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UNIVERSITE HASSIBA BENBOUALI DE CHLEF


Facult de Technologie
Dpartement dElectronique




MEMOIRE DE LICENCE
Domaine : SCIENCES ET TECHNOLOGIES
Filire : : GENIE ELECTRIQUE
Spcialit : CONTRLE INDUSTRIEL


ETUDE ET SIMULATION DUN VARIATEUR DE VITESSE POUR UN
MOTEUR A COURANT CONTINU 1KW

Propos par :
Moustafa mokhtari
Youssouf Dellaoui
Encadreur :
M r : B.BESSEDIK
Matre Assistant A
lUHBC

Chlef, Juin 2012




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Avec le plus grand honneur que nous rservons cette page de
gratitude et de reconnaissance tous ceux qui ont contribu de
prs ou de loin le bon droulement et ltudiant de notre projet.
Nous tenons remercier sincrement nos encadreurs :
M
r
bessdik pour leurs aides incessantes, de leurs conseils, de
leurs connaissances intressantes et pour tous les
claircissements quils nous ont fournis et disponibilit tout au
long de notre travail.

Nous voudrons, cette occasion, exprimer notre profonde
reconnaissance tous nos enseignants de dpartement
lectronique pour leur collaboration, leur disponibilit et leur
soutien moral tout au long de notre tude.






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Ddicace
A tout la famille
Pour tout le confort et le bonheur quelle ma
procur, pour le respect et lencouragement
quelle ma fait sentir, et pour avoir fait de moi ce
que je suis.
A tout mes chers amis et ceux qui maiment,
Pour leurs encouragements et leurs soutiens
moraux.
A mes encadreurs Mr :bessdik
Qui mont soutenu raliser ce travail, dans le
quel je souhaite quil trouve le rsultat
De leurs encouragements.
A tous les techniciens du dpartement lectrique
qui mont bien aid pour effectuer.







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SOMMAIRE

Introduction gnral
Chapitre I :
I. Machine courant continu
1- Prsentation gnrale
1 .1 Conversion dnergie
1.2 Symbole
1.3 Constitution
1.4 Force lectromotrice
1.5 Puissance lectromagntique
1.6 Bilan de puissance
1.7 Rversibilit
1.8 Caractristiques
1-9Modle quivalent de linduit
1-10 Les diffrentes pertes
1-11Remarque
1-12Rendement
2. Les types dun moteur courant continu
2.1 Moteur srie
2.2 Machine excitation parallle
2.3 Machine excitation spare
2.4 Rglage de la vitesse des moteurs courant continu
3-Contrle de vitesse Pour moteur a c-c
3-1Action sur Rind
3-2Action sur le flux
3-3Action sur U
4. Conclusion
Chapitre II :
1. Les convertisseurs statiques
1. Les diffrents types de convertisseurs de puissance
2. Symboles des convertisseurs
3. Remarque
4. Les diffrents types de convertisseurs de puissance
4-1- Conversion ALTERNATIF/ALTERNATIF : le GRADATEUR
4-2- Conversion ALTERNATIF/ CONTINU : le REDRESSEUR
4-3- Conversion CONTINU /ALTERNATIF : lONDULEUR
4-4- Conversion CONTINU/ CONTINU: le HACHEUR
4-4-1.Hacheur dvolteur ou hacheur srie
4-4-2) Hacheur Survolteur ou hacheur parallle
4-4-3) Hacheur liaison indirecte.
5. Remarque important


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5.1Redresseur command
5.2Hacheur
6. Principe de hacheur
7. Conclusion

Chapitre III :
I - La commande de machine c-c
1-les dfirent command pour les convertisseurs statiques
2. Stratgie de commande dun hacheur
2-1-Dfinition Modulation de largeur d'impulsion :
2-2-Intrt du MLI :
2-3-Frquence
2-4-Commande par hystrsis du MLI :
2-5-Principe de ralisation
2-6-Applications
2-7-Freinage du moteur courant continu:
2-8-Rversibilit dune machine courant continu
2-9-Hacheur avec un interrupteur statique :
2-10-Hacheur avec un pont en H
3. Conclusion
Chapitre V:
- Simulation dun moteur a courant continue
.1Prsentation de Matlab
.1.1Travailler avec Matlab
.1.2 Travailler avec Simulink
. 2-Model sous matlab simulink:
II-Etude variation vitesse sur matlab simulink
1. Essai avec moteur vide avec variation de vitesse
2. Essai en charge (10N.m) avec variation de vitesse
3. Conclusion gnrale
4. Bibliographie
Annexes




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Introduction gnrale:
La grande majorit des applications dentranement par moteur
lectrique ne ncessite pas de Rglage ou de maintien du couple, de la
vitesse, de lacclration ou dautres grandeurs caractristiques.
Il nest donc pas utile de mettre en ouvre des moyens de rglage de
ces grandeurs. Un simple dispositif de dmarrage peut savrer
indispensable dans certains cas. La machine universelle pour les faibles
puissances en alimentation monophase et la machine asynchrone cage
sont les plus couramment utilises pour une alimentation directe sur le
rseau. Le point de fonctionnement statique dpend donc exclusivement
des caractristiques du rseau, de la machine, et de la charge entrane.
Bien entendu toute variation des caractristiques de la machine, de la
charge et du rseau dalimentation se traduira par un dplacement du
point de fonctionnement. Les acclrations et les dclrations dpendent,
elles aussi, exclusivement des caractristiques de la machine, de la charge
et du rseau dalimentation sans possibilit de rglage.
Un certain nombre dapplications demandent une adaptation du
couple, de la vitesse, de
Lacclration ou dautres grandeurs pour une conduite satisfaisante du
procd :
Dmarrage progressif du procd, acclration et dclration
contrle.
Contrle prcis du couple, de la vitesse en rgime statique et/ou
dynamique.
Rglage/asservissement des flux de production la demande.
Linvestissement pour une solution en vitesse variable lectronique ne se
fera que si il apporte des gains en :
Qualit des produits finis (tles pour lindustrie agro-alimentaire,
papier)
Economies de production (pompage/propulsion dbit variable)
Souplesse dexploitation (adaptation des flux de production la
demande)
Rduction de maintenance (entranement direct se substituant des
lments mcaniques)


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Pour bien choisir un systme dentranement vitesse variable il est
absolument ncessaire de connatre les contraintes imposes par la charge
lensemble rseau/convertisseur/machine.
Caractristique couple vitesse de la machine entrane Inertie de la
machine entrane
Performances statiques et dynamiques attendues Rgime et service dans
tous les cas dexploitation.
On entend par rgime lensemble des grandeurs lectriques et mcaniques
caractrisant le fonctionnement dune machine un instant donn
On entend par service les diffrents rgimes auxquels la machine est
soumise avec leurs dures respectives et leur ordre de succession.
Le choix dun ensemble convertisseur/machine pour une application
spcifique rsulte de ladquation la plus parfaite entre le cahier des
charges, les solutions techniques disponibles un instant donn, les
moyens humains et la rentabilit financire de linvestissement.
I. Machine courant continu :

Les machines lectriques tournantes sont des convertisseurs
d'nergie. Lorsqu'elles transforment de l'nergie lectrique en nergie
mcanique, on dit qu'elles fonctionnent en moteur. En revanche, si elles
transforment l'nergie mcanique apporte par une autre machine en
nergie lectrique, on dit qu'elles fonctionnent en gnratrice.
La machine courant continu est une machine lectrique tournante qui
fonctionne, comme son nom l'indique, partir de tensions et de courants
continus. Dans le cas de petits moteurs, elle est donc adapte des
sources d'nergie lectrochimiques. Pour les fortes puissances, on la
trouve dans les lignes de mtro-RER o elle fonctionne en moteur
(traction) ou en gnratrice (freinage).

1- Prsentation gnrale :

Tous les rsultats prsents dans cette premire partie du cours sont
valables que la machine fonctionne en moteur ou en gnratrice.






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1 .1 Conversion dnergie :


Energie
lectrique nergie mcanique
utile
Fournie

Pertes d'nergie


nergie
Mcanique nergie lectrique utile
Fournie


Pertes d'nergie

1.2 Symbole :


Ou


1.3 Constitution :

Le moteur comprend :
un circuit magntique comportant une partie fixe, le stator, une
partie tournant, le rotor et lentrefer lespace entre les deux parties.

une source de champ magntique nomme linducteur (le stator)
cre par un bobinage ou des aimants permanents.

un circuit lectrique induit (le rotor) subit les effets de ce champ
magntiques.

MOTEUR
Gnratrice


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le collecteur et les balais permettent daccder au circuit lectrique
rotorique circuit.















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Circuit magntique dun moteur bipolaire Circuit
magntique dun moteur ttrapolaire



1.4 Force lectromotrice :

Nous savons quune bobine en mouvement dans un champ
magntique voit apparatre ses bornes une force lectromotrice (f..m.)
donne par la loi de Faraday:
Sur ce principe, la machine courant continu est le sige dune f..m. E :


Avec:
p : le nombre de paires de ples
a : le nombre de paires de voies denroulement
N : le nombre de conducteurs (ou de brins - deux par spires)
: flux maximum travers les spires (en Webers - Wb)
: vitesse de rotation (en rad.s-1)

Finalement:



Avec K =p*N/2a

Si de plus la machine fonctionne flux constants

Avec K' =K*








E = p*NuO/2ta

E = KuO
E = K'O


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1.5 Puissance lectromagntique :

Si linduit prsente une f..m. E et sil est parcouru par le courant I, il
reoit une puissance lectromagntique Pem =E.I
Daprs le principe de conservation de lnergie cette puissance est gale
la puissance dveloppe par le couple lectromagntique.


Pem en watts

Remarque : on retrouve la relation Tem =KI

En effet E =K donc EI = KI = Tem d' o Tem =KI.
Rendement :
Le rendement est infrieur 1 et sexprimes-en.

1.6 Bilan de puissance :


P
a
puissance absorbe. En (W)
U tension aux bornes de linduit. En (V)
I courant dans linduit. En (A)
U
e
tension dexcitation
.
En (V)
I
e
courant dexcitation. En (A)

Pem = TemO = EI
Ie Ue I U
Tu
Pa
Pu
* *
*
+
O
= =
P
a
=U*I+U
e
*I
e

P
em
=U*I
P
j
=U
e
*I
e

P
f

P
m

P
u
=T
U
*


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P
em
puissance lectromagntique. En (W)
E forces lectromotrices. En (V)
P
u
puissance utile. En (W)
T
u
couple utile. En (N/m)
O vitesse. En (Rad/s)
P
j
perte joules. En (W)
P
f
perte fer. En (W)
P
m
pertes mcaniques. En (W)

1.7 Rversibilit :

La f..m. de la machine et lintensit du courant dans linduit sont deux
grandeurs indpendantes. On peut donc donner le signe souhait au
produit E.I.
La machine peut donc indiffremment fonctionner en moteur (Pem>0) ou
en gnratrice (Pem<0).


1.8 Caractristiques :

Conditions exprimentales :
:


- Caractristique vide Ev=f() constante :

De O A, la caractristique est linaire, E=K(avec K=K).
De A B le matriau ferromagntique dont est constitu le moteur
commence saturer. (R nest plus constant).
Aprs B, le matriau est satur, le f..m. naugmente plus.
La zone utile de fonctionnement de la machine se situe au
voisinage du point A. Sous le point A, la machine est sous utilise,
et aprs le point B les possibilits de la machine naugmentent plus
(mais les pertes augmentent puisque Ie augmente)


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Dans la ralit, du fait du matriau ferromagntique, on relve une
caractristique avec une faible hystrsis






- Caractristique Ev=f() constant :

E=K

Remarque : la caractristique est linaire tant que la saturation nest pas
atteinte.













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- Caractristique en charge U=f(I) :

La rsistance du bobinage provoque une lgre chute de
tension ohmique dans linduit : R.I
Le courant qui circule dans linduit cr un flux indsirable
de sorte que le flux total en charge Charge (Ie, I) <
Vide(Ie). Cela se traduit par une chute de tension
supplmentaire : cest la raction magntique dinduit.
Pour lannuler, la machine possde sur le stator des
enroulements de compensation parcourus par le courant
dinduit : on dit que la machine est compense. Cest
souvent le cas.






Pour une gnratrice U = E - RI - U
Pour un moteur E = U RI- U


- La distribution du courant dinduit par les balais et le collecteur
provoque galement une lgre chute de tension (souvent
nglige).



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1-9Modle quivalent de linduit :
Des caractristiques prcdentes on dduit un schma quivalent de
linduit :

E : f..m.
R : rsistance du bobinage
I : courant dinduit
U : tension aux bornes de connexion de linduit.
Daprs la loi dOhms : U = E + RI



















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1-10 Les diffrentes pertes :

Pertes Pertes magntiques
ou pertes
ferromagntiques
ou pertes fer

Pertes joules Pertes
mcaniques
Causes Elles sont dues
lhystrsis
(champ rmanent) et au
courants
de Foucault (courant
induit dans le fer) et
dpendent de B et de W.
Pertes dans linduit
et
linducteur dues
aux
rsistance des
bobinages.
Elles sont dues
aux
frottements des
diverses pices en
mouvement.
Parades Utilisation de matriaux
cycles troits, comme
le fer au silicium et le
feuilletage de linduit.
Il faut surtout
viter
lchauffement par
ventilation.
Utilisation de
roulements et de
lubrifiants.

On dfinit :

Pertes constantes



Les pertes dites constantes ou collectives
.
C'est--dire que si le moteur travaille vitesse et
flux constants
Les pertes fer et mcaniques sont
approximativement
Constantes.

1-11Remarque : Toute relation entre des puissances peut tre ramene
une relation entre des couples. Il suffit de diviser cette premire par la
vitesse de rotation (en rad.s-1).
Couple de pertes TP :
PC est proportionnel W, donc PC = kW

Donc : Tp = PC/ = k/ =k
PC = Pfer + Pmca


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Le moment du couple de pertes est une caractristique constante du
moteur quelle que soit la vitesse.

1-12Rendement :
Du fait de ces diffrentes pertes, le rendement dune machine courant
continu varie entre 80 et 95 %.

2. Les types dun moteur courant continu :

2.1 Moteur srie :

Cette fois, l'inducteur et l'induit sont en srie.


L'ordre de grandeur du courant d'induit tant important, le circuit
magntique constitu par Le stator, le rotor et l'entrefer risque de saturer.


Nous allons donc considrer, pour simplifier, que le flux dans la machine
volue linairement en fonction de I jusqu' I = Isat et alors = K.I Pour
des valeurs suprieures Isat, on suppose que le circuit est satur et alors
I= Isat. On nuancera la courbe dans la zone o I = Is puisque c'est l que
le modle propos est le plus incorrect.

- Pour I<Isat, on a donc =U (R r).I/K. .I=U/K..I-R+r/K.

De plus Cem =K..I
- Pour I>Isat, on a =U -(R r).I/ K. sat et et C em =K. sat.I

Donc, en traant ces fonctions lorsqu'on n'est pas dans le coude de
saturation (voisinage de Is) et en prolongeant dans cette zone on obtient



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Remarque: Avant de faire un couplage srie, on doit vrifier que
l'inducteur peut supporter le courant d'induit!

2.2 Machine excitation parallle : On cble la machine de la faon
suivante:

Si on nglige la chute de tension dans l'induit, on a = U/K.
Si on cherche rduire la vitesse, on ne peut pas rduire la tension, car en
mme temps, on rduirait le flux. En fait, il faut ajouter en srie avec
l'inducteur un rhostat, qui permet de contrler Ie indpendamment de U.


2.3 Machine excitation spare :
Le circuit inducteur n'est pas connect au circuit induit (Cf montage
illustrant la rversibilit). On a
U =K.(Ie , I).+R.I
Soit
=U R.I/K.(Ie , I)

Si on nglige la RMI, la caractristique (I) est dcroissante. Sinon, la
courbe commence par suivre la droite, puis crot lgrement, en raison de
la raction magntique dinduit qui s'oppose au flux inducteur (et donc
qui impose un flux global plus faible). En gnral, on peut vrifier que
(I)-(0)<< (0). Dans ce cas, quelle que soit la charge (quel que soit I),
on peut considrer que la vitesse de fonctionnement est quasiment
constante. Lallure globale est donne sur la figure suivante :




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Comme le moment du couple de pertes dpend essentiellement de la
vitesse et que celle-ci varie peu, on peut considrer que ce moment est
constant quel que soit I. Si on reprsente les diffrents moments de
couple en fonction de la vitesse, on a


On peut aussi travailler avec les paramtres mcaniques et reprsenter le
couple
lectromagntique en fonction de la vitesse de rotation. On a alors :

C em= K.(U-K ../R)


Alors pour une vitesse variant peu, le couple de pertes C0 est presque
constant et on a :

Cu = Cem-C0
On supposera, pour simplifier le graphique que ce couple peut tre
nglig.
Cela donne la caractristique suivante


Remarque: Mcaniquement, on a :

J. d/dt = Cu Cr

Si on associe, sur l'arbre, une charge mcanique imposant un couple
rsistant Cr, alors, au point de fonctionnement, la vitesse de rotation est
fixe et Cu = Cr. Pour vrifier si ce point est stable, on carte le systme
de sa position d'quilibre ( +o) et il faut que le signe de
Cu - Cr renvoie le systme vers . On voit alors que la RMI peut
dstabiliser le systme. On a peu de chances de rencontrer ce problme en
pratique.


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2.4 Rglage de la vitesse des moteurs courant continu :

Eq: n = U R.I / K.| La rsistance de linduit R est trs faible, elle
peut tre nglige ; on obtient donc n = U / K.| .

Si on alimente linducteur sous tension fixe le flux | est constant, on voit
que lon peut rgler la vitesse du moteur par action sur la tension
dalimentation de linduit U.
La vitesse est pratiquement proportionnelle la tension dinduit

Si on alimente linduit sous tension fixe, il est possible de fonctionner en
survitesse en diminuant le courant dexcitation, donc le flux.

3-Contrle de vitesse Pour moteur a c-c :

Dans les applications industriel la valeur dun moteur rsid dans les fait
come puise contrl sa vitesse de rotation

Daprs I : E=KN
N=U-RindT/K

Pour un courant I (pour une certain charge, la vitesse N dpond U, nous
allons tudis linterface de modifi chaque une trois variable.

3-1Action sur Rind :

Cest on augment la rsistance de linduit on moy de rhostat
puisque le flux est constant car U est constant.
Cette mthode thoriquement elle valable pratiquement des elle est des
consi cause des pertes important laugmentation de temprature.

3-2Action sur le flux :

Cest on utilise un rhostat dans le circuit de chant (induit) avec U
constante pour un courant dexcitation. Les pertes provoques diminution
de est par la suite une augmentation de vitesse de relation
Mais cette mthode ne pass pas un lange bonde de rotation (variation).







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3-3Action sur U :

On diminu la tension U. le courant Iext diminu donc aussi le
peut augment au diminue selon la valeur de peur contrle la vitesse on
doit contrle a la foi U et .
On ajout dautre machine a linstallation (groupe Word lourd).

4. Conclusion :
Dans ce chapitre on vue une tude thorique sur les machines a courant
continue et leur type, permet ltude prcdemment on a choss le moteur
a cc a excitation spare nous avons 3 action mais nous choisi la variation
sur la tension.
































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II- Les convertisseur statique :

Un convertisseur statique est un systme permettant d'adapter la
source d'nergie lectrique un rcepteur donn.
Exemples :
- On trouve un convertisseur alternatif continu dans
lalimentation dappareils lectroniques (TV, ordinateurs,
Chargeurs de tlphones) qui transforment la tension alternative
sinusodale du rseau EDF en tension continue.
- Un onduleur de secours transforme la tension continue des
batteries en tension alternative pour alimenter, par
Exemple, du matriel informatique.

Suivant le type de machine commander et suivant la nature de la
source de puissance, on distingue plusieurs familles de convertisseurs
statiques

1. Les diffrents types de convertisseurs de puissance :



2. Symboles des convertisseurs :


3. Remarque :



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On a suppos que le transfert de puissance seffectuait de la source
vers la charge certains convertisseurs peuvent fonctionner dans les deux
sens et son qualifis de rversible.

Pour faire varier la vitesse du moteur nous allons faire varier sa tension
dinduit laide dun convertisseur statique, pour cela nous avons le
choix entre un redresseur (mixe ou tout thyristor) ou un hacheur (srie, 2
quadrants, ou 4 quadrants).
4-Les diffrents types de convertisseurs de puissance :
4-1- Conversion ALTERNATIF/ALTERNATIF : le
GRADATEUR

Le gradateur est un montage qui permet de faire varier la valeur de la
tension efficace aux bornes d'une charge telle
qu'un moteur sans changer la frquence de l'onde alternative de la
source.
Ce montage est trs frquent dans le domaine domestique, au niveau
notamment des variateurs de lumire pour
lampes halognes.




La structure de base repose sur un interrupteur lectronique capable de
conduire dans
Les deux sens l'tat passant et de supporter une tension galement
dans les deux sens
l'tat bloqu.
Cet interrupteur peut tre alors ralis :
Soit avec 1 seul composant : le triac
Soit en assemblant deux thyristors tte-bche





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- Tout comme les montages redresseurs thyristors, on
mnage un retard de commande a variable partir de cet instant.
- Il s'ensuit un "dcoupage" de l'onde sinusodale qui rduit la
tension efficace applique la charge.
- Les chronogrammes correspondant ce fonctionnement sont
tracs ci-contre.














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4-2- Conversion ALTERNATIF/ CONTINU : le
REDRESSEUR





Le redressement est la conversion
d'une tension alternative en une
tension continue.
On lutilise pour alimenter un
rcepteur en continu partir du
rseau de distribution alternatif.


Le redresseur non command
est compos de diodes montes
en pont. Ici en pont monophas
(appel pont de GRAETZ.




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4-3- Conversion CONTINU /ALTERNATIF : lONDULEUR

Un convertisseur continu-alternatif permet dobtenir une tension
alternative (ventuellement rglable en frquence et en amplitude)
partir dune source de tension continue.





4-4- Conversion CONTINU/ CONTINU: le HACHEUR

Celui-ci permet donc de faire varier la vitesse dune machine
courant continu. Nous agirons sur le rapport cyclique afin de rgler la
valeur moyenne de la tension. Le hacheur est un
convertisseur continu continue variable, grce au hacheur nous pouvons
faire varier la vitesse une machine courant continu en faisant varier la
tension dinduit du moteur a laide dun rapport cyclique qui est facile


Projet 2011/2012 Page 29

raliser et est une meilleure prcision pour le rglage de la vitesse, il y a
trois types de hacheurs.




4-4-1.Hacheur dvolteur ou hacheur srie :
Principe de fonctionnement :

Le schma de principe dun hacheur abaisseur de tension ou
dvolteur
est donn ci-contre :H est un interrupteur command et D une diode qui
permettent de transfrer de la puis- sance de la source, assimile un gnrateur
de tension de f.e.m. U
s
, la charge, assimil un gnrateur de courant de
c.e.m. I.




On note T la priode de commutation, et le rapport cy- clique, tel que lon ait
pour H le chronogramme suivant (par
un choix arbitraire de lorigine des dates) :

Si 0 < t < T : H ferm et D ouvert.

Si T <t < T : H ouvert et D ferm.


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4-4-2) Hacheur Survolteur ou hacheur parallle :

Le schma de principe dun hacheur l-
vateur de tension ou
survolteur est donn ci-contre : H est un interrupteur command et D une
diode qui permettent de transfrer de la puis- sance de la source, assimile
un gnrateur de courant de c.e.m. I, la charge, assimile un gnrateur de
tension de f.e.m. U
c
, suppo-Se positive.




Supposons que lon ait pour H le chronogramme suivant :




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Si 0 < t < T : H ferm et D ouvert
(En effet, si H conduit : u = 0. do U
D
= - U
c
< 0)
Si T < t < T :H ouvert et D ferm
(Par continuit du courant dans la source de courant).



4-4-3) Hacheur liaison indirecte. :
a-Hacheur stockage inductif.
Ce type de hacheur permet de relier deux sources de tension, par
lintermdiaire dune bobine (quivalente a une source de courant) ,
qui doit accumuler, puis restituer au rcepteur lnergie dlivre par le
gnrateur suivant le schma de principe ci-dessous :









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B- Hacheur stockage capacitif.

Ce type de hacheur permet de relier deux sources de courant, par
lintermdiaire dun condensateur (quivalent une source de tension), qui doit
accumuler, puis restituer au
Rcepteur lnergie dlivre par le gnrateur, suivant le schma de principe ci-
dessous





Etats des interrupteurs et points de fonctionnement :


On suppose que la tension aux bornes de c ne sannule jamais (rgime de condition
continue) et que iG et iR sont positifs (sources unidirectionnelles)

D bloque H ferm (0<t<T) :

UG=0 , UR=UC>0 iD=0 et iC=-iR

D passante H ouvert (T<t<T) :
UR=0, UG=Uc , iD=iG+iR>0
et iC=iG

Si 0<t<T phase h ferm et D bloque on a : u c = -ir(t)/c+uc(0)

si T<t<T phase H ouvert et D passante on a : uc= iG/c *(t-
T)+uC(T)

la tension uc est T priodique ainsi uc (0) =uc (T)

la tension uCest continue. Donc : Uc(T)=Uc(T),soit :

Uc(T)= -iR(T)/C+Uc(0)

Uc(T)=iG*(1-)/c + Uc(T)

Qui conduit a : iG=*iR/1-.




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5. Remarque important:






5.1-Redresseur command :
Un redresseur command permet davoir une tension continue rglable a
partir dune tension alternative, pour cela on a deux types de ponts :
Pont mixe, il est compos de diodes et de thyristors, ce pont nous
permet de fonctionner que dans un seul quadrant.
Pont tout thyristor, ce pont ne comporte que des thyristors et il ne
peut fonctionner que dans deux quadrants
Pour avoir un fonctionnement dans les quatre quadrants, il suffit de
placer un autre redresseur tte bche.




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5.2-Hacheur :
Celui-ci permet donc de faire varier la vitesse dune machine
courant continu. Nous agirons sur le rapport cyclique afin de rgler la
valeur moyenne de la tension.
Le hacheur est un convertisseur continu continue variable, grce au
hacheur nous pouvons faire varier la vitesse une machine courant
continu en faisant varier la tension dinduit du moteur a laide dun
rapport cyclique qui est facile raliser et est une meilleure prcision
pour le rglage de la vitesse, il y a trois types de hacheurs vue
prcdemment.








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Le choix dpend essentiellement de la puissance, de la date de
cration.

7 7. .- -C Co on nc cl lu us si io on n : :

Alimentation et rglage de la vitesse d'un moteur courant continu.
En utilisant une source de tension fixe, le hacheur est trs utilis pour
faire varier la vitesse des moteurs courant continu excitation spare
(schma ci-dessous):





















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III- La commande de machine c-c :
Introduction :
Une des principales applications des convertisseurs statiques est la
commande des Machines lectriques. Ces machines peuvent tre
courant continu, synchrones, ou autres.
Lobjectif recherch trs souvent est de faire fonctionner la machine
vitesse Variable en lui conservant un couple optimum ; ce qui mne une
association de la Machine un convertisseur.
Le travail demand, le lieu du travail et la puissance fournir
conditionnent le Choix du moteur dentranement. La source dnergie
dont on dispose, les Contraintes sur les paramtres que lon doit fournir,
le prix de revient de Lensemble permettent de slectionner le type du
convertisseur associer au Moteur.
Plusieurs techniques sont tudies pour que lensemble Convertisseur
moteur asynchrone fonctionne dans des conditions optimales.
Une modlisation de cet ensemble convertisseur moteur courant continue
mrite dtre
Traite pour pouvoir contrler les diffrentes variables.
1-les dfirent command pour les convertisseurs statiques :





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Dans cette partie, on prsente le modle de la machine courant continue
et celui du convertisseur statique ainsi que la commande MLI vectorielle
2- Stratgie de commande dun hacheur :
Quand on veut faire varier la vitesse dun moteur, la premire ide qui
vient lesprit est de faire varier la tension au borne du moteur mais on
constate que pour des valeurs faibles de la tension, le moteur ne tourne
pas.
Le moteur demande une tension minimale assez importante pour
dmarrer.
Si cette dernire est trop basse, les forces lectromagntiques ne sont pas
suffisantes pour combattre le frottement.
Il devient donc difficile dajuster la vitesse de faon prcise.
La solution ce problme est astucieuse.
Il suffit de fournir au moteur une tension qui est toujours la mme soit la
tension maximale ! Par contre, cette tension ne sera applique que par trs
courtes priodes de temps.


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En ajustant la longueur de ces priodes de temps, on arrive faire avancer
plus ou moins vite les moteurs.
Mieux, on remarque que la vitesse des moteurs devient proportionnelle
la longueur des priodes de temps.
Contrler la longueur des priodes passes la tension maximale par
rapport au temps pass sans application de tension (tension nulle) est
donc le cur de la solution. En ralit, cette solution est fort connue en
contrle des systmes et en lectronique et elle porte le nom de MLI
(Modulation de largeur dimpulsion).
Un signal MLI est un signal dont la priode est fixe, mais le rapport
cyclique varie. En dautres termes, t1 et t2 varient tout en conservant
t1+t2=T=constante.




2-1-Dfinition Modulation de largeur d'impulsion :
La modulation de largeur d'impulsions (MLI ; en anglais : Pulse Width
Modulation, soit PWM), est une technique couramment utilise pour
synthtiser des signaux continus l'aide de circuits fonctionnement tout
ou rien, ou plus gnralement tats discrets.
Le principe gnral est qu'en appliquant une succession d'tats discrets
pendant des dures bien choisies, on peut obtenir en moyenne sur une
certaine dure n'importe quelle valeur intermdiaire.


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Il s'agit d'une technique de cration de signaux qui permet de contrler de
l'analogique avec des sorties numriques d'un microcontrleur. La
commande en MLI consiste en une succession rapide de signaux
numriques. Ce peuvent tre par exemple des signaux tout ou rien, c'est-
-dire alternant sans transition entre une valeur minimale fixe A
(extinction) et une valeur maximale fixe B (allumage). Si la frquence
choisie est suffisamment rapide, le rsultat de cette rapide alternance
d'allumage/extinction se fond dans une valeur moyenne. En fonction de la
dure des signaux A en proportion des signaux B, la moyenne obtenue
donne un grand nombre de valeurs intermdiaires (le protocole choisi
pour la commande dtermine ce nombre). Dans notre cas, les circuits ou
appareils analogiques concerns sont des actionneurs comme les
ampoules basse tension, les moteurs courant continu ou des lectro-
aimants.

2-2-Intrt du MLI :
Le MLI permet d'obtenir un quivalent d'une variation de tension
continue l'aide d'un contrle en tout ou rien (voire en valeurs discrtes,
ce qui n'est pas le cas sur nos cartes). Cette technique permet aux
composants de puissance de beaucoup moins chauffer qu'en analogique.
D'autre part, les signaux numriques sont moins sensibles au parasitage
que les signaux analogiques et sont donc plus robustes.
Le principal intrt de la technique MLI est de limiter la chauffe des
composants lectroniques. Par exemple : une lampe de 20 Watts allume
au maximum consomme 20 Watt. Si par une commande de gradation elle
est allume au quart de sa puissance, elle consomme 5 Watt.
Le composant analogique devrait alors dissiper 15 W, ce qui implique un
norme radiateur... En MLI, la puissance fournie est soit maximale, soit
nulle. Lorsqu'elle est maximale, pendant un quart du temps par exemple,
il n'y a pas besoin de dissiper de puissance rsiduelle. Lorsqu'elle est
nulle, il n'y a pas besoin de dissiper non plus de puissance, car elle n'est
Pas fournie du tout...


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Un autre intrt de la MLI est que la tension applique au moteur
pendant t1 est Vcc. Celle-ci est suffisante pour vaincre les frottements et
faire tourner le moteur. Mais la tension moyenne applique au moteur est
proportionnelle au rapport cyclique, ce qui permet davoir des consignes
de vitesse faibles :
VMOY=t1.Vcc/T

2-3-Frquence du MLI :
La commande d'actionneurs de puissance par MLI est trs lie la notion
de frquence. Pour que l'impression d'une valeur moyenne constante
d'allumage apparaisse, il faut que l'alternance d'allumage/extinction soit
suffisamment rapide pour qu'elle ne se remarque pas.
Selon les utilisations la frquence de MLI va de 100 Hz (100 cycles par
Seconde) 200 kHz.
2-4-Commande par hystrsis :
Cette mthode consiste laborer le signal MLI directement partir de la
grandeur contrler, par des dcisions de type tout ou rien.
Les avantages sont la trs grande simplicit et le temps de rponse
minimal aux perturbations. L'inconvnient majeur est l'absence de
contrle de la frquence de commutation des transistors, ce qui rend
dlicat leur dimensionnement.

2-5-Principe de ralisation :
En gnral, un logiciel tournant sur microcontrleur calcule des signaux
(voir Digital signal processor, ou DSP) MLI de commande a haute
frquence (jusqu'a environ 100kHz).
Ce microcontrleur se trouve dans la partie numrique d'un circuit
lectronique. Ainsi command, le circuit suivant (gnralement de
puissance : MOSFET, IGBT) gnre un signal lectrique analogique de
frquence nettement infrieure au signal MLI mais d'une puissance
nettement suprieure l'tage numrique prcdent. Ce signal analogique


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peut tre sinusodal (50Hz, 220V) dans le cas d'un gnrateur de courant
domestique a partir de batteries (convertisseur statique) mais il peut
prendre n'importe quelle forme, comme par exemple celle d'un signal
audio.
De faon simple, cette technique change de la vitesse de traitement en
numrique (un train continu, priodique d'impulsions binaires dont les
largeurs sont finement calcules par un calculateur) contre de la prcision
en amplitude (analogique).
2-6-Applications :
Les usages les plus frquents sont :
La conversion numrique-analogique
Les amplificateurs de classe D, en audio
Les alimentations dcoupage, variateurs de vitesse, et plus
gnralement tous les dispositifs d'lectronique de puissance
utilisant des composants de type MOSFET, IGBT, GTO.
2-7-Freinage du moteur courant continu:
Dans le cas o il est ncessaire de ralentir la charge il y a plusieurs
solutions pour dissiper lnergie cintique emmagasine par le
rotor et la charge :
- Freinage mcanique (non abord dans ce chapitre)
- Utilisation dun module de freinage (rsistance
lectrique) dans lequel vient dbiter la Mcc.
- Renvoi de lnergie dans la source.


2-8-Rversibilit dune machine courant continu :
La machine courant continu peut fonctionner dans les 4 quadrants et
grce a cela on peut utiliser la machine en moteur ou en gnratrice
dans les deux sens de rotation.



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2-9-Hacheur avec un interrupteur statique :



Le freinage peut se faire sans modification de la structure
si linterrupteur statique et la source Il faut alors surveiller la
tension aux bornes de la source afin quelle ne devienne pas trop
importante (tenue des composants en tension).



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Sont rversibles en courant.
Dans le cas dune impossibilit de la rversibilit de la source on
rajoute un module de freinage.

2-10-Hacheur avec un pont en H :
Le freinage peut se faire sans modification de la structure
condition que :
- les interrupteurs statiques soient rversibles en
courant.
- La source dalimentation soit rversible en courant.
Dans le cas dune non rversibilit de la source, ce qui est souvent
le cas du point vue industriel, et que par ailleurs on dsire un
freinage rapide, il faut rajouter un module de freinage aux bornes
de la source.

Exemple :
Sur un quipement de levage le moteur doit fournir le profil de
vitesse et de couple suivant :




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3. Conclusion :
Aprs ce chapitre nous avons prfr la commande MLI avec pont
de hacheur qui nous facilite la variation de la vitesse du moteur courant
continu.














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- Simulation dun moteur a courant continue :
La simulation suivante va tre ralise sur programme matlab simulink.

.1Prsentation de Matlab :
Il sagit dun logiciel parfaitement ddi la rsolution de problmes
d'analyse numrique ou de traitement du signal. Il permet d'effectuer
des calculs matriciels, de visualiser les rsultats sous forme graphique.
La formulation des problmes s'apparente la formulation
mathmatique des problmes rsoudre. Lutilisation du logiciel
consiste lancer des lignes de commandes, qui peuvent le plus
souvent sapparenter de la programmation en C.
Associ Simulink (commande lance sous Matlab), il devient un
outil graphique trs simple dutilisation pour la simulation de
processus programmation par copier/coller de blocs fonctionnels).

.1.1Travailler avec Matlab :
Matlab dispose de plusieurs fentres (selon les versions) dont le principal
est La fentre de commande (Command Window) associe lespace de
travail (Workspace).
Il sagit de la premire fentre ouverte dans laquelle seront tapes les
diffrentes 'commandes' aprs le prompt '>>'. C'est galement dans cet
espace de travail que sont dfinies toutes les variables utilises par
Matlab.


.1.2 Travailler avec Simulink :
Simulink est un logiciel de simulation de systmes dynamiques muni
d'une interface graphique pilote par souris, ce qui facilite les deux
phases d'utilisation du logiciel : saisie du modle et analyse du modle. Il
sagit dune extension du logiciel de calcul Matlab qui propose de
nombreuses bibliothques de modles intressant lingnieur (modles de
type fonctions de transfert (linaire ou chantillonnes...)) car
immdiatement exploitables.






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2-Model sous matlab simulink:









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Tension de sortie avec un taux de modulation =0 .9:

Tension de sortie avec taux de modulation =0 .5:



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Lorsque nous avons utilis un taux de modulation 0.5 nous avons constat
qui il ya un espace entre les impulsions de tension dinduit. Lorsque on a
chang le taux de modulation a 0.9 nous avons constat quil ya un
rapprochement entre les impulsions de tension dinduit.
II-Etude variation vitesse sur matlab simulink :
1-Essai avec moteur vide avec variation de vitesse :




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ce diagrame nous indique la variation de vitesse de rotation :
Sur T=0.1 on avont un taux de modulation =0.5, ce taux nous donne une
vitesse = 700 Ntr/mn est restera stable jus qua T=0.7 on prvoit un
changement de taux de modulation qui est de 0.9, nous constatons une
variation de vitesse de 700 Ntr/mn a 1700 Ntr/mn a prs elle revient a
1600Ntr/mn qui restera stable


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Le courant dexitation rest toujour stable a 1 A.



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Avec se taux modulation (0.5) nous a donne un pic ( mqx de pic =65 A)
apr on a donn taux de modulation = 0.9nous a donne un pic (max de pic
=85).
Nous constatons le courant dinduit nest pas nul a pr le pic, il ya petite
variation.


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Le diagramme de couple lectronique toujours mme faon de
diagramme courant dinduit.












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2-Essai en charge (10N.m) avec variation de vitesse :






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ce diagrame nous indique la variation de vitesse de rotation :
Sur T=0.1 on avont un taux de modulation =0.5, ce taux nous donne une
vitesse = 700 Ntr/mn est restera stable jus qua T=0.7 on prvoit un
changement de taux de modulation qui est de 0.9, nous constatons une
variation de vitesse de 700 Ntr/mn a 1650 Ntr/mn a prs elle revient a
1500Ntr/mn qui restera stable .


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Avec se taux modulation (0.5) nous a donne un pic ( mqx de pic =65 A)
apr on a donn taux de modulation = 0.9nous a donne un pic (max de pic
=100).
Nous constatons le courant dinduit nest pas nul a pr le pic, il ya petite
bruit sur la valeur 10A parce que Ilya un charge.


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Le diagramme de couple lectronique toujours mme faon de
diagramme courant dinduit.





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pour confirmer les resultas on a procd au changement du taux de
modulation a partir de 0.9 a 0.3
on constat une variation de la vitesse de rotation a partir de 1600 a 400.








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Conclusion gnrale :

Durant ce travail, notre but tait la variation de la vitesse dun Moteur
CC.
La dmarche a t suivie selon des tapes assignes ; en commenant par
ltude de comportement du MCC et ltablissement du modle
mathmatique.
Etant donn que la rgulation de vitesse ncessite une tension
dalimentation rglable. On tait oblig de passer par un convertisseur
de puissance qui permet de dlivrer une tension continue rglable partir
dune tension constante
Ltude des ces convertisseurs s a rvl que le choix optimal de notre
application doit porter sur le hacheur et ctait lobjectif du 2
eme
chapitre
Dans le 3
eme
chapitre on a voqu les diffrentes techniques de commende
pour ce convertisseur do on a montr la commodit de la commande
MLI.
Cette tude a tait prouve par une simulation numrique ou on a montr
la validit de cette commande.
Nous esprons; avoir atteint le but de notre projet .
Pour la suite de ce projet, nous proposons de faire une ralisation pratique
de cette tude afin de faire une comparaison entre les rsultats obtenus et
les rsultats exprimentaux.







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Bibliographie
Ouvrage :
[6] : Mmo Tech lectronique composants
[7] : Guide du technicien
Sites web:
[1]: http://www. technologuepro.com /
[2]: http://www. microchip.com/
[3]: http:// www. datasheet. in/
[4]: http://Www.duwguti.com/
[5]: http:// www. electroniquepratique.com/
























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ANNEXES