Capteurs et Actionneurs 2 Modlisation et Commande des e Machines Electriques

Edouard Laroche Universit Louis Pasteur de Strasbourg e Master Ingnierie et Technologies e Spcialit Informatique Industrielle et Syst`mes Automatiss e e e e laroche@lsiit.u-strasbg.fr http://eavr.u-strasbg.fr/laroche/student 11 janvier 2007

Table des mati`res e

1 Notions de base 1.1 Grandeurs lectriques . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.2 Magntostatique : Production de couple et de force e 1.2.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Rgime linaire . . . . . . . . . . . . . . . . e e 1.2.3 Fonctionnement dun moteur lmentaire . . ee 1.2.4 Syst`me polyphas . . . . . . . . . . . . . . e e 2 Les direntes technologies e 2.1 Principe de fonctionnement . . . . . . . . . . 2.2 La machine ` courant continu . . . . . . . . . a 2.2.1 Principe et quations . . . . . . . . . . e 2.2.2 Dirents types de moteurs . . . . . . e 2.3 La machine synchrone . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Force lectromotrice induite . . . . . . e 2.3.4 Mod`le de Behn-Eschenburg . . . . . . e 2.4 La machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Constitution . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Principe de fonctionnement . . . . . . 2.4.3 Mod`le en rgime permanent sinuso e e dal 2.4.4 Bilan de puissance . . . . . . . . . . . 2.4.5 Expression du couple . . . . . . . . . . 7 7 9 9 10 10 10 13 13 14 14 16 18 18 19 20 21 22 22 23 23 25 26

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3 Mod`les dynamiques e 29 3.1 Production dun champ tournant . . . . . . . . . . . . . . . . 29 3.1.1 Champ produit dans lentrefer par une spire . . . . . . 29 3

` TABLE DES MATIERES 3.1.2 Champ produit dans lentrefer par un bobinage triphas e 3.1.3 Roue polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.4 Flux traversant une spire . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.5 Mutuelle inductance entre deux spires dcales . . . . . e e Machine synchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Mod`le triphas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 3.2.2 Mod`le diphas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 3.2.3 Mod`le de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.2.4 Rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e La machine asynchrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Mod`le triphas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 3.3.2 Mod`le diphas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 3.3.3 Mod`le de Park dans un rep`re quelconque . . . . . . . e e 3.3.4 Mod`le de Park dans le rep`re du stator . . . . . . . . e e 3.3.5 Commande par orientation du ux du rotor . . . . . . 30 31 32 32 32 33 35 40 43 45 45 49 50 52 53

3.2

3.3

Introduction
Ce document a t dvelopp pour servir de support au cours de Capteurs ee e e et Actionneurs 2 du master Ingnierie et Technologies de lUniversit Louis e e Pasteur de Strasbourg. Il dtaille notamment la modlisation des actionneurs e e lectriques ainsi que la commande des machines ` courant alternatif. e a Ce document na pas t conu pour tre autosusant. La prsence au ee c e e cours et un complment de travail sont indispensables pour arriver ` une e a ma trise des problmatiques vises par le cours. Il vous permettra cependant e e dapprofondir les aspects qui ne pourront qutre traits rapidement en cours. e e

` TABLE DES MATIERES

Chapitre 1 Notions de base pour llectrotechnique e

1.1 Grandeurs lectriques e

Les signaux lectriques sont la tension, note u(t) ou v(t) (unit le Volt, e e e not V) et le courant not i(t) ou j(t) (unit lamp`re, not A). On travaille e e e e e galement sur la puissance p(t) = u(t) i(t) (unit le Watt, not W=VA). e e e An de prsenter des dnitions pour tout type de signal, on utilisera le e e signal x(t) qui prendra la place de nimporte quel signal lectrique. e La puissance p(t) est la drive de lnergie lectrique We (t) (en Joule, e e e e not J=Ws) reue par le diple : e c o p(t) = dWe (t) dt (1.1)

Proprit 1 (Conservation de lnergie) Lnergie absorbe par un syst`me e e e e e e est gale ` la somme de lnergie quil a dissipe et de lnergie quil a eme a e e e magasine. e Pour un signal x(t) priodique de priode T , on dnit la valeur moyenne e e e et la valeur ecace. Proprit 2 (Calcul de la valeur moyenne) e e < x >= 1 T 7 x(t)dt
T

(1.2)

CHAPITRE 1. NOTIONS DE BASE

Proprit 3 (Calcul de la valeur ecace) e e Xef f = < x2 (t) > (1.3)

Remarque 1 (Valeur RMS = valeur ecace) La valeur ecace est la racine carre de la moyenne du carr du signal, ce qui se dit en anglais root e e mean square et donne les initiales RMS couramment utilises. e Proprit 4 (Valeur ecace nulle) Un signal qui a une valeur ecace e e nulle est nul ` tout instant. a Dnition 1 (Rgime continu) Le rgime continu est caractris par des e e e e e valeurs moyennes non nulles. Dans ce cas, cest aux valeurs moyennes des signaux que lon sintresse. e Dnition 2 (Rgime alternatif ) Le rgime alternatif est caractris par e e e e e des valeurs moyennes nulles. Dans ce cas, cest aux valeurs ecaces que lon sintresse. e Dnition 3 (Puissance moyenne) On appelle puissance moyenne ou puise sance active la valeur moyenne de la puissance : P =< p(t) > . (1.4)

Dnition 4 (Puissance apparente) La puissance apparente S (unit VA) e e est dnie comme le produit des valeurs ecaces de la tension et du courant : e S = Uef f Ief f (1.5)

La puissance apparente est suprieure ou gale ` la puissance moyenne. e e a Le facteur de puissance Fp caractrise le rapport entre ces deux grandeurs : e FP = P/S (1.6)

Avec les conventions adquates, Fp est positif et on a 0 Fp 1. Un facteur e de puissance proche de 1 (0,9 par exemple) correspond ` une bonne utilisation a de llectricit alors quun facteur de puissance nul o` tr`s faible correspond e e u e a ` de la tension et du courant avec pas ou peu dchange dnergie. e e

 1.2. MAGNETOSTATIQUE : PRODUCTION DE COUPLE ET DE FORCE9 Exercice 1 (Valeur moyenne et ecace dun crneau) On consid`re le e e signal x(t) priodique de priode T gal ` E sur [0 ; T [ et ` E sur [T ; e e e a a T [ avec 0 < < 1. Dterminez la valeur moyenne et la valeur ecace de ce e signal. Exercice 2 (Valeur moyenne dune sinuso redresse) On consid`re de e e le signal x(t) priodique de priode T /2 gal ` X cos(t) sur [T /4 ; T /4]. e e e a Dterminez sa valeur moyenne. e Exercice 3 (Valeur ecace dune sinuso de) Dterminez la valeur ee cace de x(t) = X cos(t). Exercice 4 (Puissance en sinuso dal) Un diple a ` ses bornes la teno a sion u(t) = U cos(t) et est parcouru par le courant i(t) = I sin(t ). Dterminez sa puissance moyenne. e

1.2
1.2.1

Magntostatique : Production de couple e et de force

Principe

Soit un syst`me lectromcanique comportant un degr de libert en roe e e e e tation et comportant un circuit lectrique. Le circuit lectrique est soumis ` e e a la tension u(t) et est travers par le courant i(t) en convention rcepteur. On e e note le ux total le traversant. La partie en rotation est ` la position ana gulaire et applique un couple C ` une charge mcanique. Le syst`me reoit a e e c de la puissance lectrique, fournit de la puissance mcanique et peut stocker e e de lnergie magntique Wm . Le bilan de dnergie pendant un intervalle de e e e dure dt donne : e dWm = uidt Cdt (1.7) o` = u
d . dt

Avec u =

d , dt

on obtient : dWm = id Cd (1.8)

Supposons que lnergie magntique puisse sexprimer comme une fonce e tion de et : Wm (, ) ; cela revient ` prendre et comme variables a

10

CHAPITRE 1. NOTIONS DE BASE

dtat et ` poser que Wm est une fonction dtat. La derni`re quation ime a e e e plique alors : Wm (, ) = i Wm (, ) = C (1.9) (1.10)

La premi`re de ces deux quations signie que lnergie magntique est e e e e lintgrale de id ` constant. La seconde montre quun couple est produit e a par le syst`me, correspondant ` une variation ` ux constant de lnergie e a a e magntique : e Wm (, ) C= (1.11)

1.2.2

Rgime linaire e e

Dans le cas du rgime linaire (absence de saturation magntique), le ux e e e est proportionnel au courant et on peut donc crire = L()i o` linductance e u L dpend ici de la position du rotor. Lnergie magntique scrit Wm = e e e e 2 1 2 L()i = 2L() . Pour calculer le couple, cest la seconde expression quil faut 2 considrer, cest-`-dire Wm (, ) = e a C=
2 . 2L()

On obtient alors : (1.12)

2 dL() i2 dL() = 2L2 () d 2 d

1.2.3 1.2.4

Fonctionnement dun moteur lmentaire ee Syst`me polyphas e e

Soit un syst`me ` n phases ; notons ik le courant et k le ux relatifs ` e a a la phase k. Utilisons les notations vectorielles i = [i1 ...in ]T et = [1 ...n ]. Lnergie associe ` linteraction entre le courant de la bobine j et le ux e e a 1 traversant la bobine i scrit Wmij = 2 i ij . Lnergie magntique scrit e e e e dsormais comme la somme des direntes contributions, soit : e e Wm = 1 2
n

i=1

1 i ij = T i. 2 j=1

(1.13)

 1.2. MAGNETOSTATIQUE : PRODUCTION DE COUPLE ET DE FORCE11 En rgime linaire, le ux k scrit comme une somme de termes linaires : e e e e
n

k =
j=1

Lkj ()ij .

(1.14)

Ce qui scrit aussi = L()i avec : e L11 () ... L1n () . . . . L() = . . Ln1 () ... Lnn ()

(1.15)

On peut alors crire lnergie magntique sous la forme Wm (, ) = 1 T L1 () e e e 2 1 1 T dL1 () et le couple scrit : C = 2 e . En utilisant la relation1 dL d () = d L1 () dL() L1 (), on obtient : d 1 dL() 1 C = T L1 () L () . 2 d (1.16)

La matrice L des inductance est symtrique2 , donc son inverse lest aussi et e on peut crire : e 1 dL() C = iT i. (1.17) 2 d Cette relation peut aussi scrire : e 1 (, i) C = iT . 2 (1.18)

Cette relation se montre facilement en crivant que L() L1 () = I et en drivant. e e dL() 1 dL1 () dL1 () dL() 1 1 On obtient alors d L () + L() d = O do` u = L () d L (). d 2 Les matrices dinductance sont toujours symtriques. e
1

12

CHAPITRE 1. NOTIONS DE BASE

Chapitre 2 Prsentation des direntes e e technologies dactionneurs lectriques e

Les actionneurs lectriques sont de deux types : les actionneurs linaires e e qui produisent des mouvements de translation et les actionneurs rotatifs qui produisent des rotations par rapport ` un axe. Ces derniers tant les plus a e courants, nous nous concentrerons sur leur tude. Par ailleurs, les principes de e fonctionnement des actionneurs sont les mmes pour les actionneurs linaires e e que pour les actionneurs rotatifs.

2.1

Principe de fonctionnement

Un actionneur est constitu de deux parties : le stator est la partie xe. La e partie mobile est nomme rotor. lespace sparant le stator du rotor est occup e e e par de lair ; on le nomme entrefer. Sa largeur est gnralement infrieure e e e au millim`tre. Pour comprendre le fonctionnement des machines lectriques, e e on est amen ` sintresser de pr`s ` ce qui se passe dans lentrefer. Cette ea e e a partie tant ` linterface du stator et du rotor, cest linteraction des champs e a magntiques dans son espace qui est responsable de la production de couple. e On fait gnralement lhypoth`se que le champ magntique dans lentrefer e e e e est radial. Supposons que la composante radiale du champ dans lentrefer produit par le stator soit de la forme :
max Bs () = Bs cos(p s )

(2.1)

13

14

CHAPITRE 2. LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES

Il sagit dun champ ` 2p ples (p ples nord et p ples sud) ` rpartition a o o o a e spatiale sinuso dale cal sur laxe = s . Supposons que le rotor produise un e champ de mme nature : e
max Br () = Br cos(p r )

(2.2)

Les deux champs op`rent comme deux aimants et cherchent ` se rapprocher. e a On peut facilement imaginer que le couple quappliquera le stator au rotor est de la forme : C = C max sin(s r ) (2.3) En eet, ce couple est nul d`s lors que les champs du rotor et du stator sont e en phase ; il est maximum pour un dcalage dun quart de priode. Lorsque e e cest possible, on sarrangera pour avoir s = r + 2 an dutiliser le moteur au maximum de son ecacit. Le couple pourra tre rgl avec les amplitudes e e e e max max des champs Bs et Br .

2.2

La machine ` courant continu a

Le champ dans une machine ` courant continu a la proprit dtre staa ee e e e tique avec r = 0 et s = . Le champ du rotor est ralis soit par des 2 aimants permanents (pour les puissances infrieures au kW environ) soit par e un bobinage dans lequel circule un courant appel courant dexcitation. e

2.2.1

Principe et quations e

Imaginons que le stator impose un champ constant sortant par un ple o nord et entrant par un ple sud, laxe du champ tant dans la direction o e s = 0. Notons s le ux de ce champ et S la surface sous un ple. Dans le o cas o` ce champ est produit par un bobinage, il scrit s = Ls is o` is est le u e u courant dexcitation du stator et Ls est son inductance. Considrons que le rotor est form dune seule spire de section S parcourue e e par un courant ir et ayant une tension us ` ses bornes. On adoptera la a convention rcepteur. Le ux total r qui traverse cette spire est la somme e de deux ux : le ux auto-induit qui scrit Lr ir o` Lr est linductance de la spire, e u le ux produit par lexcitation prsente au stator ; celui-ci dpend de e e la position respective du rotor par rapport ` la spire. En notant a

` 2.2. LA MACHINE A COURANT CONTINU

15

langle du rotor avec le stator et en faisant lhypoth`se quil a une e forme sinuso dale, il scrit s cos() o` s est le ux dexcitation ou e u encore M ()is o` M () = Ls cos() est la mutuelle inductance suppose u e varier de mani`re sinuso e dale en fonction de la position. On a donc r = s cos() + Lr ir = M ()is + Lr ir . En notations vectorielles, la matrice des inductance scrit alors : e

L() =

Ls M () M () Lr

(2.4)

et la relation 1.17 donne C = is dM ir , ce qui scrit C = is ir Ls sin() ou e d encore C = s ir sin(). La tension scrit par la loi de Lenz ur = dr soit ur = s sin()+Lr dir . e dt dt On peut distinguer la force lectromotrice induite par le champ du stator e er = s sin(). En tenant compte de la rsistance interne Rr de la spire, e dir (t) cela donne ur (t) = er (t) + Lr dt + Rr ir (t). Si le courant ir tait constant, le moteur ne tournerait pas longtemps et e simmobiliserait dans la position de conjonction des champs du rotor et du stator = 0. Pour maintenir un couple positif, il faut tre capable dimposer e un courant ir (t) qui est en permanence du signe oppos ` sin(). Le syst`me ea e 1 mcanique qui ralise cette fonction se nomme le collecteur . Cette pi`ce relie e e e le courant dalimentation continu ` la spire par un contact glissant entre des a lames de cuivre connectes ` la spire et deux charbons par lesquels arrivent e a le courant dalimentation i(t). Les quations scrivent alors C = is | sin()| e e et e = s | sin()|. Dans la pratique, le rotor est quip de nombreuses spires ce qui permet de e e lisser le couple et la force lectromotrice. On conserve toutefois la dpendance e e linaire de la fem en fonction de la vitesse et du couple en fonction du e

Le collecteur est une pi`ce dusure et les balais doivent tre changs au bout dun e e e certain temps. De plus le contact glissant entre un balais et les lames du collecteur produit des tincelles. De ce fait, les moteurs ` courants continus sont exclus de certaines e a applications.

16

CHAPITRE 2. LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES

courant. Les quations de linduit2 scrivent alors3 : e e e(t) = ks (t) C(t) = ks i(t) u(t) = e(t) + L di(t) + Ri(t) dt (2.5) (2.6) (2.7)

o` k est un coecient sans unit dpendant du bobinage du rotor, R est la u e e rsistance de linduit ; L est son inductance. On notera que les deux premi`res e e quations lient les grandeurs lectriques, magntiques et mcaniques alors que e e e e la troisi`me quation, qui est une quation direntielle, ne concerne que les e e e e grandeurs lectriques. e Lvolution de la vitesse est dtermine par la relation fondamentale de e e e la dynamique : d = C Cr (2.8) J dt o` J est linertie du moteur et de lensemble des parties mobiles qui lui sont u connectes (en Kg.m2 ), Cr est la somme des couples rsistants (en N.m) qui e e freinent le moteur en sopposant eu couple moteur.

2.2.2

Dirents types de moteurs e

Moteur ` aimants permanents a Le type de moteur ` courant continu le plus rpandu et notamment pour a e les petites puissances (< 1 kW) poss`de un stator quip daimants permae e e nents. Dans ce cas, le ux est constant et on peut rcrire les quations de ee e la fem et du couple en faisant appara la constante K = k : tre e(t) = K(t) C(t) = Ki(t) (2.9) (2.10)

Il appara que la fem est rigidement lie ` la vitesse et que le couple est li t e a e au courant.
Par opposition au stator qui a le rle dinducteur ou encore dexcitation, le rotor dun o moteur ` courant continu est quali dinduit. a e 3 Ces quations sont valables quelque soit le nombre de paires de ples de la machine. e o
2

` 2.2. LA MACHINE A COURANT CONTINU Moteur ` rotor bobin a e

17

Pour les puissances plus importantes o` pour des applications partiu culi`res, on utilise des rotors bobins. Lexcitation est alors ralise par un e e e e lectro-aimant parcouru par un courant dexcitation ie . e Intressons nous aux variations du ux en fonction du courant dexcitae tion. A dfaut de mesurer le ux, on peut estimer k de la mani`re suivante : e e on entra la machine ` courant continu grce ` une autre machine ` une ne a a a a vitesse . Linduit est maintenu ouvert de sorte davoir i(t) = 0, ce qui fait que la tension est gale ` la fem : u(t) = e(t). En mesurant la tension et la e a u vitesse, on peut dterminer k = . A titre dexemple, une allure typique e est donne sur la gure 2.1. Cette caractristique a la mme allure que la e e e courbe B(H) dun matriau magntique. On observe une zone linaire pour e e e les faibles valeurs du courant o` on peut crire k = Le ie . Le coude de u e saturation appara dans cet exemple aux alentour de 0,75 A. t
Caractristique du flux dune MCC rotor bobin 1.8 1.6 1.4 1.2 k (Wb) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0

0.5

ie (A)

1.5

2.5

Fig. 2.1 Caractristique du ux dune MCC e En tenant compte de la rsistance Re du circuit dexcitation, lquation de e e la tension scrit : ue (t) = Re ie (t)+ d o` ue (t) est la tension dalimentation de e u dt u linducteur. En rgime permanent, le courant se stabilise ` ie = Re . En rgime e a e e

18

CHAPITRE 2. LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES

linaire, le rgime transitoire peut aussi scrire : ue (t) = Re ie (t) + Le di(t) . e e e dt Les moteurs ` rotor bobin orent direntes possibilits quant ` lalimena e e e a tation du circuit dexcitation. On peut utiliser une alimentation indpendante e permettant alors de rgler le ux de mani`re arbitraire. Si on ne dispose pas e e dalimentation supplmentaire ` ddier ` lexcitation, il faut alors utiliser e a e a la mme alimentation que pour linduit en le couplant soit en srie, soit en e e parall`le. e Moteur universel Considrons le cas du moteur ` excitation srie non satur. Avec ie (t) = e a e e i(t), son couple scrit alors : C(t) = Le i2 (t). Ainsi, on observe que le couple e est positif quelque soit le signe du courant. Il sagit donc dun moteur capable de fonctionner aussi bien sous alimentation continue qualternative. Pour cette raison, on le nomme moteur universel. Ces moteurs sont utilises pour e des applications bas cot de faible puissance comme les perceuses lectriques. u e

2.3

La machine synchrone

On consid`re la machine synchrone ` ples lisses, ` entrefer uniforme et en e a o a rgime linaire (absence de saturation magntique). Le champ dans lentrefer e e e est considr comme radial ` tout instant et scrit B () = B()r en un ee a e u point situ ` un angle par rapport au rep`re du stator. ea e

2.3.1

Rotor

Le rotor est constitu dune roue polaire ` 2p ples alternativement nord e a o et sud. En notant langle que fait un ple nord du rotor avec le stator et o sous lhypoth`se de la rpartition sinuso e e dale, le champ produit dans lentrefer scrit : e max Br (, t) = Br cos(p p). (2.11) Il sagit dun champ tournant ; sa vitesse de rotation est = d . Ce champ dt peut-tre produit par des aimants permanents et dans ce cas, lamplitude e du champ est xe. Il peut galement tre produit par un bobinage aliment e e e e par un courant continu Ir ; dans ce cas, lamplitude du champ est variable et max rglable ` travers Ir . Dans le cas linaire, on pourra crire Br = r Ir . e a e e

2.3. LA MACHINE SYNCHRONE

19

2.3.2

Stator

Le stator est consitu dun ensemble de trois bobinages ` 2p ples, placs e a o e dans des encoches, not a, b et c, rguli`rement espacs et orients dans e e e e e les directions = 0, = 2 et = 4 , et respectivement parcourus par 3p 3p les courants ia (t), ib (t) et ic (t). Sous lhypoth`se du premier harmonique e (hypoth`se de la rpartition spatiale sinuso e e dale des champs), ils produisent respectivement dans lentrefer trois champs de la forme : Ba () = s ia (t) cos(p) 2 ) Bb () = s ib (t) cos(p 3 2 ) Bc () = s ic (t) cos(p + 3 (2.12) (2.13) (2.14)

En absence de saturation (rgime linaire), le champ rsultant est la somme e e e des trois champs : 2 2 ) + ic (t) cos(p + ) . 3 3 (2.15) Dans le cas dune alimentation sinuso dale avec : Bs (, t) = s ia (t) cos(p) + ib (t) cos(p ia (t) = Im cos(t + ) 2 ) 3 2 ic (t) = Im cos(t + + ) 3 ib (t) = Im cos(t + le champ rsultant est alors : e 3 Bs (, t) = s Im cos(p t ). 2 (2.19) (2.16) (2.17) (2.18)

Il sagit dun champ tournant, de mme nature que celui produit par la roue e du rotor. Sa vitesse de rotation est rigidement lie ` la pulsation des e a p courants. Ce rsultat est connu sous le nom de thor`me de Ferraris. En e e e fonctionnement normal, les champs du stator et du rotor tournent ` la mme a e vitesse, ce qui donne la relation suivante : = . p (2.20)

20

CHAPITRE 2. LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES

On dit quils sont synchrones, do` le nom de la machine. Par la suite, on u supposera que les champs sont synchrones et que (t) = t + 0 . En moteur lobligation davoir des courants du stator en phase avec la position du rotor donne lieu au principe de lautopilotage. Cest-`-dire que pour maintenir un a couple constant dans la machine, il faut alimenter la stator avec des courants dont la phase est dtermine par la position du rotor. Ainsi, cest la machine e e elle-mme qui pilote ses courants do` le terme dautopilotage. e u

2.3.3

Force lectromotrice induite e

Soit une spire place au stator et oriente selon langle mcanique e e e constitue dun conducteur aller plac ` langle 2p et dun conducteur ree ea tour plac ` langle + 2p . Le champ tant radial, il est pratique de considrer ea e e comme surface une portion de cylindre dlimite par la spire, donnant ainsi e e dS = dS r et B dS = B dS. Le champ tant uniforme selon la longueur u e de la machine, on peut donc considrer des lments de surface qui sont des e ee portions de cylindre dangle d, de longueur L et de surface RLd o` R est u le rayon moyen de lentrefer. Calculons le ux produit par le champ du rotor dans cette spire :
=+ 2p

r (t) =
= 2p

Br (, t)RLd
max RLBr
=+ 2p = 2p

(2.21) (2.22) (2.23)

= =

cos(p p)d

max 2RLBr cos(p p) p

De mani`re analogue, le ux produit par le champ du stator scrit : e e

max 2RLBs s (t) = cos(t + p) p

(2.24)

Pour obtenir le ux dans les trois phases du stator, il sut de considrer e respectivement p = 0 pour la phase a, p = 2 pour la phase bet p = 3 2 pour la phase c, donnant ainsi un syst`me triphas quilibr de ux. e ee e 3 Si on sintresse dsormais ` la phase a, on peut noter : e e a ra = max exp(jp) r (2.25)

2.3. LA MACHINE SYNCHRONE

21

ce qui signie que le vecteur de Fresnel reprsentatif du ux tourne avec la e position du rotor et pour le ux produit par le stator : sa = max exp(j(t + )). s (2.26)

On remarque que le ux produit par le stator est en phase avec son propre courant. De plus, en rgime linaire (en absence de saturation magntique), e e e on peut considrer que lamplitude du ux est proportionnelle ` lamplitude e a Im du courant et crire max = Ls Im , do` : e u s sa = Ls I a . (2.27)

o` I a est le vecteur de Fresnel reprsentatif de ia (t). u e Le ux rsultant a est la somme des ux produits par le stator et le rotor e (a = ra + sa ). La force lectromotrice totale ea (t) scrit en convention e e da gnrateur ea = dt , soit en vecteurs : e e E a = ja = j(ra + sa ) = E 0a jLs I a o` E 0a est la force lectromotrice ` vide de la phase a. u e a (2.28) (2.29) (2.30)

2.3.4

Mod`le de Behn-Eschenburg e

En tenant compte du ux de fuites f a = Lf a I a et de la chute de tension rsistive Rs I a o` Lf a et Rs sont respectivement linductance des fuites et la e u rsistance dinduit du stator, on obtient : e V sa = E a jLs I a Rs I a . (2.31)

En notant Xs = (Ls + Lf s ) la ractance synchrone, on obtient le mod`le de e e Behn-Eschenburg permettant de modliser les machine synchrones ` ples e a o lisses en rgime non satur : e e V sa = E 0a jXs I a Rs I a . (2.32)

Dans ce mod`le, on consid`re la vitesse et la frquence comme contantes ; e e e la force lectromotrice dpend donc uniquement du courant dexcitation : e e

22

CHAPITRE 2. LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES

E0 a = E0 (Ir ) o` Ir est le courant dexcitation pour un rotor bobin. Dans le u e cas dun moteur ` aimants, E0 a est contant gal ` E0 . a e a Naturellement, cette tude faite pour la phase a reste valable pour les e autres phases. Il faudra donc considrer que chacune des phase de la machine e synchrone est modlise par la mise en srie dune f.e.m. sinuso e e e dale, dune ractance synchrone et dune rsistance. An de simplier les quations, on e e e pourra tre amen ` ngliger la rsistance de linduit. On ne ngligera cee e a e e e pendant jamais la ractance synchrone qui est un param`tre essentiel de e e la machine ; en eet, il reprsente la raction magntique dinduit, cest-`e e e a dire leet des courants dinduit sur le champ dans lentrefer, phnom`ne e e fondamental dans les machines tournantes. Remarquons dailleurs que cette RMI nest pas compensable alors que ctait le cas pour le moteur ` courant e a continu.

2.4

La machine asynchrone

On parle galement de moteur ` induction. e a

2.4.1

Constitution

Le stator dun moteur asynchrone est identique ` celui dune machine a synchrone. Il est donc constitu dun enroulement triphas ` 2p ples qui, e e a o lorsquil est parcouru par des courants ` la pulsation , cre un champ toura e nant ` la vitesse p . a Le rotor dune machine asynchrones est une structure purement passive. Direntes technologies sont disponibles. e Rotor ` cage a Cest la technologie de loin la plus rpandue. Le rotor est constitu dun e e ensemble de barres conductrices le plus souvent en aluminium et parfois en cuivre qui sont relies entre elles ` chaque extrmit par un anneau de e a e e court-circuit. Ce syst`me de conducteurs de courant est coul dans un empie e lage de tles magntiques qui favoriseront le passage du champ magntique o e e entre les conducteurs, permettant ainsi la cration de courants par induction e magntique. e

2.4. LA MACHINE ASYNCHRONE Rotor bobin e

23

Le rotor peut-tre constitu dune structure identique ` celle du stator ; e e a cest-`-dire un syst`mes polyphas de conducteurs ` 2p ples. En utilisation a e e a o courante, ces conducteurs sont court-circuits. e

2.4.2

Principe de fonctionnement

An dexpliquer plus simplement le fonctionnement, considrons le cas e dun rotor bobin. Les structures sont donc identiques au stator et au rotor ; e on sait que la vitesse du champ produit par les courants est rigidement lie e a ` leur pulsation. Imaginons que le rotor tourne ` la vitesse . En se plaant dans un a c rfrentiel li au rotor, on voit le champ tournant circuler ` la vitesse . ee e a p Ce champ tournant donne donc naissance au rotor ` des fem et ` des courants a a u e a ` la pulsation r o` r = . Notons r = g o` g est appel glissement. u p p On peut alors crire = (1 g) p . Un glissement unitaire correspond ` e a larrt ; un glissement nul correspond ` une vitesse de rotation gale ` la e a e a vitesse du champ tournant. Les courants induits obissent ` la loi de Lenz, cest-`-dire quil sopposent e a a aux variations de champ. Dans quelle situation le rotor ne voit-il pas de variation de champ ? Uniquement lorsquil tourne ` la mme vitesse que le a e champ tournant, cest-`-dire pour un glissement nul. Dans ce cas prcis, il a e ny a pas de courant induit et donc pas de couple. Si la vitesse du rotor ralentit, devenant ainsi infrieure ` celle du champ tournant, les courants e a induits agissent de sorte de ramener le rotor ` la vitesse de synchronisme. Ils a vont ainsi produire un couple positif. Au contraire, si la vitesse est suprieure e a ` la vitesse du champ tournant, le couple produit par les courants induits est ngatif. On peut donc postuler que le couple est de mme signe que le e e glissement.

2.4.3

Mod`le en rgime permanent sinuso e e dal

Mod`le du transformateur tournant e La machine asynchrone peut-tre considre comme un transformateur e ee particulier dans lequel les grandeurs du rotor sont ` la pulsation g. En a notant V s et V r les tensions dune phase du stator et du rotor ; I s et I r les

24

CHAPITRE 2. LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES

courants ; Rs et Rr les rsistances ; Ls et Lr les inductances propres et M la e mutuelle inductance, les quations scrivent : e e V s = Rs I s + js V r = Rr I r + jgr o` les ux scrivent : u e s = Ls I s + M I r r = M I s + Lr I r (2.35) (2.36) (2.33) (2.34)

Le rotor tant court-circuit (V r = 0), lquation de la tension du rotor scrit e e e e alors en divisant par g : Rr 0= I + jr (2.37) g r Les quations 2.33 et 2.35 ` 2.37 sont celles dun transformateur court-circuit e a e R2 au secondaire dont la rsistance du secondaire serait g . e Les mod`les classiquement dvelopps pour le transformateur sont vae e e lables. En ramenant lensemble des grandeurs au primaire du transformateur idal, on obtient le schma quivalent reprsent sur la gure 2.2 o` Lm est e e e e e u linductance magntisante ; Rf est la rsistance des pertes fer ; N2 est line e ductance totale des fuites ramenes au stator ; R2 est la rsistance du rotor e e 2 ramene au stator (R2 = Rr /m o` m est le rapport de transformation). On e u e a e a I 2 = mI 2 . Chaque phase du moteur est donc quivalent ` une impdance e Z(g) dpendant du glissement. Z(g) = Rs +
1 jLm

1 Rf

1 +

1 R jN2 + g2

(2.38)

Diagramme du cercle Si on nglige la rsistance du stator, le mod`le scrit sous la forme dune e e e e 1 admittance Y (g) = Z(g) : Y (g) = 1 1 1 + + jLm Rf jN2 +
R2 g

(2.39)

e Pour une tension V s donne, le lieu du courant lorsque g varie est I s = V s Y (g). En prenant V s = Vs comme rfrence, cela donne I s = Vs Y (g). ee

2.4. LA MACHINE ASYNCHRONE

Is

25
I2 N2

Vs

Lm

Fig. 2.2 Mod`le du moteur asynchrone e

Cherchons maintenant ` dterminer ce lieu. Le lieu de R2 est laxe rel. Le a e e g R2 e a e lieu de jN2 + g est une droite parall`le ` laxe rel et de partie imaginaire 1 constante gale ` jN2 . Le lieu de e a R2 est un cercle passant par lorigine
jN2 +
g

et le point daxe j/(N2 ) qui est symtrique par rapport ` laxe imagie a e e e naire. Le lieu de Y (g) est un cercle de mme taille que le cercle prcdent mais translat de 1/Rf j/(Lm ). Le lieu du courant est alors obtenu par e une dilatation de coecient Vs . Sur ce cercle, on rep`re facilement les points e correspondant aux glissements g = 0 et g = qui sont diamtralement e opposs. e Exercice 5 (Diagramme du cercle) En ngligeant la rsistance du stae e tor, montrez que le lieu du vecteur de Fresnel du courant statorique est un cercle. Vous prendrez le soin de dessiner tous les ensembles intermdiaires e vous permettant darriver ` ce rsultat. Prcisez les points correspondant ` a e e a g = 0 et g = .

2.4.4

Bilan de puissance

Puissance lectromcanique e e a La rsistance R2 ne correspond pas uniquement ` des pertes. En eet, elle e g inclut galement la puissance lectromagntique qui est la puissance convere e e 1g R2 tie. En dcomposant g = R2 + g R2 , on observe que la puissance dissipe e e Rr 2 2 e dans g se dcompose en pertes Joule rotoriques Pjr = 3R2 I2 = 3Rr Ir et 2 puissance lectromcanique Pem = 3 1g R2 I2 . Avec Pem = Cem et = e e g

Rf

Rs

Em

R2 g

26

CHAPITRE 2. LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES

(1 g) , on obtient : p Cem = 3p R2 2 I g 2 (2.40)

qui est bien de mme signe que le glissement. e La proportion entre les pertes Joule du rotor et la puissance lectromcanique e e 1g dpend du glissement : Pem = g Pjr . Si on note P2 = Pem + Pjr la puissance e change entre le stator et le rotor, on a Pjr = gP2 et Pem = (1 g)P2 . e e Fonctionnement moteur Le fonctionnement moteur correspond ` g 0. Le moteur absorbe lnergie a e lectrique au stator Pa = 3Vs Is cos(s ) et fournit lnergie mcanique Pu = e e e Cem (on ngligera les pertes mcaniques). Les pertes sont : e e 2 les pertes Joule au stator Pjs = 3Rs Is , 2 Em les pertes fer Pf = 3 Rf , 2 les pertes Joule au rotor Pjr = 3Rr Ir . Le rendement est = Pu . La conservation de lnergie permet dcrire Pa = e e Pa Pu + Pjs + Pf + Pjr . Si on ne tient compte que des pertes Joule au rotor, em on obtient = PP2 = 1 g. Il sagit dun rendement idalis ; on a donc en e e pratique 1 g. Fonctionnement en gnratrice e e Le fonctionnement en gnratrice correspond ` g 0. La gnratrice e e a e e absorbe lnergie mcanique Pa = Cem et fournit lnergie lectrique Pu = e e e e 3Vs Is cos(s ). Les pertes sont inchanges et le rendement scrit toujours e e = Pu avec Pa = Pu + Pjs + Pf + Pjr . Dans le cas o` ne tient compte que u Pa 1 des pertes Joule au rotor, on a Pu = P2 et Pa = Pem do` = 1g . Dans la u 1 pratique, on a 1g

2.4.5

Expression du couple

Nous avons vu que le couple est de mme signe que le glissement. Chere chons dsormais ` dterminer une expression analytique du couple. Pour cela, e a e nous allons ngliger les pertes Joule du stator (Rs = 0) an de simplier les e

2.4. LA MACHINE ASYNCHRONE e e calculs. Le module du courant I 2 est dtermin par :

2 I2

27

=
Rr g

Vs2
2

(2.41)

+ (Nr )2

En remplaant dans lquation 2.40, et en rarangeant lexpression, on obc e e tient : 2Cm . (2.42) Cem = g m + gg gm
3pVs R e o` gm = N22 et Cm = 2N2 2 . Il sagit dune fonction impaire qui prsente un u maximum pour (g, Cem ) = (gm , Cm ) et un minimum en (g, Cem ) = (gm , Cm ).
2

Couple dune MAS

10

5 Couple (N.m)

10

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0.2 glissement

0.4

0.6

0.8

Fig. 2.3 Couple dune machine asynchrone Sur la gure 2.3 est reprsente lallure du couple pour une machine ` une e e a paire de ples dune puissance nominale de 1,5 kW. On observe que le couple o a ` larrt (g = 0) est relativement faible par rapport au couple maximal. Dans e la pratique, la machine est utilise sur une plage de glissement relativement e faible entre gm et gm . En dehors de cette plage, le rendement nest plus acceptable.

28

CHAPITRE 2. LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES

Exercice 6 (Expression du couple de la machine asynchrone) A partir du schma quivalent dune phase de la machine asynchrone reprsent e e e e sur la gure 2.2, montrez que si on nglige la rsistance du stator, on peut e e m crire le couple sous la forme Cem = 2Cm /( gg + gg ). Donnez les expressions e m de Cm et gm en fonction des param`tres du mod`le, de la tension dalimene e tation et de la pulsation.

Chapitre 3 Mod`les dynamiques des e machines ` courant alternatif a

3.1 Production dun champ tournant

Le principe de base des machines lectriques tournantes est de raliser e e deux champs tournants, lun par le rotor, lautre par le stator ; lattraction mutuelle de ces deux champs entra nant le rotor.

3.1.1

Champ produit dans lentrefer par une spire

Soit une spire douverture diamtrale, constitue dun conducteur aller e e plac pr`s de lentrefer ` langle /2 et dun conducteur retour plac e e a e a ` langle + /2. La spire tant parcourue par un courant i, un champ e magntique est donc prsent dans lentrefer. Lentrefer tant faible, on supe e e pose le champ radial et on ne sintresse qu` sa composante radiale que nous e a noterons B. Cette composante nest pas uniforme sur lentrefer et dpend de e langle reprant un point dans lentrefer. Pour = , on est dans laxe de e la bobine et le champ est maximal. Pour = /2 et = + /2, la composante radiale du champ est nulle ; pour = , la composante radiale du champ est minimale et on a B() = B(). On le voit donc, B() a toutes les symtries du signal cos( ). e Dans la suite, nous supposerons que les champs produits par les enroulements ont des rpartitions spatiales sinuso e dales. Ainsi, nous crirons e B() = Bmax cos( ). Dans la pratique, cela est ralis en multipliant le e e nombre de spires et en les rpartissant dans direntes encoches. e e 29

30

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

Nous supposerons galement que la machine nest pas sature et que le e e champ magntique est proportionnel au courant traversant la spire. Ainsi, e on a Bmax = i. Notez bien que le maximum est un maximum sur lentrefer qui peut varier au cours du temps si le courant varie : Bmax (t) = i(t), do` u lexpression du champ produit par un bobinage monophas ` rpartition e a e sinuso dale : B(, t) = i(t) cos( ) (3.1) Le champ produit ci-dessus a deux ples (ou une paire de ples) : un o o ple nord et un ple sud. Il est galement possible de raliser des champs o o e e ayant un nombre plus lev de ples en multipliant le nombre dencoches et e e o de conducteurs. Par exemple, on ralise un champ ` 4 ples en plaant des e a o c conducteurs aller aux angles /4 et + 3/4 et des conducteurs retour aux angles + /4 et 3/4. Pour un enroulement monophas ` 2p ples, ea o le champ est : B(, t) = i(t) cos(p( )). (3.2) De mani`re gnrale, le fonctionnement des machines ne dpend pas du e e e e nombre de paires de ples et peut tre expliqu en prenant p = 1. Lors o e e dune premi`re lecture, il vous est donc conseill de considrer le cas p = 1. e e e

3.1.2

Champ produit dans lentrefer par un bobinage triphas e

Le stator des machines ` courant alternatif triphases (synchrones et asyna e chrones) est constitu de trois bobinages ` p paires de ples, nots par les e a o e indices a, b et c. Notons ia , ib et ic les courants les parcourant. Les trois bobinages sont rpartis autour de lentrefer. Par exemple, on a a = 0, b = 2/3p e et c = 2/3p. En reprenant lexpression (3.2) du champ produit par un bobinage monophas ` rpartition sinuso ea e dale et en lappliquant pour chacun des trois bobinages, on obtient lexpression du champ total : B(, t) = (ia (t) cos(p) + ib (t) cos(p 2/3) + ic (t) cos(p + 2/3)) (3.3) Considrons maintenant le cas o` les trois courants forment un syst`me e u e triphas sinuso quilibr : e dal e e ia (t) = Im cos((t)) ib (t) = Im cos((t) 2/3) ic (t) = Im cos((t) + 2/3) (3.4) (3.5) (3.6)

3.1. PRODUCTION DUN CHAMP TOURNANT avec par exemple (t) = t + 0 . Alors, le champ scrit : e

31

B(, t) = Im (cos((t)) cos(p) + cos((t) 2/3) cos(p 2/3) + cos((t) + 2/3) cos(p + 2/3)) . (3.7) 1 En utilisant la formule cos(a) cos(b) = 2 (cos(a + b) + cos(a b)), on obtient : B(, t) =
1 Im 2

(3 cos((t) ) + cos((t) + ) + cos((t) + + 2/3) + cos((t) + 2/3)) .

(3.8)

En sachant que la somme de trois cosinus rguli`rement dcals de 2/3 est e e e e nulle, on obtient que : 3 B(, t) = Im cos((t) p). 2 (3.9)

Analysons lexpression de ce champ. A un instant t x, il sagit dun champ e ayant une rpartition spatiale sinuso e dale en fonction de la variable despace . A un endroit x de lentrefer dni par une valeur de , on voit un champ e e variant de mani`re sinuso e dale en fonction du temps. Si on cherche ` suivre a le point o` le champ est maximal, cest-`-dire o` largument du cosinus est u a u nul, on obtient = (t)/p. Il sagit donc dun champ tournant en fonction de la phase du courant. Pour un courant de pulsation , la vitesse de ce champ, aussi appele vitesse de synchronisme est : e (3.10) s = p Ce rsultat est galement connu sous le nome de thor`me de Ferraris. On e e e e retiendra que la vitesse de synchronisme est un sous-multiple de la pulsation des courants ; le rapport tant le nombre de paires de ples. Pour une e o frquence de 50 Hz, on obtient donc les vitesses de rotation de 3000, 1500, e 1000, 750 tr/min... suivant le nombre de paires de ples. o

3.1.3

Roue polaire

Le rotor dune machine synchrone est constitu dune roue polaire ` 2p e a ples alternativement nord et sud. En notant langle que fait un ple nord o o du rotor avec le stator et sous lhypoth`se de la rpartition sinuso e e dale, le champ produit dans lentrefer scrit : e
max Br (, t) = Br cos(p p).

(3.11)

32

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

Il sagit dun champ tournant ; sa vitesse de rotation est = d . Ce champ dt peut-tre produit par des aimants permanents et dans ce cas, lamplitude e du champ est xe. Il peut galement tre produit par un bobinage aliment e e e e par un courant continu Ir ; dans ce cas, lamplitude du champ est variable et max rglable ` travers Ir . Dans le cas linaire, on pourra crire Br = r Ir . e a e e

3.1.4

Flux traversant une spire

Considrons quun champ de rpartition sinuso e e dale est produit dans lentrefer : B() = Bmax cos( ). Une spire douverture diamtrale, daxe e faisant avec laxe du champ un angle est traverse par le champ e magntique. Le ux de ce champ peut-tre calcul sur la surface dun demi e e e cylindre de rayon R et de longueur L sappuyant sur la spire :
+/2

=
=/2

B()LRd

(3.12)

ce qui donne = 2LRBmax cos( ).

3.1.5

Mutuelle inductance entre deux spires dcales e e

Soit deux spires, douverture diamtrale, places soit au rotor, soit au e e stator et dcales dun angle variable. Ces spires changent du champ e e e magntique. Pour un angle = 0, les spires sont dans le mme sens et leur e e mutuelle inductance est maximale. Pour un angle = /2, les spires sont en quadrature ; elles nchange plus de champ et leur mutuelle inductance est e donc nulle. Pour = , les spires sont en sens inverse. Elles changent un e champ dans le sens inverse et on a donc M () = M (0). Sous lhypoth`se e du premier harmonique, on suppose que la mutuelle inductance scrit : e M () = Mmax cos() (3.13)

3.2

Machine synchrone

On se limitera au cas des machines synchrones triphases ` ples lisses e a o non satures. e

3.2. MACHINE SYNCHRONE

33

3.2.1

Mod`le triphas e e

Flux propre du stator Le stator est compos de 3 enroulements ` 2p ples comme dcrit au parae a o e graphe 3.1.2. Ces trois enroulements sont identiques. Notons Ls0 linductance propre dune phase du stator. Si on nglige les fuites, la mutuelle inductance e entre 2 enroulements spars dun angle 2/3p est Ls0 cos(2/3) = Ls0 /2. e e Ainsi, le ux produit par les courant du stator sur lui-mme scrit : e e 1 1 sa (t) = Ls0 ia (t) Ls0 ib (t) Ls0 ic (t) (3.14) 2 2 1 1 sb (t) = Ls0 ia (t) + Ls0 ib (t) Ls0 ic (t) (3.15) 2 2 1 1 sc (t) = Ls0 ia (t) Ls0 ib (t) + Ls0 ic (t) (3.16) 2 2 Les fuites diminuent le ux produit par chaque enroulement. En notant lf linductance de fuite, les ux de fuite sont respectivement lf ia (t), lf ib (t) et lf ic (t). On obtient donc : 1 1 (3.17) sa (t) lf ia (t) = Ls0 ia (t) Ls0 ib (t) Ls0 ic (t) 2 2 1 1 sb (t) lf ib (t) = Ls0 ia (t) + Ls0 ib (t) Ls0 ic (t) (3.18) 2 2 1 1 sc (t) lf ic (t) = Ls0 ia (t) Ls0 ib (t) + Ls0 ic (t) (3.19) 2 2 1 En notant Ls = lf + Ls0 linductance propre du stator et Ms = 2 Ls0 la mutuelle inductance entre deux enroulements, les ux scrivent alors : e sa (t) = Ls ia (t) + Ms ib (t) + Ms ic (t) sb (t) = Ms ia (t) + Ls ib (t) + Ms ic (t) sc (t) = Ms ia (t) + Ms ib (t) + Ls ic (t) ce qui se met sous forme vectorielle 3s = Mi3 avec 3s = [sa sb sc ]T et i3 = [ia ib ic ]T et : Ls M s M s M = M s Ls M s M s M s Ls (3.23) (3.20) (3.21) (3.22)

(3.24)

34

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

Flux du stator produit par le rotor Le rotor est assimil ` un enroulement ` 2p ples daxe (t). Il fait donc ea a o un angle avec les trois bobinages du stator respectivement de , 2/3p et 4/3p. En notant f le ux maximal reu du rotor par un enroulement c du stator, le ux cr au stator par le rotor scrit : ee e ra (t) = f cos(p) rb (t) = f cos(p 2/3) rc (t) = f cos(p + 2/3) ce qui se met sous forme vectorielle cos(p) ra 3r = rb = f cos(p 2/3) rc cos(p + 2/3) Flux totaux Le ux total reut au stator est la somme du ux propre produit au stator c et du ux produit au rotor, soit 3 = 3s + 3r . En notant Lr linducante du rotor avec f = Lr if , on peut crire : e cos(p) 3 = Mi3 + Lr cos(p 2/3) (3.29) cos(p + 2/3) On peut complter cette quation en crivant le ux du rotor : e e e r = Lr [cos(p) cos(p 2/3) cos(p + 2/3)]i3 + Lr ir (3.30) (3.25) (3.26) (3.27)

(3.28)

En notant = [T r ]T le vecteur de lensemble des ux et i = [i3 ir ] le s vecteur de lensemble des courants, on peut rcrire le ux : ee = L()i avec : L() = avec Msr () = Lr [cos(p) cos(p 2/3) cos(p + 2/3)]T . (3.33) M Msr () T Msr () Lr (3.31)

(3.32)

3.2. MACHINE SYNCHRONE Equation de la tension

35

En notant Rs la rsistance dun enroulement du stator (on suppose que e cette rsistance est identique sur les trois phases), les quations aux tensions e e scrivent : e va (t) = Rs ia (t) + da dt db vb (t) = Rs ib (t) + dt dc vc (t) = Rs ic (t) + dt (3.34) (3.35) (3.36)

ce qui se met sous forme vectorielle : v3 = Rs i3 + avec v3 = [va vb vc ]T . Expression du couple En reprenant lexpression gnrale du couple (1.17) et en lappliquant ` e e a lexpression du ux (3.32), on obtient : sin(p) (3.38) C = iT pf sin(p 2 ) 3 3 sin(p + 2 ) 3 ce qui se rcrit : ee C = pf ia (t) sin(p) + ib (t) sin(p 2 2 ) + ic (t) sin(p + ) 3 3 (3.39) d3 dt (3.37)

3.2.2

Mod`le diphas de la machine synchrone e e

Transformation de Concordia Au vu de lexpression du couple dveloppe ci-dessus, il sav`re quune e e e 1 composante homopolaire intervenant simultanment sur les trois phases du e
On appelle composante homopolaire une composante qui intervient simultanment sur e les trois phases, sans dphasage. e
1

36

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

courant ne produirait pas de couple2 . Parmi les trois courants, il ny a donc que deux degrs de libert et non trois comme on pourrait le croire. Nous e e allons donc prsenter un changement de variable permettant de se ramener ` e a deux courants au lieu de trois, ce qui aura le mrite de nettement simplier e les quations. Ce mod`le, nous le verrons ressemble ` celui dune machine e e a diphase. e Le vecteur des trois cosinus intervenant dans lexpression des ux ainsi que dans le couple peut se rcrire de la mani`re suivante en fonction de ee e cos(p) et de sin(p) : 1 0 cos(p) cos(p) 3 cos(p 2 ) = 1 (3.40) 3 2 2 sin(p) 3 1 cos(p + 2 ) 2 2 3 Notons C32 cette matrice de passage, aussi appele matrice de Concordia e dapr`s le nom dune scientique ayant travaill sur le sujet au dbut du e e e vingti`me sci`cle. e e 1 0 3 C32 = 1 (3.41) 2 2 3 1 2 2 Notons que cette matrice a quelques proprits intressantes qui permetee e tront de simplier les expressions :
T C32 C32 = I3

(3.42) (3.43)

et

3 T C32 C32 = I2 2

Exercice 7 (Proprits de la matrice de Concordia) Montrez les proe e prits de la matrice de Concordia prsentes ci-dessus. ee e e La transformation de Concordia consiste ` travailler ` partir de deux a a composantes notes avec les indices et au lieu de trois. Ainsi, pour les e courants, dnissons i et i tels que : e i3 = C32
2

i i

(3.44)

En eet, ajouter i0 a chacun des trois courants revient ` ajouter au couple ` a pf i0 (sin(p) + sin(p 2 ) + sin(p + 2 )) ce qui est nul puisque la somme de trois 3 3 sinus dphass de 2/3 est nulle. e e

3.2. MACHINE SYNCHRONE

37

et notons i2 = [i i ]T . On vrie bien que la somme des courants ia + ib + ic e est nulle puisque la somme des lments des deux colonnes de C32 est bien ee nulle. Ainsi, cette transformation permet de rgler les courants triphass tout e e en maintenant leur somme nulle. T En multipliant ` gauche la relation prcdente par C32 et en utilisant la a e e relation 3.43, on obtient la relation inverse : 2 T i2 = C32 i3 (3.45) 3 qui permet dobtenir des composantes diphases ` partir des composantes e a triphases. e Expression des ux Le ux cr par le rotor au stator scrit alors : ee e 3r = f C32 cos(p) sin(p) (3.46)

Notons 2r = [r r ] le vecteur des composantes diphases du ux du e stator produit par le rotor et dnis par 3r = C32 2r . En remplaant dans e c T lquation ci-dessus 3r par C32 2r puis en multipliant ` gauche par C32 on e a obtient : cos(p) T T C32 C32 2r = f C32 C32 (3.47) sin(p) En utilisant la proprit 3.43, on obtient nalement : ee 2r = f cos(p) sin(p) (3.48)

Reprenons lexpression 3.23 du ux propre du stator. En notant 2s = [s s ]T le vecteur des composantes diphases du ux propre du stator, e T on obtient C32 2s = MC32 i2 . En multipliant ` gauche par C32 , on obtient a 3 T T alors C32 C32 2s = 2 2s = C32 MC32 i2 . Cette derni`re quation se simplie e e 3 T grandement en vriant que C32 MC32 = 2 (Ls Ms )I2 , ce qui donne 2s = e (Ls Ms )i2 . Par la suite, on notera Lcs = Ls Ms que lon appelle inductance propre cyclique du stator. En tenant compte du ux propre et du ux mutuel, on obtient nalement : 2 = Lcs i2 + f cos(p) sin(p) (3.49)

T Exercice 8 Montez que C32 MC32 = 3 Lcs I2 2

38 Equations aux tensions

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

Reprenons lquation 3.37 aux tensions. En remplaant v3 par C32 v2 , i3 e c par C32 i2 et 3 par C32 2 puis en multipliant ` gauche les deux membres par a T C32 , on obtient lquation suivante : e v2 = Rs i2 + Expression du couple Reprenons lexpression 3.38 du couple. On peut faire intervenir la matrice C32 pour simplier le vecteur des trois sinus. En eet, on a : sin(p) sin(p) sin(p 2 ) = C32 . (3.51) 3 cos(p) 2 sin(p + 3 ) On obtient alors :
T C = pf iT C32 C32 2

d2 dt

(3.50)

sin(p) cos(p)

(3.52)

ce qui se simplie en : 3 C = pf iT 2 2 sin(p) cos(p) (3.53)

3 o` encore C = 2 pf (i sin(p) i cos(p)). u

Mod`le dtat e e A partir des direntes quations dtermines ci-dessus (expressions du e e e e ux, quations aux tensions et expression du couple), il est possible dcrire e e un mod`le dtat permettant de simuler la machine synchrone ou encore de e e synthtiser une loi de commande. Les deux drives intervenant dans ces e e e quations sont celles des ux et . On peut donc logiquement choisir ces e grandeurs comme variables dtat (x = 2 ). Lquation dtat vient alors de e e e d2 lquation de la tension dt = v2 Rs i2 ; mais encore faut-il crire la drive e e e e de ltat en fonction de lentre du syst`me et de ltat. Les courants et les e e e e ux sont lis par lexpression 3.49 qui fait galement intervenir la position e e

3.2. MACHINE SYNCHRONE

39

du rotor. Considrons comme une entre du syst`me. On peut alors e e e dterminer le courant ` partir de ltat et de lentre par la relation i2 (2 , ) = e a e e 1 T (2 f [cos(p) sin(p)] ). La tension v2 fait galement partie des e Ls Ms d2 entres du syst`me ; lquation dtat est nalement dt = v2 Rs i2 (2 , ). e e e e En sortie, on donnera gnralement les courants diphass et le couple e e e (on peut galement sortir les ux). On utilisera galement les matrices de e e T Concordia C32 et C32 an de passer des grandeurs triphases aux grandeurs e diphases. e La position du rotor, considre comme une entre du syst`me peut-tre ee e e e calcule ` partir de lquation dynamique. La vitesse est la drive de la e a e e e position : d = (t) o` la vitesse de rotation (t) est donne par lquation u e e dt d mcanique J dt = C Cr faisant intervenir linertie J des parties tournantes, e le couple moteur C et le couple rsistant Cr considr comme une entre du e ee e syst`me mcanique. e e Exercice 9 (Mod`le de simulation de la machine synchrone) e Donnez un schma de simulation de la machine synchrone sous forme de e schma-bloc faisant apparatre deux blocs : un bloc contenant lquation lectrique e e e dentres les tensions et la position du rotor et comme sorties les courants et e le couple ; et un second bloc dentre le couple moteur et le couple rsistant e e et de sortie la position et la vitesse du moteur. Il est galement possible de choisir les courants comme variables dtat ` e e a la place des ux. Exercice 10 (Mod`le de la machine synchrone bas sur les courants) e e Donnez les quations dtat de la machine synchrone o` les courants diphass e e u e du stator sont choisis comme variables dtat. e Commande vectorielle An de maintenir un couple constant lorsque le rotor tourne, il est ncessaire e dimposer au stator un champ tournant ` la mme vitesse que le rotor. Choia e sissons par exemple les courants sous la forme : i (t) = Im cos(p(t) ) i (t) = Im sin(p(t) ) (3.54) (3.55)

Le couple scrit alors C = 3 pf Im sin(). Pour une amplitude des courants e 4 Im xe, le couple est une fonction sinuso e dale du dphasage . Il appara e t

40

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

clairement que le couple est maximal pour = /2. An dutiliser la machine au mieux de son ecacit (en rduisant ses pertes au minimum), on choisit e e comme stratgie de commande de xer = /2 et de rguler le couple en e e rglant Im . Cela peut se faire par deux boucles de courant sur i et i ayant e comme rfrence respectivement i = Im cos(p /2) et i = Im sin(p ee 4C /2) avec Im = 3pf o` C est la valeur de rfrence du couple. u ee On utilise gnralement des correcteurs PI. An de les rgler, il importe e e e de conna tre le transfert entre la tension et le courant. Dveloppons donc e lquation 3.50 de la tension en remplaant le ux par son expression 3.49. e c On obtient : di2 d cos(p) v2 = Rs i2 + Lcs (3.56) + f sin(p) dt dt di2 sin(p) + pf = Rs i2 + Lcs (3.57) cos(p) dt u ce qui peut se rcrire sous la forme v2 = Rs i2 + Lcs di2 + e2 o` e2 regroupe ee dt les termes de force lectromotrice induites par la rotation du rotor : e e2 = pf sin(p) cos(p) (3.58)

Le mod`le du syst`me peut-tre reprsent comme suit : pour chaque e e e e e composante, ` la tension de commande, on retranche la fem avant de passer la a dirence dans la fonction de transfert du premier ordre 1/(R+Lcs p) ; la sortie e donnant le courant. An damliorer les rsultats de lasservissement, il est e e possible destimer les termes de fem et de les compenser dans la commande. Linconvnient de cette stratgie de commande est quelle travaille avec e e des consignes sinuso dales. Ainsi, on natteint pas de rgime permanent conse tant et une erreur de suivi risque daltrer la qualit de la rgulation. Pour e e e pallier ce probl`me, on peut choisir deectuer un changement de rep`re de e e mani`re ` se placer dans le rep`re du rotor grce ` une matrice de rotation. e a e a a

3.2.3

Mod`le de Park de la machine synchrone e

Transformation de Park Soit R(x) la matrice de rotation dangle x : R(x) = cos(x) sin(x) sin(x) cos(x) . (3.59)

3.2. MACHINE SYNCHRONE Cette matrice prsente un certain nombre de proprits. e ee Proprit 5 (Proprits de la matrice de rotation) e e e e R1 (x) = RT (x) = R(x) d dx (R(x)) = R(x + /2) R(x + y) = R(x)R(y)

41

La matrice R(p) permet de passer du rep`re du stator au rep`re du rotor. e e T Pour le vecteur i2 = [i i ] , dnissons les grandeurs (d,q) idq = [id iq ]T e dnies par i2 = R(p)idq ; la transformation inverse tant idq = R(p)i2 . e e De la mme mani`re, on dnit les composantes (d,q) du ux et de la tension. e e e La composition de la transformation de Concordia et de la matrice de rotation est appele transformation de Park du nom du scientique qui a e travaill sur le domaine. On note cette matrice P (p) = C32 R(p). e Equation du ux En remplaant dans lquation 3.49 des ux 2 par R(p)dq , idq par c e R(p)idq , on obtient : R(p)dq = Lcs R(p)idq + f R(p) 1 0 . (3.60)

En multipliant les deux membre ` gauche par R(p), on obtient lexpression a simplie du ux : e 1 dq = Lcs idq + f . (3.61) 0 Cette expression montre bien lintrt de la transformation : laxe d, appel ee e axe direct, est orient dans la direction du ux du rotor. Laxe q, appel axe e e en quadrature, est orient orthogonalement au ux du rotor. Ainsi, le ux e f du rotor nintervient que sur la composante d du ux du stator. Equation de la tension En reprenant les quations 3.50 de la tension et en y faisant le mme e e changement de variable que pour lquation des ux, on obtient : e R(p)vdq = Rs R(p)idq + d (R(p)dq ) dt (3.62)

42

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

Le dernier terme de cette quation est la drive dun produit et se dveloppe e e e e comme suit : d d d (R(p)dq ) = (R(p))dq + R(p) (dq ) dt dt dt dp d d = (R(p))dq + R(p) (dq ) dt dp dt d = pR(p + )dq + R(p) (dq ) 2 dt (3.63) (3.64) (3.65) (3.66) o` est la vitesse de rotation du rotor. En multipliant ` gauche par R(p), u a on obtient lquation de la tension : e d vdq = Rs idq + pR( )dq + (dq ) 2 dt (3.67)

Le changement de rep`re a fait appara un terme pR( )dq dpendant de e tre e 2 la vitesse de rotation et du ux du rotor. Il sagit dune force lectromotrice e induite par la rotation du rotor. Expression du couple Reprenons lexpression 3.53 du couple. La partie de droite peut se transformer de la mani`re suivante : e sin(p) cos(p) On obtient donc 3 C = pf iT RT (p)R(p + ) dq 2 2 qui se simplie en : 3 C = pf iq (3.70) 2 On retrouve l` un rsultat classique de la commande des machines synchrones a e qui nonce que seule la composante en quadrature avec le ux du rotor proe duit du couple. 1 0 (3.69) = R(p + ) 2 1 0 (3.68)

3.2. MACHINE SYNCHRONE Mod`le dtat e e

43

Comme pour le mod`le en (,), il est possible dcrire le mod`le dtat e e e e en prenant comme variables dtat soit les ux, soit les courants. e Exercice 11 (Mod`le dtat dans le rep`re de Park) Donnez les quations e e e e dtat du mod`le de Park de la machine synchrone dans les deux cas suivants : e e en prenant les composantes du courant comme variables dtat, e en prenant les composantes du ux comme variables dtat (vous pene serez ` prciser la relation permettant dcrire les courants ` partir des a e e a ux). Commande vectorielle du couple Apr`s changement de rep`re, le couple ne dpend plus que de la compoe e e sante iq du courant du stator. On r`gle donc le couple en rglant ce courant e e tout en asservissant id ` une consigne nulle. On eectue donc un asservissea 4C ment du courant iq ` une valeur i = 3pf o` C est la valeur de rfrence a u ee q du couple. Le mod`le entre la tension et le courant sobtient en reprenant les quations e e de la tension et en remplaant les ux par leurs expressions. On obtient alors : c didq + edq (3.71) vdq = Rs idq + Lcs dt o` edq est un terme de fem dni par : u e edq = pq pd (3.72)

Pour chacune des deux phase, le mod`le est donc compos dun sommateur o` e e u la fem est retranche ` la tension dalimentation ; la dirence entre ensuite e a e 1 dans une fonction de transfert R+Lcs pour donner en sortie le courant. Le cas chant, les termes de fem peuvent tre estims et compenss par la e e e e e commande.

3.2.4

Rgime permanent sinuso e dal

Notations complexes A partir des grandeurs (x (t), x (t)) du mod`le de Concordia, introduie sons le vecteur : x2 (t) = x (t) + jx (t). (3.73)

44

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

La transformation permettant de passer des composantes triphases (xa , xb , e xc ) au nombre complexe x2 est appele transformation de Clarke. En ape pliquant cette transformation aux direntes grandeurs (tension, courant et e ux), on peut rcrire les quations de la machine synchrone de mani`re plus ee e e compacte. Lquation de la tension scrit alors : e e v 2 (t) = Rs i2 (t) + lquation du ux scrit : e e 2 (t) = Lcs i2 (t) + f exp(jp(t)). (3.75) d2 (t) dt ; (3.74)

En notant f (t) = f exp(jp(t)) le vecteur du ux dexcitation, on obtient : 2 (t) = Lcs i2 (t) + f (t). Le couple scrit : e 3 C(t) = p Im(i (t) f (t)). 2 2 Rgime sinuso e dal En rgime permanent sinudo quilibr, les grandeurs triphases scrivent e dal e e e e sous la forme : (3.78) xa (t) = X 2 cos(t + ) 2 xb (t) = X 2 cos(t + ) (3.79) 3 2 ) xc (t) = X 2 cos(t + + (3.80) 3 o` X est la valeur ecace. Pour la phase a, on dnit le vecteur de Fresnel u e comme le nombre complexe suivant : X a = X exp(j). (3.81) (3.77) (3.76)

En appliquant la transformation de Concordia (3.41) ` ces grandeurs a triphases, on obtient : e 3 x (t) = X 2 cos(t + ) (3.82) 2 3 x (t) = X 2 sin(t + ) (3.83) 2

3.3. LA MACHINE ASYNCHRONE ou encore :

45

3 3 (3.84) x2 (t) = X exp(j(t + )) = X a exp(jt) 2 2 On observe donc que les grandeurs diphases complexes (composantes de e Clarke) sont identiques aux grandeurs de Fresnel (ou amplitude complexe) de la premi`re phase, ` un facteur multiplicatif 3 exp(jt) pr`s. e a e 2 Par ailleurs, le mod`le dynamique peut scrire plus simplement en notant e e quen rgime sinuso e dal, la drive est quivalente ` une multiplication par e e e a j. Lquation de la tension scrit alors : e e v 2 (t) = Rs i2 (t) + jLcs i2 (t) + jf (t). (3.85)

Dans cette quation, on reconnait que le mod`le en rgime permanent est e e e compos de la mise en srie de trois termes : une rsistance, une inductance e e e e e et une force-lectromotrice jf . Ce mod`le est galement valable avec les e grandeurs de Fresnel relatives ` la premi`re des trois phases : a e V a = Rs I a + jLcs I a + E a o` u E a = jf (3.87) et f = 2 f . Il sagit du mod`le de Behn-Eschenburg classiquement utilis e e 3 pour lanalyse du rgime sinuso e dal des machines synchrones ` ples lisses a o non sature (cf. paragraphe 2.3.4). e (3.86)

3.3

La machine asynchrone

On consid`re le cas des machines triphases ` rotor bobin sachant que e e a e le mod`le est globalement valable pour les machines ` rotor ` cage. Le stator e a a est identique ` celui des machines synchrones. Le rotor est de mme nature a e que le stator.

3.3.1

Mod`le triphas e e

Le stator est constitu de trois enroulements faisant respectivement un e angle avec laxe de rfrence du rotor de = 0, 2/3p et 2/3p. Le rotor ee faisant un angle avec le stator est compos de trois enroulements faisant e respectivement un angle avec laxe du stator de = , +2/3p et 2/3p.

46

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

Les enroulements du stator sont parcourus par les courants isa , isb et isc ; ceux du rotor par ira , irb et irc . Notons sa , sb et sc les ux du stator et ra , rb et rc ceux du rotor. Flux propre Les ux propres du stator et du rotor sexpriment comme dans le cas du ux du stator de la machine synchrone. Notons ssa , ssb et ssc les ux propres du stator et rra , rrb et rrc ceux du rotor. En notant Ls linductance propre dune phase du stator et Ms la mutuelle inductance entre 2 phases du stator, on a : ssa (t) = Ls isa (t) + Ms isb (t) + Ms isc (t) ssb (t) = Ms isa (t) + Ls isb (t) + Ms isc (t) ssc (t) = Ms isa (t) + Ms isb (t) + Ls isc (t) (3.88) (3.89) (3.90)

En notant Lr linductance propre dune phase du rotor et Mr la mutuelle inductance entre 2 phases du rotor, on a : rra (t) = Lr ira (t) + Mr irb (t) + Mr irc (t) rrb (t) = Mr ira (t) + Lr irb (t) + Mr irc (t) rrc (t) = Mr ira (t) + Mr irb (t) + Lr irc (t) Ces quations se mettent sous forme vectorielle e 3ss = Ms i3s 3rr = Mr i3r avec 3ss = [ssa ssb ssc ]T et i3s = [isa isb isc ]T , Ls M s M s Ms = Ms Ls Ms M s M s Ls et Lr M r M r Mr = Mr Lr Mr M r M r Lr (3.94) (3.95) (3.91) (3.92) (3.93)

(3.96)

(3.97)

3.3. LA MACHINE ASYNCHRONE Flux mutuel

47

Notons sra , srb et src les ux du stator produits par le rotor. En notant Mrs la mutuelle inductance maximale entre un enroulement du stator et un enroulement du rotor. Il sut de multiplier cette grandeur par le cosinus de p fois langle entre deux enroulements pour dterminer son inductance e mutuelle. Ainsi, on obtient pour le ux du stator produit par le rotor : sra (t) = Mrs cos(p)ira (t) + Mrs cos(p + 2 2 )irb (t) + Mrs cos(p )irc (t) 3p 3p 2 2 )ira (t) + Mrs cos(p)irb (t) + Mrs cos(p + )irc (t) srb (t) = Mrs cos(p 3p 3p 2 2 src (t) = Mrs cos(p + )ira (t) + Mrs cos(p )irb (t) + Mrs cos(p)irc (t) 3p 3p

Ce qui se met sous la forme 3sr = Msr ()i3r o` 3sr = [sra srb src ]T , u T i3r = [ira irb irc ] et Msr () = Msr S(p) avec : cos(x) cos(x + 2 ) cos(x 2 ) 3p 3p cos(x) cos(x + 2 ) S(x) = cos(x 2 ) 3p 3p cos(x + 2 ) cos(x 2 ) cos(x) 3p 3p

(3.98)

Le ux produit par le stator sur le rotor scrit avec la mme matrice : e e T 3rs = Mrs ()i3s o` 3rs = [rsa rsb rsc ] , i3s = [isa isb isc ]T et avec u T Mrs () = Msr (). Flux total et quations aux tensions e Le ux total reu au stator est la somme du ux propre produit au stator c et du ux produit au rotor, soit 3s = 3ss + 3sr ; de mme, pour les ux e produits au rotor, on a 3r = 3rr + 3rs , ce qui donne les relations : s3 = Ms is3 + Msr ()ir3 r3 = MT ()is3 + Mr ir3 sr (3.99) (3.100)

En notant Rs la rsistance dun enroulement du stator et Rr celle dun e

48

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

enroulement du rotor, les quations aux tensions scrivent pour le stator : e e dsa (t) dt dsb (t) vsb (t) = Rs isb (t) + dt dsc (t) vsc (t) = Rs isc (t) + dt et pour le rotor suppos court-circuit : e e vsa (t) = Rs isa (t) + dra (t) dt drb (t) vrb (t) = 0 = Rr irb (t) + dt drc (t) vrc (t) = 0 = Rr irc (t) + dt ce qui se met sous forme vectorielle : vra (t) = 0 = Rr ira (t) + vs3 = Rs is3 + ds3 dt dr3 0 = Rr ir3 + dt (3.101) (3.102) (3.103)

(3.104) (3.105) (3.106)

(3.107) (3.108) (3.109)

avec v3 = [vsa vsb vsc ]T . Expression du couple En reprenant lexpression gnrale du couple (1.17) avec i = [iT iT ]T et : e e 3s 3r L() = on obtient : C= 1 2 iT 3s Ms Msr () T Msr () Mr (3.110)

dMT () dMsr () sr i3r + iT i3s 3r d d

(3.111)

En notant que dMsr () = pMsr ( + 2p ) et que les deux termes de la somme d sont identiques, le couple se rcrit : ee C = pMsr iT S(p + )i3r (3.112) 3s 2

3.3. LA MACHINE ASYNCHRONE

49

3.3.2

Mod`le diphas e e

Eectuons la transformation de Concordia an de transformer les grandeurs triphases en des grandeurs diphases. Au stator, nous avons i2s = e e [is is ] tel que i3s = C32 i2s , 2s = [s s ] tel que 3s = C32 2s et v3s = C32 v2s . Au rotor, nous avons i2r = [ir ir ] tel que i3r = C32 i2r et 2r = [r r ] tel que 3r = C32 2r . Expressions des ux Prenons lexpression des ux du stator et du rotor, remplaons les granc deurs triphases par C32 fois la grandeur diphase et multiplions les deux e e T termes de lquation par C32 . e 3 T T 2s = C32 Ms C32 i2s + C32 Msr ()C32 i2r 2 3 T T 2r = C32 MT ()C32 i2s + C32 Mr C32 i2r sr 2 (3.113) (3.114)

3 T Comme pour la machine synchrone, nous avons C32 Ms C32 = 2 Lcs I2 o` Lcs = Ls Ms est linductance propre cyclique du stator ainsi que u T C32 Mr C32 = 3 Lcr I2 o` Lcr = Lr Mr est linductance propre cyclique u 2 du rotor. Par ailleurs, on peut montrer que :

3 T C32 S(x)C32 = R(x) 2

(3.115)

o` R(x) est la matrice de rotation dangle x. Ainsi, on obtient les expressions u simplies des ux : e 2s = Lcs i2s + Msr R(p)ir2 2r = Msr R(p)i2s + Lcr i2r Exercice 12 (Proprits de la matrice S(x)) e e 3 T Montrez que C32 S(x)C32 = 2 R(x). (3.116) (3.117)

50 Equations aux tensions

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

Comme pour la machine synchrone, les quations aux tensions scrivent e e simplement : v2s = Rs i2s + v2r d2s dt d2r = Rr i2r + dt (3.118) (3.119) (3.120) avec v2r = 0 lorsque le rotor est court-circuit. e Expression du couple A partir de lexpression 3.112 du couple, on obtient : 3 C = pMsr iT R(p + )i2r 2s 2 2 Mod`le dtat e e A partir des quations des tensions, des ux et de lexpression du couple, e il est possible dcrire un mod`le dtat utilisable par exemple pour simuler e e e la machine. Nanmoins, le mod`le prsent a linconvnient de conserver e e e e e des grandeurs au stator et au rotor ` des pulsations direntes ce qui se a e manifeste dans les quations par la matrice de rotation R(p). Nous allons e donc prsenter le mod`le diphas o` les grandeurs sont ramenes dans le e e e u e mme rep`re grce ` une transformation de Park. e e a a (3.121)

3.3.3

Mod`le de Park dans un rep`re quelconque e e

On eectue un changement de rep`re qui est une rotation dangle rese pectivement s sur les grandeurs du stator et r sur celles du rotor. Sur les courants, nous avons i2s = R(s )isdq et i2r = R(r )irdq . Les expressions des ux sont les suivantes : sdq = Lcs isdq + Msr R(p s + r )irdq rdq = Msr R(p + s r )isdq + Lcr irdq (3.122) (3.123)

3.3. LA MACHINE ASYNCHRONE

51

An de simplier les quations, il convient de ramener les grandeurs du rotor e et du stator dans un unique rep`re, ce qui correspond ` imposer r + p = e a s . Dans la suite, nous nous placerons dans ce cas. Lexpression des ux se simplie : sdq = Lcs isdq + Msr irdq rdq = Msr isdq + Lcr irdq ce qui scrit aussi en notations scalaires : e sd sq rd rq = = = = Lcs isd + Msr ird Lcs isq + Msr irq Msr isd + Lcr ird Msr isq + Lcr irq (3.126) (3.127) (3.128) (3.129) (3.124) (3.125)

Ces quations peuvent sinverser pour exprimer les courants en fonction des e ux : isdq = irdq 1 (Lcr sdq Msr rdq ) 2 Lcs Lcr Msr 1 (Msr sdq + Lcr rdq ) = 2 Lcs Lcr Msr (3.130) (3.131)

Les quations des tensions scrivent : e e vsdq = Rs isdq + R(s ) vrdq d (R(s )sdq ) dt d = Rr irdq + R(r ) (R(r )rdq ) dt
dsdq d (R(s ))sdq +R(s ) dt dt

(3.132) (3.133)

d En notant que dt (R(s )sdq ) = dsdq R(s ) dt , on obtient :

= s R(s + )sdq + 2

dsdq vsdq = Rs isdq + s R( )sdq + 2 dt drdq vrdq = Rr irdq + r R( )rdq + 2 dt

(3.134) (3.135)

52

` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

ce qui scrit aussi en notation scalaire : e dsd vsd = Rs isd s sq + dt dsq vsq = Rs isq + s sd + dt drd vrd = Rr ird r rq + dt drq vrq = Rr irq + r rd + dt Lexpression du couple est : 3 C = pMsr iT R( )irdq sdq 2 2 ce qui scrit aussi C = 3 pMsr (isd irq + isq ird ). e 2 (3.140) (3.136) (3.137) (3.138) (3.139)

3.3.4

Mod`le de Park dans le rep`re du stator e e

Nous avons dj` prcis quun unique rep`re tait choisi pour les granea e e e e deurs du stator et du rotor, mais nous navons pas prcis lequel. Dirents e e e choix sont possibles. On peut choisir de se placer dans le rep`re du stator e avec s = 0 et r = p ; on peut choisir de se placer dans le rep`re du rotor e avec s = p et r = 0 ; on peut aussi se placer dans un rep`re suivant le ux e du rotor o` toute autre grandeur du stator ou du rotor. u Pour la simulation, il est conseill de choisir le rep`re du stator qui a e e lavantage de ne pas obliger ` eectuer de changer de rep`re les grandeurs du a e stator, ce qui simplie quelque peu le mod`le. Par rapport au mod`le dans e e un rep`re quelconque, seules les quations des tensions sont simplies : e e e vsd = Rs isd + vsq dsd dt dsq = Rs isq + dt (3.141) (3.142) (3.143) (3.144)

drd dt drq 0 = Rr irq prd + dt 0 = Rr ird + prq + o` est la vitesse de rotation. u

3.3. LA MACHINE ASYNCHRONE

53

Un mod`le dtat peut-tre tabli bas, soit sur les ux, soit sur les coue e e e e rants. Notons que ce mod`le a besoin de la connaissance de la vitesse e qui doit donc lui tre fournie en entre alors que le mod`le de la machine e e e synchrone avait besoin de la position . Exercice 13 (Mod`le de simulaton de la machine asynchrone) Dterminez e e un mod`le de simulation de la machine asynchrone bas sur les quations e e e diphases exprimes dans le rep`re du stator. Vous donnerez les quations e e e e dtat en fonction soit des ux, soit des courants du stator. Vous prciserez e e les transformations permettant de passer des grandeurs triphases aux grane deurs diphases. e

3.3.5

Commande par orientation du ux du rotor

La technique de commande vectorielle du couple la plus rpandue sappuie e sur les quations dans le rep`re du ux du rotor. On parle de ux rotorique e e orient (FRO ou en anglais FOC pour ux oriented control). Cette mthode a e e t dveloppe ` la n des annes 1980 par Siemens. Son intrt se trouve dans ee e e a e ee une simplication de lexpression du couple. Elle est gnralement employe e e e pour la commande vectorielle des machines de faible et moyenne puissance ; pour les machines de forte et de tr`s forte puissance o` leet de londuleur e u 3 devient sensible , on prf`re gnralement les techniques appeles commande ee e e e directe du couple (DTC pour direct torque control en anglais). Principe A partir des expressions des courants en fonction des courants, on peut tablir direntes expressions du couple. Choisissant de lexprimer en fonce e tion du ux du rotor et du courant du stator, lexpression du ux du rotor nous permet dcrire irdq = L1 (rdq Msr isdq ). En remplaant dans lexprese c cr sion du couple, on obtient : C = kiT R( )rdq sdq 2
3

(3.145)

Les constantes de temps des machines augmentent avec leur taille et leur puissance ; mais les temps de commutation des composants semi-conducteurs utiliss dans les ondue leurs (transistors, IGBT, GTO) augmente plus rapidement encore ce qui fait que leet de londuleur est plus critique pour les fortes puissances.

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` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

avec k = 3pMsr , ce qui scrit aussi C = k(isd rq + isq rd ). En imposant la e 2Lcr relation rq = 0, cest-`-dire en choisissant le rep`re, align avec le champ du a e e rotor, on obtient une expression simplie du couple : e C = kisq rd (3.146)

ce qui ressemble ` lexpression du couple dune machine ` courant continu a a ou encore ` celle dune machine synchrone autopilote. a e Les variables pertinentes pour cette commande sont les courants du stator et les ux du rotor. Commenons par crire les quations en fonction de ces c e e grandeurs tout en tenant compte du fait quon suppose rq = 0. Il faut pour cela exprimer les ux du stator et les courants du rotor en fonctions des variables choisies. A partir des expressions des ux du rotor (3.128) et (3.129), on obtient : ird = irq 1 (rd Msr isd ) Lcr Msr = isd Lcr (3.147) (3.148)

En remplaant dans les expressions 3.126 et 3.127 des ux du stator, on c obtient : sd = Lcs isd + sq = Lcs isq
sr o` = 1 LMLcr est le coecient de dispersion des fuites. u cs Avec ces relations, on peut rcrire les quations aux tensions : ee e 2

Msr rd Lcr

(3.149) (3.150)

disd Msr drd vsd = Rs isd s Lcs isq + Lcs + dt Lcr dt Msr disq vsq = Rs isq + s (Lcs isd + rd ) + Lcs Lcr dt Rr Msr Rr drd 0 = isd + rd + Lcr Lcr dt Rr Msr 0 = isq + r rd Lcr

(3.151) (3.152) (3.153) (3.154)

3.3. LA MACHINE ASYNCHRONE Estimateurs

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An dasservir le couple par la mthode FRO, il convient destimer rd e ainsi que langle s de changement de rep`re des grandeurs du stator. e Lquation 3.154 se rcrit : e ee Rr Msr isq r = Lcr rd (3.155)

Cette relation permet de dterminer langle r de changement de rep`re des e e grandeurs du rotor ` condition de conna a tre rd . Pour le stator, il sut dajouter p : s = r + p (3.156) o` r est calcul par intgration de r . La connaissance de cet angle permet u e e de calculer les composantes de Park des courants mesurs et de calculer les e tensions triphases ` fournir par londuleur ` partir des composantes (d,q). e a a Lestimation de rd est donne par lquation 3.153 : rd peut tre estim e e e e a ` partir de isd grce ` une fonction de transfert du premier ordre H(s) = a a Rr Msr . Lcr s+Rr Boucles de rgulation e Il convient dasservir les grandeurs intervenant dans lexpression du couple. rd est gnralement rgul ` sa valeur nominale alors que isq est asservi e e e ea rd de mani`re ` faire varier le couple. Pour une rfrence C , on asservit isq ` une e a ee a C C valeur de rfrence isq = k ou encore C = krd . Gnralement lasservisseee e e rd ment du ux prsente un asservissement de la composante directe du courant e an dviter que le courant ne dpasse les valeurs maximales autorises. e e e Lquation 3.151 de la tension vsd contient ` la fois des drives du courant e a e e sr et du ux. On peut faire dispara les drives du ux en retranchant Mcr tre e e L fois lquation 3.153 ` lquation 3.151, ce qui donne : e a e disd Rr Msr vsd = Rt isd s Lcs isq + Lcs rd dt L2 cr o` Rt = Rs + Rr u
Msr Lcr 2

(3.157)

. Cette quation se rcrit sous la forme : e ee vsd = Rt isd + Lcs disd + ed (t) dt (3.158)

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` CHAPITRE 3. MODELES DYNAMIQUES

avec ed (t) = s Lcs isq Rr Msr rd . Notons que le terme de perturbation ed L2 cr ne fait pas intervenir de terme en isd . Pour laxe q, il est prfrable de dcomposer le terme s car il fait interee e s . On obtient alors : venir isq ` travers a vsq = Rt isq + Lcs disq + eq (t) dt
i2

(3.159)

sr sr avec eq (t) = p(Lcs isd + Mcr rd ) + pRr Mcr Lcs sq qui ne contient pas de terme L L rd linaire en isq . Remarquons que, bien que passablement plus compliqu que e e les fem des machines ` courant continu et synchrones auto-pilotes, cette a e fem contient bien le produit de la vitesse et du ux ; terme qui est dailleurs prpondrant. e e Des correcteurs PI sont gnralement utiliss pour asservir les compoe e e santes isd et isq du courant. La commande peut galement compenser les e termes de perturbation ed et eq . En rgime permanent, on a rd = Msr isd . e Ainsi, dans le cas dune consigne de ux constante, il sut de rguler isd ` e a rd la valeur de consigne isd = Msr .