t) = x(t)f(t) + g(t). [y On la drive par rapport t : = x'(t)f(t) + x(t)f'(t) + g'(t). [t [y [y [x or =  = t x (t). [t [x [t Donc tx (t) = x (t)f(t) + x(t)f (t) + g (t). Equation que l'on peut considrer comme une quation linaire de premier ordre en prenant pour la variable t et pour la fonction x. On pose t = y' = Ex : On cherche rsoudre xy + y + y 2 = 0. On pose y' = t. L'quation devient y = tx(t) t 2 . [y D'o x(t) tx (t) 2t = = tx (t) et 2tx (t) + x(t) = 2t. [t L'quation sans second membre est 2tx + x = 0 ou encore x + 1 x = 0 sur tout intervalle o t ne 2t 1 1 s'annule pas. La solution gnrale est x = ke 2 ln |t| = k|t| 2 = k o k. |t| On cherche maintenant une solution particulire de 2tx + x = 2t du type x 0 = at + b. x 0 = a et 2at + at + b = 2t.

D'o b = 0 et a = 2 . C'est--dire x 0 = 2 t. 3 3 La solution gnrale de 2tx (t) + x(t) = 2t est donc x = k 2 t avec k. 3 |t| k 2 t t2. 3 |t| On a donc y = t k 1 t 2 avec k. 3 |t| On obtient uniquement un paramtrage des courbes intgrales. Il aurait t plus "intressant" d'obtenir t en fonction de x. Or y = tx t 2 = t

2.7 Equations de Clairaut


Dfinition
On appelle quation de Clairaut toute quation diffrentielle qui peut se mettre sous la forme : y = xy' + f(y') o f est une application continment drivable sur des intervalles prciser.

Remarque
C'est un cas particulier des quations de Lagrange.

Mthode de rsolution
On pose y' = t. L'quation devient y = xt + f(t). On la drive par rapport x : y' = xt' + t + t'f'(t) = t (t est une fonction de x). D'o xt' + t'f(t) = 0 = t'(x + f'(t)). # Si t' = 0, alors t = c. D'o y = cx + f(c) car y = xt + f(t). # Si x + f'(t) = 0 et si f' est inversible, alors t = (f')1(x) Ex : On cherche rsoudre y = xy' + y sur ]f;0[. y +1

On pose y' = t. L'quation devient y = xt + t t+1 t (t + 1 ) tt D'o y' = xt' + t + = t. (t + 1 ) 2 1 t x+ =0 (t + 1 ) 2 # #


Si t' = 0, alors t = c avec c. D'o y = cx + c avec c. c+1 1 1 1. Si x + 2 = 0, alors t = x (t + 1 ) 1 1 x D'o y = xt + t = x x + = 2 x x + 1. t+1 1 x

3. Equations diffrentielles linaires du second ordre coefficients constants


3.1 Equations sans second membre
Dfinition
On appelle quation diffrentielle linaire du second ordre coefficients constants sans second membre toute quation diffrentielle qui peut se mettre sous la forme : (4) ay'' + by' + cy = 0 o a, b et c (a 0 sinon nous sommes dans le cas du linaire premier ordre).

Dfinitions
On appelle polynme caractristique de l'quation (4), le polynme P = aX 2 + bX + c. On appelle discriminant de l'quation (4), le rel = b2 4ac.

Remarque
On se bornera aux fonctions relles.

Proprit
Avec les notations prcdentes, x Si > 0 et si r1 et r2 sont les racines de P alors les solutions de (4) sont de la forme : y = e r 1 x + e r 2 x o ,. x Si = 0 et si r est la racine double de P alors les solutions de (4) sont de la forme : y = ( x + ) erx o , x Si < 0 et si r1 = + i et r2 = i sont les racines de P alors les solutions de (4) sont de la forme : y = ex( cos x + sin x) o ,. .

Remarques
x

L'ensemble des solutions d'une quation linaire du second ordre coefficients constants est un -e.v. de dimension 2. On peut tendre ces rsultats quand a,b,c . Dans ce cas, le polynme caractristique possde une ou deux racines complexes et on obtient les rsultats correspondants aux deux premiers points. On veut rsoudre les quations diffrentielles suivantes et dterminer la solution particulire satisfaisant aux conditions initiales donnes. a. y" + 2y' 3y = 0 y0(1) = 1 et y0'(1) = 1 b. y" + 4y' + 4y = 0 y0(1) = 1 et y0'(1) = 2 c. y" + 2y' + 5y = 0 y0(0) = 0 et y0'(0) = 1 a. = 16 > 0 r1 = 3 et r2 = 1 D'o la solution gnrale est y = c1 ex + c2 e3x

Ex :

o c1 et c2 sont des constantes relles. c 1 e + c 2 e 3 = 1 Les conditions initiales nous amnent au systme : 3 c 1 e 3c 2 e = 1 D'o c2 = 0, c1 = 1 et y0 = ex 1 e
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b.

= 0 r = 2 D'o la solution gnrale est y = (c1 x + c2 ) e2x

c.

o c1 et c2 sont des constantes relles. (c 1 + c 2 )e 2 = 1 Les conditions initiales nous amnent au systme : 2 (3c 1 2c 2 )e = 2 5 4 D'o c1 = e 2 , c2 = e 2 et y0 = (4x + 5)e 2x2. = 16 < 0 r1 = 1 + 2i et r2 = 1 2i D'o la solution gnrale est y = ex (c1 cos 2x + c2 sin 2x) o c1 et c2 sont des constantes relles. c1 = 0 Les conditions initiales nous amnent au systme : 2c 2 = 1 1 et y = 1 e x sin 2x D'o c1 = 0, c2 = 0 2 2

3.2 Equations avec second membre de type exponentielle-polynme


Dfinition
On appelle quation diffrentielle linaire du second ordre coefficients constants avec second membre de type exponentielle-polynme toute quation diffrentielle qui peut se mettre sous la forme : (5) ay'' + by' + cy = f(x) o a, b et c (a 0) et f est une somme de fonctions de la forme Q(x) emx o m et Q[X].

Remarque
Ce type de fonction f comprend les fonctions f trigonomtriques et les produits de fonctions exponentielles par des fonctions cosinus ou sinus.

Mthode de rsolution
De la mme faon que les quations linaires du premier ordre, si y1 et y2 sont deux solutions de l'quation (5) alors y1 y2 est solution de l'quation sans second membre ay'' + by' + cy = 0 (6) D'o la mthode : # On rsout d'abord l'quation (6). # On dtermine ensuite une solution particulire y0 de (5). # Les solutions gnrales de (5) s'obtiennent en ajoutant les solutions de (6) et la solution particulire trouve de (5). Dtermination de la solution particulire de (5)
x

Si f(x) = f1(x) + f2(x) alors une solution particulire de (5) est y0 = y1 + y2 avec y1 une solution particulire de ay'' + by' + cy = f1(x) y2 une solution particulire de ay'' + by' + cy = f2(x) Si f(x) = Q(x) avec Q polynme de degr n alors une solution particulire de (5) est de la forme y0 = R(x) o R est un polynme de deg R = n si c 0, deg R = n + 1 si c = 0 et b 0, deg R = n + 2 si c = 0 et b = 0. (Cas particulier du suivant)
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Si f(x) = Q(x) e mx avec Q polynme de degr n alors une solution particulire de (5) est de la forme y0 = R(x) e mx avec deg R = n si m n'est pas racine du polynme caractristique. deg R = n + 1 si m est une racine simple du polynme caractristique. deg R = n + 2 si m est une racine double du polynme caractristique.

Remarque
Si nous avons l'quation ay'' + by' + cy = f(x) avec f(x) = Q(x) alors on peut crire f(x) = Q(x) e 0x. P = aX 2 + bX + c. 0 n'est pas racine de P P(0) 0 c 0. 0 est racine simple de P P(0) = 0 et P'(0) 0 c = 0 et b 0. En posant t = y', on obtient une quation linaire premier ordre. 0 est racine double de P P(0) = 0 et P'(0) = 0 c = 0 et b = 0 L'quation est une quation simplifie. Ex : On chercher rsoudre : y'' 2y' + 2y = 2 cos x. = 4 = (2i)2 r1 = 1 + i et r2 = 1 i. D'o les solutions de l'quation sans second membre sont y = ex ( cos x + sin x) o ,. ix ix cos x = e e et donc 2 cos x = e ix + e ix . 2 On cherche des solutions particulires de y'' 2y' + 2y = eix et y'' 2y' + 2y = eix. # i n'est pas solution de l'quation caractristique. On cherche une solution du type y1 = k eix k. On a y'1 = ik eix y''1 = k eix y1'' 2y1' + 2y1 = (k 2ik + 2k) eix = (k 2ik) eix = eix D'o k = 1 = 1 + 2i . 5 1 2i i n'est pas solution de l'quation caractristique. On cherche une solution du type y2 = k eix k. On a y'2 = ik eix y''2 = k eix y2'' 2y2' + 2y2 = (k + 2ik + 2k) eix = (k + 2ik) eix= eix D'o k = 1 = 1 2i . 5 1 + 2i

y1 + y2 = 1 + 2i eix + 1 2i eix = 2 cos x 4 sin x 5 5 5 5 Les solutions gnrales sont donc ex ( cos x + sin x) + 2 cos x 4 sin x o ,. 5 5

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